SE527496C2 - Gripanordning, robotarm och mjölkningsrobot - Google Patents

Description

59.7 496 en rem, eftersom då kan spenkopparna hållas mot eller på bärenheten medelst elektromagneterna och cylindrarna kan inaktiveras.

WO 96/07314 (MAASLAND) visar en gripare innefattande en blockformad hållare vilken är roterbar runt en vertikal axel och vilken är, i änden, försedd med en ingreppsurtagning krökt i enlighet med skalet hos en spenkopp. I närheten av den krökta urtagningen, i den blockformade hållaren, finns en krökt elektromagnet inrättad, vilken kan aktiveras eller ej, se fig. 5-6 i publikationen. Spenkoppen är kapabel att säkert och snabbt kunna gripas helt enkelt genom aktivera elektromagneten, och den kan enkelt kopplas från geno att inaktivera elektromagneten.

Sanuanrhmmnlnc Av UPPFINIINGEN Medan dokumenten beskrivna ovan visar användningen av elektromagneter i gripanordningar' i allmänhet, visar de inte överhuvudtaget några särskilda anordningar som tros fungera tillbörligt. En gripanordning måste inte bara vara kapabel att gripa och hålla spenkoppar stadigt, utan måste även tåla krafter utövade på spenkopparna medan de flyttas och fastgörs vid mjölkdjurets spenar.

Till exempel har de magnetiska fasthållningsorganen som visas i WO 00/72665 bevisats vara alldeles för dåliga på att vara kapabla att hålla en spenkopp. krökta elektromagneten som visas i WO 96/07314 visas endast schematiskt stadigt Den och den verkar vara belägen på ett avstånd från gripanordningens yta, och kräver därför höga strömmar för att producera de krävda magnetkrafterna. såldes är det ett syfte med föreliggande uppfinning att åstadkomma en gripanordning' monterbar på en mjölkningsrobots 10 15 20 25 527 494» robotarm anordnad att automatiskt fastgöra spenkoppar vid ett mjölkdjurs spenar, vilken löser de ovan identifierade problemen förenade med teknikens ståndpunkt.

Det är i detta avseende ett särskilt syfte med uppfinningen att åstadkomma en gripanordning, vilken kan hålla en spenkopp stadigt och kan tåla krafter upp till cirka 70-100 N orsakade av till exempel sparkar från mjölkdjuret.

Ytterligare ett syfte med. uppfinningen är att åstadkomma en gripanordning, vilken är kapabel att stadigt gripa och hålla en spenkopp i. en entydigt identifierad position och orientering hos oavsett positionen och orientering, i synnerhet lutning, spenkoppen innan den blir gripen. Ännu ett syfte med uppfinningen är att åstadkoma en gripanordning, vilken har få rörliga delar, och vilken är okomplicerad, tillförlitlig, och billig att tillverka, montera och använda.

Ytterligare ett syfte med. uppfinningen är att åstadkmma en robotarm med en gripanordning monterad därpå, vilken uppfyller åtminstone några av syftena ovan. Ännu ett syfte med uppfinningen är att åstadkomma en mjölkningsrobot innefattande en robotarm utrustad med en gripanordning, vilken uppfyller syftena ovan.

Dessa syften, bland andra, uppnås enligt föreläggande uppfinning medelst gripanordningar, robotarmar och mjölkningsrobotar i enlighet med de bifogade kraven.

I enlighet med en första aspekt på uppfinningen är en gripanordning monterbar på en mjölkningsrobots robotarm anordnad att automatiskt fastgöra spenkoppar vid ett mjölkdjurs spenar 10 15 20 25 527 496 åstadkomen. Gripanordningen innefattar en elektromagnet för att gripa spenkoppar av ett magnetiskt material, och en stödstruktur för att hålla elektromagneten. Elektromagneten inkluderar en spole matningsbar med en ström och en kärna av ett magnetiskt delvis inuti spolen. Kärnan material anordnad åtminstone innefattar åtminstone två änddelar vid en enda sida hos elektromagneten, varvid de åtminstone två änddelarna utgör elektromagnetens olika poler, och är formade för att vara ingripbara med var och en av spenkopparna i en tät passning.

Företrädesvis är de två änddelarna anordnade att vara i kontakt med en spenkopp medan spenkoppen grips av elektroagneten.

Företrädesvis innefattar var och en av spenkopparna en cylinder md ett huvudsakligen cirkulärt tvärsnitt, och de två änddelarna är krökta med en krökningsradie som är huvudsakligen lika med radien hos det cirkulära tvärsnittet.

