NL1001645C2

NL1001645C2 - Constructie met een inrichting voor het melken van dieren.

Info

Publication number: NL1001645C2
Application number: NL1001645A
Authority: NL
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: Maasland Nv
Priority date: 1995-11-14
Filing date: 1995-11-14
Publication date: 1997-05-21
Also published as: AU7181396A; DE69620344T2; JPH09168342A; EP0774204B2; DE69620344D1; EP0774204B1; US6044793A; EP0774204A1; DE69620344T3; AU704479B2

Description

CONSTRUCTIE MET EEN INRICHTING VOOR HET MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op de constructie met een inrichting voor het melken van dieren, met één of meer melkrobots en één of meer melkbekers en met één of meer 5 melkboxen.

Dergelijke constructies zijn bekend.

De onderhavige uitvinding beoogt een constructie van bovengenoemde soort, waarbij de melkbekers snel en efficiënt op de spenen van een te melken dier kunnen worden 10 aangesloten.

Overeenkomstig de uitvinding wordt dit bereikt doordat de melkbekers zodanig zijn aangebracht dat tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen van een koe, de melkbekers vanuit een geneigde stand naar een minder 15 geneigde stand beweegbaar zijn. Op bovengenoemde wijze kunnen de melkbekers met een simpele opwaartse beweging direct op de spenen van een te melken dier worden aangesloten.

Volgens een kenmerk van de uitvinding is een melkbeker zodanig op een drager van een melkrobot aangebracht 20 dat deze in rusttoestand een hoek maakt met een verticale lijn, terwijl, wanneer een betreffende melkbeker op een speen van een te melken dier wordt aangesloten, de melkbeker door middel van een drager in een nagenoeg verticale stand wordt gebracht. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op 25 een constructie met een inrichting voor het melken van dieren, met één of meer melkrobots en één of meer melkbekers en met één of meer melkboxen, met het kenmerk, dat een melkbeker zodanig op een drager van een melkrobotarm is aangebracht dat deze in rusttoestand een hoek maakt met een 30 verticale lijn, terwijl, wanneer een betreffende melkbeker op een speen van een te melken dier wordt aangesloten, de melkbeker door middel van de drager in een nagenoeg verticale stand wordt gebracht.

Ten einde een stabiele plaatsing van de melkbeker 35 op de drager te bewerkstelligen, omvat, volgens een verder kenmerk van de uitvinding, de drager een conisch verlopende zitting, terwijl de onderzijde van de melkbeker eveneens conisch verloopt, een en ander zodanig dat de bovenzijde van 1001645 2 het conisch verlopend deel van de melkbeker een grotere diameter heeft dan de diameter van de melkbeker nabij de onderzijde. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een constructie met een inrichting voor het melken van 5 dieren, met één of meer melkrobots en één of meer melkbekers en met één of meer melkboxen, met het kenmerk, dat de melkbeker op een drager is aangebracht en dat de drager een conisch verlopende zitting omvat, terwijl de onderzijde van de melkbeker eveneens conisch verloopt, een en ander zodanig 10 dat de bovenzijde van het conisch verlopend deel van de melkbeker een grotere diameter heeft dan de diameter van de melkbeker nabij de onderzijde. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding omvat de drager vier units die elk een melkbeker dragen, terwijl de units zijn voorzien van 15 middelen, met behulp waarvan de units onafhankelijk van elkaar om een horizontale scharnieras verzwenkbaar zijn. Dit maakt het mogelijk de melkbekers afzonderlijk, dan wel gelijktijdig op de spenen van een dier aan-, respectievelijk af te koppelen.

