SE531487C2 - En spenkopphanterande anordning och en lagringsanordning för spenkoppar - Google Patents

Description

53? 48? fåstposition och fäster de respektive spenkopparna på spenarna hos djuret. Då mjölkningsprocessen har avslutats avtas spen- kopparna individuellt från de respektive spenarna hos djuret och förs tillbaka till ändpartiet med hjälp av exempelvis en lina.

WO 2005/122753 visar en gripanordning som är monterbar på en robotarm. Gripanordningen innefattar en elektromagnet för att gripa spenkoppar som skall fästas på spenarna hos ett djur. l en utföringsform av denna uppfinning är gripanordningen för- sedd med flera elektromagneter. Denna gripanordning är i stånd att hämta flera parallellt anordnade spenkoppar från ett ställ och föra dem i riktning mot spenarna hos ett djur som skall mjölkas.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla en spen- kopphanterande anordning och en lagringsanordning för spen- koppar, vilka tillhandahåller en snabb och tillförlitlig infästning av spenkopparna på spenarna hos ett djur så att den totala tiden för mjölkningsprocessen av ett djur kan reduceras.

Detta syfte uppnås enligt uppfinningen av särdraget att var och en av hållardelarna innefattar hållarmedel som är anpassat att hålla spenkopparna i positioner så att de längsgående axlarna hos spenkopparna är lutande i förhållande till varandra. Genom en sådan positionering av spenkopparna är det möjligt att hitta åtminstone en fästposition hos den spenkopphanterande anord- ningen i vilken en av spenkopparna är belägen på en högre nivå än de andra spenkopparna. Det är därvid möjligt att fästa denna spenkopp pà en första spene hos djuret utan att de återstående spenkopparna kommer i kontakt med de andra spenarna eller juvret hos djuret. Då den första spenkoppen har fäst på den för- sta spenen hos mjölkningsdjuret för robotarmen den spenkopp- hanterande anordningen till en ny fästposition så att en andra spenkopp erhåller en position på en högre nivå än de återståen- de spenkopparna och fästs på en andra spene hos djuret. På ett 10 15 20 25 30 35 53'l 487 sådant sätt är det möjligt att fästa alla greppade spenkoppar i tur och ordning på spenarna hos ett djur. Nämnda hällarmedel kan vara anpassat att hålla spenkopparna i positioner så att en förlängning av de längsgående axlarna hos spenkopparna är lu- tande i förhållande till varandra så att en förlängning av de re- spektive längdaxlarna hos spenkopparna korsar varandra i en gemensam punkt.

Enligt en föredragen utföringsform av uppfinningen är nämnda hållarmedel anpassat att hålla spenkopparna i positioner så att de första ändytorna hos de respektive spenkopparna är belägna pà ett större avstånd fràn varandra än de andra ändytorna hos spenkopparna. Arrangerandet av de första ändytorna hos de re- spektive spenkopparna på ett relativt långt avstånd från var- andra gör det lättare att förhindra att de första ändytorna hos angränsande spenkoppar kommer i kontakt med spenarna hos juvret hos ett djur under en fästprocess av en spenkopp. Risken att de första ändytorna hos angränsande spenkoppar blir förore- nade under fästprocessen är dessutom reducerad. Arrangeran- det av de andra ändytorna hos de respektive spenkopparna på ett kortare avstånd från varandra gör det möjligt att ge den spenkopphanterande anordningen en relativt kompakt konstruk- tion.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen innefattar den spenkopphanterande anordningen åtminstone tre hållardelar som är anordnade i olika positioner längs en krökt bana. Spen- kopparna kan här föras i tur och ordning längs banan till en spenkoppfästande position. Den nödvändiga rörelsen av de re- spektive hållardelarna till fästpositionen längs en sådan bana kan utföras på ett relativt snabbt och enkelt sätt.

Motsvarande partier av de respektive hållardelarna är företrä- desvis belägna på väsentligen samma avstånd från en axel som sträcker sig genom ett krökningscentrum hos banan. Därvid kan banan vara åtminstone en dei av en cirkulär bana så att de re- 10 15 20 25 30 35 53'l 48? spektive hàllardelarna kan föras till fästpositionen med hjälp av en rotationsrörelse av den spenkopphanterande anordningen.

En sådan rotationsrörelse av den spenkopphanterande anord- ningen kan utföras runt en lämplig rotationsaxel hos robotarmen.

