NL1004406C2 - Inrichting voor het automatisch melken van dieren. - Google Patents

Inrichting voor het automatisch melken van dieren. Download PDF

Info

Publication number
NL1004406C2
NL1004406C2 NL1004406A NL1004406A NL1004406C2 NL 1004406 C2 NL1004406 C2 NL 1004406C2 NL 1004406 A NL1004406 A NL 1004406A NL 1004406 A NL1004406 A NL 1004406A NL 1004406 C2 NL1004406 C2 NL 1004406C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
robot arm
teat cups
milking
milk
teat
Prior art date
Application number
NL1004406A
Other languages
English (en)
Inventor
Karel Van Den Berg
Walter Enno Maria Ten Cate
Original Assignee
Maasland Nv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=8224255&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=NL1004406(C2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Maasland Nv filed Critical Maasland Nv
Priority to ES97954495T priority Critical patent/ES2176815T3/es
Priority to DE69713290T priority patent/DE69713290T2/de
Priority to JP52124898A priority patent/JP2002514057A/ja
Priority to DK97954495T priority patent/DK0883337T3/da
Priority to CA 2240502 priority patent/CA2240502A1/en
Priority to DE69727844T priority patent/DE69727844T2/de
Priority to AU58832/98A priority patent/AU729626B2/en
Priority to EP01203738A priority patent/EP1169913B1/en
Priority to AT01203738T priority patent/ATE260023T1/de
Priority to AT97954495T priority patent/ATE218798T1/de
Priority to EP97954495A priority patent/EP0883337B1/en
Priority to PCT/NL1997/000597 priority patent/WO1998019520A1/en
Publication of NL1004406C2 publication Critical patent/NL1004406C2/nl
Application granted granted Critical

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J7/00Accessories for milking machines or devices
    • A01J7/02Accessories for milking machines or devices for cleaning or sanitising milking machines or devices