20 Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat ten de units een kokervormig huis, waarin een melkslang voor de afvoer van melk tezamen met een pulsatieslang voor het pulseren van de zuiglucht beschermd zijn aangebracht. De melk- en pulsatieslangen zijn, volgens weer een ander kenmerk 25 van de uitvinding, in een ongeveer cirkelvormige lus bes chermd in de kokervormige huizen aangebracht. Door de aanwezigheid van een cirkelvormige lus wordt extra slanglengte gecreëerd, hetgeen het mogelijk maakt de melkbekers op afstand van de drager te brengen. Om de melkbekers in de 30 nagenoeg verticale stand te houden tijdens het aan- of afkoppelen of tijdens het melken of in de ruststand op de drager, strekken, volgens een nader kenmerk van de uitvinding, de melk- en pulsatieslangen zich vanaf een melkbeker over een eerste deel in een ongeveer verticaal vlak uit, 35 terwijl ze over een tweede deel naast elkaar zijn gelegen.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding betreft het tweede deel het lusvormige gedeelte van de slangen. Omdat het tweede deel lusvormig is en de slangen naast elkaar zijn 1001645 3 gelegen, is dit deel van de slangen relatief soepel en kunnen de melkbekers zonder al te veel buigweerstand omhoog worden verplaatst. Om de melkbekers in de nagenoeg verticale stand te houden en het omhoog bewegen van de melkbekers soepel te 5 laten verlopen, is, volgens een nader kenmerk van de uitvin ding, het eerste deel van de slangen uit een materiaal vervaardigd, dat relatief star is en het tweede deel van de slangen uit een materiaal dat relatief soepel is. Voor een vloeiende overgang van het eerste in het tweede deel van de 10 slangen zijn, volgens een nader kenmerk van de uitvinding, het eerste en het tweede deel van de slangen met elkaar verbonden door middel van een koppelblok. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding zijn daarbij aan één zijde van het koppelblok de slangaansluitingen boven elkaar gelegen en aan 15 de andere zijde naast elkaar. Om het geheel nog meer te verstevigen, zijn, volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding, de mantels van de melk- en pulsatieslangen aan elkaar bevestigd.

Ten einde de melkbekers terug naar de ruststand te 20 brengen, is, volgens een nader kenmerk van de uitvinding, de inrichting voorzien van terugtrekorganen, met behulp waarvan de melkbekers naar de drager kunnen worden getrokken. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat het terugtrekorgaan een flexibel element, zoals een koordje, dat met één uiteinde 25 is verbonden met een melkbeker en met het andere uiteinde met een terugtrekelement, zoals een cilinder. Op deze wijze kunnen door het activeren van terugtrekorganen de melkbekers in de conische zittingen op de units worden getrokken.

Volgens weer een ander facet van de uitvinding 30 omvat de constructie een opvangorgaan voor het opvangen van mest, waarin middelen zijn geïntegreerd om een staart van een dier opzij te duwen. De uitvinding heeft dan ook tevens betrekking op een constructie met een inrichting voor het melken van dieren, met één of meer melkrobots en één of meer 35 melkbekers en met één of meer melkboxen, met het kenmerk, dat de constructie een opvangorgaan voor het opvangen van mest omvat, waarin middelen zijn geïntegreerd om een staart van een dier opzij te duwen. Op deze wijze wordt voorkomen dat de 1001645 4 melkbox wordt vervuild, zodat tijdens het melken zeer hygiënisch kan worden gewerkt. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat het opvangorgaan een gootvormig huis dat verzwenkbaar is in de lengterichting van de melkbox. Aldus 5 kan bij het betreden van de melkbox door het dier het opvang orgaan worden weggezwenkt, waarna, wanneer het dier eenmaal de melkbox heeft betreden, het opvangorgaan tegen de achterzijde van het dier wordt verzwenkt. Als het dier zich in de lengterichting van de melkbox beweegt, wordt het opvangorgaan 10 meebewogen. Volgens een verder facet van de uitvinding is het opvangorgaan tevens dwars op de lengterichting van de melkbox verzwenkbaar. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding is het opvangorgaan nagenoeg verticaal opgesteld en omvat het gootvormig huis een bodem die vanaf de koe schuin 15 naar beneden verloopt. Ten einde de door het opvangorgaan opgevangen mest te kunnen afvoeren, mondt, volgens een verder kenmerk van de uitvinding, het gootvormig huis uit boven een mestafvoergoot. Volgens een kenmerk van de uitvinding heeft het gootvormig huis van het opvangorgaan, in achteraanzicht 20 gezien, de vorm van een ongeveer rechthoekige driehoek.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat een eerste zijde van de rechthoekige driehoek een plaatvormige zijwand die een hoek van ongeveer 140® met de horizontaal insluit, en sluit de verdere zijde met de eerste zijde een hoek van 25 ongeveer 90® in. Om ervoor te zorgen dat de staart, nadat deze door het opvangorgaan opzij is geschoven, in een comfortabele stand komt te staan, omvat, volgens een nader kenmerk van de uitvinding, de plaatvormige zijwand van de verdere zijde nabij het boveneinde een afgebogen deel dat een hoek 30 van ongeveer 30® met het andere plaatvormige deel van de zijde insluit.

