DE69320554T2

DE69320554T2 - Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie zum Beispiel Kühen

Info

Publication number: DE69320554T2
Application number: DE69320554T
Authority: DE
Inventors: Cornelis Ch-6300 Zug Van Der Lely
Original assignee: C Van der Lely NV
Current assignee: C. VAN DER LELY N.V., MAASSLUIS, NL
Priority date: 1992-06-25
Filing date: 1993-06-21
Publication date: 1999-03-18
Anticipated expiration: 2013-06-22
Also published as: ATE170038T1; ATE233477T1; DK0857418T4; DE69332746D1; EP0576086A2; DE69332746T3; ES2121929T3; NL9201128A; EP0857418A3; EP0576086B1; DK0576086T3; DE69332746T2; EP0857418B1; DK0857418T3; DE69320554D1; EP0857418B2; EP0857418A2; EP0576086A3

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. von Kühen, die einen Melkroboter mit Melkeinrichtungen sowie einen Computer mit einem Bildschirm aufweist, wobei die Anordnung mehrere austauschbare Teile hat, die mit einer Vorrichtung zum Ermitteln von Defekten der austauschbaren Teile sowie mit einer Vorrichtung zum Übermitteln des Zustandes an den Computer versehen sind.
Eine derartige Anordnung ist aus der GB-A-2218888 bekannt.
Bei dieser Anordnung ist nicht klar, wie sie arbeitet, wenn an Teilen der Anordnung ein Defekt auftritt.
Eine Anordnung zum automatischen Melken von Tieren mit einem Melkroboter muß sehr hohe Anforderungen erfüllen, da der Melkroboter während der meisten Zeit ohne Überwachung durch das Personal arbeitet. Wenn der Benutzer eine Fehlfunktion erst nach einigen Stunden oder überhaupt nicht bemerkt, kann dies ernste Folgen für das Melken und die Gesundheit der Tiere haben.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung zu schaffen, bei der die obengenannten Nachteile vermieden werden oder zumindest deutlich vermindert sind.
Daher ist die erfindungsgemäße Anordnung dadurch gekennzeichnet, daß der Bildschirm auf der Basis des ermittelten Zustandes anzeigt, welches Teil defekt ist, wobei die Anordnung eine Vorrichtung zum Anzeigen aufweist, ob eine auf dem Bildschirm angezeigte Störung innerhalb der Anordnung erheblich oder weniger erheblich ist, und wobei die austauschbaren Teile in der Anordnung mittels einer oder mehrerer Schnellkupplungen angebracht sind.
Auf diese Weise wird der Benutzer über den Bildschirm davon in Kenntnis gesetzt, daß eine bestimmtes Teil der Melkvorrichtung nicht ordnungsgemäß funktioniert, und ob dies eine erhebliche oder weniger erhebliche Störung innerhalb der Anordnung verursacht. Auch eine mit dem Auge nicht wahrnehmbare Störung wird für den Benutzer sofort sichtbar. Daher kann der Benutzer in einem frühen Stadium der Störung schnell und gezielt handeln. Außerdem ist es dadurch möglich, ein defektes Teil schnell zu ersetzen.
Gemäß einem bevorzugten Merkmal der Erfindung ist die Übermittlungsvorrichtung der austauschbaren Teile mit Zeichen, wie z. B. Buchstaben oder Zahlen, versehen, die auch in einem Speicher des Computers gespeichert und auf dem entsprechenden austauschbaren Teil der Anordnung angebracht sind, wobei die Zeichen ebenfalls in einem Diagramm der austauschbaren Teile gezeigt sind. Dadurch kann das fehlerhafte austauschbare Teil schnell gefunden und die Reparaturzeit erheblich verkürzt werden.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Merkmal der Erfindung ist der Computer mit einem Telefon oder ähnlichen Gerät verbunden, so daß mit Hilfe des Computers ein entfernter Kundendienst davon zu unterrichten ist, daß bei einem bestimmten Teil der Anordnung eine Störung aufgetreten ist, und in welcher Anlage die Störung auftritt.