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkrobot met een robotarm die 5 geschikt is voor het dragen van melkbekers. Een dergelijke inrichting is veelal voorzien van een spoelleidingsysteem voor de melkbekers en eventueel de daarop aangesloten melk-slangen. Het spoelleidingsysteem omvat reinigingselementen in de vorm van spoelkoppen die vast in de inrichting zijn 10 opgesteld en waar naar toe de melkbekers moeten worden bewogen en worden aangesloten. Een dergelijke beweging van de robotarm met de melkbekers neemt relatief veel tijd in beslag. Om dit nadeel althans in vergaande mate te beperken heeft de inrichting, zoals deze in de aanhef is omschreven, 15 overeenkomstig de uitvinding het kenmerk, dat de robotarm is voorzien van reinigingselementen voor de melkbekers. Deze reinigingselementen zijn bij voorkeur in de robotarm zelf aangebracht en worden gevormd door spoelkoppen waarop elk van de melkbekers aansluitbaar is. In een eerste uitvoeringsvorm 20 zijn de melkbekers in de ruststand van de melkrobot aangesloten op de reinigingselementen. Dit betekent dat, zodra een melking heeft plaatsgevonden en de melkbekers van de spenen van het gemolken dier zijn gekoppeld, de melkbekers direct in een zodanige positie op de robotarm worden teruggezet dat zij 25 zijn aangesloten op de reinigingselementen. In een andere uitvoeringsvorm is het mogelijk om de melkbekers zodanig op de robotarm te plaatsen dat deze vanuit de ruststand van de melkrobot op de reinigingselementen aansluitbaar zijn. In deze situatie kunnen de melkbekers vanuit de ruststand hetzij 30 direct worden aangesloten op de spenen van een te melken dier ofwel direct worden aangesloten op de reinigingselementen. Wanneer de melkbekers zijn aangesloten op de reinigingselementen maken zij deel uit van een spoelleidingsysteem, waarbij via de reinigingselementen een spoelvloeistof in de 35 melkbekers wordt gebracht, welke spoelvloeistof via de op de melkbekers aangesloten melkslangen en een verder in het melkleidingsysteem opgenomen kraan wordt afgevoerd. Het aansluiten van de melkbekers op de spoelkoppen en de toe- en 1004406 2 afvoer van spoelvloeistof vindt plaats onder besturing van een computer.
Voor het aansluiten van de melkbekers aan de spenen van een te melken dier dient een detector aanwezig te zijn 5 welke bij voorkeur op de robotarm is aangebracht voor het bepalen van de positie van de spenen van een te melken dier. Deze detector kan zijn aangebracht op een ondersteuningsele-ment aan de onderzijde waarvan de reinigingselementen zijn aangebracht. Alhoewel het bekend is om als detector een 10 laserdetector toe te passen waarbij met de laserstraal een aftastbeweging in een horizontaal vlak wordt gemaakt, is het mogelijk op de robotarm twee vast onder een verschillende hoek opgestelde camera's te plaatsen. Uiteraard is het ook mogelijk om in plaats van twee onder een verschillende hoek 15 opgestelde camera's een zwenkbare camera aan te brengen of een vast opgestelde camera waarbij een beeld van een te detecteren deel van een te melken dier vanuit een verschillende gezichtshoek via twee onderling onder een hoek opgestelde, reflecterende elementen, zoals spiegels, door de 20 camera kan worden waargenomen.
Volgens een verder facet van de uitvinding kan de inrichting zijn voorzien van een melkmeter die vast is verbonden met de robotarm. Door deze maatregel kunnen de vier melkslangen van de melkbekers naar de melkmeter relatief kort 25 worden uitgevoerd. De uitvinding heeft dan ook tevens betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkrobot met een robotarm die geschikt is voor het dragen van melkbekers en van een melkmeter, welke inrichting dan het kenmerk heeft dat 30 de melkmeter vast is verbonden met de robotarm. In de inrichting kan voorts een melkbuffervat aanwezig zijn dat vast is verbonden met de robotarm, terwijl in de melkleiding tussen een melkbeker en het melkbuffervat een doorstroommelkmeter aanwezig is, welke vast is verbonden met de robotarm.
35 De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de navolgende figuren, waarvan:
Figuur 1 een melkrobot met een robotarm laat zien, 1004406 3 waarin de constructie overeenkomstig de uitvinding is toegepast;
Figuur 2 een zijaanzicht van deze melkrobot laat zien; 5 Figuur 3 een ander type melkrobot met een robotarm laat zien, waarin de constructie overeenkomstig de uitvinding is toegepast;
Figuur 4 een doorsnede in zijaanzicht toont van de constructie overeenkomstig de uitvinding in de ruststand; 10 Figuren 5 - 8 de diverse posities laten zien van een behuizing en melkbeker, die deze innemen tijdens het aansluiten en melken, terwijl in
Figuur 9 een diagram is afgebeeld om de werking van een door één of meer camera's gevormde detector voor het 15 bepalen van de positie van de spenen te illustreren.
In de figuren zijn gelijke delen met dezelfde verwijzingscijfers aangegeven.
De in de figuren 1 en 2 weergegeven melkplaats 1 is op de gebruikelijke wijze omgeven door een hekwerk 2 en 20 voorzien van een ingangs- en een uitgangsdeur, welke overigens niet in de figuren zijn afgebeeld. Op en in de onmiddellijke nabijheid van de melkplaats is een automatische melkmachine aanwezig, welke, buiten de gebruikelijke melkappara-tuur, is voorzien van een melkrobot voor het automatisch 25 aankoppelen van melkbekers aan de spenen van een op de melkplaats aanwezig te melken dier, het automatisch melken van dat dier en het automatisch afnemen van de melkbekers van de spenen. De melkrobot omvat een in de lengterichting van de melkplaats 1 verplaatsbare robotarmconstructie 3. Deze 30 robotarmconstructie is voorzien van een afsteuneenheid 4, welke verplaatsbaar is langs rails 5 en 6. In de weergegeven uitvoeringsvorm is de rail 5 buisvormig en midden boven de melkplaats 1 in de lengterichting daarvan aangebracht met behulp van aan het hekwerk 2 bevestigde steunen 7. De rail 6 35 is ongeveer op halve hoogte van de melkplaats aan de langszijde van het hekwerk 2 aangebracht en wel aan die zijde waar zich de robotarmconstructie bevindt. Deze rail 6 wordt 1004406 4 gevormd door een hoekprofiel waarvan het aanligvlak waarover de afsteuneenheid 4 verplaatst kan worden onder een hoek van ongeveer 45® schuin, buitenwaarts ten opzichte van de melk-plaats 1 omlaag is gelegen. De afsteuneenheid 4 is zowel aan 5 de bovenzijde als aan de onderzijde voorzien van rollen 8 en 9. Deze rollen 8 en 9 zijn loodrecht op elkaar en onder een hoek van ongeveer 45® ten opzichte van een verticaal vlak in de lengterichting van de melkplaats aan de afsteuneenheid 4 bevestigd en wel zodanig dat de af steuneenheid 4 met de 10 rollen 8 afsteunt op de rail 5 en met de rollen 9 op de rail 6. Om te voorkomen dat de afsteuneenheid 4 van de rails 5 en 6 kan worden gestoten, zijn vergrendelmiddelen aanwezig, bijvoorbeeld in de vorm van een randstuk 10 aan de rail 6 of in de vorm van additionele, eveneens aan de afsteuneenheid 4 15 bevestigde rollen (niet weergegeven) diametraal tegenover de rollen 8 ten opzichte van de rail 5, waarbij derhalve de rail 5 tussen de rollen doorloopt. De afsteuneenheid 4 kan langs de rails 5 en 6 verplaatst worden door middel van een motor 11.
20 De robotarmconstructie is voorts voorzien van een zijdelings zwenkbaar deel 12, dat een zich in hoofdzaak omlaag uitstrekkende drager 13 en een hieraan bevestigde robotarm 14 omvat. Het zijdelings zwenkbare deel 12 en derhalve ook de robotarm 14 zijn zwenkbaar rond een in 25 hoofdzaak horizontale zwenkas 15, welke is gelegen aan of nabij de bovenzijde in de lengterichting van de melkplaats. De zwenkas 15 en de hartlijn van de rail 5 bevinden zich in een in hoofdzaak verticaal vlak.