Alternativt kan hàllardelarna vara inkluderade i en enhet hos den spenkopphanterande anordningen vilken är roterbart anord- nad runt en sådan axel. l detta fall innefattar den spenkopphan- terande anordningen rotationsaxeln runt vilken hàllardelarna med spenkopparna kommer att rotera då de respektive spen- kopparna förs till en fästposition. Nämnda spenkopphanterande anordning är anpassad att positioneras i en spenkoppfästande position med sin axel lutande i förhållande till en vertikal axel.

Därvid kommer hàllardelarna att vara anordnade i olika positio- ner längs en lutande cirkulär bana då den spenkopphanterande anordningen är i en spenkoppfästande position. Hållardelarna och spenkopparna som inte är i den fästande positionen kommer här att vara anordnade pà lägre nivåer längs den lutande banan.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen är fästmedlet hos hàllardelarna anpassat att greppa spenkopparna i lagrings- anordningar dvs. väsentligen samtidigt. Därvid kan griptiden för spenkopparna reduceras på ett optimalt sätt. Den spenkopphan- terande anordningen kan vara anpassad att hämta spenkoppar- na från olika lagringspositioner i en lagringsanordning. Nämnda fästmedel kan innefatta en elektromagnet som är anpassad att lösgörbart greppa en yta hos ett magnetiskt material hos en spenkopp. Elektromagneten kan inkludera en spole som är mat- bar med en ström och en kärna av ett magnetiskt material. Al- ternativt kan nämnda fästmedel innefatta ett sugorgan som är anpassat att lösgörbart greppa en yta hos en spenkopp. Sugor- ganet kan vara förbundet med en vakuumkälla som skapar ett negativt tryck i sugorganet så att det lösgörbart kan greppa en spenkopp. Fästmedlet kan innefatta en klämanordning eller nå- got slag av anordning som är i stånd att lösgörbart greppa en spenkopp. Företrädesvis innefattar nämnda hållarmedel en ut- formning med åtminstone en kontaktyta som är anpassad att 10 15 20 25 30 35 531 43? komma i kontakt med en motsvarande formad yta hos en spen- kopp för att hålla spenkoppen i en förbestämd position. Med en sådan utformning av hållardelarna säkerställs att spenkopparna hålls i förbestämda positioner i förhållande till varandra.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen innefattas den spenkopphanterande anordningen detekteringsmedel för att detektera positionen hos spenarna hos mjölkningsdjuren. Alter- nativt kan detekteringsmedlet vara beläget på robotarmen i en position i närheten av den spenkopphanterande anordningen.

Detekteringsmedlet kan innefatta en kamera. Kameran registre- rar bilder av åtminstone en spenkopp under en fästprocess, vil- ka sänds till en styrenhet som innefattar bildanalyserande me- del. Styrenheten styr robotarmens rörelser och den spenkopp- hanterande anordningen så att spenkopparna fästs på spenarna.

Företrädesvis är detekteringsmedlet rörligt anordnat i förhållan- de till hållardelarna. Detekteringsmedlet kan vara roterbart an- ordnat i förhållande till hållardelarna. En viss rörlighet mellan detekteringsmedlet och hållardelarna med spenkopparna är många gånger nödvändig för att erhålla en optimal detektering av de respektive spenarna under fästprocessen. Det är emeller- tid möjligt att använda andra slag av detekteringsmedel än en kamera såsom exempelvis ett detekteringsmedel som använder laserstrålar.

Den spenkopphanterande anordningen kan innefatta förbind- ningsmedel för att möjliggöra en lösgörbar förbindning mellan den spenkopphanterande anordningen och robotarmen. En så- dan spenkopphanterande anordning kan monteras och demonte- ras på en robotarm på ett relativt enkelt sätt.