Dies hat den Vorteil, daß die Serviceabteilung auf direktem Wege davon in Kenntnis gesetzt wird, daß ein bestimmtes Teil einer Melkvorrichtung nicht ordnungsgemäß arbeitet. Der Servicetechniker kann dann über einen Bildschirm weitere Daten abfragen und mit dem Bedienungspersonal vor Ort abklären, ob und wie die Störung so schnell wie möglich beseitigt werden kann.
Bei einer bevorzugten Ausgestaltung ist der Bildschirm oder eine ähnliche Informationseinrichtung zum Anzeigen der Defekte und/oder Störungen außerhalb der Wirtschaftsgebäude, beispielsweise in einem Haus angeordnet. Der Benutzer kann außerhalb der normalen Arbeitszeit von zu Hause aus prüfen, ob die Melkvorrichtung noch ordnungsgemäß arbeitet.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Merkmal der Erfindung ist die Übermittlungsvorrichtung auf getrennten, leicht lösbaren Leiterplatten angeordnet und übermittelt ein Signal an den Computer, wenn die Schaltungen defekt sind, so daß auf dem Bildschirm angezeigt wird, welche Schaltung defekt ist. Die defekte Schaltung kann dann leicht von der Grundplatine entfernt und durch eine neue Schaltung ersetzt werden. Gemäß einem weiteren bevorzugten Merkmal der Erfindung sind die austauschbaren Teile mit Nummern versehen, so daß die Teile in der Anordnung schnell gefunden werden können. Vorzugsweise sind die Teile des Melkroboters mit Nummern gemäß der nachfolgenden Liste versehen, die auch im Speicher des Computers gespeichert sind.
Eine Anordnung gemäß der Erfindung kann eine Liste mit folgenden Nummern enthalten:
1) eine die Kuh umgebende Einfassung
2) ein in Längsrichtung der Melkbox bewegbarer Rahmen
3) ein Teil, das sich in einer horizontalen Ebene bewegt
4) Zitzenbecher mit Tragglied
5) Schläuche und Halter für die Zitzenbecher
6) Arbeitszylinder (pneumatische und/oder hydraulische Zylinder)
7) Ventilgehäuse
8) Steuerkabel und Steuerleitungen für elektronische, pneumatische und/oder hydraulische Einrichtungen
9) Sensoren
10) Laser
11) Zitzenreiniger
12) Zitzenbecherreiniger
13) Mastitis-Sensor
14) Milchmengenmesser
15) Milchsammelglas
16) Computer zur Programmsteuerung des Roboters mit Bildschirm
17) Tastatur
18) Schaltkreise für verschiedene Funktionen
19) am Halsband des Tieres angebrachter Transponder
20) Computer für Daten und Verarbeitung mit Bildschirm
21) Telefon
22) Modem
Zum besseren Verständnis der Erfindung und um darzutun, wie sie umgesetzt werden kann, wird im folgenden beispielhaft auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen. Es zeigen:
Fig. 1 in Draufsicht eine erste Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung, bei der die Zitzenbecher des Melkroboters unter ein sich im Melkstand aufhaltendes Tier bewegt sind;
Fig. 2 in Draufsicht eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung, bei der ein zweites Melkgeschirr unter ein sich im Melkstand aufhaltendes Tier bewegt ist;
Fig. 3 eine Seitenansicht der in Fig. 2 gezeigten Anordnung;
Fig. 4 in vergrößerter Darstellung eine Ansicht eines austauschbaren Teiles der Anordnung gemäß den Fig. 1 bis 3;
Fig. 5 in vergrößerter Darstellung eine Ansicht eines weiteren austauschbaren Teiles der Anordnung gemäß den Fig. 1 bis 3 und
Fig. 6 eine Seitenansicht in Richtung des Pfeiles VI in Fig. 5.
