NL9201128A

NL9201128A - Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien.

Info

Publication number: NL9201128A
Application number: NL9201128A
Authority: NL
Original assignee: Lely Nv C Van Der
Priority date: 1992-06-25
Filing date: 1992-06-25
Publication date: 1994-01-17
Also published as: EP0857418A3; DE69332746D1; EP0576086A3; DK0857418T4; EP0576086B1; DE69332746T2; ATE233477T1; DK0576086T3; DK0857418T3; EP0857418A2; ATE170038T1; EP0857418B1; EP0576086A2; ES2121929T3; DE69320554D1; DE69332746T3; DE69320554T2; EP0857418B2

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN, ZOALS KOEIEN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstallatie, alsmede een computer met een beeldscherm.

Een dergelijke inrichting is algemeen bekend.

Aan een inrichting voor het automatisch melken van dieren, ook wel melkrobot genaamd, worden zeer hoge eisen gesteld. Dit omdat de melkrobot gedurende het grootste deel van de tijd werkzaam is zonder toezicht van de mens. Vooral tijdens het melken is de melkrobot extra kwetsbaar. Voor het aansluiten van het melkstel dient dan immers een deel van de melkrobot onder het dier gebracht te worden. Daar dieren verschillen in omvang, in temperament en in intelligentie, kunnen soms tijdens het melken verschillende onberekenbare reacties van de dieren verwacht worden. Zo kan het gebeuren dat een dier met zijn achterpoten tegen bijvoorbeeld de melkrobotarm of het melkstel trapt. Hierdoor kan de melkrobot beschadigd raken, waardoor de robot niet of niet bevredigend functioneert. Als een dergelijke storing pas na enkele uren of geheel niet door de gebruiker wordt opgemerkt, kan dit grote gevolgen voor de melkwinning en de gezondheid van de dieren hebben.

De uitvinding beoogt een inrichting, waarbij bovengenoemde nadelen zich niet voordoen of althans in sterke mate worden beperkt.

Hiertoe heeft de inrichting volgens de uitvinding het kenmerk, dat deze een aantal uitwisselbare delen omvat die zijn voorzien van signaleringsmiddelen, en waarbij, wanneer een uitwisselbaar deel defect is, op het beeldscherm is af te lezen welk deel defect is.

Aldus wordt de gebruiker er via het beeldscherm meteen op attent gemaakt dat een bepaald deel van de melkinstallatie niet naar behoren functioneert. Ook een met het blote oog niet waarneembare storing wordt hiermee direct zichtbaar voor de gebruiker. Hierdoor is de gebruiker in staat reeds in een vroeg stadium van de storing snel en accuraat te handelen.

Volgens een kenmerk van de uitvinding staan de signaleringsmiddelen in verbinding met een geheugen van de computer en worden door de signaleringsmiddelen signalen aan het geheugen van de computer afgegeven.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding zijn de uitwisselbare delen met één of meer snelsluitingen in de inrichting aangebracht. Dit maakt het mogelijk een defect deel van de inrichting snel te vervangen door een nieuw deel.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding zijn de signaleringsmiddelen van de uitwisselbare delen van tekens, zoals letters of cijfers, voorzien, welke tekens tevens in een geheugen van de computer zijn opgeslagen, alsmede zijn aangebracht op het desbetreffende uitwisselbare deel van de inrichting, terwijl de tekens tevens zijn weergegeven in een schema van de uitwisselbare delen. Het defecte uitwisselbare deel kan hierdoor snel worden opgespoord, hetgeen de reparatiesnelheid sterk bevordert.

De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstallatie, alsmede een computer met een beeldscherm, met het kenmerk, dat de inrichting een aantal uitwisselbare delen omvat met signaleringsmiddelen, welke signaleringsmiddelen van tekens, zoals letters of cijfers, zijn voorzien, en welke tekens tevens in een geheugen van de computer zijn opgeslagen, alsmede zijn aangebracht op het desbetreffende uitwisselbare deel van de inrichting, terwijl de tekens tevens zijn weergegeven in een schema van de uitwisselbare delen.

Volgens een ander facet van de uitvinding staat de computer in verbinding met een telefoon of dergelijke installatie, zodat met behulp van de computer een op afstand gevestigde service-afdeling kan worden geïnformeerd als er in een bepaald deel van de inrichting een storing optreedt; hierbij wordt tevens aangegeven op welk bedrijf de storing zich voordoet.