Det ovan angivna syftet erhålls även med en lagringsanordning för spenkoppar som används tillsammans med den spenkopp- hanterande anordningen varvid lagringsanordningen innefattar positioneringsmedel som är anpassade att hålla parkerade spenkoppar i lagringspositioner så att längdaxlarna hos spen- 10 15 20 25 30 35 53? 48? kopparna är lutande i förhållande till varandra. Genom att ge spenkopparna en lutning i förhållande till lutningen hos de re- spektive hållardelarna är det möjligt att greppa alla spenkoppar- na samtidigt med hjälp av hållardelarna. Därvid kommer tiden för att greppa spenkopparna i lagringsanordningen att reduceras på ett optimalt sätt. Positioneringsmedlet kan vara anpassat att hålla parkerade spenkoppar i lagringspositioner så att de längs- gående axlarna hos spenkopparna är lutande i förhållande till varandra så att en förlängning av de respektive längsgående ax- larna av spenkopparna korsar varandra i en gemensam punkt.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen är nämnda positioneringsmedel anpassat att hålla de parkerade spenkop- parna i lagringspositioner så att de första ändytorna hos spen- kopparna är belägna på ett större avstånd från varandra än de andra ändytorna hos spenkopparna. Det är därvid möjligt att föra den spenkopphanterande anordningen genom det relativt stora utrymmet mellan de första ändytorna hos spenkopparna på dess väg till en position för att greppa spenkopparna. Företrä- desvis är hållardelarna anpassade att hålla delar av spenkop- parna som är belägna på ett mindre avstånd från varandra än de första ändytorna. Med fördel är nämnda positioneringsmedel an- passat att hålla parkerade spenkoppar i lagringspositioner så att de första ändytorna hos spenkopparna är belägna pà en lägre nivå än de andra ändytorna hos spenkopparna. l dessa lag- ringspositioner är öppningarna hos urtagningarna hos de re- spektive spenkopparna riktade nedåt. Följaktligen kommer even- tuellt kvarvarande rengöringsvätska eller mjölk i urtagningarna hos spenkopparna att rinna ut genom de nedåt riktade öppning- arna.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen innefattar nämnda positioneringsmedel parkeringsytor som är anpassade att samverka med den andra ändytan hos spenkopparna för att hålla spenkopparna i lagringspositionen. Genom att förse par- keringsytorna med lämpliga lutningar är det möjligt att ge de re- 10 15 20 25 30 35 531 437 spektive spenkopparna förbestämda lutningar i förhållande till varandra. Lagringsanordningen kan innefatta åtminstone tre parkeringsytor som är anordnade i olika positioner längs en krökt bana. Företrädesvis är parkeringsytorna anordnade på ett sätt så att hållardelarna hos den spenkopphanterande anord- ningen samtidigt kan greppa spenkopparna från lagringspositio- nerna i lagringsanordningen. Parkeringsytorna kan vara belägna på väsentligen samma avstånd från en axel som sträcker sig genom ett krökningscentrum hos banan. På ett sådant sätt är parkeringsytorna belägna i olika positioner längs åtminstone en del av en cirkulär bana runt nämnda axel. Axeln kan vara en vertikal axel. Nämnda positioneringsmedel kan innefatta en av- tagningsanordning som är anpassad att tillföra en dragkraft i en mjölkledning hos åtminstone en spenkopp för att hålla den andra ändytan hos spenkoppen mot parkeringsytorna med ett tryck.

Alternativt är den spenkopphanterande anordningen anpassad att greppa och föra spenkopparna tillbaka till deras respektive lagringspositioner när en mjölkningsprocess har slutförts. På ett sådant sätt säkerställs att spenkopparna erhåller en förbestämd lagringsposition i lagringsanordningen.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen innefattar nämdna positioneringsmedel ett flexibelt element som är anpas- sat att hålla spenkopparna i lagringspositionerna med hjälp av en fjädrande kraft. Genom användning av ett sådant flexibelt element är det möjligt för hållardelarna att tillhandahålla en liten förskjutning av spenkopparna i riktning mot den fjädrande ver- kan av det elastiska elementet. Därvid pressas spenkopparna med en kraft mot hållardelarna, vilket underlättar grepandet av spenkopparna. Det flexibla elementet kan innefatta ett ringfor- mat element som är anpassat att vara anordnat runt spenkop- parna då de är parkerade i lagringspositionerna. Det är därvid möjligt att införa hållardelarna mellan de lutande spenkopparna och tillhandahålla en liten förskjutning av spenkopparna i en riktning utåt mot den fjädrande verkan av det ringformade ele- mentet. 10 15 20 25 30 35 531 48? KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA l det följande beskrivs genom exempel och med hänvisningar till de bifogade ritningarna föredragna utföringsformer av uppfin- ningen på vilka Fig. 1-3 visar en första utföringsform av en gripanordning som är anordnad i olika positioner under en gripprocess av fyra spenkoppar som är parkerade i en lagrings- anordning, visar en vy ovanifràn av gripanordningen i Fig. 1 och visar en andra utföringsform av gripanordningen un- der fästprocesser av spenkopparna pà spenarna hos ett djur.