Die Draufsicht der Anordnung in Fig. 1 zeigt eine Kuh 1 in einem Melkstand 2, der von einer Einfassung 3 umgeben ist, die der Kuh 1 eine begrenzte Bewegungsfreiheit einräumt. Die Kuh 1 kann den Melkstand 2 hinten von der Seite betreten und ihn auf derselben Seite vorn verlas sen. Da am vorderen Ende des Melkstandes 2 eine Fütterungsvorrichtung 4 angebracht ist, wird die Kuh 1 genügend weit nach vorn gehen und in eine Position gelangen, in der sie leicht zu melken ist. An der Längsseite des Melkstandes 2, die der Längsseite mit dem Eingang 5 und dem Ausgang 6 gegenüberliegt, ist ein starr angeordneter Rahmen 7 vorgesehen, der Bestandteil der Einfassung 3 ist (Fig. 3) und einen ersten Rahmenteil 8 sowie einen zweiten Rahmenteil 9 aufweist. Der erste Rahmenteil 8 ist parallel zu dem zweiten Rahmenteil 9 und überwiegend oberhalb desselben angeordnet. Der erste Rahmenteil 8 ist an der Außenseite von zwei vertikalen Stützen 10 und 11 starr befestigt, die Bestandteil der Einfassung 3 sind, während der zweite Rahmenteil 9 zwischen diesen beiden Stützen 10 und 11 lagefest angeordnet ist. Mit dem ersten Rahmenteil 8 ist ein Melkroboter 12 zum automatischen Melken von Tieren beweglich verbunden, der an dem zweiten Rahmenteil 9 anliegt, welcher im übrigen in einer solchen Höhe angeordnet ist, daß Arme des Roboters 12 unterhalb dieses Rahmenteiles unter die im Melkstand 2 befindliche Kuh 1 bewegt werden können. Der Melkroboter 12 weist einen Tragrahmen 13 für die weiteren Teile des Melkroboters. 12 auf. Da der erste Rahmenteil 8 als Schiene ausgeführt ist, kann der Tragrahmen 13 und demzufolge der gesamte Melkroboter 12 in einfacher Weise an diesem Rahmenteil entlangbewegt werden. Der Tragrahmen 13 umfaßt einen Träger 14, der sich im wesentlichen parallel zu dem ersten Rahmenteil 8 erstreckt, einen Träger 15, der mit dem Träger 14 starr verbunden ist und sich senkrecht in vertikaler Richtung nach unten erstreckt, sowie zwei Streben 16. Nahe den Enden des Trägers 14 sind Paare von Stützelementen 17 angeordnet (Fig. 3). An jedem Paar von Stützelementen 17 sind mittels starr befestigter Stützplatten 18 in einem Winkel von etwa 45º zwei Rollen 19 angebracht, die ein Rollenpaar bilden, wobei die Anordnung so getroffen ist, daß der Tragrahmen 13 an dem ersten Rahmenteil 8 aufgehängt und in einfacher Weise an ihm entlangzubewegen ist. Beiderseits des Trägers 14 des Tragrahmens 13 sind zwei Träger 20 angeordnet, an denen ein Motor 22 um eine Schwenkachse 21 schwenkbar angebracht ist. Dieser Motor 22 treibt eine Rolle 23 an, die vorzugsweise eine Gummioberfläche aufweist und von einer Feder 24 gegen den ersten Rahmenteil 8 gedrückt wird. Da die Feder 24 zwischen dem Motor 22 und dem Tragrahmen 13 wirksam ist, wird die von dem Motor 22 anzutreibende Rolle 23 in ihrer gegen den ersten Rahmenteil 8 gedrückten Position gehalten, so daß sie bei Binschalten des Motors 22 in Längsrichtung an dem ersten Rahmenteil 8 entlangbewegt wird und den gesamten Tragrahmen 13 mitnimmt.
Bei der vorliegenden Ausführungsform erstreckt sich der Träger 15 des Tragrahmens 13 in vertikaler Richtung nach unten bis knapp unter den zweiten Rahmenteil 9. An der Unterseite dieses Trägers 15 ist eine frei schwenkbare Rolle 26 angeordnet. Der zweite Rahmenteil 9 ist durch eine Schiene gebildet, insbesondere durch eine Schiene in Form eines U-förmigen Trägers, wobei die frei schwenkbare Rolle 26 derart angeordnet ist, daß sie zwischen den beiden aufrechten Seiten des U-förmigen Trägers bewegbar ist. Auf diese Weise liegt der Melkroboter 12 an dem zweiten Rahmenteil 9 an und kann sich in einfacher Weise an diesem entlangbewegen, wenn er von dem Motor 22 über den ersten Rahmenteil 8 bewegt wird. Zusätzlich zu dem