Ten einde het voor de melkrobot mogelijk te maken om eventueel laterale bewegingen van het dier in de melkbox te volgen, omvat, volgens een nader kenmerk van de uitvin-35 ding, het opvangorgaan een koevolginrichting, met behulp waarvan de melkrobot kan worden nagestuurd als het dier zich in de lengterichting van de melkbox verplaatst.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de 1001645 5 hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een inrichting voor het melken van dieren, die een melkbox omvat met een melkrobot en opvangorgaan voor de mest; 5 Figuur 2 toont een zijaanzicht van de inrichting overeenkomstig figuur 1;

Figuur 3 toont een achteraanzicht van de inrichting overeenkomstig de figuren 1 en 2;

Figuur 4 toont een detail van een melkrobot 10 overeenkomstig figuur 1;

Figuur 5 toont een doorsnede van de robotarm overeenkomstig de lijn V - V in figuur 4;

Figuur 6 toont een doorsnede van de robotarm overeenkomstig de lijn VI - VI in figuur 4.

15 Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een inrichting voor het melken van dieren, met een melkbox 1, die is voorzien van een toegangsdeur 2 en een uitgangsdeur 3, alsmede een voertrog 4. Aan de tegenoverliggende zijden van de toegangsdeur 2 en de uitgangsdeur 3 is naast het hekwerk van 20 de melkbox 1 een melkrobot 5 opgesteld, met behulp waarvan melkbekers 6 automatisch aan-, respectievelijk van de spenen van een dier 7 zijn te koppelen.

Zoals in figuur 1 is weergegeven, is naast de melkrobot 5 verder een tweede robotarm 8 opgesteld met aan 25 het uiteinde daarvan een detector 9, met behulp waarvan de positie van de spenen van een te melken dier kan worden bepaald. De detector 9 is in het onderhavige uitvoeringsvoor-beeld uitgevoerd als een laser die in een horizontaal vlak een scannende beweging maakt. Uiteraard is het ook mogelijk 30 een ander type detector toe te passen, zoals bijvoorbeeld een ultrasone sensor. De melkrobot 5 en de tweede robotarm 8 kunnen onafhankelijk van elkaar werkzaam zijn.

Nabij de achterzijde van de melkbox 1 is verder een opvangorgaan 10 aangebracht voor het opvangen van de mest van 35 het dier 7 (figuur 3). Het opvangorgaan 10 omvat een gootvor- mig huis 11 dat nabij de onderzijde is voorzien van een lip 12 die scharnierbaar om een horizontale as 13 is verbonden met een tweede lip 14. De eerste horizontale as 13 is daarbij 1001645 6 in de lengterichting van de melkbox 1 gelegen. De tweede lip 14 is verder verzwenkbaar om een tweede horizontale as 15 die dwars op de lengterichting van de melkbox 1 in een U-vormig profiel 16 is aangebracht. Het U-vormig profiel 16 is op de 5 vloer 17 van de melkbox 1 bevestigd. Tussen de vloer 17 en de tweede lip 14 is verder een eerste cilinder 18 aangebracht, die zich in de lengterichting van de melkbox 1 uitstrekt. De eerste cilinder 18 is met één uiteinde scharnierbaar om een derde horizontale as 19 met de tweede lip 14 verbonden en met 10 het andere uiteinde scharnierbaar om een vierde horizontale as 20 met de vloer 17 verbonden. De derde horizontale as 19 en de vierde horizontale as 20 strekken zich beide dwars in de lengterichting van de melkbox 1 uit en zijn beide in U-vormige profielen aangebracht.

15 Aan het gootvormig huis 11 is een derde lip 21 aangebracht, waaraan scharnierbaar om een vijfde horizontale as 22, die in de lengterichting van de melkbox 1 is gelegen, een tweede cilinder 23 is aangebracht. De tweede cilinder 23 is met zijn andere uiteinde scharnierbaar om een zesde 20 horizontale as 24, die eveneens in de lengterichting van de melkbox 1 is gelegen, verbonden met de tweede lip 14.

Met de eerste cilinder 18 kan het opvangorgaan 10 in de lengterichting van de melkbox 1 om de tweede horizontale as 15 worden verzwenkt en met de tweede cilinder 23 kan 25 het opvangorgaan 10 om de eerste horizontale as 13 in de dwarsrichting van de melkbox 1 worden verzwenkt.