I en gripanordningen enligt uppfinningen har kärnan ett huvudsakligen E-format tvärsnitt med föredragen utförningsform av tre parallella ben, varvid spolen omger det mittersta av de tre parallella benen, och de tre parallella benen är alla formade för att vara ingripbara med en spenkopp i en tät passning.

I enlighet med en andra aspekt på uppfinningen är en robotarm åstadkmmen, vilken är utrustad med gripanordningen enligt den första aspekten på uppfinningen.

I enlighet med en tredje aspekt på uppfinningen är en mjölkningsrobot för att automatiskt fastgöra spenkoppar vid ett mjölkdjurs spenar som ska mjölkas, varvid mjölkningsroboten innefattar robotarmen enligt andra aspekten på uppfinningen.

Ytterligare kännetecken hos uppfinningen och fördelar med densamma, komer att bli uppenbara från den detaljerade 10 15 20 25 527 496 beskrivningen av föredragna utföringsformer av föreliggande uppfinning given här nedan och de medföljande Fig. 1-5, vilka endast ges i illustrerande syfte, och ska således inte vara begränsande för föreliggande uppfinning.

KORÉ BESKRIVNING AV RITNIHGARNI Fig. 1 illustrerar, i en perspektivvy, en. mjölkningsstation innefattande en mjölkningsrobot enligt en föredragen utföringsform av föreliggande uppfinning.

Fig. 2 illustrerar, i en perspektivvy, en gripanordning som ingår i mjölkningsroboten i fig. 1.

Fig. 3 illustrerar, i olika vyer, en elektromagnet som ingår i gripanordningen i fig. 2.

Fig. 4a illustrerar, i en. perspektivvy, en spenkopp som. ska gripas av gripanordningen i fig. 2.

Fig. 4b illustrerar, 5. en tvärsnittsvy, en spenrengöringskopp vilken ska gripas av gripanordningen i fig. 2.

Fig. 5a-c illustrerar, i vyer ovanifrån, gripanordningar enligt ytterligare föredragna utföringsformer.

DBIALJERAD BESKRIVNING ÄV RITNINGÅRNÄ I fig. 1 visas ett mjölkningssystem eller -station anordnad för frivillig mjölkning av fritt gående djur som till exemel kor, dvs. djuren går in i mjölkningsstationen 9 för att bli mjölkade helt frivilligt. Mjölkningsstationen 9 innefattar en inhägnad som har en ingångsgrind ll och en utgångsgrind 12, vilka båda är kapabla att kunna öppnas automatiskt. 10 15 20 25 30 f TT I* J '\J .ha \D Ofi En automatisk mjölkningsmaskin (ej explicit illustrerad) är inrättad för mjölkning av korna. Den automatiska mjölkningsmaskinen innefattar spenkoppar 5 kopplade till en slutenhet medelst mjölkslangar (endast delarna fastgjorda vid spenkopparna 5 visas i fig. 1).

En mjölkningsrobot eller automatisk hanteringsanordning 2 har en robotarm 10 utrustad med en gripanordning 3 i dess bortre ände att mjölkningsmaskinen från ett ställ 4, är inrättad automatiskt hämta spenkopparna 5 hos vari spenkopparna 5 är förvarade, att flytta dem mot kons juver och fastgöra dem vid kons spenar. Typiskt hämtas, flyttas och fastgörs spenkopparna 5 en i taget. Mjölkningsroboten är typiskt utrustad med ett kamerasystem eller annan detekteringsanordning för bestämning av den exakta spenpositionen för spenarna, vid vilka spenkopparna 5 ska f astgöras .

Typiskt kan en spenrengöringsanordning inkluderande till exempel en spenrengöringskopp 8 vara inrättad för rengöring av kons spenar i en sekventiell ordning före mjölkning.

Spenrengöringskoppen 8 kan förvaras i stället 4 eller i ett separat magasin.

Vidare innefattar mjölkningsstationen 9 en identifikationsenhet inrättad att identifiera en ko som närmar sig mjölkningsstationen 9, och en central behandlings- och styranordning 1, vilken är ansvarig för central behandling och styrning av mjölkningsstationen, vilket bland annat inkluderar initiering av olika aktiviteter i samband med mjölkning som till exempel öppning och stängning av grindarna ll och 12 och styrning av mjölkningsmaskinen och mjölkningsroboten 2. Den centrala behandlings- och styranordningen 1 innefattar typiskt en mikrodator, tillhörande mjukvara och en databas innehållande information om och en av korna var som mjölkas “av 10 15 20 25 527 4-96 mjölkningsmaskinen, som till exempel när respektive ko senast mjölkades, när hon senast utfodrades, hennes mjölkproduktion, hennes hälsa etc.