Tragrahmen 13 weist der Melkroboter 12 eine Roboterarm-Konstruktion 31 auf (Fig. 2), die durch einen Arbeitszylinder 28 in über wiegend vertikaler Richtung relativ zu dem Tragrahmen 13 zu bewegen ist. Die Roboterarm-Konstruktion 31 ist durch ein vierteiliges Verbindungsgestänge 29 mit dem Tragrahmen 13 beweglich verbunden und hat zwei parallele und auf Abstand liegende Arme 30 von gleicher Länge. Die Roboterarm-Konstruktion 31 hat einen im wesentlichen vertikalen Roboterarm 32 sowie Roboterarme 34, 35, 36, dis in im wesentlichen horizontaler Ebene bewegbar sind. Der vertikale Roboterarm 32 ist mit dem Träger 15 des Tragrahmens 13 durch das vierteilige Verbindungsgestänge 29 verbunden. Der Arbeitszylinder 28 ist zwischen dem Tragrahmen 13 und dem vertikalen Roboterarm 32 wirksam. Bei den vorliegenden Ausführungsformen ist der Arbeitszylinder ein servopneumatischer Stellzylinder.
Wie in Fig. 2 gezeigt ist, weist der Melkroboter 12 Roboterarme 34, 35 und 36 auf. Die Arme 34 und 35 sind in einem festen Winkel von 90º zueinander angeordnet. Die Arme 34 und 35 werden daher gemeinsam bewegt, insbesondere von einem Arbeitszylinder 37, der zwischen einer mit dem vertikalen Roboterarm 32 verbundenen Stützplatte 38 und einem zwischen den beiden Roboterarmen 34 und 35 angeordneten Verbindungsglied 39 vorgesehen ist. Die beiden Roboterarme 34 und 35 sind um eine überwiegend vertikale Schwenkachse 40 zwischen der Stützplatte 38 und einer Stützplatte 41 verschwenkbar, welche auch mit dem vertikalen Roboterarm 32, insbesondere mit dessen unterem Ende starr verbunden ist.
Der Roboterarm 36 ist relativ zu dem Roboterarm 35 um eine überwiegend vertikale Schwenkachse 42 schwenkbar und wird um diese Achse 42 von einem Arbeitszylinder 43 gedreht, der zwischen dem Roboterarm 36 und dem Ende des Roboterarmes 35 angeordnet ist, welches nahe dem Verbindungsglied 39 liegt. Wie aus den Fig. 5 und 6 deutlich wird, besteht die vertikale Schwenkachse 42 aus einem lösbaren Stift mit einem Griff und einem Verriegelungsstift. Auch der Arbeitszylinder 43 ist mit dem Roboterarm 36 durch einen lösbaren Stift 44 mit Griff verbunden. Durch Lösen der Stifte 42 und 44 kann der Roboterarm 36 schnell und einfach von dem Roboterarm 35 abgekoppelt werden. Dies ist besonders dann von Vorteil, wenn der Arm 36 ausgetauscht werden muß, beispielsweise weil er defekt ist und nicht schnell repariert werden kann. Die Zitzenbecher 45, die an die Zitzen der Kuh 1 anzuschließen sind, sind nahe dem Ende des Roboterarmes 36 angeordnet. Der Arm 36 weist ferner einen Sensor 46 auf, der durch sektorenweises Abtasten die Lage der Zitzen der Kuh 1 genau ermitteln kann, wobei die Arbeitszylinder 28, 37 und 43 von dem Computer derart zu steuern sind, daß die Zitzenbecher 45 ordnungsgemäß an die Zitzen angeschlossen werden können. In der in Fig. 6 gezeigten Ruhelage sind die Zitzenbecher 45 durch Zylinder (nicht dargestellt) gegen das Tragglied 47 des Roboterarmes 36 gezogen. Bei einer ebenfalls nicht dargestellten alternativen Ausführungsform können die Zitzenbecher 45 durch Elektromagnete an dem Tragglied 47 gehalten sein. An die Zitzenbecher 45 sind Milchleitungen 48 und Luftleitungen 49 angeschlossen, die Sensoren 50 zum Überwachen des Milchstromes und des Luftstromes enthalten, wie in Fig. 5 gezeigt ist. Außerdem sind in den Milchleitungen 48 nicht näher dargestellte Mastitis-Sensoren angeordnet, mit deren Hilfe die Milchproduktion überwacht werden kann. An der Unterseite des Traggliedes 47 ist ein Sensor 51 angeordnet, der ein Signal liefert, wenn das Tragglied 47 mit dem Boden des Melkstandes 2 in Kontakt kommt. Um zu verhindern, daß das Tragglied 47 beim Kontakt mit dem Boden verunreinigt oder beschädigt wird, wird als sofortige Reaktion auf das Signal des Sensors 51 der Arbeitszylinder 28 aktiviert und der Arm 36 unverzüglich nach oben gezogen.