Het gootvormig huis 11 omvat een uit plaat vervaardigde driehoekige bodem 25, waarvan één punt zich vanaf de koe schuin naar beneden toe uitstrekt. Deze punt van de 30 driehoekige bodem 25 mondt daarbij uit boven een roostervloer 2 6 die in de rechter achterhoek van de melkbox 1 is aangebracht. Onder de roostervloer 26 bevindt zich een mestaf-voergoot 27 die op een, overigens niet weergegeven, mestkelder is aangesloten. De horizontaal verlopende boven-35 rand van de driehoekige bodem 25 strekt zich dwars op de melkbox 1 uit en is op een hoogte van ongeveer 1,25 m gelegen. Het gootvormig huis 11 omvat verder, in achteraanzicht gezien, een uit plaat vervaardigde, rechthoekige 1001645 7 achterwand 28. In achteraanzicht gezien, sluit de eerste zijde 29 van de achterwand 28 een hoek van ongeveer 140® met de horizontaal in en sluit de verdere zijde 30 een hoek van ongeveer 90® met de eerste zijde 29 in. De verdere zijde 30 5 omvat nabij het boveneinde een af gebogen deel 31, dat een hoek van ongeveer 30® met het andere deel van de verdere zijde 30 insluit.

Het opvangorgaan 10 is verder voorzien van een, overigens niet weergegeven, koevolginrichting, met behulp 10 waarvan de melkrobot 5 kan worden nagestuurd als het dier 7 zich in de lengterichting van de melkbox 1 verplaatst.

In de figuren 4 - 6 is het uiteinde van de melkrobot 5 in detail weergegeven. De melkbekers 6 rusten op een drager 32 die verzwenkbaar is om een verticale as 33. De 15 drager 32 omvat vier naast elkaar gelegen units 34, die elk nabij een uiteinde een melkbeker 6 dragen. De units 34 omvatten elk een kokervormig huis 35, dat verzwenkbaar is om een horizontale as 36. De horizontale as 36 is door middel van twee naast elkaar gelegen U-profielen 38 op een L-vormige 20 kokerbalk 37 van de melkrobot 5 aangebracht. De unit 35 is voorzien van twee lippen 39 die scharnierbaar zijn aangebracht om de horizontale as 36. Elk van de units 34 is afzonderlijk verzwenkbaar om de horizontale as 36 door middel van een cilinder 40. De cilinder 40 is met één uiteinde, door 25 middel van lippen 41, verbonden met de L-vormige kokerbalk 37 en met het andere uiteinde, door middel van lippen 42, met het kokervormig huis 35. De cilinder 40 kan ook zijn uitgevoerd als een stappenmotor.

In de kokervormige huizen 35 zijn de melkslangen 43 30 en de pulsatieslangen 44 van de melkbekers 6 gelegen. Wanneer de melkbekers 6 op de drager 32 rusten, zijn de melk- en pulsatieslangen 43, 44 ongeveer in een cirkelvormige lus in de kokervormige huizen 35 gelegen (figuur 5). Een eerste deel 45 van de melk- en pulsatieslangen 43, 44 strekt zich vanaf 35 een melkbeker 6 in een verticaal vlak uit en een tweede deel 46 van de slangen omvat een in het verticaal vlak gelegen lusvormig gedeelte 46. Het eerste en het tweede deel 45, respectievelijk 46 van de slangen 43, 44 zijn op elkaar 1001645 8 aangesloten door middel van een koppelblok 47. Het eerste deel 45 van de slangen is op aansluitnippels 48 aangesloten, die aan één zijde van het koppelblok 47 onder elkaar zijn gelegen en aan de andere zijde van het koppelblok 47 zijn 5 aansluitnippels 49 naast elkaar gelegen, waarop het tweede deel 46 van de slangen is aangesloten. Met het koppelblok 47 wordt een knikvrije overgang verkregen tussen het eerste deel 45, waar de slangen boven elkaar zijn gelegen, en het tweede deel 46 waar de slangen naast elkaar zijn gelegen. Zowel in 10 het eerste als in het tweede deel 45, 46 van de slangen zijn de mantels van de melk- en pulsaties langen 43, 44 met elkaar verbonden. Voorts is de mantel van het eerste deel 45 van de slangen uit een relatief star materiaal vervaardigd, waardoor wordt tegengegaan dat de melkbeker 6 al te gemakkelijk 15 omvalt. Het tweede deel 46 van de slangen 43, 44 is daaren tegen uit een relatief soepel materiaal vervaardigd. Hierdoor kunnen de units 34, zonder dat deze al te veel weerstand ondervinden van de slangen 43, 44, knikvrij omhoog worden bewogen. Het andere uiteinde van het tweede deel 46 van de 20 slangen is verbonden met een tweede koppelblok 50 dat is voorzien van twee paar boven elkaar gelegen aansluitnippels 51, waarop enerzijds het uiteinde van het tweede deel 46 van de slangen is aangesloten en anderzijds een pijpvormige melkleiding 52 en een pijpvormige pulsatieleiding 53 (figuur 25 5, 6). Met behulp van het tweede koppelblok 50, dat links bovenin het kokervormig huis 35 is aangebracht, wordt een 180* omleiding voor de melk-pulsatieslang 43, 44 verkregen. De pijpvormige melkleiding en de pijpvormige pulsatieleiding 53 zijn, evenals het tweede deel 46 van de slangen, naast 30 elkaar gelegen.

