SE514439C2 - Kopplingsanordning för en spenkopp - Google Patents

Description

2 514 439 från fasthållningsdelen vid den automatiska mjölkningsanordningen till spenen hos djurets juver som skall mjölkas och vice versa. Därmed är pennanentmagneten ar- rangerad med ett bortkopplingsorgan. Det vill säga, när spenkoppen är kopplad till bärorganet och, exempelvis, ävenså kopplad till ett djurs spene eller till stativet for spenkoppar, kommer det att vara möjligt att bortkoppla spenkoppen från bärorganet med hjälp av styrenheten.

På så sätt kan åtminstone en spenkopp föras mellan en del av den automatiska mjölkningsmaskinen, det vill säga mellan exempelvis ett stativ for spenkoppar eller en tvättnings- eller en förvaringsbox och spenen hos ett djurs juver.

Företrädesvis, innefattar det åtminstone ena magnetliknande fasthållningsorganet åtminstone en permanentrnagriet för att åstadkomma en fastsättning mellan bärorga- net och den åtminstone ena spenkoppen. På detta sätt åstadkommes ett enkelt tek- niskt arrangemang och därmed reduceras kostnadema for service och drift.

Företrädesvis innefattar det åtminstone ena bortkopplingsorganet åtminstone ett ut- blåsningshål för nyckluft anordnat vid bärorganet for att lösgöra den åtminstone ena spenkoppen från bärorganet med en kraft större än den magnetiska kraften hos den åtminstone ena permanentmagneten. På så sätt har medel åstadkommits för att bort- koppla spenkoppen fiån bärorganet med hjälp av ett utblåsningshål for tryckluft, vari tryckluftströmmen kan genereras av en kompressorkälla anordnad för den au- tomatiska mjölkningsanordningen, det vill säga for tryckluftscylíndrar och andra drivorgan. Lösningen enligt uppfinningen innebär en ekonomisk och ett okomplice- rat tekniskt arrangemang, eftersom inga extra drivorgan eller elektricitet behöver an- vändas.

Lämpligen innefattar det åtminstone ena bortkopplingsorganet åtminstone en utstö- tarpinne anordnad vid bärorganet. På så sätt har medel åstadkommits for att bort- koppla spenkoppen från bärorganet med hjälp av en mekanisk anordning. Denna an- ordning kan styras av ett servo eller vara ansluten till styrenheten. Naturligtvis kan 10 15 20 25 30 514 439 d andra drivmedel anordnade för utstötarpinnen vara åstadkomna och vidare kan andra liknande medel användas for att stöta spenkoppen från bärorganet.

Företrädesvis innefattar det åtminstone ena magnetlilmande fasthållningsorganet en omkopplingsbar elektromagnet med sina två poler orienterade i en längsgående rikt- ning hos spenkoppen for att åstadkomma en fastsättning av bärorganet med den åt- minstone ena spenkoppen. Således kan spenkoppen oiienteras i ett stadigt fäst läge, det vill säga polema hos elektromagneten bestämmer orienteringen av spenkoppen i en särskild riktning mot bärorganet. Eftersom spenkoppen företrädesvis är utförd med ett cirkulärt tvärsnitt, har arrangemanget vid bärorganet en maximibredd som är större än den maximala bredden hos spenkoppen. Därmed uppnås en upptagnings- sektion hos griparen vilken kompletterar vidare beskrivna styrmedel för styrning av spenkoppen till en stadigt fast orientering.

Lämpligen är styrenheten inställd med en styrfiinktion och en övervakningsfunktion for styrning av det åtminstone ena magnetlilmande fasthållningsorganet respektive övervakning av kopplingen mellan spenkoppen och bärorganet med hjälp av använ- dandet av en impedanssignal genererad av den omkopplingsbara elektromagneten när en elektrisk kontakt är etablerad via ett fastsättningsorgan monterat vid spen- koppen. Fastsätmingsorganet kan vara en långsträckt plåt av metall infälld i spen- koppens hus. Således kan en lyckosam koppling av spenkoppen styras medelst styr- enheten associerad med övervakningsflmktionen utan användning av andra övervak- ningsanordningar, exempelvis sensorer och kameror.