Fig. 4 Fig. 5-8 BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMER AV UPPFINNINGEN Fig. 1 visar en spenkopphanterande anordning i form av en gripanordning 1 som är anpassad att vara förbunden med en ro- botarm hos en mjölkningsrobot vilken är anpassad att automa- tiskt fästa spenkoppar 2 på spenarna hos ett mjölkningsdjur.

Mjölkningsdjuret kan vara en mjölkko. Spenkopparna 2 har en làngsträckt väsentligen cylindrisk form med en första ändyta 2a som är försedd med en urtagning för mottagning av en spene hos ett mjölkningsdjur och en motsatt belägen andra ändyta 2b.

Var och en av spenkopparna 2 har en centralt belägen axel 2c som sträcker sig centralt genom spenkopparna 2 och dess änd- ytor 2a, b. Gripanordningen 1 innefattar förbindningsmedel för att möjliggör en lösgörbar förbindning mellan gripanordningen 1 och ett parti av robotarmen. Gripanordningen 1 innefattar fyra väsentligen identiskt utformade hàllardelar 4 som är anordnade i olika positioner längs en bana som sträcker sig runt en första axel 5. Hållardelarna 4 är inkluderade i en enhet 6 som är roter- 10 15 20 25 30 35 531 43? bart anordnad runt den första axeln 5. Hållardelarna 4 är anord- nade på väsentligen samma avstånd från den första axeln 5.

Följaktligen är hållardelarna anordnade längs en del av en cirku- lär bana som sträcker sig runt den första axeln 5.

Var och en av hållardelarna 4 innefattar en elektromagnet 8 som är anordnad mellan två sidoväggar 9. En del av en utvändig yta hos spenkopparna 2 är gjord av ett magnetiskt material. Det är därvid möjligt att lösgörbart greppa en spenkopp 2 i de respekti- ve hållardelarna 4 med hjälp av elektromagneten 8. Sidoväggar- na 9 är försedda med frontytor 9a som är anpassade att komma i kontakt med en yta hos en spenkopp 2 då den har greppats av elektromagneten 8. Frontytorna 9a hos de respektive gripdelar- na 4 har en form så att de håller en greppad spenkopp 2 i en förbestämd position. Kontaktytorna 9a hos de olika hållardelarna 4 är lutande i förhållande till varandra. Det är därvid möjligt att hålla spenkopparna 2 så att de längsgående axlarna 2c hos alla spenkoppar 2 är lutande i förhållande till varandra. l detta fall är spenkopparna 2 anpassade att hållas i positioner så att de längsgående axlarna 2c hos spekopparna är lutande i förhållan- de till varandra så att en förlängning av de respektive längsgå- ende axlarna korsar varandra i en gemensam punkt 5' på den första axeln 5. Gripanordningen 1 innefattar dessutom en kame- ra 10 som är anpassad att detektera positionen hos en spene hos ett mjölkningsdjur och en spenkopp under en fästprocess av spenkoppen 2 på spenen.

Fig. 1 visar spenkoppar 2 då de är parkerade i lagringspositio- ner i en lagringsanordning 11. Lagringsanordningen 11 innefat- tar en lådliknande struktur. Ett plattorgan 12 är anordnat vid en bottendel av den lådliknande strukturen. Plattorganet 12 kan vara elastiskt upphängt i den lådliknande strukturen. Alternativt kan plattorganet 12 vara gjort av ett elastiskt material. Plattor- ganet 12 är försett med fyra parkeringsytor 12a som har en spe- cifik lutning. Var och en av parkeringsytorna 12a är anpassade att mottaga en andra ändyta 2b hos en spenkopp 2. Parkerings- 10 15 20 25 30 35 531 487 10 ytorna är riktade nedåt så att den första ändytan 2a hos spen- kopparna är belägen på en lägre nivå än den andra ändytan 2b hos spenkopparna i lagringspositionerna.

En mjölkledning 13 och en inte visad pulseringsledning är för- bundna med den andra ändytan 2b hos de respektive spenkop- parna 2. Var och en av parkeringsytorna 12a är försedda med ett genomgående hål för mjölkledningen 13 och pulseringsled- ningen. De fyra parkeringsytorna 12a är anordnade i olika posi- tioner längs en krökt bana runt en andra axel 7 som har en ver- tikal sträckning genom ett centralt parti av plattorganet 12. Par- keringsytorna 12a är belägna på väsentligen samma avstånd från den andra axeln 7, som sträcker sig genom ett kröknings- centrum hos banan. Parkeringsytorna 12a är följaktligen anord- nade längs en del av en cirkulär bana som sträcker sig runt den vertikala axeln 7. De parkerade spenkopparna 2 hålls här i lag- ringspositioner så att de längsgående axlarna 2c hos spenkop- parna 2 är lutande i förhållande till varandra så att en förläng- ning av de respektive längsgående axlarna 2c hos spenkoppar- na 2 korsar varandra i en gemensam punkt 7' på den vertikala axeln 7.