In de onderzijde van elk kokervormig huis 35 is verder een terugtrekorgaan 54 aangebracht, met behulp waarvan de melkbekers 6 naar de drager 32 kunnen worden teruggetrokken. Het terugtrekorgaan 54 omvat een cilinder 55 die in het 35 onderste deel van het kokervormig huis 35 is aangebracht. Het terugtrekorgaan 54 is verder voorzien van een koordje 56 dat met één uiteinde is verbonden met het kokervormig huis 35 en met het andere uiteinde met een conisch verlopende onderzijde 1001645 9 57 van de melkbeker 6. Verder is het koordje 56 om een aan het uiteinde van de zuigerstang 58 van de cilinder 55 verdraaibaar aangebracht wieltje 59 geslagen. In de in figuur 5 weergegeven situatie is de zuigerstang 58 volledig uitge-5 schoven, daarbij raakt het wieltje 59 een sensor 60, die is uitgevoerd als een schakelaar, die tegen een wand 61 van het kokervormig huis 35 is aangebracht. Met de schakelaar 60 kan worden geregistreerd of het koordje 56 volledig is aangespannen en daarmee de melkbeker 6 op correcte wijze op de drager 10 32 rust. Als de melkbeker 6 op de drager 32 rust dan geeft de schakelaar 60 een signaal aan de computer af. Indien na een zeker tijdsinterval, nadat de cilinder 55 is geactiveerd er geen signaal door de schakelaar 60 wordt afgegeven, wordt de cilinder 55 opnieuw bekrachtigd en indien er opnieuw geen 15 signaal wordt afgegeven door de schakelaar 60 dan zal de computer een foutmelding geven, die met behulp van bijvoorbeeld een semafoon aan een bedieningspersoon wordt gemeld.

Elk van de dragers 32 is nabij het uiteinde voorzien van een met de conisch verlopende onderzijde 57 van de 20 melkbeker 6 overeenkomende conische zitting 62. De conische zitting 62 is daarbij zo in de drager 32 aangebracht dat, wanneer het ondereinde van de drager 32 zich in een horizontaal vlak bevindt, een op de conische zitting 62 geplaatste melkbeker 6 een iets voorover geneigde stand inneemt. De hoek 25 die de melkbeker 6 daarbij ten opzichte van de verticaal inneemt, ligt ongeveer tussen de 3® en 10° en is bij voorkeur 5*. Als de melkbeker 6 door middel van de cilinder 40 om de as 36 wordt verzwenkt om deze op de speen van een te melken dier aan te sluiten, dan neemt de melkbeker 6 tijdens het 30 verzwenken een ongeveer verticale stand in. Aldus is het mogelijk door een simpele verzwenking van de unit 32, een melkbeker 6 op de speen van een te melken dier aan te sluiten.

Om te controleren of een melkbeker 6 door het 35 activeren van het terugtrekorgaan 54 op correcte wijze in de conische zitting 62 wordt gebracht, is in de conische zitting 62 een sensor 63 aangebracht, die registreert of de conisch verlopende onderzijde 57 van de melkbeker 6 op de juiste 1001645 10 wijze in de conische zitting 62 terecht komt. De sensor 63 kan daarbij bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als een micro-switch of geleidbaarheidssensor. Nadat de computer aan het terugtrekorgaan 54 een signaal heeft afgegeven om de 5 melkbeker 6 terug op de drager te trekken, controleert de computer of er na een tevoren bepaald tijdsinterval door de sensor 63 een signaal wordt afgegeven. Is dit niet het geval, dan kan, zoals in het voorgaande beschreven, de computer de bedieningspersoon hierop attenderen.