De zijdelingse zwenkbaarheid van het deel 12 wordt 30 gerealiseerd met behulp van een bedieningscilinder 16 welke tussen dit zwenkbare deel 12 en de af steuneenheid 4 is aangebracht. Zoals reeds vermeld, omvat het zijdelings zwenkbare deel 12 de drager 13 en de robotarm 14. De robotarm 14 is in hoogterichting verplaatsbaar verbonden met de drager 35 13 door middel van een bedieningscilinder 17. Parallel aan deze bedieningscilinder 17 zijn één of meer geleidingsstangen 18 aanwezig om verdraaiing van de robotarm 14 om een as in de lengterichting van de bedieningscilinder 17 ten opzichte van 1004406 5 de drager 13 tegen te gaan.
De robotarm 14 omvat een in de richting van de melkplaats schuin omlaag verlopend deel 19 en een horizontaal verlopend deel 20. Dit laatste deel 20 dat als drager voor de 5 melkbekers 21 kan dienen, zal in het hierna volgende uitvoerig worden beschreven. Op dit deel 20 is overigens ook een detector 22 voor het bepalen van de positie van de spenen aangebracht.
Opdat een dier de melkplaats 1 kan betreden zonder 10 de melkrobot te beschadigen, is het zijdelings zwenkbare deel 12 van de robotarmconstructie zover in buitenwaartse richting zwenkbaar dat de robotarm 14 vrijwel geheel buiten de melkplaats 1 is gelegen. Wanneer een dier op de melkplaats aanwezig is en de melkbekers 21 moeten worden aangesloten, 15 dient de robotarmconstructie 3 met behulp van de motor 11 eerst zodanig in de lengterichting van de melkplaats te worden verplaatst, en wel in een stand waarin de robotarm 14 geheel of vrijwel geheel buiten de melkplaats is gezwenkt, dat met behulp van de bedieningscilinder 16 de robotarm 14 20 onder het dier kan worden gezwenkt in een positie waarin de detector 22 de positie van de spenen kan bepalen. Door vervolgens de motor 11 en de bedieningscilinders 15 en 17 te besturen, kunnen de melkbekers 21 op de spenen worden aangesloten. Bij het op de juiste wijze positioneren van een 25 melkbeker om deze te kunnen aansluiten op een desbetreffende speen kan de zwenkbaarheid van de robotarm 14 rond de zwenkas 15 van groot voordeel zijn wanneer de spenen van het dier enigszins naar buiten zijn gericht; een situatie die zich met name voordoet wanneer relatief veel tijd sinds de vorige 30 melkbeurt is verstreken.
Figuur 3 toont de melkplaats 1 met het hekwerk 2 en een type robotarmconstructie 23, die verschilt van die in de figuren 1 en 2. De robotarmconstructie 23 is ook hier in de lengterichting van de melkplaats motorisch beweegbaar over 35 een rail 24 onder gebruikmaking van rollen 25. De robotarmconstructie 23 is voorzien van een, door middel van een parallellogramconstructie en een bedieningscilinder in hoogterichting verstelbare drager, welke onder tussenkomst 1004406 6 van een draagframe over de genoemde rail 24 beweegbaar is. Aan de onderzijde is aan deze drager een robotarm 26 bevestigd met een in een horizontaal vlak zwenkbaar deel 20. Met behulp van bedieningscilinders 27 en 28 is dit zwenkbare deel 5 20 vanuit een positie buiten het hekwerk 2 zwenkbaar onder de uier van een te melken dier. De robotarmconstructie in figuur 3 is reeds uitvoerig beschreven in EP-A-0 519 544; de beschrijving daarvan wordt geacht deel uit te maken van de onderhavige figuurbeschrijving. Het horizontaal verlopende 10 deel 20 van de robotarm is in de figuren 1-3 gelijk en zal nu beschreven worden aan de hand van de figuren 4-8.
Het horizontaal verlopende robotarmdeel 20 omvat een ondersteuningselement 29. Dit ondersteuningselement bezit ten minste een bovenzijde 30 en een achterzijde 31. Ten 15 behoeve van inbouw in de robotarm van de figuren 1 en 2 is het ondersteuningselement voorts voorzien van een zijplaat, waarbij de zijplaat door bouten 32 (figuur 1) is vastgezet aan het omlaag verlopende robotarmdeel 19. Ten behoeve van inbouw in de robotarm van figuur 3 is het ondersteuningsele-20 ment voorzien van een tweetal lippen 33, waardoorheen een verticale draaiingsas 34 (figuur 3) kan worden gestoken, met behulp van welke draaiingsas het horizontaal verlopende robotarmdeel 20 onder besturing van de bedieningscilinder 28 beweegbaar is in een horizontaal vlak onder de uier van een 25 te melken dier.
Wanneer de melkbekers 21 in de ruststand verkeren, is het gunstig wanneer zij zijn aangesloten op een spoellei-dingsysteem of vanuit deze rustpositie snel op een dergelijk spoelleidingsysteem kunnen worden aangesloten. Hiertoe zijn 30 in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld onder de bovenzijde 30 van het ondersteuningselement 29 reinigingselementen 37 in de vorm van spoelkoppen aangebracht. In de figuur 4 afgeheelde ruststand zijn de melkbekers 21 op deze spoelkoppen 37 aangesloten en maken dan deel uit van een spoelleidingsys-35 teem, waarbij een spoelvloeistof via leidingen 38 en de spoelkoppen 37 door de melkbekers 21 kan worden geleid en via op de melkbekers 21 aangesloten melkslangen 39 kan worden afgevoerd. Alhoewel dit niet in de figuren zichtbaar is, 1004406 7 lopen de leidingen 38 voor een deel door de robotarm heen en zijn zij aangesloten op een gemeenschappelijke spoelvloei-stoftoevoerleiding die in verbinding staat met een spoel-vloeistofreservoir.
5 Voor elke melkbeker 21 is een behuizing 35 aanwe zig. Elke behuizing is afzonderlijk scharnierbaar verbonden, draaibaar om een scharnieras 36, met het ondersteuningsele-ment 29 en bestaat uit twee platen waartussen een melkbeker 21 beweegbaar is aangebracht. Elke behuizing 35 is voorzien 10 van een eerste bedieningscilinder 40, welke enerzijds, draaibaar om een scharnieras 41, is verbonden met een of beide platen van de behuizing 35 en anderzijds, draaibaar om een scharnieras 42, is verbonden met een draagschoen 43 voor een melkbeker 21. De draagschoen 43 is voorts, draaibaar om een 15 scharnieras 44, verbonden met de behuizing 35. In de behuizing 35 is een tweede bedieningscilinder 45 aanwezig, welke met het ene uiteinde, draaibaar om een scharnieras 46, is verbonden met het ondersteuningselement 29, en met het andere uiteinde, draaibaar om een scharnieras 47, verbonden met een 20 of beide platen van de behuizing 35. In de in figuur 4 aangegeven configuratie is de bedieningscilinder 45 gedeeltelijk ingetrokken, waardoor de behuizing 35 zijn laagste stand heeft ingenomen en de draagschoen 43 een zodanige stand dat de door deze gedragen melkbeker schuin naar achteren gericht 25 door de draagschoen 43 wordt ondersteund. In deze stand, de ruststand, is de open bovenzijde van de melkbeker 21 aangesloten op een desbetreffende spoelkop 37. Wanneer de bedieningscilinder 45 verder wordt ingetrokken, wordt de desbetreffende behuizing 35, draaiend om de as 36, omlaag bewogen, 30 waarbij de melkbekers 21 worden afgekoppeld van de desbetreffende spoelkop 37. De dan bereikte stand van de behuizing en melkbeker is weergegeven in figuur 5. Vervolgens wordt de bedieningscilinder 40 bekrachtigd, waarbij de draagschoen 43 met de melkbeker 21 om de as 44 wordt verdraaid, totdat deze 35 vastloopt tegen een aanslag 48 op de behuizing 35. De door de draagschoen 43 gedragen melkbeker 21 wordt daarbij in de werkstand gebracht, dat wil zeggen de stand waarin de open bovenzijde van de melkbeker niet langer is afgeschermd.
1004406 8