En ko som närmar sig mjölkningsstationen identifieras således av identifikationsenheten och den centrala behandlings- och styranordningen J. kan sedan, beroende på identifikationen, ge kon tillträde till mjölkningsstationen 9 genom öppning av ingångsgrinden ll.

När kon är i position för att bli mjölkad, hämtar mjölkningsroboten 2 spenrengöringskoppen 8 från stället 4, lokaliserar kons spenar medelst kamerasystemet, flyttar spenrengöringskoppen 8 till de lokaliserade spenarna, och lyfter spenrengöringskoppen 8 så att var och en av mjölkdjurets spenar mottas av en spenmottagande öppning hos spenrengöringskoppen 8 i en sekventiell ordning. Medan var och en av spenarna mottas av den spenmottagande öppningen hos spenrengöringskoppen 8 rengörs den spenen av spenrengöringskoppen.

När alla kons spenar har blivit rengjorda och spenrengöringskoppen har avlägsnads, hämtar mjölkningsroboten 2 spenkopparna 5 i en sekventiell ordning, flyttar dem, med hjälp av kamerasystemet, till kons spenar och applicerar spenkopparna 5 på kons spenar.

Under mjölkning dras mjölk från kons spenar genom att vakuum appliceras till spenkopparna 11 via mjölkslangar, och mjölken samlas upp i. en slutenhet. Mjölken kan sedan pumpas till en mjölklagringstank.

Spenkopparna 5 hålls typiskt på plats efter att ha blivit applicerade på kons spenar genom det applicerade vakuumet i spenkopparna 5. Efter det att mjölkningen har avslutats flyttas 10 15 20 25 30 spenkopparna 5 och kons spenar kan bli föremål för efterbehandling, till exempel en desinficerande spray, och sedan öppnas utgångsgrinden 12 och kon kan lämna mjölkningsstationen 9.

Robotarmens gripanordning 3, vilken är avsedd att gripa, hålla, och släppa spenkopparna 5 och spenrengöringskoppen 8, innefattar en elektromagnet 6 inrättad för gripning av spenkopparna 5. I detta syfte måste spenkopparna 5 vara gjorda av ett magnetiskt material. En stödstruktur 7, vilken är monterbar på robotarmen 10, är anordnad att hålla elektromagneten 6.

Gripanordningen illustreras i fig. 2 i perspektivvy, och elektromagneten 6 därav illustreras i fig. 3a-e i olika vyer. 6 inkluderar en spole 31 matningsbar med en 32 och en kärna 33 av ett Elektromagneten ström från en elektrisk krets magnetiskt material, till exempel järn eller stål, anordnad åtminstone delvis inuti spolen.

Fig. 3a illustrerar huvudkomponenterna i elektromagneten 6 i en schematisk vy ovanifrån. Spolen 31, elektriska kretsen 32 och den magnetiska kärnan 33 visas. Fig. 3b-e illustrerar elektromagneten 6 sedd framifrån, från sidan, uppifrån, och i perspektiv vyer. Bredden W, höjden H, och djupet D hos elektromagneten är angivna. Notera att fig. 3b-e illustrerar elektromagneten i en implementerad version, varvid spolen inte är synlig, utan inkapslad i ett dielektriskt material 34, vilket även täcker elektromagnetens 6 övre och undre yta.

I enlighet med föreliggande uppfinning innefattar elektromagnetens kärna 31 änddelar 33a-c vid en enda sida av änddelarna 33a-c olika poler och är formade för att vara elektromagneten 6, varvid utgör elektromagnetens ingripbara med var och en av spenkopparna 5 i en tät passning, 10 15 20 25 30 527 496 och även frivilligt vara ingripbara med spenrengöringskoppen 8 i en tät passning .

Företrädesvis är änddelarna 33a-c hos den magnetiska kärnan 33 anordnade att vara i kontakt med en spenkopp medan spenkoppen grips av elektromagneten 6. Möjligen, emellertid, kan änddelarna 33a-c vara täckta med ett tunt dielektriskt skikt för att skydda den magnetiska kärnans 33 yta och/ eller en spenkopp medan spenkoppen grips, eller reducering av allt ljud förekommande under gripning under det att den magnetiska kärnans yta slår mot starka magnetiska spenkoppen beroende på de attraktionskraf terna .