En schematiskt visad avtagningsanordning l form av flera avtag- ningscylindrar 14 är anordnade inuti den lådliknande strukturen hos iagringsanordningen 11. En avtagningscylinder 14 för var och en av spenkopparna 2 kan användas. Endast en avtag- nlngscylinder 14 är emellertid visad i Fig. 1. Avtagningscylindern 14 är anpassad att tillhandahålla en dragkraft i mjölkledningarna 13 då en mjölkprocess har avslutats så att spenkopparna 2 tas av från spenarna hos ett mjölkningsdjur och dras tillbaka till lag- ringsanordningen 11. Ett annat syfte med avtagningsordningen 14 är att tillföra en dragkraft på mjölkledningarna 13 då spen- kopparna är i lagringspositionen i iagringsanordningen 11. De andra ändytorna 2b hos spenkopparna 2 pressas därvid mot de respektive parkeringsytorna 12a med en lämplig kraft som sä- kerställer att spenkopparna 2 erhåller en önskad lutning i lag- 10 15 20 25 30 35 531 43? 11 ringspositionerna. Parkeringsytorna 12a är lutande i förhållande till varandra så att de längsgående axlarna 2c hos spenkoppar- na 2 divergerar i förhållande till varandra i en riktning från de andra ändytorna 2b till de första ändytorna 2a hos spenkoppar- na. Ett relativt stort tomt utrymme uppkommer därvid mellan de nedre första ändytorna 2a hos spenkopparna än mellan de övre andra ändytorna 2b hos spenkopparna. Ett ringformat elastiskt element 15 är anordnat runt spenkopparna 2 då de är i lagrings- positionerna. Ett nedre ändparti hos två upphängningsorgan 16 är anpassat att hålla de ringformade elastiska elementet 15 i en förbestämd position runt spenkopparna 2. Ett övre ändparti av de respektive upphängningsorganen 16 är fixerbart fästa på den lådliknande strukturen hos lagringsanordningen 11.

Då en mjölkningsprocess skall utföras för mjölkningsroboten gripanordningen 1 till en position nedanför spenkopparna 2 som är anordnade i en lagringsposition i lagringsanordningen 11.

Mjölkningsroboten vrider gripanordningen 1 så att hållardelarna kommer att vara belägna i en övre position av gripanordningen 1. Mjölkningsroboten vrider dessutom gripanordningen 1 runt den första axeln 5 till en position i vilken hållardelarna 4 är be- lägna väsentligen vertikalt nedanför en respektive spenkopp 2 i lagringsanordningen 11. Fig. 1 visar gripanordningen 1 i denna position. Hållardelarna 4 är anordnade på kortare avstånd från varandra än spenkopparna 2 i lagringsanordningen 11. Det är därvid möjligt för robotarmen att lyfta gripanordningen 1 väsent- ligen vertikalt uppåt och in i utrymmet mellan de lagrade spen- kopparna 2. Frontytorna 9a hos hållardelarna 4 har en något större lutning i förhållande till ett vertikalt plan än lutningen hos de yttre ytorna hos de parkerade spenkopparna 2. Då hållarde- larna 4 kommer i kontakt med de respektive spenkopparna 2 för- skjuter följaktligen frontytorna 9a hos hållardelarna 4 de respek- tive spenkopparna 2 något utåt mot den fjädrande verkan av de elastiska elementen 15 tills kontaktytorna hos spenkopparna 2 exakt har samma lutning som frontytorna 9a hos hållardelarna 4.

I detta tillstånd pressar det elastiska elementet 5 spenkopparna 10 15 20 25 30 35 531 48? 12 2 mot elektromagneterna 8 hos hàllardelarna med en fjädrande kraft. Elektromagneterna 8 aktiveras och de respektive hållarde- larna 4, som visas i Fig. 2, greppar samtidigt spenkopparna 2.

Robotarmen för gripanordningen 1 vertikalt nedåt med de grep- pade spenkopparna till en position som visas i Fig. 3. Under denna rörelse dras mjölkledningarna 13 och pulseringsledning- arna ut från den lådllknande strukturen hos lagringsanordningen 11.