An der Unterseite des Trägers 15 des Tragrahmens 13 ist eine Reinigungsvorrichtung 52 zum Reinigen der Zitzenbecher 45 angeordnet. In Fig. 4 ist diese Reinigungsvorrichtung 52 vergrößert dargestellt. Die Reinigungsvorrichtung 52 weist vier Sprühkappen 53 auf, die an ihren unteren Enden mit Perforationen 54 versehen sind. Die Sprühkappen 53 sind mit Abstand zueinander in einem ersten deckelförmigen Gehäuse 55 angeordnet. Das erste Gehäuse 55 ist durch vier Schnellkupplungen 56 mit einem zweiten kastenförmigen Gehäuse 57 verspannt. Die Schnellkupplung 56 hat einen Griff 58, der durch eine horizontale Schwenkachse 59 mit dem zweiten Gehäuse 57 verbunden ist. An dem Griff 58 ist ein Flachteil 60 angebracht, das aus elastischem Material besteht und sich relativ zu dem Griff 58 um eine horizontale Achse 61 drehen kann. Die Unterseite des Flachteiles 60 ist zu einem Haken gefaltet, wobei die Anordnung so getroffen ist, daß der hakenförmige Abschnitt des Flachteiles mit einem Rand 62 an dem ersten Gehäuse 55 zusammenwirken kann. An dem zweiten Gehäuse 57 sind vier Anschläge 63 ausgebildet, an denen das obere Ende des Griffes 58 anliegt, wenn das erste Gehäuse 55 und das zweite Gehäuse 57 durch die Schnellkupplungen 56 gegeneinander verspannt sind. An das zweite Gehäuse 57 ist außerdem eine Leitung 64 angeschlossen, über die die Spül- und/oder Reinigungsflüssigkeit für die Zitzenbecher zugeführt werden kann. Zum Reinigen werden die Zitzenbecher 45 an die Sprühkappen 53 angeschlos sen, worauf unter Druck Spülflüssigkeit durch die Perforationen 54 geleitet wird. Falls die Reinigungsvorrichtung 52 blockiert oder defekt ist, kann sie mittels der Schnellkupplungen 56 rasch abgenommen werden, so daß die einzelnen Teile der Reinigungsvorrichtung 52 leicht zugänglich und/oder auszutauschen sind.
Bei der in den Fig. 2 und 3 gezeigten Ausführungsform weist die Anordnung zusätzlich zu einem ersten Satz Zitzenbecher 45 zum automatischen Melken von Tieren einen weiteren zweiten Satz von Zitzenbechern 65 auf. In der Ruhelage, die in Fig. 3 strichliert dargestellt ist, ist das zweite Melkgeschirr 65 an einem Haken 66 aufgehängt, der an dem Pfosten 11 angebracht ist. Das zweite Melkgeschirr 65 hat eine Milchleitung 67 und eine Luftleitung 68, die mit einem Ventilgehäuse 69 verbunden sind. An das Ventilgehäuse 69 sind auch die Milchleitung 48 und die Luftleitung 49 des ersten Melkgeschirrs 45 angeschlossen. Außerdem sind zwei Luftleitungen 70 an das Ventilgehäuse 69 angeschlossen, deren andere Enden mit einer Luftpumpe 71 verbunden sind. Die Luftpumpe wird von einem Motor 72 angetrieben und erzeugt das zum Melken erforderliche Vakuum. Das Ventilgehäuse 69 weist ferner eine Schalteinrichtung auf, mittels der entweder der erste Satz Zitzenbecher 45 oder der zweite Satz Zitzenbecher 65 aktiviert werden kann. Wie in Fig. 3 gezeigt, hat die Schalteinrichtung eine Tafel 73 mit mehreren Schaltern 74. Durch Betätigung der Schalter 74 kann die Anordnung von automatischem Melken auf manuelles Melken umgeschaltet werden. Durch Einschalten der Schalter 74 wird der Luftstrom und der Milchstrom in den Milchleitungen 48 und den Luftleitungen 