Vanuit deze stand, welke is weergegeven in figuur 6, kan de melkbeker 21 opwaarts worden bewogen. Een dergelijke opwaartse beweging wordt gerealiseerd door de bedieningscilinder 45 uit te schuiven en wel verder dan is aangegeven in figuur 4, 5 waardoor de behuizing 35, draaiend om de scharnieras 26, opwaarts wordt geduwd. Deze situatie is afgebeeld in figuur 7. Wanneer na deze opwaartse beweging de melkbeker 21 is aangesloten op een desbetreffende speen, kan de behuizing 35 omlaag worden gebracht, hetgeen wordt gerealiseerd door de 10 bedieningscilinder 45 in de andere richting te bekrachtigen en derhalve in te trekken, in het bijzonder tot de in figuur 5 aangegeven stand (zie figuur 8). Alhoewel de door het vacuüm in de melkbeker met de speen verbonden blijvende melkbeker 21 daarbij vrijkomt van de draagschoen 43, blijft 15 een verbinding tussen de melkbeker 21 en de behuizing bestaan met behulp van een flexibel element, zoals een koord, kabel of snoer 49. Dit flexibel element 49 loopt vanaf de onderzijde van een melkbeker 21, door een draagschoen 43 en onder een rol 50, onderin de behuizing 35 tussen de beide zijplaten 20 daarvan, naar een derde bedieningscilinder 51. Tijdens het omlaag zwenken van de behuizing dient deze bedieningscilinder 51 te zijn vrijgegeven, zodat het flexibel element, met behulp waarvan daarvoor de melkbeker 21 tegen de draagschoen 43 wordt getrokken, het vrijkomen van de melkbeker van de 25 spoelkop en daarna van de draagschoen niet hindert. Om de bedieningscilinder 51 niet nodeloos lang te laten zijn, wordt het flexibel element 49 over een geleidingselement 52 aan het uiteinde van de cilinderstang 53 geleid en vervolgens vastgezet op het cilinderhuis 54. In figuur 8 is de stand van de 30 bedieningscilinder 51 aangegeven nadat de behuizing 35 ten opzichte van het ondersteuningselement 29 omlaag is gebracht en de melkbeker 21 vrij is van de robotarm 14. Nadat de melkstroom uit het desbetreffende uierkwartier is opgehouden of vrijwel is opgehouden, dient de melkbeker te worden 35 afgekoppeld van de desbetreffende speen. Wanneer het vacuüm in de melkbeker wordt weggenomen en de bedieningscilinder 51 wordt bekrachtigd, wordt de afvallende melkbeker direct tegen de draagschoen 43 getrokken en wordt de in figuur 6 weergege- 1004406 9 ven stand bereikt. Door vervolgens weer de bedieningscilinder 40 te bekrachtigen, kan de melkbeker weer van de werkstand in de stand worden gebracht waarin de open bovenzijde van de melkbeker onder de desbetreffende spoelkop 37 is gebracht.
5 Door daarna de bedieningscilinder 45 weer gedeeltelijk uit te schuiven, kan de melkbeker 21 weer op de desbetreffende spoelkop 37 worden aangesloten en is de in figuur 4 afgebeel-de ruststand weer bereikt. In figuur 4 is voorts aangegeven hoe de op een melkbeker 21 aangesloten melkslang 39 door de 10 behuizing 35 loopt. Vanaf het aansluitpunt op de melkbeker 21 loopt deze melkslang boven de bedieningscilinder 51 en vervolgens hier achterlangs naar beneden naar een aansluitpunt op het aansluitblok 55. De op dit aansluitblok aangesloten verdere melkleidingen zijn niet in de figuren aangegeven. 15 De relatief grote lus in de melkslang maakt het mogelijk dat de robotarm voldoende ver van een aangesloten melkbeker kan worden verplaatst.
Wanneer bij het terugtrekken van een melkbeker naar de robotarm de bedieningscilinder 51 wordt uitgeschoven, dan 20 wordt de melkslang 39 tegelijkertijd door het geleidingsele-ment 52 naar boven en naar achteren verplaatst, zodat de melkslang steeds in een gecontroleerde stand verkeert en geen knikken hierin kunnen ontstaan.
Wanneer de in figuur 5 weergegeven stand als 25 ruststand word beschouwd, kan op dezelfde wijze als aangegeven in de figuren 6 - 8 en zoals hiervoor is beschreven een melkbeker worden aangesloten op een speen en na het melken worden afgekoppeld en terug worden gebracht in de in figuur 5 weergegeven stand. Vanuit deze ruststand kan dan, wanneer dit 30 gewenst is, de melkbeker met behulp van de bedieningscilinder 45 op de desbetreffende spoelkop 37 worden aangesloten, zoals is weergegeven in figuur 4, en na het reinigen van de melkbeker en de daarop aangesloten melkleiding weer terug worden gebracht in de in figuur 5 weergegeven ruststand.
35 Om een melkbeker via een opwaartse zwenkbeweging op een desbetreffende speen te kunnen aansluiten, dient de positie van de speen ten opzichte van de robotarm bekend te zijn. Hiervoor is de detector 22 aanwezig. De detector 22 is 1 004406 10 aan de bovenzijde aan de voorkant voorzien van een uitstekende plaat om te voorkomen dat de speen van een te melken dier met de eigenlijke detector in aanraking komt en deze bevuilt. Alhoewel voor de detector een draaiende of zwenkbare laserde-5 tector kan worden gebruikt, wordt de voorkeur gegeven aan een zwenkbare camera of aan twee, onder een verschillende hoek, vast opgestelde camera/s of aan één vast opgestelde camera, waarin onder tussenkomst van twee, onder een kleine hoek ten opzichte van elkaar opgestelde, reflecterende elementen, 10 zoals spiegels, twee ten opzichte van elkaar verschoven beelden worden verkregen. Om de detector het volle etmaal te kunnen gebruiken, dus ook als het donker is op de melkplaats, is het gunstig deze camera's uit te voeren als infraroodcame-ra. Bij gebruik van dergelijke camera's worden door middel 15 van beeldanalyse de contouren van een speen vastgesteld ten opzichte van een bepaald referentiepunt R, bijvoorbeeld het midden van het door een camera bestreken beeld. Bevindt een speen zich bijvoorbeeld op een afstand a rechts van de verticale middellijn door genoemd referentiepunt R en na 20 zwenking van de camera over een hoek φ op een afstand b links van deze verticale middellijn, dan geldt voor de afstand r van de speen ten opzichte van de camera, dat r=(a+b)/<p (figuur 9). De hoekpositie β van de speen ten opzichte van de stand van de camera in een horizontaal vlak, kan bijvoorbeeld 25 bepaald worden uit de relatie a=B.r door daarin bovenstaande waarde voor r te substitueren: fi=a<p/(a+b). Doordat de hoogte h waarop de robotarm zich bevindt bij de positiebepaling van de speen, bekend kan zijn uit de stand van de bedieningsci-linder 17, kan de positie van een speen, uitgedrukt in 30 cilindercoördinaten (r, β, h), permanent worden bijgehouden. De twee ten opzichte van elkaar verschoven beelden kunnen, zoals gezegd, ook worden verkregen door twee onder een geringe hoek opgestelde camera's of door één vast opgestelde camera onder tussenkomst van twee onder een geringe hoek 35 opgestelde spiegels.
In figuur 1 is voorts nog een melkglas 56 afge-beeld. In de gangbare melkinstallaties is een dergelijk als melkmeter fungerend melkbuffervat, zoals een melkglas, vast 1004406 « 11 opgesteld. Het kan echter gunstig zijn het melkbuffervat vast met de robotarm 14 te verbinden. Hierdoor wordt het voordeel verkregen dat vier relatief korte melkslangen van de melkbekers naar het melkbuffervat nodig zijn. Vanaf het melkbuffer-5 vat loopt één verdere melkleiding naar de melktank. In plaats van een melkbuffervat als melkmeter te laten fungeren, kunnen in de melkleidingen tussen de melkbekers en het melkbuffervat zogenaamde doorstroommelkmeters worden aangebracht. Deze kunnen van het type zijn zoals beschreven in NL-A-1002600, 10 waarvan de tekst hierin geacht wordt te zijn opgenomen. Het melkbuffervat 56 fungeert dan slechts als opvangelement. Eén van deze doorstroommelkmeters 57 is in figuur 1 met onderbroken lijnen aangegeven. Elk van deze doorstroommelkmeters staat, via het aansluitblok 55, in verbinding met een desbe-15 treffende melkleiding 39.
1004406