Var och en av spenkopparna 5 innefattar ett cylinderformat, stelt skal och ett inre, flexibelt foder, vilka kan ses i fig. flexibla fodret 42 är 4a som detaljer 41 och 42. Det inre, beläget inuti det cylinderformade, stela skalet men sträcker sig ut genom änddelarna därav som en tätningskrage, vilken definierar en spenmottagande öppning, respektive som en mj ölkslang . Det cylinderformade , stela skalet 4 1 har företrädesvis ett huvudsakligen cirkulärt tvärsnitt, och för att uppnå den täta passningen mellan den magnetiska kärnan 33 och det cylinderformade, stela skalet 41, bör den magnetiska kärnans 33 änddelar 33a-c vara krökta med en krökningsradie som är huvudsakligen lika med radien för det cylinderformade, stela skalet 41 .

Vidare, för att erhålla ett så bra grepp som möjligt bör 6 ha så spenkoppen 5. Den täta passningen mellan den magnetiska kärnan elektromagneten stor kontaktyta som möjligt mot 33 och spenkoppen 5 kan täcka ett vinkelområde o. (se fig. 3d vari del av spenkoppstvärsnittet indikeras med en streckad linje) av åtminstone 15 ° , företrädesvis åtminstone 30°, mera 10 15 20 25 30 527 496 10 företrädesvis åtminstone 45°, och mest företrädesvis åtminstone 60° av omkretsen av det cirkulära tvärsnittet hos spenkoppen 5.

På liknade sätt bör elektromagneten 6 ha en höjd H så att den kan vara ingripbar med spenkoppen i en tät passning utmed en huvudsaklig längd av spenkoppen. Höjden H hos elektromagneten 6 är företrädesvis åtminstone 70, 80 eller 90 % av längden L av den exponerade delen av det cylinderformade, stela skalet 41 hos spenkoppen 5.

Företrädesvis grips spenkoppen 5 så att en övre kant hos kärnan 33 är i kontakt med det inre, flexibla fodrets 42 tätningskrage.

I sådant fall är positionen för spenkoppen 5 i griparen 3 väldefinierad och eftersom tätningskragen sträcker sig ut från ytan hos det cylinderformade, stela skalet 41 ger det ett stöd för gripningen, det vill säga det förhindrar spenkoppen 5 från att halka eller glida ut ur greppet. Alternativt är spenkoppen utrustad med en annan typ av utstickande delar eller stödstrukturer för att uppnå en liknande vertikal stödjande funktion.

Elektromagnetens magnetiska kärna 33 i de illustrerade fig. 3a-e har ett huvudsakligen E-format tvärsnitt med tre parallella ben 33a-c. Spolen 31 omger det ndttersta 33a av de tre parallella benen 33a-c, vars ände således utgör en pol hos elektromagneten 6. De två andra benen 33b-c utgör elektromagnetens 6 andra pol.

Alla tre parallella ben är formade för att vara ingripbara med spenkoppen 5 i en tät passning utmed en huvudsaklig längd av spenkoppen.

Den illustrerade formen, dvs. med förlängda, relativt smala ben, vilka alla är parallella med en axiell riktning hos spenkoppen 5, är föredragen eftersom den sörjer för bästa möjliga grepp.

Emellertid skulle de tre benan alternativt kunna vara belägna 10 15 20 25 527 496 ll efter varandra i denna axiella riktning, varvid var och en av bena är ingripbar i en tät passning med spenkoppen 5 utmed vinkelområdet a av omkretsen av det cirkulära tvärsnittet hos spenkoppen 5.

Spenrengöringskoppen 8 kan ha en större diameter eller arman form än spenkopparna 5. För att vara kapabel att använda samma likväl som för gripanordning för spenkopparna 5 spenrengöringskoppen 8, kan ett rör med passande diameter skuren utmed längden svetsas på spenrengöringskoppen 8 för att bilda en passande gripyta för gripanordningen. En vy ovanifrån av en sådan modifierad spenrengöringskopp 8 visas i fig. 4b, där det skurna röret med passande diameter betecknas med 43.

Fig. Sa-c illustrerar, i vyer ovanifrån, gripanordningar enligt ytterligare föredragna utföringsformr.

Gripanordningen i fig. Sa, betecknad 50, innefattar en stödstruktur 51 som håller en elektromagnet 50, vilken inkluderar en huvudsakligen U-formad magnetisk kärna 51. Spolen 31 är lindad runt åtminstone ett av benen, och änddelarna 51a-b av den huvudsakliga U-formade magnetiska kärnan 51 är formade för att vara ingripbara med spenkoppen 5 i en tät passning.