Mjölkningsroboten vrider gripanordningen 1 så att hàllardelarna 4 erhåller en lägre position hos gripanordningen 1 och kameran 10 en övre position hos gripanordningen 1. Mjölkningsroboten för därefter gripanordningen 1 till en spenkoppfästande position nedanför spenarna hos ett mjölkningsdjur. Fig. 4 visar, från ovan, gripanordningen 1 i denna spenkoppfästande position. l denna position är kameran 10 i stånd att detektera den första spenen hos mjölkningsdjuret och en första hàllardel 41 håller en första spenkopp 21 i en position framför kameran 10. Såsom be- skrivs ovan är hàllardelarna 4 anordnade på en enhet 6 som är roterbart anordnad runt en axel 5 i förhållande till den återstå- ende delen av gripanordningen 1. Axeln 5 har emellertid en lut- ning i förhållande till en vertikal axel i den spenkoppfästande positionen så att den första spenkoppen 21 är belägen på en högre nivå än de återstående spenkopparna 22-4. De återståen- de spenkopparna 224 är anordnade i successivt lägre positioner längs en del av en cirkulär bana som har en sträckning av vä- sentligen 180° runt axeln 5. Då den första spenkoppen 21 har fästs på en första spene hos mjölkningsdjuret roteras enheten 6 runt axeln 5 cirka 60° så att den andra spenkoppen 22 beträder en spenkoppfästande position framför kameran 10 innan den andra spenkoppen fästs på en andra spene hos mjölkningsdju- ret. På ett motsvarande sätt roteras successivt de tredje och fjärde spenkopparna 23-., till en spenkoppfästande position fram- för kameran 10 innan de fästs på en tredje och fjärde spene hos mjölkningsdjuret. 10 15 20 25 30 35 531 48? 13 Fig. 5 visar en annan utföringsform av gripanordningen 1. l detta fall innefattar gripanordningen 1 en fästplatta 3 för Iösgörbar montering av en robotarm. Gripanordningen 1 har här positione- rats i en spenkoppfästande position av robotarmen. En första hållardel 41 med en första spenkopp 21 är här anordnad nedan- för en första spene hos ett mjölkningsdjur. l denna position är den första spenen och den första spenkoppen 21 i en position framför kameran 10. Fyra hållardelar 4 är anordnade i olika po- sitioner längs en del av en cirkulär bana som sträcker sig runt en axel 5. Axeln 5 har en lutning i förhållande till en vertikal axel i den spenkoppfästande positionen så att den första spenkoppen 21 är belägen pà en högre nivå än de återstående spenkopparna 22,1. De återstående spenkopparna 22-4 är anordnade i succes- sivt lägre positioner längs banan som har en sträckning av vä- sentligen 180° runt axeln 5. Kameran 10 registrerar bilder av den första spenen. Bilderna sänds till en styrenhet som innefat- tar bildanalyserande medel. Med hjälp av dessa bilder styr styr- enheten robotarmens rörelse så att den första spenkoppen 21 fästs på den första spenen.

Dä den första spenkoppen 21 har fästs på den första spenen hos mjölkningsdjuret för och vrider robotarmen gripanordningen 1 så att den andra hållardelen 42 med den andra spenkoppen 22 förs till en spenkoppfästande position vilken visas i Fig. 6. l denna utföringsform av gripanordningen 1 är kameran 10 roterbart an- ordnad runt den lutande axeln 5 i stället för hållardelarna 4.

Följaktligen har kameran 10 här vridits till en ny position för att registrera bilder av en andra spene. Då den andra spenkoppen 22 har fästs på den andra spenen hos mjölkningsdjuret för och vrider robotarmen gripanordningen 1 så att den tredje hållarde- len 43 med den tredje spenkoppen 23 förs till en spenkopp- fästande position vilket visas i Fig. 7. Kameran 10 har här rote- rats runt axeln 5 för att vara i en optimal position för att registre- ra bilder av en tredje spene. Slutligen fästs den fjärde spenkop- pen 2,1 på den fjärde spenen hos mjölkningsdjuret på ett motsva- rande sätt vilket visas i Fig. 8. Då mjölkningsprocessen har av- 53% 48? 14 slutats tas spenkopparna 2 av från spenarna och dras med hjälp av avtagningscyiindrarna 14 tillbaka tiii lagringspositionerna i iagringsanordningen 11.