De uitvinding heeft dan ook tevens betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstallatie, alsmede een computer met een beeldscherm, met het kenmerk, dat de computer in verbinding staat met een telefoon of dergelijke installatie, en dat met behulp van de computer een op afstand gevestigde service-afdeling kan worden geïnformeerd dat er in een bepaald deel van de inrichting een storing is opgetreden, alsmede op welk bedrijf deze storing zich voordoet. Het voordeel hiervan is dat de service-afdeling direct op de hoogte wordt gesteld dat een bepaald deel van een melkinstallatie niet naar behoren functioneert. De reparateur kan op een beeldscherm verdere gegevens opvragen en met de plaatselijke bedieningspersoon overleggen of en hoe de storing zo spoedig mogelijk kan worden opgeheven.

Volgens een verder kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting middelen, waarmee is aan te geven of een op het beeldscherm gemelde storing in de inrichting ernstig of minder ernstig is. De uitvinding heeft dan ook tevens betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstallatie, alsmede een computer met een beeldscherm, met het kenmerk, dat de inrichting middelen omvat, waarmee is aan te geven of een op het beeldscherm gemelde storing in de inrichting ernstig of minder ernstig is. Doordat de gebruiker tegelijkertijd de gradatie van het beeldscherm kan aflezen, kan hij meteen beslissen of direct ingrijpen noodzakelijk is.

In een voorkeursuitvoering is het beeldscherm of een dergelijke informatiegever voor het melden van de defecten en/of storingen buiten de bedrijfsgebouwen, bijvoorbeeld in een woonhuis, opgesteld. De uitvinding heeft dan ook tevens betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstallatie, alsmede een computer met een beeldscherm, met het kenmerk, dat het beeldscherm of een dergelijke informatiegever voor het melden van de defecten en/of storingen buiten de bedrijfsgebouwen, bijvoorbeeld in een woonhuis, is opgesteld. Buiten de normale werktijden kan de gebruiker vanuit het woonhuis controleren of de melkinstallatie nog naar beho- ren functioneert.

Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding zijn de signaleringsmiddelen op aparte, gemakkelijk wegneem-bare printed circuits aangebracht en geven de signaleringsmiddelen een signaal aan de computer af als de printed circuits defect raken, waarna op het beeldscherm is af te lezen welk printed circuit defect is. De uitvinding heeft dan ook tevens betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstal-latie, alsmede een computer met een beeldscherm, met het kenmerk, dat de signaleringsmiddelen op aparte, gemakkelijk wegneembare printed circuits zijn aangebracht en dat de signaleringsmiddelen een signaal aan de computer afgeven als de printed circuits defect raken, zodat op het beeldscherm is af te lezen welk printed circuit defect is. Het defect geraakte printed circuit is daarbij eenvoudig van het moederbord af te nemen en te vervangen door een nieuw printed circuit. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding zijn de uitwisselbare delen voorzien van nummers, waardoor de delen snel zijn op te sporen in de inrichting. Bij voorkeur zijn de delen van de melkrobot eventueel volgens een hierna te noemen lijst van nummers voorzien, welke nummers tevens in het geheugen van de computer zijn opgeslagen.

Een inrichting volgens de uitvinding kan bijvoorbeeld een lijst met de volgende nummers omvatten: 1) hekwerk rond de koe 2) een in langsrichting van de melkbox verplaatsbaar gestel 3) een in horizontaal vlak bewegend deel 4) melkbekers met een draagorgaan 5) slangen en houders voor de melkbekers 6) bedieningscilinders (pneumatische en/of hydraulische cilinders) 7) kleppenblokken 8) bedieningskabel en -slangen voor electronica, pneumatiek en/of hydrauliek 9) sensoren 10) laser 11) spenenreiniger 12) melkbekerreiniger 13) mastitissensor 14) melkmeter 15) melkglas 16) computer voor procesbesturing van robot met beeldscherm 17) toetsenbord 18) printed circuits voor verschillende functies 19) transponder aan halsband van dier 20) computer voor gegevens en voor management met beeldscherm 21) telefoon 22) modem.