10 Op de buitenmantel 64 van de melkbeker 6 is een sensor 65 aangebracht, die een signaal aan de, overigens niet weergegeven, computer afgeeft omtrent de hoek waaronder de melkbeker 6 ten opzichte van de verticaal is opgesteld. De sensor 65 kan daarbij zijn uitgevoerd als een clinometer of 15 een eenvoudige kwikschakelaar. Indien de melkbeker 6 over een tevoren ingestelde hoek ten opzichte van de verticaal is verdraaid, bijvoorbeeld 45®, dan wordt door de computer automatisch het vacuüm in de melkbeker opgeheven en wordt het terugtrekorgaan 54 onmiddellijk geactiveerd, ten einde de 20 melkbeker 6 terug op de conische zitting 62 te trekken, waardoor wordt voorkomen dat de melkbeker 6 op de grond valt en daardoor vervuild raakt. Indien de melkbeker 6 na het activeren van het terugtrekorgaan 54 na een tevoren bepaald tijdsinterval niet terugkeert in de zitting 62, hetgeen 25 geconstateerd wordt door de sensor 60 en/of de sensor 63, wordt, zoals in het voorgaande beschreven, de bedieningspersoon hierop geattendeerd. De hiervoor genoemde sensoren 60, 63 en 65 kunnen zowel afzonderlijk als in combinatie met elkaar in een inrichting van bovengenoemde soort worden 30 toegepast.

1001645

Claims

1. Constructie met een inrichting voor het melken van dieren, met één of meer melkrobots (5) en één of meer melkbekers (6) en met één of meer melkboxen (1), met het 5 kenmerk, dat de melkbekers (6) zodanig zijn aangebracht dat tijdens het aankoppelen van de melkbekers (6) aan de spenen van een koe, de melkbekers (6) vanuit een geneigde stand naar een minder geneigde stand beweegbaar zijn.

2. Constructie volgens conclusie 1, met het kenmerk, 10 dat een melkbeker (6) zodanig op een drager (32) van een melkrobotarm is aangebracht dat deze in rusttoestand een hoek maakt met een verticale lijn, terwijl, wanneer een betreffende melkbeker (6) op een speen van een te melken dier wordt aangesloten, de melkbeker (6) door middel van de drager (32) 15 in een nagenoeg verticale stand wordt gebracht.

3. Constructie met een inrichting voor het melken van dieren, met één of meer melkrobots (5) en één of meer melkbekers (6) en met één of meer melkboxen (1), met het kenmerk, dat een melkbeker (6) zodanig op een drager (32) van 20 een melkrobotarm is aangebracht dat deze in rusttoestand een hoek maakt met een verticale lijn, terwijl, wanneer een betreffende melkbeker (6) op een speen van een te melken dier wordt aangesloten, de melkbeker (6) door middel van de drager (32) in een nagenoeg verticale stand wordt gebracht.

4. Constructie volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat de drager (32) een conisch verlopende zitting (62) omvat, terwijl de onderzijde van een melkbeker (6) eveneens conisch verloopt, een en ander zodanig dat de bovenzijde van het conisch verlopend deel (57) van de 30 melkbeker (6) een grotere diameter heeft dan de diameter van de melkbeker (6) nabij de onderzijde.

5. Constructie met een inrichting voor het melken van dieren, met één of meer melkrobots (5) en één of meer melkbekers (6) en met één of meer melkboxen (1), met het 35 kenmerk, dat de melkbeker (6) op een drager (32) is aan gebracht en dat de drager (32) een conisch verlopende zitting (62) omvat, terwijl de onderzijde van een melkbeker eveneens 1001645 conisch verloopt, een en ander zodanig dat de bovenzijde van het conisch verlopend deel (57) van de melkbeker (6) een grotere diameter heeft dan de diameter van de melkbeker (6) nabij de onderzijde.

6. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de drager vier units (34) omvat, die elk een melkbeker (6) dragen en dat de units (34) zijn voorzien van middelen (55), met behulp waarvan de units (34) onafhankelijk van elkaar om een horizontale scharnieras (36) 10 verzwenkbaar zijn.