49 des ersten Satzes von Zitzenbechern 45 unterbrochen, wobei die Luftleitungen 70 mit der Luft leitung 68 des zweiten Satzes von Zitzenbechern 65 verbunden werden. Die Milchleitung 67 des zweiten Satzes von Zitzenbechern 65 ist während des Schaltvorganges mit einer Milchabflußleitung (nicht dargestellt) verbunden. Nach Beendigung des Schaltvorganges kann der Benutzer den zweiten Satz von Zitzenbechern 65 von Hand an die Kuh anschließen (Fig. 3) und mit dem Melken beginnen. Zum manuellen Melken kann die Roboterarm-Konstruktion 31 über die geradlinige Führung 8 in Richtung auf die Fütterungsvorrichtung 4 bewegt werden und stellt daher beim manuellen Anschließen des zweiten Satzes von Zitzenbechern 65 kaum ein Hindernis dar. Der zweite Satz Zitzenbecher 65 ist insbesondere dann einzusetzen, wenn der Melkroboter 12 defekt ist oder überholt wird und der Melkvorgang mit dem zweiten Satz Zitzenbecher 65 fortgesetzt werden kann.
Bei einer nicht dargestellten alternativen Ausführungsform ist der zweite Satz Zitzenbecher 65 an einem Stützarm angeordnet. Der Stützarm kann beispielsweise so ausgeführt sein, daß er aus Teilstücken zusammengesetzt ist, die relativ zueinander verschwenkbar sind. Die Anordnung weist ferner ein Notstrom-Aggregat 75 auf, das bei Spannungsausfall der Hauptstromversorgung als Energiequelle dient. Bei den gezeigten Ausführungsformen ist das Notstrom-Aggregat 75 eine Batterie 76. Die Batterie 76 ist an eine Batterie-Ladestation 77 angeschlossen, durch die die Batterie 76 aufgeladen und einsatzbereit gehalten wird. Die Batterie-Ladestation 77 ist über eine elektrische Leitung 78 mit der Hauptstromversorgung verbunden. Als Notstrom-Aggregat 75 kann selbstverständlich nicht nur eine Batterie, sondern alternativ auch eine Stromerzeugungseinheit verwendet werden. Das Notstrom-Aggregat 75 weist ferner eine nahe dem Pfosten 11 angeordnete Drucktaste 79 auf, mittels der das Notstrom-Aggregat 75 zu aktivieren ist.
An dem Pfosten 11 ist mittels eines ersten Trägers 80 ein weiterer Computer 81 angebracht, der einen Bildschirm 82 und eine Tastatur 83 aufweist. Unterhalb des weiteren Computers 81 ist an dem Pfosten 11 mittels eines zweiten Trägers 84 ein Computer 85 angebracht, der ebenfalls einen Bildschirm 82 und eine Tastatur 83 aufweist. Der Computer 85 dient zur Verarbeitung von tier- und verwaltungsbezogenen Daten, wie z. B. Kuhidentifizierung, Mastitis-Erkennung, Überwachung der Milchproduktion, etc., und verarbeitet z. B. Daten, die er von dem Kuhidentifizierungs-Halsband 86, einem Mastitis-Detektor (nicht dargestellt) und einem Sensor zur Überwachung der Milchproduktion erhält. Der Computer 85 ist ferner mit einer Anzeigevorrichtung verbunden, mittels der geprüft wird, ob ein bestimmtes austauschbares Teil defekt ist. Ein Beispiel hierfür sind die Sensoren 50, mit denen geprüft wird, ob die Luftleitungen 49 und die Milchleitungen 48 dicht sind. In gleicher Weise können in den Arbeitszylindern 28, 37, 43 und dem Laser 46 Sensoren vorgesehen sein, mit denen die ordnungsgemäße Funktion des jeweiligen Teiles zu überprüfen ist. Wenn ein bestimmtes Teil der Anordnung nicht oder nicht ordnungsgemäß arbeitet, gibt der entsprechende Sensor ein Signal an den Speicher des Computers 85, worauf auf dem Bildschirm 82 eine Fehlermeldung für das betreffende Teil erscheint. Die Fehlermeldung erscheint in Verbindung mit einer Nummer, die mit einer Nummer auf dem entsprechenden austauschbaren Teil übereinstimmt. Durch Reparatur oder Austausch des