Claims (16)

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkrobot met een robotarm, die geschikt is voor het dragen van melkbekers, met het 5 kenmerk, dat de robotarm is voorzien van reinigingselementen voor de melkbekers.
2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de reinigingselementen in de robotarm zijn aangebracht.
3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het 10 kenmerk, dat in de ruststand van de melkrobot de melkbekers zijn aangesloten op de reinigingselementen.
4. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de melkbekers vanuit de ruststand van de melkrobot op de reinigingselementen aansluitbaar zijn.
5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de reinigingselementen worden gevormd door spoelkoppen en elk van de melkbekers aansluitbaar is op een van deze spoelkoppen.
6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 20 met het kenmerk, dat wanneer de melkbekers zijn aangesloten op de reinigingselementen, zij deel uitmaken van een spoel-leidingsysteem, waarbij via de reinigingselementen een spoel-vloeistof in de melkbekers wordt gebracht, welke spoelvloei-stof via de op de melkbekers aangesloten melkslangen en een 25 verder in het melkleidingsysteem opgenomen kraan wordt afgevoerd.
7. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat het aansluiten van de melkbekers op de spoelkoppen en de toe- en afvoer van spoelvloeistof plaatsvindt onder besturing 30 van een computer.
8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat op de robotarm een detector is aangebracht voor het bepalen van de positie van de spenen van een te melken dier.
9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de detector is aangebracht op een ondersteuningselement, aan de onderzijde waarvan de reinigingselementen zijn aange- t 004406 * » bracht.
10. Inrichting volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat de detector twee vast, doch onder een verschillende hoek opgestelde camera's omvat.
11. Inrichting volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat de detector een zwenkbare camera omvat.
12. Inrichting volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat de detector één vast opgestelde camera omvat en een beeld van een te detecteren deel van een te melken dier 10 vanuit een verschillende gezichtshoek via twee onderling onder een hoek opgestelde reflecterende elementen, zoals spiegels, door de camera kan worden waargenomen.
13. Inrichting volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat de detector ten minste één infraroodcamera 15 omvat.
14. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een melkmeter aanwezig is die vast is verbonden met de robotarm.
15. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, 20 zoals koeien, voorzien van een melkrobot met een robotarm, die geschikt is voor het dragen van melkbekers, en van een melkmeter, met het kenmerk, dat de melkmeter vast is verbonden met de robotarm.
16. Inrichting volgens conclusie 14 of 15, met het 25 kenmerk, dat een melkbuffervat aanwezig is dat vast is verbonden met de robotarm en in de melkleiding tussen een melkbeker en het melkbuffervat een doorstroommelkmeter aanwezig is, welke vast is verbonden met de robotarm. t004408
NL1004406A 1996-08-01 1996-11-01 Inrichting voor het automatisch melken van dieren. NL1004406C2 (nl)