Företrädesvis, vari fastsättningsorganet är monterat vid och orienterat i en lång- sträckt riktning hos den åtminstone ena spenkoppen, vilken spenkopp är orienterad i den omkopplingsbara elektromagnetens riktning när den åtminstone ena spenkoppen är kopplad till bärorganet. På detta vis är fastsâttningsorgan åstadkommet for elekt- risk överföring och anordnat på spenkoppen i lämplig riktning, oberoende spenkop- pens material. 10 15 20 25 30 514 459 el: Lämpligen är styrenheten inställd med en styrfunlction för styrning av kopplingen och bortkoppling av den åtminstone ena spenkoppen med hjälp av en polomkastning av den omkopplingsbara elektromagneten. Därmed kan med hjälp av polomkastning spenkoppen bortkopplas respektive kopplas till bärorganet. Polomkastnjngen kan styras av styrenheten åstadkommen i den automatiska mjölkningsanordníngen. På så sätt har en kopplingsanordning anordnats för att åstadkomma en integrerad orien- teringsfimktrion med en bortkopplingsfunktion.

Företrädesvis innefattar det åtminstone ena magnetlilmande fasthâllningsorganet ett antal gejdmedel för styrning av den åtminstone ena spenkoppen mot den åtminstone ena permanentmagneten belägen i en konkavfoirnig ursparning i bärorganet motsva- rande den åtminstone ena spenkoppen och dess längsgående riktning. Således kan spenkoppen under det att spenkoppen kopplas till bärorganet säkert styras till bäror- ganet.

Uppfinningen kommer nu beskrivas närmare med hjälp av exempel med referens till de medföljande rimingarna, på vilka Fig. 1 illustrerar en apparat for en djurrelaterad operation innefattande magnetlik- nande fasthållrringsorgan, Fig. 2 illustrerar ett magnetlilmande fasthålhiingsorgan innefattande en permanent magnet monterad vid ett bärorgan hos en robotarm åstadkommen för en automatisk mjölkningsmaskin, Fig. 3 illustrerar ett bortkopplingsorgan innefattande ett utblåsningshål för tryckluft i enlighet med fig. 2, Fig. 4 illustrerar bortkopplingsorganet innefattande en utstötarpinne monterad i bär- organet, och 10 15 20 25 30 . ' . . f \ f i 5145459 Fig. 5 illustrerar ett magnetliknande fasthållningsorgan innefattande en omkopp- lingsbar elektromagnet som en andra utforingsforni hos uppfinningen.

Fig. l visar schematiskt en anordning för en djurrelaterad operation, i vilken delar som inte är relevanta for föreliggande uppfinning har borttagits från figuren i klargö- rande syfte.

Figuren visar även ett parti av ett djur som skall mjölkas.

Anordningen innefattar en automatisk mjölkningsanordning 2, vilken är försedd med en styrenhet 1, vilken är inställd för styrning av mjölkningsproceduren och innefat- tar vidare en robotarm 10. Robotarmen 10 innefattar ett bärorgan 3 inställt att föra en spenkopp 5 mellan en spene hos djurets juver och ett stativ 4 för spenkoppar.

Det magnetlilmande fasthållningsorganet 6 innefattar en permanentmagnet 7 enligt en första utforingsfomi av uppfinningen. i Delar hos den automatiska mj öllcningsanordningen 2, vilka inte är relevanta för fo- religgande uppfinning har borttagits från figurerna 2, 3, 4 och 5 i klargorande syfte avseende illustrationen.

Fig. 2 visar ett exempel av den första utforingsformen hos uppfinningen. Figuren visar ett parti av robotarmen 10 hos anordningen för den djurrelaterade operationen.

Styrenheten 1 inställd for styrning av mjöllcningsprocessen är ansluten till bärorga- net 3. En spenkopp 5 är i figuren kopplad till bärorganet 3 vid robotarmens 10 ände.

I fig. 2 fasthåller en permanentmagnet 7 spenkoppen 5 mot bärorganet 3. Det mag- netliknande fasthållningsorganets 6 läge bestäms av Styrenheten l for att åstadkom- ma en förflyttning av den kopplade spenkoppen 5 mellan exempelvis en spene hos ett djurs juver och en del 4 hos den automatisk mjölkningsanordningen 2. 10 15 20 25 30 514 439 6 Bärorganet 3 är vidare försett med ett gejdmedel 17 för att styra spenkoppen till en position under tiden for kopplingen.

Fig. 3 visar även ett exempel med den första utföringsformen av uppfinningen, i vil- ket delar betecknade med en hänvisningsbeteckning motsvarar delar i fig. 1 med samma hänvisningsbetecknjng. Fig. 3 illustrerar två utblåsningshål 15 för tryckluft anordnade i bärorganet 3 för bortkoppling av spenkoppen 5 från bärorganet 3. Ut- blåsningen aktiveras med hjälp av styrenheten 1 när spenkoppen skall kopplas bort från bärorganet 3.