fehlerhaften Teiles wird die Fehlermeldung gelöscht und dar Melkvorgang kann wiederaufgenommen werden. Die Fehlermeldung kann auch über ein Modem (nicht dargestellt) an eine Serviceabteilung weitergeleitet werden. Diese Serviceabteilung kann über das Modem mit dem Computer 85 kommunizieren, um weitere Daten anzufordern und mit dem Bedienungspersonal vor Ort zu klären, ob und wie die Störung möglichst schnell beseitigt werden kann. Der Computer 85 weist ferner Schalteinrichtungen (nicht dargestellt) auf, durch die weniger wichtige Teile und/oder Funktionen des Melkroboters 12 manuell oder automatisch abzuschalten sind. Wird beispielsweise ein Defekt beim Mastitis-Detektor festgestellt, so schaltet der Computer 85 die Mastitis-überwachung automatisch ab, so daß die Milchproduktion in normaler Weise fortgesetzt werden kann, ohne daß die Milch auf Mastitis überwacht wird. Der Benutzer wird natürlich über den Bildschirm 82 informiert, daß der Mastitis-Detektor defekt ist. Im Falle eines Stromausfalls wird von dem Computer 85 mit Hilfe der Schalteinrichtung automatisch das Notstrom-Aggregat 75 aktiviert.
Der weitere Computer 81 der Anordnung ist als Prozeßrechner ausgeführt. Der Prozeßrechner 81 steuert unter anderem die Arbeitszylinder 28, 37 und 43 der Roboterarm-Konstruktion 31 sowie die Zylinder, von denen die ersten Zitzenbecher 45 an dem Tragglied 47 gehalten sind. Außerdem steuert der Prozeßrechner 81 unter anderem das Ventilgehäuse 69, die Luftpumpe 71, die Reinigungsvorrichtung 52 und den Motor 22 und verarbeitet auch die von dem Laser 46 gelieferten Daten.
Eine Anzahl von Funktionen kann über die Tastatur 83 des weiteren Computers 81 außer Betrieb gesetzt werden. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn z. B. ei ner der Zylinder der Roboterarm-Konstruktion 31 defekt ist und ein Ersatzzylinder nicht sofort zur Verfügung steht. Der Benutzer kann dann den Melkroboter 12 mit Hilfe der Tastatur 83 auf eine manuell zu betätigende Melkvorrichtung umschalten. Der Benutzer schaltet dabei z. B. den Laser 46 sowie die Arbeitszylinder 37, 43 und den Motor 22 ab. Über die Tastatur 83 des weiteren Computers 81 kann der Benutzer danach die Arbeitszylinder 28 wieder derart einstellen, daß die ersten Zitzenbecher unterhalb der Zitzen der Kuh 1 positioniert sind. Anschließend kann der Benutzer die Roboterarm-Konstruktion 31 aus der in Fig. 1 strichliert dargestellten Lage um die Schwenkachse 40 unter die Kuh 1 schwenken (in die mit durchgezogenen Linien dargestellte Lage). Durch vorübergehendes Abschalten der Zylinder, von denen die ersten Zitzenbecher 45 gegen das Tragglied 47 gezogen werden, können die ersten Zitzenbecher 45 manuell an die Zitzen der Kuh 1 angeschlossen und der Melkvorgang gestartet werden. Das automatische Abkoppeln der ersten Zitzenbecher 45 kann wie zuvor beim automatischen Melken durch Aktivieren der Zylinder der ersten Zitzenbecher 45 automatisch durchgeführt werden.
Sowohl der weitere Computer 81 als auch der Computer 85 weisen gedruckte Schaltungen auf (nicht dargestellt), die über eine schnell lösbare Verbindung in eine Grundplatine einzusetzen sind. Die gedruckten Schaltungen haben Anzeigevorrichtungen, die im Falle einer Fehlfunktion der jeweiligen gedruckten Schaltung ein Signal an den Speicher des zugehörigen Computers 81, 85 liefern. Auf dem Bildschirm des Computers 81, 85 erscheint dann eine Fehlermeldung der jeweiligen gedruckten Schaltung, so daß der Benutzer die gedruckte Schaltung reparieren oder austauschen kann.