7. Constructie volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat de units (34) een kokervormig huis (35) omvatten, waarin een melkslang (43) voor de afvoer van de melk tezamen met een pulsatieslang (44) voor het pulseren van de zuiglucht be- 15 schermd zijn aangebracht.

8. Constructie volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de melk- en pulsatieslangen (43, 44) in een ongeveer cirkelvormige lus beschermd in de kokervormige huizen (35) zijn aangebracht.

9. Constructie volgens conclusie 7 of 8, met het kenmerk, dat de melk- en pulsatieslangen (43, 44) zich vanaf een melkbeker (6) over een eerste deel (45) in een ongeveer verticaal vlak uitstrekken en over een tweede deel (46) naast elkaar zijn gelegen.

10. Constructie volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat het tweede deel (46) het lusvormig gedeelte van de slangen (43, 44) betreft.

11. Constructie volgens een der conclusies 8 - 10, met het kenmerk, dat het eerste deel (45) van de slangen (43, 44) 30 uit een materiaal is vervaardigd dat relatief star is en het tweede deel (46) van de slangen (43, 44) uit een materiaal dat relatief soepel is.

12. Constructie volgens een der conclusies 9 - 11, met het kenmerk, dat het eerste en het tweede deel (45, 46) van 35 de slangen (43, 44) met elkaar zijn verbonden door middel van een koppelblok (47).

13. Constructie volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat aan één zijde van het koppelblok (47) slangaansluitingen 1001645 (48) boven elkaar zijn gelegen en aan de andere zijde naast elkaar.

14. Constructie volgens een der conclusies 7-13, met het kenmerk, dat de mantels van de melk- en pulsatieslangen 5 (43, 44) aan elkaar zijn bevestigd.

15. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van terugtrekorganen (54), met behulp waarvan de melkbekers (6) naar de drager (37) kunnen worden getrokken.

16. Constructie volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat het terugtrekorgaan (54) een flexibel element (56), zoals een koordje, omvat, dat met één uiteinde is verbonden met een melkbeker (6) en met het andere uiteinde met een terugtrekelement (55), zoals een cilinder.

17. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de constructie een opvangorgaan (10) voor het opvangen van mest omvat, waarin middelen zijn geïntegreerd om een staart van een dier opzij te duwen.

18. Constructie volgens conclusie 17, met het kenmerk, 20 dat het opvangorgaan (10) een gootvormig huis (11) omvat, dat verzwenkbaar is in de lengterichting van de melkbox.

19. Constructie volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat het opvangorgaan (10) dwars op de lengterichting van de melkbox (1) verzwenkbaar is.

20. Constructie volgens een der conclusies 17 - 19, met het kenmerk, dat het opvangorgaan (10) nagenoeg verticaal is opgesteld.

21. Constructie volgens een der conclusies 18 - 20, met het kenmerk, dat het gootvormig huis (11) een bodem (25) 30 omvat, die vanaf de koe schuin naar beneden verloopt.

22. Constructie volgens een der conclusies 18 - 21, met het kenmerk, dat het gootvormige huis (11) uitmondt boven een mestafvoergoot (27).

23. Constructie volgens een der conclusies 18 - 22, met 35 het kenmerk, dat het gootvormige huis (11) van het opvangor gaan (10), in achteraanzicht gezien, de vorm heeft van een ongeveer rechthoekige driehoek.

24. Constructie volgens conclusie 23, met het kenmerk, 1 0 0 1 6 A 5 dat een eerste zijde (29) van de rechthoekige driehoek een plaatvormige zijwand omvat, die een hoek van ongeveer 140° met de horizontaal insluit.

25. Constructie volgens conclusie 24, met het kenmerk, 5 dat het gootvormige huis (11) een verdere zijde (30) omvat, die een hoek van ongeveer 90° met de eerste zijde (29) insluit.

26. Constructie volgens conclusie 25, met het kenmerk, dat de plaatvormige zijwand van de verdere zijde (30) nabij 10 het boveneinde een af gebogen deel (31) omvat, dat een hoek van ongeveer 30° met het andere plaatvormige deel van de zijde insluit.

27. Constructie volgens een der conclusies 17 - 26, met het kenmerk, dat het opvangorgaan (10) een koevolginrichting 15 omvat, met behulp waarvan de melkrobot (5) kan worden nage stuurd als het dier zich in de lengterichting van de melkbox (1) verplaatst. 1001645