De uitvinding zal nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een eerste uitvoeringsvorm van de inrichting overeenkomstig de uitvinding, waarbij de melkbekers van de melkrobot onder een op de melkplaats aanwezig dier zijn gebracht;

Figuur 2 toont een bovenaanzicht van een tweede uitvoeringsvorm van de inrichting overeenkomstig de uitvinding, waarbij een tweede melkstel onder een op de melkplaats aanwezig dier is aangebracht;

Figuur 3 toont een zijaanzicht van de in Figuur 2 afgebeelde inrichting;

Figuur 4 geeft op vergrote schaal een uitwisselbaar deel van de inrichting volgens de Figuren 1-3 weer;

Figuur 5 geeft op vergrote schaal een ander uitwisselbaar deel van de inrichting volgens Figuren 1-3 weer;

Figuur 6 toont een zijaanzicht volgens de pijl VI in Figuur 5.

In het bovenaanzicht van de inrichting volgens Figuur 1 is een koe 1 weergegeven, die zich op een melkplaats 2 bevindt, welke melkplaats 2 is omgeven door een hekwerk 3, dat de koe 1 een beperkte bewegingsvrijheid geeft. De melkplaats 2 kan door de koe 1 betreden worden vanaf de zijkant aan de achterzijde, terwijl de koe 1 de melkplaats 2 weer kan verlaten vanuit deze zijkant aan de voorzijde. Doordat de voorzijde van de melkplaats 2 is voorzien van een voeder-installatie 4, zal de koe 1 voldoende ver naar voren gaan en in een positie Komen, waarin ae Koe 1 gemaKKeii^K Kan worden gemolken. Aan de andere langszijde van de melkplaats 2 dan waar zich de ingang 5 en uitgang 6 bevinden, is een een deel van het hekwerk 3 vormend vast opgesteld freem 7 aangebracht (Figuur 3), welk freem 7 een eerste freemdeel 8 en een tweede freemdeel 9 omvat. Het eerste freemdeel 8 loopt parallel aan en is in hoofdzaak gelegen boven het tweede freem deel 9. Het eerste freemdeel 8 is daarbij vast aangebracht aan de buitenzijde van twee verticale, deel van het hekwerk 3 uitmakende staanders 10 en 11, terwijl het tweede freemdeel 9 vast tussen deze beide staanders 10 en 11 is aangebracht. Aan het eerste freemdeel 8 is een melkrobot 12 voor het automatisch melken van dieren beweegbaar bevestigd, terwijl deze melkrobot 12 afsteunt tegen het tweede freemdeel 9, dat overigens op een zodanige hoogte is aangebracht dat hier onderlangs armen van de robot 12 onder de op de melkplaats 2 aanwezige koe 1 beweegbaar zijn. De melkrobot 12 omvat een draagfreem 13 voor de verdere delen van de melkrobot 12. Door het eerste freemdeel 8 uit te voeren als een rail, kan het draagfreem 13, en daarmede de gehele melkrobot 12, gemakkelijk langs dit freemdeel worden bewogen. Het draagfreem 13 omvat een in hoofdzaak parallel aan het eerste freemdeel 8 lopende balk 14, een loodrecht hierop verticaal naar beneden gerichte en vast hieraan bevestigde balk 15 en een tweetal schoren 16. Nabij de uiteinden van de balk 14 zijn paren steunelementen 17 aanwezig (Figuur 3). Aan elk paar steunelementen 17 is met behulp van vast hiermee verbonden steunplaten 18 een tweetal, een rolelementenpaar vormende, rollen 19 onder een hoek van ongeveer 45“ graden aangebracht, een en ander zodanig dat het draagfreem 13 gemakkelijk beweegbaar langs het eerste freemdeel 9 hieronder is gehangen. Op de balk 14 van het draagfreem 13 is aan weerszijden een tweetal dragers 20 aangebracht. Aan deze dragers 20 is beweegbaar rond een zwenkas 21 een motor 22 bevestigd. Door deze motor 22 wordt een rol 23 met bij voorkeur een rubber oppervlak aangedreven, welke rol 23 door middel van een veerorgaan 24 tegen het eerste freemdeel 8 wordt gedrukt. Doordat het veerorgaan 24 werkzaam is tussen de motor 22 en het draagfreem 13, wordt de door de motor 22 aan te drijven rol 23 tegen het eerste freemdeel 6 gedrukt gehouden, zodat, wanneer de motor 22 wordt aangedreven, deze overlangs het eerste freemdeel 8 wordt bewogen en daarmede tevens het gehele draagfreem 13.

