SE430559B - Sett att mjolka och anordning herfor - Google Patents

Description

8202278-1 10 15 20 25 30 35 2 tiskt verkande anordningar för påsättning och avtagning av mjölkningsorganen och även för därmed samhörande åtgärder.

För genomförande av förfarandet enligt uppfinningen ut- nyttjas lämpligen idag existerande system för automatisk utfodring av kor, varvid varje ko är identifierbar och vid uppsökande av utfodringsstället, enligt i förväg uppställda normer, tilldelas avpassad mängd foder.

Det väsentligen kännetecknande för det nya sättet lig- ger däri, att datorn utnyttjas dels för att registrera de tidpunkter, vid vilka varje ko mjölkas, dels för att i samband med identifieringen av en ko som söker sig till ett utfodringsbås för att äta - därest en förutbestämd tid förflutit sedan kon i fråga senast mjölkades - aktivera en anordning för automatisk anbringning av mjölkningsorgan på kons juver och igångsättande av en mjölkningsoperation var- vid under pågående mjölkning kon förhindras lämna båset.

Enligt det kända utfodringssättet förses varje ko med s k transponder, d v s en kodbar signalgivare fäst vid ett halsband. Med hjälp av transpondrarna påverkas ett avkän- gningsdon placerat invid utfodringsstället och detta är i sin tur sammankopplat med en dator, vilken avkänner vilken individ, som uppsöker utfodringsstället, och med ledning av data rörande önskad fodertilldelning och hittills under dagen av samma individ inhämtad fodermängd framsläpper resp icke framsläpper en viss mängd foder.

Enligt uppfinningen utnyttjas en något modifierad sådan dator med tillhörande avkänningsdon och transpondrar för att registrera tidpunkterna, vid vilka varje ko mjölkas, varvid i samband med identifieringen av en ko, som söker sig till ett utfodringsställe för att äta, datorn är anordnad att, ' förutsatt att viss tid förflutit sedan föregående mjölk- ningstillfälle, aktivera dels en anordning för kvarhållande av kon i det båsformade utfodringsstället och dels en an- ordning för automatisk applicering av mjölkningsorganen på kons juver och igângsättning av mjölkningsoperationen.

, I det nya sättet ingår även att datorn är anordnad att efter tilländalupen förutbestämd mjölkningstid resp ur- lO 15 20 25 30 35 3 mjölkning av tillgänglig mjölkmängd avbryta mjölkningspro- cessen och initiera automatisk avtagning av mjölkningsor- ganen från kons juver.

Före appliceringen av mjölkningsorganen kan likaledes av datorn styrda, spenarna rengörande och lämpligen även masserande organ sättas i verksamhet.

Datorn är vidare med fördel så inrättad att den åstad- kommer kvarhållning av kon endast i det fall mjölkning är aktuell och efter mjölkning frisläpper kon först när mjölk- ningsorganen avlägsnats.

Till datorn kan också kopplas anordningar för automa- tisk registrering av mjölkmängd och -temperatur, organ för uttagning av provvolymer och kontroll av sådana med avseende på bakteriehalt, förekomsten av mastitis och liknande.

Genom uppfinningen har man nått de inledningsvis upp- ställda ändamålen, nämligen att öka mjölkproduktionen utan att för den skull behöva öka arbetskraftkostnaderna. Man har också eliminerat stor del av det manuella och betungnade ar- betet, som är oundvikligt i samband med konventionell mjölk- ning. Uppfinningen gör det också möjligt att mjölka obero- ende av tidpunkt på dygnet.

Anläggningar för automatisk utfodring av kor i lös- driftsystem är i bruk på många håll och det är enligt upp- finningen möjligt att komplettera sådana utfodringsanlägg- ningar så att även mjölkning kan ske vid dessa. Behovet av särskilda mjölkningsstall eller -stationer (milking par- lours) bortfaller därmed helt.

För att utföra sättet enligt uppfinningen inrättas ett speciellt kombinerat utfodrings- och mjölkningsbås, vid vars inre ände en skål eller liknande för fodret befinner sig. vid båset är avskärmningar ordande på ändamålsenligt sätt och finns ett eller flera kvarhållningsorgan för kon.

Uppfinningen kommer i det följande att närmare beskri- vas med hänvisning till den bifogade schematiska ritningen, på vilken fig l visar ett grundutförande av anordningen sett uppifrån, fig 2 visar ett annat utförande likaledes sett uppifrån, fig 3 är ett schema âskådliggörande de i utfö- 10 15 20 25 30 35 821322784 4 randet enligt fig 2 ingående komponenternas anslutning till datorn och fig 4 likaledes uppifrån visar ett för större anläggningar användbart utförande.