Claims

1. Anordnung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. von Kühen, die einen Melkroboter mit Melkeinrichtungen sowie einen Computer (85) mit einem Bildschirm (82) aufweist, wobei die Anordnung mehrere austauschbare Teile hat, die mit einer Vorrichtung zum ermitteln von Defekten der austauschbaren Teile sowie mit einer Vorrichtung zum übermitteln der Zustände an den Computer (85) versehen sind,

dadurch gekennzeichnet, daß der Bildschirm (82) auf der Basis des ermittelten Zustandes anzeigt, welches Teil defekt ist, wobei die Anordnung eine Vorrichtung zum Anzeigen aufweist, ob eine auf dem Bildschirm (82) angezeigte Störung innerhalb der Anordnung erheblich oder weniger erheblich ist, und wobei die austauschbaren Teile in der Anordnung mittels einer oder mehrerer Schnellkupplungen (44, 56) angebracht sind.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Übermittlungsvorrichtung der austauschbaren Teile mit Zeichen, wie z. B. Buchstaben oder Zahlen, versehen ist, die auch in einem Speicher des Computers (85) gespeichert und auf dem entsprechenden austauschbaren Teil der Anordnung angebracht sind, wobei die Zeichen ebenfalls in einem Diagramm der austauschbaren Teile gezeigt sind.

3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Computer (85) mit einem Telefon oder ähnlichen Gerät verbunden ist, und daß mit Hilfe des Computers ein entfernter Kundendienst davon zu unterrichten ist, daß bei einem bestimmten Teil der Anordnung eine Störung aufgetreten ist, und in welcher Anlage die Störung auftritt.

4. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildschirm (82) oder eine ähnliche Informationseinrichtung zum Anzeigen der Defekte und/oder Störungen außerhalb der Wirtschaftsgebäude, beispielsweise in einem Wohnhaus angeordnet ist.

5. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Übermittlungsvorrichtung auf getrennten, leicht lösbaren Leiterplatten angeordnet ist, und daß die Übermittlungseinrichtung ein Signal an den Computer (85) übermittelt, wenn die Schaltungen defekt sind, so daß auf dem Bildschirm (82) angezeigt wird, welche Schaltung defekt ist.

6. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die austauschbaren Teile mit Nummern versehen sind.

7. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Schnellkupplung einen Verriegelungsstift (44) mit Griff aufweist.

8. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schnellkupplung als Bajonettkupplung (56) ausgeführt ist.

9. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schnellkupplung als Klammer ausgeführt ist.

10. Anordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung mindestens zehn austauschbare Teile aufweist.

11. Anordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die austauschbaren Teile im wesentlichen die mechanischen Bauteile der Anordnung sind.

12. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die austauschbaren Teile im wesentlichen die elektronischen Bauteile der Anordnung sind, wie z. B. Sensoren (46, 50, 51) und ein Laser (46) zum Ermitteln der Lage der Zitzen des zu melkenden Tieres.

13. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß eine Anzahl elektronischer Bauteile aus Schaltungen besteht.

14. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen weiteren Computer (81), der hauptsächlich ein Steuersystem des Melkroboters (12) steuert.

15. Anordnung nach einem der Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Computer (85) hauptsächlich zum Verarbeiten der tier- und verwaltungsbezogenen Daten verwendet wird.

16. Anordnung nach den Ansprüchen 14 und 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Computer (85) und der weitere Computer (81) im wesentlichen unabhängig voneinander arbeiten.

17. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Computer (85) über ein Modem mit dem öffentlichen Telefonnetz verbunden ist.

18. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Übermittlungsvorrichtung eine oder mehrere rote Lampen aufweist, mittels welcher der Grad der Störung anzeigbar ist.

19. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Übermittlungsvorrichtung einen Tongenerator aufweist, mittels dessen der Grad der Störung anzeigbar ist.

20. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter (12) einen Zitzenbecherhalter (47) mit einem Sensor (51) aufweist, der ein Signal an den Computer (81) liefert, wenn der Zitzenbecherhalter (47) in Kontakt mit dem Melkstandboden kommt.