Fig. 4 visar ett exempel med en andra utföringsform av uppfinningen, i vilket delar betecknade med en hänvisningsbetecknjng motsvarar delar i fig. 1, 2 och 3 med sarnma hänvisningsbetecknjng. I denna utföringsform är en utstötarpinne 14 anord- nad vid bärorganet 3 mellan två pennanentmagneter 7, för att stöta bort spenkoppen 5 från bärorganet 3 som styrs av styrenheten l när spenkoppen 5 skall kopplas bort.

Utstötarpinnen 14 kan exempelvis aktiveras av tryckluft.

Fig. 5 visar ett exempel med en tredje utföringsforrn av uppfinningen, i vilket delar betecknade med en hänvisningsbeteckning motsvarar delar i fig. 2 med samma hän- visningsbeteclming. Enligt denna uttöringsform är en omkopplingsbar elektromagnet 9 arrangerad vid bärorganet 3. Orienteringen av den omkopplingsbara elektromag- neten 9 är åstadkommen så att kopplingen av spenkoppen 5 kommer att ha en posi- tion i ett vertikalt läge såsom är synligt i figuren, det vill säga den omkopplingsbara elektromagnetens 9 poler äri fig. 5 orienterade i spenkoppens 5 längsgående rikt- ning.

En övervakning av spenkoppen mot bärorganet kan ske genom att förändringar på irnpedansen i elektromagneten mäts, vilken genereras medelst den omkopplingsbara elektromagneten 9 när elektrisk överföring sker via ett fastsättningsorgan monterat på spenkoppen. Således kan en lyckosam koppling av spenkoppen 5 till bärorganet 3 styras med hjälp av styrenheten (inte visad) förenad med övervakningsfunktionen 10 15 20 25 30 514 439 7~ utan att någon annan övervalcningsfimklion behöver användas, exempelvis sensorer eller kameror. Detta kan åstadkommas genom att en variation överlagras i syfte att mäta induktansen i elektromagneten. Om den omkopplingsbara elektromagneten är försörjd med växelström är det möjligt att mäta induktansen på ett direkt sätt i nämnda elektromagnet.

Vidare kan en omkastningsomkopplare hos den omkopplingsbara elektromagneten 9 styras av styrenheten 1 anordnad i den automatiska mjölkníngsanordningen. På detta sätt har en kopplingsanordning åstadkommits, som har en integrerad orienterings- och bortkopplingsfunktíon.

Styrenheten l styr, med hjälp av sensorer eller kameror (inte visade) som är anslutna till styrenheten 1, robotarmen 10 innefattande bärorganet 3 till att gripa om spen- koppen 5, och åstadkommer, när det magnetlikriande fasthållningsorganet 6 är när- stående eller i kontakt med spenkoppen 5, en koppling mellan bärorganet 3 och spenkoppen 5 med hjälp av en permanentmagnet 7. Detta kan ävenså ske med hjälp av en omkopplingsbar elektromagnet 9.

Spenkoppen 5 kan vara belägen i exempelvis ett stativ 4 för spenkoppar, på ett djurs spene, i en tvättningsstation eller en förvaringsbox eller någon armanstans då spen- koppen skall plockas upp till ett annat läge. Bärorganet 3 är anslutet med styrenhe- ten 1 för att styra och lokalisera spenkoppen 5 med hjälp av exempelvis en kamera.

Under kopplingsförloppet, fors spenkoppen 5 med hjälp av ett gejdmedel 17 till kor- rekt position. Spenkoppen 5 kommer, när denna är kopplad,'att vila mot en urspar- ning 19 utformad med ett huvudsakligen U-format tvärsnitt, vilket har en maximal bredd som är större än den maximala bredden av spenkoppen.

Spenkoppen 5 kommer därefter förflyttas till en annan position eller fasthållas i sitt gripna läge med hjälp av bärorganet 3.