På ritningen har detaljer med identisk eller i huvudsak identisk funktion âsatts samma hänvisningsbeteckning.

I ett stall eller inom en area anordnad för lösdrift finns enligt det i fig 1 visade utförandet ett par utfod- rings- och mjölkningsbås l. Varje bås är försett med en fo- derskâl 2 och invid denna finns ett avkänningsdon 3 och ett fasthållningsorgan 4, som i det visade utförandet består av s k nacklâs.

Av känningsdonen 3 är på i sig känt sätt inrättade att med ledning av en av var och en av korna buren transponder ge en identifieringssignal till en dator 5. Så snart en ko kommer fram till båsets l foderskål 2 blir den tifierad. alltså iden- Vid vardera bâset l finns en mjölkningsorgan 6 upp- bärande enhet 7, som håller mjölkningsorganen i beredskaps- läge. Enheten 7 är också inrättad att efter avslutad mjölk- ning på signal från datorn automatiskt avtaga mjölknings- organen, rengöra desamma och återföra dem till beredskape- läget.

Mjölkningsorganen 6 är på känt, icke visat sätt an- slutna till en mjölkningsanläggning och i anslutning till mjölkningsorganen vid vardera båset finns erforderlig av datautrustningen och registrerande organ styr reglerut- rustning för igângsättning resp avstängning av mjölknings- operationen.

Mellan båsen l finns en robot 8 inrättad att på signal från datorn 5 kunna påsätta mjölkningsorganen 6 på kons spenar.

Anordningen enligt detta utförande fungerar i stora drag såsom följer.

När en ko går in i endera bâset l identifieras kon och tilldelas därvid med hjälp av fodertilldelningsorganet 9 en med hänsyn till förutbestämd ration och tidigare tilldelad fodermängd avpassad mängd foder. 10 15 20 25 30 35 5 Om datorns minne indikerar att en förutbestämd tid för- flutit sedan kon i fråga mjölkades aktiveras manöverdon för fasthållningsorganen 4 så att kon kvarhålles och bringas intaga ett bestämt läge i bâset l. Härpå aktiveras roboten 8, som förskjuter och inriktar de av enheten 7 burna mjölk- ningsorganen 6 mot kons spenar och pâsätter dessa varpå mjölkningen igångsättes.

Anordningen är i regel även försedd med anordningar för rengöring av spenarna och medel för åstadkommande av mjölk- ningen underlättande massage av juver och spenar. Dylika anordningar kan finnas vid varje bås 1 men kan också utgöra en tillsats till roboten eller bärenheten. I förekommande fall aktiveras medelst datorn rengöringsanordning och massagemedel innan roboten 8 påsätter mjölkningsorganen.

När mjölkningsorganen pâsatts och mjölkningsoperationen igångsatts återgår robotens manipuleringsorgan till viloläge eller aktiveras roboten för påsättning av mjölkningsorganen vid det intilliggande bâset om i detta finnes ko som skall mjölkas.

När den först nämnda kon färdigmjölkats, aktiveras genom inverkan från datorn 8 enheten 7, som avtager mjölk- ningsorganen 6, och manöverdonen för fasthâllningsorganen 4 så att kon kan lämna bâset.

Manövreringsdonen för fasthållningsorganen 4 styrs alltså även de av den av kon burna transpondern såtillvida att de stänges enbart om mjölkning är aktuell. Om kon enbart skall ha foder eller redan erhållit avsedd kvantitet behöver fasthållning ej ske.

Avgörande för när kon skall lämna bâset är när mjölk- ningsoperationen är avslutad. Då olika kor kan kräva olika lång tid för mjölkning registreras mjölkningsförloppet och styres med ledning därav avtagningen av mjölkningsorganen resp frisläppning av kon.

När kon lämnat bâset kan nästa ko gå in, identifieras och enbart få foder eller få foder, kvarhållas och mjölkas eller bli utan foder. I det senare fallet lämnar kon bâset.

I utförandet enligt fig 2 och 3 är i ett för lösdrift 10 15 20 25 30 35 82Û2278-1 6 inrättat stall anordnad en i höjd med golvet belägen vridbar plattform 10, som är vridbar mellan positionerna I - VI och på plattformen är inrättade ett antal, i det visade utfö- randet sex, utfodrings- och mjölkningsbâs l.

Vid varje mjölkning- och utfodringsbâs 1 finns en fo- derskål 2 med fodertilldelningsorgan 9 och vid denna av- känningsdon 3, som på nämnt sätt med ledning av en av kon buren transponder, ger signal till datautrustningen i och för identifiering av ko som kommer in i båset och aktivering av i fallet aktuella organ.