Uppfinningen är inte begränsad till de beskrivna utföringsfor- merna utan kan varieras och modifieras fritt inøm patentkravens ramar.

Claims (28)

10 15 20 25 30 35 531 118? 15 Patentkrav

1. En spenkopphanterande anordning för en robotarm som är anpassad att fästa spenkoppar på ett mjölkningsdjur, varvid var och en av spenkopparna (2) har en centralt belägen längsgåen- det axel (2c) som sträcker sig genom en första ändyta (2a) av spenkopparna, vilken är försedd med en urtagning för mottag- ning av en spene hos ett mjölkningsdjur, och en motsatt belägen andra ändyta (2b) hos spenkopparna, och varvid den spenkopp- hanterande anordningen (1) innefattar åtminstone två hàllardelar (4) som är inrättade att iösgörbart hålla spenkopparna (2), kän- netecknad av att var och en av hàllardelarna (4) innefattar hållarmedel (9a) som är anpassat att hålla spenkopparna (2) i positioner så att de längsgående axlarna (2c) hos spenkopparna är lutande i förhållande till varandra.

2. En spenkopphanterande anordning enligt krav 1, känne- tecknad av att nämnda hàllarmedel (9a) är anpassade att hålla spenkopparna (2) i positioner sä att de längsgående axlarna (2c) hos spenkopparna är lutande i förhållande till varandra så att en förlängning av de respektive längsgående axlarna (2c) hos spenkopparna korsar varandra i en gemensam punkt (5').

3. En spenkopphanterande anordning enligt krav 1 elfer 2, kännetecknad av att nämnda hàllarmedel (9a) är anpassat att hålla spenkopparna (2) i positioner så att de första ändytorna (2a) hos de respektive spenkopparna är belägna pà ett större avstånd från varandra än de andra ändytorna (2b) hos spenkop- parna.

4. En spenkopphanterandeanordning enligt något av föregå- ende krav, kännetecknad av att den spenkopphanterande an- ordningen innefattar åtminstone tre hàllardelar (4) som är an- ordnade i olika positioner längs en krökt bana. 10 15 20 25 30 35 533 48? 16

5. En spenkopphanterande anordning enligt krav 4, känne- tecknad av att motsvarande partier av de respektive håilardelar- na (4) är belägna pà väsentligen samma avstånd från en axel (5) som sträcker sig genom ett krökningscentrum hos banan.

6. En spenkopphanterande anordning enligt krav 5, känne- tecknad av att håilardelarna (4) är inkluderade i en enhet (6) som är roterbart anordnad runt nämnda axel (5).

7. En spenkopphanterande anordning enligt krav 5 och 6, kännetecknad av att nämnda spenkopphanterande anordning är anpassad att vara positionerad i en spenkoppfästande position då nämnda axel (5) är lutande i förhållande till en vertikal axel.

8. En spenkopphanterande anordning enligt något av kraven 4 till 7, kännetecknad av att spenkopparna (2) är anpassade att en i taget föras längs banan till en spenkoppfästande position.

9. En spenkopphanterande anordning enligt något av föregå- ende krav, kännetecknad av att den spenkopphanterande an- ordningen är anpassad att hämta spenkopparna (2) från olika lagringspositioner i en lagringsanordning (11).

10. En spenkopphanterande anordning enligt krav 9, känne- tecknad av att håilardelarna (4) innefattar fästmedel (8) som är anpassade att greppa spenkopparna (2) i lagringsanordningen (11) dvs väsentligen samtidigt.

11. En spenkopphanterande anordning enligt kravet 10, känne- tecknad av att nämnda fästmedel innefattar en elektromagnet (8) som är anpassad att lösgörbart greppa en yta av ett magne- tiskt material hos en spenkopp (2).

12. En spenkopphanterande anordning enligt krav 10, känne- tecknad av att nämnda fästmedel innefattar ett sugorgan som är anpassat att lösgörbart greppa en yta hos en spenkopp (2). 10 15 20 25 30 35 531 487 17

13. En spenkopphanterande anordning enligt något av föregå- ende krav, kännetecknad av att nämda hàllarmedel innefattar en utformning med åtminstone en kontaktyta (9a) som är anpassad att komma i kontakt med en motsvarande formad yta hos en spenkopp (2) för att hålla spenkoppen i en förbeståmd position.

14. En spenkopphanterande anordning enligt något av föregå- ende krav, kännetecknad av att den spenkopphanterande an- ordningen innefattar detekteringsmedel (10) för att detektera positionen hos spenarna hos mjölkningsdjuren.