In de onderhavige uitvoeringen strekt de balk 15 van het draagfreem 13 zich in verticale richting naar beneden uit tot iets onder het tweede freemdeel 9. Aan de onderzijde van deze balk 15 is een vrij draaibaar rolelement 26 aangebracht. Het tweede freemdeel 9 is gevormd door een rail en wel in het bijzonder door een als U-vormige balk uitgevoerde rail, waarbij het vrij draaibare rolelement 26 zodanig is aangebracht, dat dit beweegbaar is tussen de beide opstaande randen van de U-vormige balk. Op deze wijze steunt de melk-robot 12 af tegen het tweede freemdeel 9 en kan hierbij, wanneer de melkrobot 12 door middel van de motor 22 over het eerste freemdeel 9 wordt bewogen, gemakkelijk langs het tweede freemdeel 9 bewegen. Behalve het draagfreem 13 omvat de melkrobot 12 een robotarmconstructie 31 (Figuur 2) die in een in hoofdzaak verticale richting ten opzichte van het draagfreem 13 beweegbaar is met behulp van een bedienings-cilinder 28. De robotarmconstructie 31 is beweegbaar verbonden met het draagfreem 13 door een vierhoekscharnier-constructie 29. De vierhoekscharnierconstructie 29 omvat twee parallel en op afstand van elkaar gelegen armen 30 met gelijke lengte. De robotarmconstructie 31 omvat een in hoofdzaak verticale robotarm 32, alsmede in een in hoofdzaak horizontaal vlak beweegbare robotarmen 34, 35, 36. De verticale robotarm 32 is door de vierhoekscharnierconstructie 29 met de balk 15 van het draagfreem 13 verbonden. De bedieningscilin-der 28 is werkzaam tussen het draagfreem 13 en de verticale robotarm 32. In de onderhavige uitvoeringsvoorbeelden is de bedieningscilinder uitgevoerd als een servo-pneumatische positioneringscilinder.

Zoals weergegeven in Figuur 2 omvat de melkrobot 12 robotarmen 34, 35, en 36. De armen 34 en 35 zijn onder een vaste hoek van 90° ten opzichte van elkaar aangebracht. De armen 34 en 35 worden dan ook tezamen bewogen en wel door een bedieningscilinder 37 welke is aangebracht tussen een aan de verticale robotarm 32 aangebrachte steunplaat 38 en een tussen de beide robotarmen 34 en 35 aangebracht verbindingsdeel 39. De beide robotarmen 34 en 35 zijn draaibaar rond een in hoofdzaak verticale zwenkas 40 tussen de steunplaat 38 en een steunplaat 41, welke laatste eveneens vast is bevestigd aan de verticale robotarm 32 en wel aan het ondereinde daarvan.