Claims (14)

10 15 20 25 30 . ut: 514 439 S' Patentkrav

1. Anordning avseende hantering av djur, vilken innefattar en styrenhet (1) som styr en mjöllcningsprocess, en automatisk mjölkningsanordning (2) med ett bärorgan (3) avsett att föra åtminstone en spenkopp (5) vilken är kopplingsbar till spenen hos ett djurs juver som skall mjölkas, kännetecknad av att nänmda spenkopp (5) är kopp- lingsbar med nämnda bärorgan (3) med hjälp av åtminstone ett magnetliknande fast- hålhtingsorgan (6) anordnat vid nämnda bärorgan (3) för att föra nämnda åtminstone ena spenkoppen (5) mellan en fasthållningsdel (4) hos nämnda automatiska mjölk- ningsanordningen (2) och spenen hos djurets juver som skall mjölkas, vari nämnda anordning vidare innefattar åtminstone ett bortkopplingsorgan ( 13) styrt av nämnda styrenhet (1) för att åstadkomma en bortkoppling av nämnda åtminstone ena spen- koppen (5) från nämnda bärorgan (3) efter det att nänmda åtminstone ena spenkop- pen (5) har förts från nänmda fasthållningsdel (4) hos nämnda automatiska mjölk- ningsanordningen (2) till spenen hos djurets juver som skall mjölkas.

2. Anordning enligt krav 1, vari nänmda åtminstone ena bortkopplingsorganet (13) innefattar åtminstone ett utblåsningshål (15) för tryckluft anordnat vid nämnda bär- organ (3) for att lösgöra den åtminstone ena spenkoppen (5) från bärorganet (3) med en kraft större än den magnetiska kraften hos nämnda åtminstone ena magnetliknan- de fasthållningsorganet (6).

3. Anordning enligt krav 1, vari nämnda åtminstone ena bortkopplingsorganet (13) innefattar åtminstone en utstötaipinne (14) anordnad vid nämnda bärorgan (3).

4. Anordning enligt krav 1, vari nämnda styrenhet (1) är ansluten till åtminstone ett magnetliknande fasthållningsorgan (6). 10 15 20 25 30 514 439. 7

5. Anordning enligt krav 1, vari nämnda åtminstone ena magnetliknande fasthåll- ningsorganet (6) innefattar åtminstone en pennanentmagnet (7) för att åstadkomma en fastsättning mellan nämnda bärorgan (3) och nämnda åtminstone ena spenkoppen (s).

6. Anordning enligt krav 1, vari nämnda åtminstone ena magnetliknande fasthåll- ningsorganet (6) innefattar en omkopplingsbar elektromagnet (9) för att åstadkomma en fastsättning mellan nänmda bärorgan (3) och nämnda åtminstone ena spenkoppen (5)-

7. Anordning enligt krav 6, vari nämnda åtminstone ena magnetliknande fasthåll- ningsorganet (6) är orienterat med sina två poler i en längsgående riktning motsva- rande nämnda spenkopp (5) för att åstadkomma en fastsätming mellan nämnda bär- organ (3) och nämnda åtminstone ena spenkoppen (5) enligt den längsgående rikt- ningen hos nämnda spenkopp (5).

8. Anordning enligt kraven 6 eller 7, vari nämnda styrenhet (1) är inställd med en styrfunktion och en övervakningsfimktion för styrning av nämnda åtminstone ena magnetliknande fasthållningsorganet (6) respektive övervakning av kopplingen av nänmda spenkopp (5) till nämnda bärorgan (3) med hjälp av användandet av en im- pedanssignal genererad av nämnda omkopplingsbara elektromagnet (9) när en elekt- risk kontakt är etablerad via ett fastsättningsorgan (16) monterat vid spenkoppen (5).

9. Anordning enligt krav 6, vari nämnda styrenhet (1) är inställd med en styrfunk- tion for styrning av kopplingen och bortkopplingen av nämnda åtminstone ena spen- koppen (5) med hjälp av en polomkastning med den omkopplingsbara elektromag- neten (9).

10. Anordning enligt något av kraven 6-9, vari nämnda omkopplingsbara elektro- magnet (9) försöxjs med växelström. 10 15 514 439 /0

11. Anordning enligt något av kraven 6-9, vari nämnda omkopplingsbara elektro- magnet (9) försörjs med likström.

12. Anordning enligt något av kraven 6-10, vari nämnda omkopplingsbara elektro- magnet (9) har en överlagrad variation för mätning av induktansen i elektromagne- ten (9).

13. Anordning enligt kravet 11, vari nänmda omkopplingsbara elektromagnet (9) har en överlagrad variation för mätning av induktansen i elektromagneten (9) på ett di- rekt sätt.

14. Anordning enligt något av föregående krav, vari nänmda åtminstone ena mag- netlilmande fasthållningsorganet (6) innefattar ett antal gejdmedel (17) för styrning av nänmda åtminstone ena spenkoppen (5) mot nänmda åtminstone ena magnetlik- nande fasthållningsorganet (6) beläget i en konkavformig urspaming (19) i nänmda bärorgan (3) motsvarande nämnda åtminstone ena spenkoppen (5) och dess längsgå- ende riktning.