Varje bås är i och för fasthållning av en ko till- stängbart med hjälp av grindar eller skärmar 4', 4" så inrättade att de genom ändamålsenlig påverkan bringar kon att intaga ett för mjölkning lämpligt och definierat läge.

Vid varje bås l finns även här en mjölkningsorgan 6 upp- bärande enhet 7, fungerande på samma sätt som den tidigare beskrivna. Mjölkningsorganen 6 är anslutna till en mjölk- ningsanläggning, som kan vara samanbyggd med plattformen l0 och åtfölja denna eller vara stationär och genom centralt vid plattformen anordnade anslutningar kopplad till led- ningar i sin tur kopplade till mjölkningsorganen vid varje bås.

I höjd med position I finns en stationär robot 8 in- rättad att kunna påsätta mjölkningsorganen 6 på kons spenar.

Anläggningens med 5 betecknade dator är avsedd arbeta på i huvudsak samma sätt som datorn i utförandet enligt fig l men kan dessutom styra vridningen av plattformen 10.

Detta utförande fungerar i stora drag som följer.

När en ko går in i det öppna bås l som befinner sig i position I identifieras kon och tilldelas därvid en med hänsyn till förutbestämd ration och tidigare tilldelad fo- dermängd avpassad mängd foder.

Om det visar sig att en förutbestämd tid förflutit se- dan kon i fråga mjölkades aktiveras manöverdonen för grin- darna 4', 4" så att kon kvarhâlles och bringas intaga ett bestämt läge i bâset l. Härpâ aktiveras roboten 8, som för- skjuter och inriktar de av enheten 7 burna mjölkningsorganen 10 15 20 25 30 35 81732278-1 7 6 mot kons spenar och påsätter dessa varpå mjölkningen igångsättes. Även anordningen enligt detta utförande kan vara för- sedd med anordningar för rengöring av spenarna och medel för åstadkommande av mjölkningen underlättande massage av juver och spenar. _ När mjölkningsorganen 6 påsatts och_mjölkningsopera-I tionen igângsatts återgår robotens manipuleringsorgan till viloläge och verksamgöres - i de fall plattformen ej vrides kontinuerligt - drivorganen för vridning av plattformen l så att denna flyttar fram ett steg.

När nästkommande bâs 1 när position I öppnas grindarna 4', 4" till detta så att nästa ko kan gå in i båset ifråga, identifieras och enbart få foder eller få foder, kvarhållas och mjölkas eller bli utan foder.

När den först nämnda kon efter att ha passerat för mjölkningsprocedurens längd erforderligt antal positioner och färdigmjölkats aktiveras genom inverkan från datorn 5 enheten 7, som avtager mjölkningsorganen 6 och manöverdonen för grindarna 4', 4" så att kon kan lämna båset. Avgörande för när kon skall lämna båset är när mjölkningsoperationen är avslutad. Manövreringsorganen för grindarna 4' och 4" styrs såsom tidigare av den av kon burna transpondern så att grindarna stänges enbart om mjölkning är aktuell.

I det visade utförandet kan grindarna manövreras var för sig, varvid i position I den bakre grinden 4' är helt öppen medan den främre grinden 4" kan snedställas för att underlätta inrättning av kon. I position IV där kon skall lämna båset, öppnas den främre grinden 4" helt medan den bakre 4' snedställes. På detta sätt kan trängsel och fel- aktig inpasseringsriktning undvikas.

Vid anordningar av häri aktuellt slag faller en vä- sentlig del av kostnaden på roboten 8, med hjälp av vilken påsättningen av mjölkningsorganen 6 sker. I utförandet en- ligt fig l betjänar en robot två bås, i utförandet enligt fig 2 och 3 sex bås. Man kan i princip även låta en robot betjäna ett bâs och där ombesörja både påsättning och av- 10 15 20 25 8202278-1 8 tagning av mjölkningsorganen. 7 I utförandet enligt fig 4 låter man en robot betjäna tolv bås. Dessa bås l är lokaliserade ringformigt kring ett centralt utrymme ll. Vid varje bâs finns såsom tidigare foderskål 2 med fodertilldelningsorgan 9, avkänningsdon 3 och fasthâllningsorgan 4 lämpligen i form av nacklås. Mellan båsen l är anordnade bärenheter 7 för mjölkningsorgan 6.