Priority Applications (12)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AU58832/98A AU729626B2 (en) 1996-11-01 1997-10-30 An implement for automatically milking animals
EP01203738A EP1169913B1 (en) 1996-11-01 1997-10-30 An implement for automatically milking animals
JP52124898A JP2002514057A (ja) 1996-11-01 1997-10-30 動物の自動搾乳装置
DK97954495T DK0883337T3 (da) 1996-11-01 1997-10-30 Redskab til automatisk malkning af dyr
CA 2240502 CA2240502A1 (en) 1996-11-01 1997-10-30 An implement for automatically milking animals
DE69727844T DE69727844T2 (de) 1996-11-01 1997-10-30 Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren
ES97954495T ES2176815T3 (es) 1996-11-01 1997-10-30 Un accesorio para ordeñar animales automaticamente.
DE69713290T DE69713290T2 (de) 1996-11-01 1997-10-30 Vorrichtung zum automatischen melken von tieren
AT01203738T ATE260023T1 (de) 1996-11-01 1997-10-30 Vorrichtung zum automatischen melken von tieren
AT97954495T ATE218798T1 (de) 1996-11-01 1997-10-30 Vorrichtung zum automatischen melken von tieren
EP97954495A EP0883337B1 (en) 1996-11-01 1997-10-30 An implement for automatically milking animals
PCT/NL1997/000597 WO1998019520A1 (en) 1996-11-01 1997-10-30 An implement for automatically milking animals