De robotarm 36 is ten opzichte van de robotarm 35 draaibaar rond een in hoofdzaak verticale zwenkas 42 en wordt ten opzichte van deze as 42 gedraaid met behulp van een bedieningscilinder 43 die is aangebracht tussen de robotarm 36 en het nabij het verbindingsdeel 39 gelegen uiteinde van de robotarm 35. De verticale zwenkas 42 is, zoals in Figuren 5 en 6 is weergegeven, uitgevoerd als een wegneembare pen met een handgreep en een vergendelstift. De bedieningscilinder 43 is eveneens met een van een handgreep voorziene wegneembare pen 44 verbonden met de robotarm 36. Door het wegnemen van de pen 42 en de pen 44 kan de robotarm 36 snel en eenvoudig worden losgekoppeld van de robotarm 35. Dit is in het bijzonder van voordeel als de arm 36 dient te worden vervangen, omdat deze bijvoorbeeld defect is en niet snel kan worden gerepareerd. Nabij het van de robotarm 36 bevinden zich de op de spenen van de koe 1 aansluitbare melkbekers 45. Op de arm 36 is verder een sensor 46 aangebracht, die door een sectors-gewijze scanbeweging de positie van de spenen van de koe 1 nauwkeurig kan bepalen, waardoor computermatig de bedienings-cilinders 28, 37 en 43 zodanig kunnen worden bestuurd dat de melkbekers 45 op de juiste wijze op de spenen kunnen worden aangesloten. In de ruststand worden de melkbekers 45, zoals in Figuur 6 is weergegeven, door, overigens niet weergegeven, cilinders tegen het draagorgaan 47 van de robotarm 36 gehouden. In een, overigens niet weergegeven, alternatieve uitvoeringsvorm kunnen de melkbekers 45 door middel van elektromagneten tegen het draagorgaan 47 worden gehouden. Op de melkbekers 45 zijn melkleidingen 48 en luchtleidingen 49 aangesloten. De melkleidingen 48 en de luchtleidingen 49 omvatten, zoals in Figuur 5 is weergegeven, sensoren 50 voor de bewaking van de melk- en luchtstroom. In de melkleidingen 48 zijn verder nog, overigens niet weergegeven, mastitis- sensoren aangebracht, met behulp waarvan de melkproduktie-controle kan worden uitgevoerd. Aan de onderzijde van het draagorgaan 47 is een sensor 51 aangebracht, die een signaal afgeeft als het draagorgaan 47 in contact komt met de vloer van de melkplaats 2. Om te voorkomen dat het draagorgaan 47 wordt bevuild of beschadigd als het met de vloer in contact komt, wordt onmiddellijk na het af geven van het signaal door de sensor 51 de bedieningscilinder 28 bekrachtigd, opdat de arm 36 onmiddellijk omhoog wordt getrokken.

Aan de onderzijde van de balk 15 van het draag-freem 13 is een reinigingsinrichting 52 voor het reinigen van de melkbekers 45 aangebracht. In Figuur 4 is deze reinigingsinrichting 52 op vergrote schaal weergegeven. De reinigingsinrichting 52 omvat vier sproeidoppen 53 die aan de onderzijde zijn voorzien van perforaties 54. De sproeidoppen 53 zijn in een eerste dekselvormig huis 55 op afstand van elkaar aangebracht. Het eerste huis 55 is door middel van vier snelsluitingen 56 op een tweede doosvormig huis 57 geklemd. De snelsluiting 56 omvat een handel 58 die door middel van een horizontale scharnieras 59 met het tweede huis 57 is verbonden. Aan de handel 58 is een uit verend materiaal vervaardigde strip 60 aangebracht, die om een horizontale as 61 ten opzichte van de handel 58 kan verdraaien. De onderzijde van de strip 60 is in de vorm van een haak omgebogen, een en ander zodanig dat het omgebogen stuk strip kan samenwerken met een rand 62 op het eerste huis 55. Op het tweede huis 57 zijn vier aanslagen 63 aangebracht, waartegen de bovenzijde van de handel 58 rust als het eerste huis 55 en het tweede huis 57 met behulp van de snelsluitingen 56 tegen elkaar aan worden geklemd. Op het tweede huis 57 is verder nog een leiding 64 aangesloten, waarlangs de spoel- en/of reinigingsvloeistof voor de melkbekers kan worden toegevoerd. Het reinigen van de melkbekers 45 geschiedt door ze op de sproeidoppen 53 aan te sluiten en vervolgens door de perfora-' ties 54 spoelvloeistof te persen. Mocht er in de reinigingsinrichting 52 een verstopping of een defect optreden, dan kan de reinigingsinrichting 52 door middel van de snelsluitingen 56 snel worden gedemonteerd, waarna de verschillende delen van de reinigingsinrichting 52 gemakkelijk zijn te bereiken en/of te vervangen.