I utrymmet ll innanför båsen är en bana 12 anordnad och på denna löper en robot 8, som på nämnt sätt är kopplad till en dator 5. _ I Funktionen hos detta utförande skiljer sig från de ti- digare beskrivna däri, att efter signal som indikerar att ko, som skall mjölkas, inkommit i ettdera av bâsen l, ro- boten förflyttar sig till ett läge invid nämnda bås. Under tiden har kon tilldelats foder och fastlästs. Roboten för- flyttar mjölkningsorganen 6 från beredskapsläget och på- sätter dem på kons spenar. När detta skett förflyttar sig roboten 8 till nästa bås, där ko som skall mjölkas befinner sig. _ ' I För ändamålet avsedda robotar bygger till större delen på känd teknik vad gäller hanteringen av mjölkningsorganen och kan vara kompletterad med avkänningsdon med tillhjälp av vilka fininriktning mot spenarna sker.

På ritningen och i beskrivningen har ej medtagits i och för sig, uppenbart nödvändiga detaljer exempelvis säker- hetsanordningar, förreglingsanordningar och dylikt.

Uppfinningen får ej anses begränsad till beskrivna och på ritningen visade utföringsexempel, utan kan modifieras på ett flertal sätt inom ramen för efterföljande.patentkrav.

Claims (9)

10 15 20 25 30 35 aßfiasfæ-a PATENTKRAV

1. l. Sätt vid mjölkning av kor, vilka tillåts gå lösa samt individuellt söka sig till ett eller flera för ut- fodring inrättade bâs, vid vilka de automatiskt identifieras och utfodras med hjälp av en till de använda identifierings- och utfodringsanordningarna ansluten dator, k ä n n e - t e c k n a t av att datorn (5) utnyttjas dels för att registrera de tidpunkter, vid vilka varje ko mjölkas, dels för att i samband med identifieringen av en ko som söker sig till ett utfodringsbås (l) för att äta - därest en förut- bestämd tid förflutit sedan kon i fråga senast mjölkades - aktivera en anordning (8) för automatisk anbringning av mjölkningsorgan (6) på kons juver och igångsättande av en mjölkningsoperation, varvid under pågående mjölkning kon förhindras lämna båset.

2. Sätt enligt patentkravet l, k ä n n e t e c k - n a t av att datorn (5) utnyttjas för att - i det fall mjölkning avses ske - aktivera en anordning (4, 4', 4") för kvarhållning av kon i båset (l).

3. Sätt enligt patentkravet l eller 2, k ä n n e - t e c k n a t av att datorn utnyttjas för att - i det fall mjölkning avses ske - aktivera organ för rengöring av kons juver och lämpligen även organ för massage av detsamma.

4. Sätt enligt patentkravet l, 2 eller 3, av att datorn utnyttjas för att efter att k ä n n e - t e c k n a t mjölkning ägt rum aktivera anordningar för borttagning av mjölkningsorganen (6) och frisläppande av kon.

5. Anordning för utförande av sättet enligt patent- kravet l, varvid korna bär identifieringsorgan inrättade att samverka med till en dator (5) anknutna avkänningsorgan (3), sett med dels en genom inverkan från datorn (5) styrbar k ä n n e t e c k n a d av minst ett bås (l) för- utfodringsanordning (9), dels minst en likaledes medelst datorn (5) styrbar robot (8) för pâsättning av mjölknings- organ (6) på kons spenar och medel för avtagning av desamma efter avslutad mjölkning. 10 15 20 25 m v; m) ro wa co I ...Ä l0

6. Anordning enligt patentkravet 5, k ä n n e - t e c k n a d av genom inverkan från datorn (5) styrbara organ i form av grindar, nacklås eller liknande (4, 4', 4") för kvarhâllande av kon i båset.

7. Anordning enligt patentkravet 6, k ä n n e - t e c k n a d roboten (8) är anbragt vid och företrädesvis mellan tvenne av, att den medelst datorn (8) styrbara intill varandra belägna bås (l) och inrättad för påsättning av mjölkningsorgan (6) på en i respektive bås befintlig ko.

8. Anordning enligt patentkravet 6, k ä n n e - t e c k n a d bås (l) är inrättade på en kringvridbar plattform (10), att av, att ett antal, vardera en ko inrymmande vid varje bås, som är försett med grindar eller liknande (4', 4") för kvarhållning av en ko i båset, är anordnad en mjölkningsorganen (6) uppbärande enhet (7) och att vid minst' ett ställe vid plattformen (10) är stationärt anbragt en medelst datorn (5) styrbar robot (8) inrättad för påsättning av mjölkningsorganen (6) på i bâsen befintliga kors spenar.

9. Anordning enligt patentkravet 6, k ä n n e - t e c k n a d dera en ko inrymmande och lämpligen i cirkelbågform loka- av, att i anslutning till ett antal, var- liserade bås (l) är anordnad en bana (12), på vilken en robot (8) är förflyttbar, att vid bâsen (1) är anbragta mjölkningsorgan (6) och att den av datorn styrbara roboten (8) är inrättad för påsättning av mjölkningsorganen (6) på i båsen befintliga kor.