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP96202174 1996-08-01
EP96202174 1996-08-01

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1004406C2 true NL1004406C2 (nl) 1998-02-05

Family

ID=8224255

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1004406A NL1004406C2 (nl) 1996-08-01 1996-11-01 Inrichting voor het automatisch melken van dieren.

Country Status (11)

Country Link
US (1) US6213051B1 (nl)
EP (2) EP0862360B1 (nl)
JP (1) JP3705821B2 (nl)
AT (2) ATE362311T1 (nl)
AU (1) AU724966B2 (nl)
CA (1) CA2233568A1 (nl)
DE (2) DE69737739T3 (nl)
DK (2) DK1279327T3 (nl)
NL (1) NL1004406C2 (nl)
NZ (2) NZ337136A (nl)
WO (1) WO1998005201A2 (nl)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10349617B2 (en) * 2013-03-07 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. Gripper for arranging teat cups on an animal for milking, robot arm and milking machine provided therewith, and method therefor

Families Citing this family (70)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1999025177A1 (en) * 1997-11-14 1999-05-27 Delaval Holding Ab An apparatus for performing an animal related operation
SE517179C2 (sv) * 1998-07-24 2002-04-23 Alfa Laval Agri Ab Anordning och förfarande för att fastställa en plats för ett djurrelaterat organ
ATE310382T1 (de) * 2000-06-22 2005-12-15 Delaval Holding Ab Verfahren und vorrichtung zur behandlung der zitze eines tieres
NL1015672C2 (nl) * 2000-07-10 2002-01-11 Lely Entpr Ag Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1015673C2 (nl) * 2000-07-10 2002-01-11 Lely Entpr Ag Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1015670C2 (nl) * 2000-07-10 2002-01-11 Lely Entpr Ag Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
EP1253440B1 (en) * 2001-04-24 2011-07-13 Lely Enterprises AG A device for determining the position of a teat of an animal
NL1020787C2 (nl) * 2002-06-06 2003-12-09 Lely Entpr Ag Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1020805C2 (nl) 2002-06-06 2003-12-09 Lely Entpr Ag Werkwijze en inrichting voor het verrichten van metingen aan melk verkregen van het dier.
NL1020785C2 (nl) * 2002-06-06 2003-12-09 Lely Entpr Ag Inrichting voor het melken van dieren.
KR100430898B1 (ko) * 2002-06-17 2004-05-10 대한민국(관리부서:농촌진흥청) 착유기자동 이송장치
US6814027B2 (en) * 2002-09-12 2004-11-09 Westfaliasurge, Inc. Milker unit detacher for rotary milking parlor
US6729262B2 (en) * 2002-10-04 2004-05-04 Innovative Automation, Inc. Live capture automated milking apparatus and method
NL1022565C2 (nl) 2003-02-03 2004-08-04 Lely Entpr Ag Inrichting voor het automatisch melken van een dier.
GB0318733D0 (en) 2003-08-11 2003-09-10 Icerobotics Ltd Improvements in or relating to milking machines
DE602004000749T2 (de) 2003-09-30 2007-02-08 Lely Enterprises Ag Vorrichtung und Verfahren zum Melken eines milchgebenden Tieres
EP1729562A1 (en) * 2004-03-30 2006-12-13 DeLaval Holding AB Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal
RU2447652C2 (ru) * 2006-09-05 2012-04-20 Масланд Н.В. Доильное устройство
NL1032434C2 (nl) * 2006-09-05 2008-03-06 Maasland Nv Melkinrichting.
NL1032433C2 (nl) * 2006-09-05 2008-03-06 Maasland Nv Melkinrichting.
WO2008030084A2 (en) 2006-09-05 2008-03-13 Maasland N.V. A milking implement
NL1033070C2 (nl) 2006-12-15 2008-06-17 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van een dier.
NL1033090C2 (nl) * 2006-12-20 2008-06-23 Maasland Nv Melkinrichting.
SE531487C2 (sv) * 2007-03-23 2009-04-21 Delaval Holding Ab En spenkopphanterande anordning och en lagringsanordning för spenkoppar
NZ566631A (en) 2008-03-11 2011-04-29 Scott Milktech Ltd A robotic milking system and a method of attaching milking cups
AU2009224053B2 (en) 2008-03-11 2014-11-27 Scott Technology Nz Limited A robot milking arm and a method of attaching milking cups
NL1035763C2 (nl) * 2008-07-28 2010-01-29 Lely Patent Nv Automatische melkinstallatie.
NZ629034A (en) * 2010-02-10 2015-04-24 Dewvale Ltd A rotary milking platform
US9119372B2 (en) * 2010-05-14 2015-09-01 Dairy Cheq, Inc. Sensor array for locating an object in space
EP2575434A1 (en) 2010-06-04 2013-04-10 Dairy Cheq, Inc. Modular manipulation device
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
NL1038458C2 (en) * 2010-12-17 2012-06-19 Lely Patent Nv Dairy animal treatment system.
EP3335548B1 (de) 2011-03-18 2021-03-10 GEA Farm Technologies GmbH Melkzeug und melkstand mit einem solchen melkzeug
DE102011001404A1 (de) 2011-03-18 2012-09-20 Gea Farm Technologies Gmbh Melkzeug und Melkstand mit einem solchen Melkzeug
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9357744B2 (en) * 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
DK3202254T3 (da) * 2011-04-28 2020-07-20 Technologies Holdings Corp Malkerobot med kombineret 2D og 3D kamerasystem
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
DE102012110503A1 (de) * 2012-03-14 2013-09-19 Gea Farm Technologies Gmbh Platzteiler einer Melkstandanordnung und Melkstandanordnung
DE102012102133A1 (de) * 2012-03-14 2013-09-19 Gea Farm Technologies Gmbh Melkstandanordnung mit einer innenrobotervorrichtung
US9545078B1 (en) * 2012-06-07 2017-01-17 Lely Patent N.V. Electro-hydraulical actuator for a robot arm
NL2009409C2 (en) * 2012-09-04 2014-03-05 Lely Patent Nv Milking robot.
NL2012747B1 (nl) * 2014-05-02 2016-02-23 Technologies Holdings Corp Dubbele grijper voor het aanbrengen van melkbekers bij een te melken dier, spoelbeker daarvoor en melkmachine voorzien daarvan, en werkwijze voor het melken.
DE102014107124A1 (de) 2014-05-20 2015-11-26 Gea Farm Technologies Gmbh Armeinrichtung für eine Melkstandanordnung zum automatischen Melken von milchgebenden Tieren, Platzteiler einer Melkstandanordnung und Melkstandanordnung
AU2015343473B2 (en) * 2014-11-06 2017-12-14 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
NL2017686B1 (nl) * 2016-10-28 2018-05-18 Lely Patent Nv Melkrobot
SE1750686A1 (en) * 2017-05-31 2018-02-21 Delaval Holding Ab End effector and arrangement for performing an animal related operation
US10653102B2 (en) * 2018-01-31 2020-05-19 Technologies Holdings Corp. Robotic arm
CN112839507B (zh) * 2018-10-25 2023-09-01 利拉伐控股有限公司 挤奶设备和挤奶设施
KR102479797B1 (ko) * 2020-09-08 2022-12-21 주식회사 다운 가축용 착유장치
CH719467A2 (de) * 2022-03-02 2023-09-15 Sutter Landtechnik Gmbh Roboter zum Melken einer Kuh.