In het uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de Figuren 2 en 3 omvat de inrichting, naast een eerste stel melkbekers 45 voor het automatisch melken van dieren, nog een tweede stel melkbekers 65. Het tweede melkstel 65 is in de ruststand, zoals in Figuur 3 met onderbroken lijnen is weergegeven, opgehangen aan een haak 66 die aan de staander 11 is aangebracht. Het tweede melkstel 65 omvat een melkleiding 67 en een luchtleiding 68 die op een kleppenblok 69 zijn aangesloten. Op het kleppenblok 69 zijn verder ook de melkleiding 48 en de luchtleiding 49 van het eerste melkstel 45 aangesloten. Voorts zijn op het kleppenblok 69 twee lucht leidingen 70 aangesloten, die met hun andere uiteinden zijn aangesloten op een luchtpomp 71. De luchtpomp 71 wordt aangedreven door een motor 72 en zorgt daarbij voor het benodigde vacuum voor het melken. Het kleppenblok 69 is verder voorzien van omschakel-middelen, met behulp waarvan er een keuze kan worden gemaakt tussen het activeren van het eerste stel melkbekers 45 of het tweede stel melkbekers 65. De omschakelmiddelen omvatten, zoals in Figuur 3 is weergegeven, een paneel 73 met daarop een aantal schakelaars 74. Met de schakelaars 74 kan de inrichting van automatisch melken naar handbediend melken worden omgeschakeld. Door het overhalen van de schakelaars 74 wordt de lucht- en melkstroom in de melkleidingen 48 en de lucht leidingen 49 van het eerste stel melkbekers 45 onderbroken, terwijl de luchtleidingen 70 op de luchtleiding 68 van het tweede stel melkbekers 65 worden aangesloten. De melkleiding 67 van het tweede stel melkbekers 65 wordt tijdens het omschakelen met een, overigens niet weergegeven, afvoer-melkleiding gekoppeld. Nadat de omschakelprocedure is voltooid, kan de gebruiker handmatig het tweede stel melkbekers 65 op de koe 1 aansluiten (Figuur 3), waarna het melken kan beginnen. Door voor het handmatig melken de robotarmcon-structie 31 over de rechtgeleiding 8 in de richting van de voederinstallatie 4 te verplaatsen, wordt tijdens het handmatig aansluiten van het tweede stel melkbekers 65 nauwelijks hinder van de robotarmconstructie 31 ondervonden. Het tweede stel melkbekers 65 is in het bijzonder dan bruikbaar als de melkrobot 12 defect of in onderhoud is. De melkwinning kan dan immers met het tweede stel melkbekers 65 worden voortgezet .

In een alternatief, overigens niet weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, is het tweede stel melkbekers 65 op een ondersteuningsarm aangebracht. De ondersteuningsarm kan daarbij bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als een uit delen opgebouwde arm, waarvan de delen ten opzichte van elkaar scharnierbaar zijn.

De inrichting volgens de uitvinding omvat verder een noodinstallatie 75 die als energiebron dienst doet, wanneer de inrichting geen gebruik kan maken van de elektriciteit van het stroomnet. In de uitvoeringsvoorbeelden is de noodinstallatie 75 uitgevoerd als een accu 76. De accu 76 is aangesloten op een acculaadstation 77, waarmee de accu 76 wordt opgeladen en in conditie wordt gehouden. Het acculaad-station 77 is door middel van een elektrische leiding 78 met het stroomnet verbonden. Het zal duidelijk zijn dat de noodinstallatie 75 niet is beperkt tot een accu, maar bijvoorbeeld ook kan zijn uitgevoerd als een aggregaat. De noodinstallatie 75 omvat verder een drukknop 79, die nabij de staander 11 is aangebracht en met behulp waarvan de noodinstallatie 75 in werking kan worden gesteld.