15. En spenkopphanterande anordning enligt krav 14, känne- tecknad av att nämnda detekteringsmedel innefattar en kamera (10).

16. En spenkopphanterande anordning enligt krav 14 eller 15, kännetecknad av att nämnda detekteringsmedel (10) är rörligt anordnat i förhållande till håliardelarna (4).

17. En spenkopphanterande anordning enligt krav 16, känne- tecknad av att nämnda detekteringsmedel (10) år roterbart an- ordnat i förhållande till hàllardelarna (4).

18. En spenkopphanterande anordning enligt något av föregå- ende krav, kännetecknad av att den spenkopphanterande an- ordningen innefattar förbindningsmedel (3) för att möjliggöra en lösgörbar förbindning mellan den spenkopphanterande anord- ningen (1) och robotarmen.

19. En lagringsanordning för spenkoppar att användas till- sammans med en spenkopphanterande anordning enligt något av kraven 1 till 18, varvid var och en av spenkopparna (2) har en centralt belägen längsgåendet axel (2c) som sträcker sig genom en första ändyta (2a) hos spenkopparna, vilken är försedd med en urtagning för mottagning av en spene hos ett mjölkningsdjur, 10 15 20 25 30 35 531 48? 18 och en motsatt belägen andra ändyta (2b) hos spenkopparna, och varvid lagringsanordningen innefattar positioneringsmedel som är anpassat att hålla åtminstone två parkerade spenkoppar (2) i olika Iagringspositioner, att positione- ringsmedlet är anpassat att hålla de parkerade spenkopparna i Iagringspositioner så att de längsgående axlarna (2c) hos spen- kopparna är lutande i förhållande till varandra.

20. En lagringsanordning enligt krav 19, kännetecknad av att nämnda positioneringsmedel är anpassat att hålla de parkerade spenkopparna (2) i Iagringspositioner så att de längsgående ax- larna (2c) hos spenkopparna år lutande i förhållande till var- andra så att en förlängning av de respektive längsgående axlar- na (2c) hos spenkopparna korsar varandra i en gemensam punkt (r).

21. En lagringsanordning enligt krav 19 eller 20, kännetecknad av att nämnda positioneringsmedel är anpassat att hålla de par- kerade spenkopparna (2) i Iagringspositioner så att de första ändytorna (2a) hos spenkopparna är belägna på ett större av- stånd från varandra än de andra ändytorna (2b) hos spenkop- parna.

22. En lagringsanordning enligt något av kraven 19 till 21, kännetecknad av att nämnda positioneringsmedel är anpassat att hålla de parkerade spenkopparna (2) i lagringspositioner så att de första ändytorna (2a) hos spenkopparna är belägna på en lägre nivå än de andra ändytorna (2b) hos spenkopparna.

23. En lagringsanordning enligt något av kraven 19 till 22, kännetecknad av att nämnda positioneringsmedel innefattar par- keringsytor (12a) som är anpassade att samverka med den andra ändytan (2b) hos spenkopparna för att hålla spenkoppar- na i lagringspositionen. 10 15 20 25 531 48? 19

24. En lagringsanordning enligt krav 23, kännetecknad av att lagringsanordningen innefattar åtminstone tre parkeringsytor (12a) som är anordnade i olika positioner längs en krökt bana.

25. En lagringsanordning enligt krav 24, kännetecknad av att parkeringsytorna (12a) är belägna på väsentligen samma av- stånd från en axel (5) som sträcker sig genom ett krökcentrum hos banan.

26. En lagringsanordning enligt något av kraven 22 till 24, kännetecknad av att nämnda positioneringsmedel innefattar en avtagaranordning (14) som är anpassad att tillföra en dragkraft i en mjölkledning hos åtminstone en spenkopp (2) för att hålla den andra ändytan (2b) hos spenkoppen mot parkeringsytorna (12a) med ett tryck.

27. En lagringsanordning enligt något av de föregående kraven 19 till 26, kännetecknad av att nämnda positioneringsmedel in- nefattar ett flexibelt element (15) som är anpassat att hålla spenkopparna i lagringspositionerna med hjälp av en fjädrande kraft.

28. En lagringsanordning enligt krav 27, kännetecknad av att nämnda flexibla element innefattar ett ringformat element (15) som är anpassat att anordnas runt spenkopparna (2) då de är parkerade i lagringspositionerna.