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0536836A1 (en) * 1991-10-04 1993-04-14 C. van der Lely N.V. A method of cleaning teat cups and an implement for milking animals applying said method
EP0682862A2 (en) * 1994-05-19 1995-11-22 Maasland N.V. A construction including an implement for milking animals and a method of cleaning teat cups
EP0728411A2 (en) * 1995-02-15 1996-08-28 Maasland N.V. An implement for milking animals

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2408300A1 (fr) * 1977-11-12 1979-06-08 Akermann David Procede et appareil pour la traite des vaches
ATE48737T1 (de) * 1985-03-12 1990-01-15 Lely Nv C Van Der Geraet zum melken von tieren.
NL8501884A (nl) * 1985-07-01 1987-02-02 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het melken van dieren.
FR2595197B1 (fr) * 1986-03-07 1988-11-18 Cemagref Installation de traite automatique
NL8702285A (nl) * 1987-09-24 1989-04-17 Gascoigne Melotte Bv Melkinrichting.
DE3742867C3 (de) * 1987-12-17 1998-04-09 Fraunhofer Ges Forschung Vorrichtung zum Fügen von Elementen in entsprechende Aufnahmeelemente eines Objekts
EP0439239B1 (en) * 1988-01-08 1998-07-01 Prolion B.V. Method and robot system for searching a moving object,
NL8802332A (nl) 1988-09-21 1990-04-17 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het melken van een dier.
GB8900084D0 (en) * 1989-01-04 1989-03-01 British Res Agricult Eng Milking
US5275124A (en) * 1989-02-27 1994-01-04 C. Van Der Lely N.V. Milking apparatus
DE4113700A1 (de) * 1991-04-26 1992-10-29 Dieter Dipl Ing Schillingmann Verfahren zum automatischen melken von in melkboxen stehenden milchkuehen, sowie melkbox, roboter und melkmodul zur durchfuehrung dieses verfahrens
NL9100992A (nl) * 1991-06-10 1993-01-04 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het melken van dieren.
US5697324A (en) * 1993-06-25 1997-12-16 Van Der Lely; Cornelis Apparatus for automatically milking animals, such as cows
NL9301753A (nl) * 1993-10-11 1995-05-01 Texas Industries Inc Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL9401113A (nl) * 1994-07-04 1996-02-01 Maasland Nv Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL9401451A (nl) * 1994-09-07 1996-04-01 Maasland Nv Inrichting en werkwijze voor het melken van dieren.
NL9402010A (nl) * 1994-11-30 1996-07-01 Maasland Nv Inrichting voor het melken van dieren.
NL9500006A (nl) * 1995-01-02 1996-08-01 Gascoigne Melotte Bv Werkwijze en inrichting voor het positioneren van speenbekers.
NL1001646C2 (nl) * 1995-11-14 1997-05-21 Maasland Nv Constructie met een inrichting voor het melken van dieren.

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0536836A1 (en) * 1991-10-04 1993-04-14 C. van der Lely N.V. A method of cleaning teat cups and an implement for milking animals applying said method
EP0682862A2 (en) * 1994-05-19 1995-11-22 Maasland N.V. A construction including an implement for milking animals and a method of cleaning teat cups
EP0728411A2 (en) * 1995-02-15 1996-08-28 Maasland N.V. An implement for milking animals

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10349617B2 (en) * 2013-03-07 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. Gripper for arranging teat cups on an animal for milking, robot arm and milking machine provided therewith, and method therefor

Also Published As

Publication number Publication date
EP0862360B1 (en) 2003-03-12
JPH11512934A (ja) 1999-11-09
EP1279327B2 (en) 2014-06-25
ATE233997T1 (de) 2003-03-15
AU3466197A (en) 1998-02-25
AU724966B2 (en) 2000-10-05
ATE362311T1 (de) 2007-06-15
DE69737739D1 (de) 2007-06-28
WO1998005201A3 (en) 1998-03-12
JP3705821B2 (ja) 2005-10-12
NZ337136A (en) 2001-01-26
EP0862360A2 (en) 1998-09-09
NZ330256A (en) 1999-10-28
DE69737739T2 (de) 2008-01-31
EP1279327A2 (en) 2003-01-29
US6213051B1 (en) 2001-04-10
EP1279327B1 (en) 2007-05-16
DK0862360T3 (da) 2003-06-30
WO1998005201A2 (en) 1998-02-12
DE69719723T2 (de) 2003-12-04
DK1279327T3 (da) 2007-09-24
DE69737739T3 (de) 2014-11-27
CA2233568A1 (en) 1998-02-12
DE69719723D1 (de) 2003-04-17
EP1279327A3 (en) 2003-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NL1004406C2 (nl) Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1002319C2 (nl) Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1005255C2 (nl) Werkwijze voor het melken van dieren.
NL1032435C2 (nl) Inrichting voor het automatisch melken van een melkdier.
NL9401113A (nl) Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1001645C2 (nl) Constructie met een inrichting voor het melken van dieren.
EP0306579A1 (fr) Installation de traite automatique
NL1001646C2 (nl) Constructie met een inrichting voor het melken van dieren.
NL9500277A (nl) Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL8701735A (nl) Inrichting en werkwijze voor het melken van een dier.
NL9500276A (nl) Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL9201902A (nl) Inrichting voor het melken van dieren.
EP0647390B1 (en) A construction for automatically milking animals
NL9401114A (nl) Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren.
EP0883337B1 (en) An implement for automatically milking animals
EP0990387B1 (en) An implement for milking animals
EP0647391B1 (en) A construction for automatically milking animals
EP1169913B1 (en) An implement for automatically milking animals
CA2240502A1 (en) An implement for automatically milking animals
NL9201734A (nl) Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
EP0647392B1 (en) A construction for automatically milking animals
AU7205100A (en) An implement for automatically milking animals
NL9401374A (nl) Inrichting voor het automatisch melken van dieren.

Legal Events

Date Code Title Description
PD2B A search report has been drawn up
VD1 Lapsed due to non-payment of the annual fee

Effective date: 20050601