Aan de staander 11 is met behulp van een eerste steun 80 een eerste computer 81 aangebracht. De eerste computer 81 omvat een beeldscherm 82 en een toetsenbord 83. Onder de eerste computer 81 is door middel van een tweede steun 84 een tweede computer 85 aan de staander 11 aangebracht. De tweede computer 85 omvat eveneens een beeldscherm 82 en een toetsenbord 83, De tweede computer 85 wordt gebruikt voor het verwerken van dier- en managementgegevens, zoals koeherken-ning, mastitisdetectie, melkproduktie-controle, etc. De tweede computer 85 verwerkt bijvoorbeeld gegevens van de koeherkenningshalsband 86, van een overigens niet weergegeven mastitisdetector en van een melkproduktiecontrole-sensor. Verder zijn op de tweede computer 85 signaleringsmiddelen aangesloten, met behulp waarvan wordt nagegaan of een bepaald uitwisselbaar deel defect is. Een voorbeeld hiervan zijn de sensoren 50, waarmee wordt gecontroleerd of de luchtleidingen 49 en de melkleidingen 48 niet lek zijn. Zo kunnen bijvoorbeeld ook in de bedieningscilinders 28, 37, 43 en de laser 46 sensoren zijn aangebracht, waarmee kan worden nagegaan of desbetreffend deel naar behoren functioneert. Functioneert een bepaald deel van de inrichting niet of niet naar behoren, dan geeft desbetreffende sensor een signaal af naar het geheugen van de tweede computer 85, waarna op het beeldscherm 82 een foutmelding verschijnt voor desbetreffend onderdeel. Bij de foutmelding wordt een nummer vermeld, dat correspondeert met een nummer dat is aangebracht op het desbetreffende uitwisselbare deel. Door het defecte uitwisselbare deel te repareren of te vervangen, wordt de foutmelding opgeheven en kan de melkwinning worden hervat. De foutmelding kan daarbij via een, overigens niet weergegeven, modem ook worden doorgegeven naar een service-afdeling. Deze service-afdeling kan via het modem met de tweede computer 85 communiceren en zo verdere gegevens opvragen, en met öe plaatselijke bedienings-persoon overleggen of en hoe de storing zo spoedig mogelijk opgeheven kan worden. De tweede computer 85 is verder voorzien van, overigens niet weergegeven, omschakelmiddelen, met behulp waarvan minder vitale onderdelen en/of taken van de melkrobot 12 hetzij handmatig, hetzij automatisch kunnen worden uitgeschakeld. Wordt er bijvoorbeeld een defect aan de mastitisdetector geconstateerd, dan schakelt de tweede computer 85 automatisch de mastitisdetectie uit, waardoor de melkwinning zonder het controleren van de melk op mastitis gewoon kan doorgaan. De gebruiker wordt uiteraard via het beeldscherm 82 erop geattendeerd dat de mastitisdetector defect is. Bij het uitvallen van de stroom van het elektriciteitsnet schakelt de tweede computer 85 met behulp van de omschakelmiddelen de noodinstallatie 75 automatisch in.

De eerste computer 81 van de inrichting is uitgevoerd als een proces-computer. Met de proces-computer 81 worden o.a. de bedieningscilinders 28, 37 en 43 van de robot-armconstructie 31 gestuurd en de cilinders waarmee de eerste melkbekers 45 op het draagorgaan 47 worden vastgehouden.

Verder bestuurt de proces-computer 81 o.a. het kleppenblok 69, de luchtpomp 71, de reinigingsinrichting 52 en de motor 22. Ook verwerkt de proces-computer 81 de gegevens van de laser 46.

Met het toetsenbord 83 van de eerste computer 81 kan een aantal processen buiten werking worden gesteld. Dit is bijzonder gunstig in het geval dat bijvoorbeeld één van de cilinders van de robotarmconstructie 31 defect is en een vervangende cilinder.niet snel voorhanden is. De gebruiker kan dan de melkrobot 12 met behulp van het toetsenbord 83 omschakelen tot een met de hand bedienbare melkinstallatie. De gebruiker schakelt dan bijvoorbeeld de laser 46 uit, alsmede de bedieningscilinders 37, 43 en de motor 22. Met het toetsenbord 83 van de eerste computer 81 kan de gebruiker dan vervolgens de bedieningscilinder 28 zo verstellen dat de eerste melkbekers 45 zich onder het niveau van de spenen van de koe 1 bevinden. Vervolgens kan de gebruiker, zoals in Figuur 1 is weergegeven, de robotarmconstructie 31 vanuit de met onderbroken lijnen weergegeven positie om de zwenkas 40 verzwenken tot onder de koe 1 (de met de ononderbroken lijnen weergegeven stand). Door tijdelijk de cilinders uit te schakelen waarmee de eerste melkbekers 45 tegen het draagorgaan 47 worden getrokken, wordt het mogelijk de eerste melkbekers 45 met de hand op de spenen van de koe 1 aan te sluiten, waarna het melken kan worden gestart. Het automatisch afkoppelen van de eerste melkbekers 45 kan, net als voorheen bij het automatisch melken, automatisch plaatsvinden door het bekrachtigen van de cilinders van de eerste melkbekers 45.

Zowel de eerste computer 81 als de tweede computer 85 is voorzien van, overigens niet weergegeven, printed circuits. De printed circuits zijn door middel van een snel loskoppelbare verbinding op een moederbord aangebracht. De printed circuits zijn voorzien van signaleringsmiddelen die een signaal aan het geheugen van desbetreffende computer 81, 85 afgeven wanneer er een defect is in het desbetreffend printed circuit. Op het beeldscherm van de computer 81, 85 verschijnt dan een foutmelding van het desbetreffende printed circuit, waarna de gebruiker deze kan repareren of vervangen.

Claims

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstallatie, alsmede een computer met een beeldscherm, met het kenmerk, dat de inrichting een aantal uitwisselbare delen omvat die zijn voorzien van signaleringsmiddelen, en waarbij, wanneer een uitwisselbaar deel defect is, er op het beeldscherm is af te lezen welk deel defect is.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de computer een geheugen omvat, waaraan door de signaleringsmiddelen een signaal wordt afgegeven.

3. Inrichting volgens conlusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de uitwisselbare delen met één of meer snelsluitin-gen in de inrichting zijn aangebracht.

4. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstallatie, met het kenmerk, dat de inrichting een aantal uitwisselbare delen omvat, die met één of meer snelsluitingen in de inrichting zijn aangebracht.

5. · Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de signaleringsmiddelen van de uitwisselbare delen van tekens, zoals letters of cijfers, zijn voorzien, en welke tekens tevens in een geheugen van de computer zijn opgeslagen, alsmede zijn aangebracht op het desbetreffende uitwisselbare deel van de inrichting, terwijl de tekens tevens zijn weergegeven in een schema van de uitwisselbare delen.

6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de computer in verbinding staat met een telefoon of dergelijke installatie, en dat met behulp van de computer een op afstand gevestigde service-afdeling kan worden geïnformeerd dat er in een bepaald deel van de inrichting een storing is opgetreden, alsmede op welk bedrijf de storing zich voordoet.

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting middelen omvat waarmee is aan te geven of een op het beeldscherm gemelde storing in de inrichting ernstig of minder ernstig is.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het beeldscherm of een dergelijke informatiegever voor het melden van de defecten en/of storingen buiten de bedrijfsgebouwen, bijvoorbeeld in een woonhuis, is opgesteld.

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de signaleringsmiddelen op aparte, gemakkelijk wegneembare printed circuits zijn aangebracht en dat de signaleringsmiddelen een signaal aan de computer afgeven als de printed circuits defect raken, zodat op het beeldscherm is af te lezen welk printed circuit defect is.

10. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de uitwisselbare delen zijn voorzien van nummers.

11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de snelsluiting een vergrendelpen met een handgreep omvat.

12. Inrichting volgens een der conclusies 1 - 10, met het kenmerk, dat de snelsluiting is uitgevoerd als een bajonetsluiting.

13. Inrichting volgens een der conclusies 1 - 10, met het kenmerk, dat de snelsluiting is uitgevoerd als een klem.

14. Inrichting volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat de inrichting ten minste tien uitwisselbare delen omvat.

15. Inrichting volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat de uitwisselbare delen hoofdzakelijk de mechanische delen van de inrichting zijn.

16. Inrichting volgens een der conclusies 1 - 14, met het kenmerk, dat de uitwisselbare delen hoofdzakelijk de electronische delen van de inrichting zijn, zoals sensoren en een laserinrichting voor het bepalen van de positie van de spenen van het te melken dier.

17. Inrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat een aantal electronische delen zijn uitgevoerd als printed circuits.

18. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een eerste computer omvat die hoofdzakelijk een besturingssysteem van de melkrobot regelt.

19. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een verdere computer omvat die hoofdzakelijk wordt gebruikt voor het verwerken van de dier- en managementgegevens.

20. Inrichting volgens de conclusies 18 en 19, met het kenmerk, dat de eerste computer en de verdere computer hoofdzakelijk onafhankelijk van elkaar werkzaam zijn.

21. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de computer via een modem met het telefoonnet is verbonden.

22. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de signaleringsmiddelen één of meer rode lampjes omvatten, waarmee de storingsgraad van de storing is aan te geven.

23. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de signaleringsmiddelen een toon-generator omvatten, waarmee de storingsgraad van de storing is aan te geven.

24. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkrobot een melkbekerdraagorgaan omvat, dat is voorzien van een sensor die een signaal afgeeft aan de computer als het melkbekerdraagorgaan in contact komt met de vloer van de melkplaats.

25. Inrichting volgens één of meer van de voorgaande conclusies en/of zoals weergegeven in de bijgaande beschrijving en/of tekeningen.