Gripanordningen i fig. 5b, betecknad med 55, innefattar en stödstruktur 56 som håller en elektromagnet 55, vilken inkluderar en huvudsakligen C-formad magnetisk kärna 57. Spolen 31 är lindad runt en central del av magnetiska kärnan, vilken avsedd därför, huvudsakliga C-formade magnetiska kärnan 57 är formade för att har en slits och änddelarna 57a-b av den vara ingripbara med spenkoppen 5 i en tät passning, dvs. den C- formade magnetiska kärnan 57 är formad så att en inre yta därav är cirkulär med en radie liknande spenkopparnas 5 radie. lO 15 20 25 ETT' 496 12 Gripanordningen i fig. 5c, betecknad med 60, innefattar en stödstruktur 61 som håller två elektromagneter 50, där var och en är till exemel av det slag som visas i fig. Sa. Avståndet mellan de två elektroagneterna är företrädesvis anpassat till avståndet mellan närliggande exemplar av spenkopparna 5 när de är anordnade i spenkoppsstället 4, (se fig. 1).

Gripanordningen i fig. 5c är avsedd att illustrera möjligheten att montera flera elektromagneter i en enda gripanordning. Typen av elektromagnet i en sådan multimagnetsgripare kan. vara av vilken sort som helst beskriven häri, och en sådan gripare kan inkludera två, tre eller fyra elektromagneter för gripning av två, tre eller fyra spenkoppar i taget. En sådan mnltimagnetsgripare kan hämta multipla spenkoppar 5 från stället 4 och flytta dem mot spenarna hos kon som ska mjölkas.

Emellertid, eftersom typiskt varje ko skiljer sig i storlek från varandra, måste fastgöringen av spenkopparna 5 vid kons spenar utföras i en sekventiell ordning, dvs. den ena efter den andra.

Elektroagnetens spolar 31 i föreliggande uppfinning kan matas med likström eller växelström. I det senare fallet kan mjölkningsroboten 2, eller gripanordningen 3 själv, inkludera detektionsorgan för detektering huruvida gripanordningen 3 håller en spenkopp eller inte i dess grepp baserat på elektromagnetens induktans.

Det skall vara uppenbart att uppfinningen kan varieras på ett flertal sätt. Sådana variationer skall inte betraktas som en avvikelse från uppfinningens omfång. Alla sådana modifikationer som skulle vara uppenbara för en fackman är avsedda att innefattas inom omfånget för de bifogade kraven.

Claims (19)

10 15 20 25 527 496 13 PAIENTKRKV

1. Gripanordning monterbar på en mjölkningsrobots (2) robotarm (10) anordnad för att automatiskt fastgöra spenkoppar (5) vid ett mjölkdjurs spenar, där nämnda gripanordning innefattar: 60) för att gripa spenkoppar där nämnda elektromagnet - en elektromagnet (6, 50, 55, gjorda av ett magnetiskt material, innefattar en spole (31) matningsbar med en ström och en kärna (33, 53, 57) delvis inuti nämnda spole, och av ett magnetiskt material anordnad åtminstone - en stödstruktur (7, 51, 56, 61) för att hålla nämnda elektromagnet, kännetecknad av att: - nämnda kärna innefattar två änddelar (33a-b, 53a-b, 57a-b) vid en enda sida av elektromagneten, där de två änddelarna utgör elektromagnetens olika poler, och - nämnda två änddelar är formade för att vara ingripbara med var och en av nämnda spenkoppar i en tät passning.

2. Gripanordning enligt krav 1, varvid nämnda två änddelar är anordnade att vara i kontakt med nämnda spenkoppar medan nämnda spenkoppar grips av nämnda elektromagnet.

3. Gripanordning enligt krav l, varvid nämnda två änddelar är täckta av ett tunt dielektriskt skikt.

4. Gripanordning enligt något av kraven 1-3 varvid, - var och en av nämnda spenkoppar innefattar en cylinder med ett huvudsakligen cirkulärt tvärsnitt, och - nämnda två änddelar är krökta med en krökningsradie som är huvudsakligen lika med radien för nämnda cirkulära tvärsnitt. 10 15 20 25 527 496 14

5. Gripanordning enligt krav 4, varvid kärnan hos nämnda elektromagnet är formad för att vara ingripbar med var och en av nämnda spenkoppar i en tät passning, där nämnda ingrepp täcker ett vinkelområde (a) av åtminstone 15°, företrädesvis åtminstone 30°, mer företrädesvis åtminstone 45°, och mest företrädesvis åtminstone 60° av omkretsen av det cirkulära tvärsnittet hos var och en av nämnda spenkoppar.

6. Gripanordning enligt något av kraven 1-5, varvid kärnan_hos nämnda elektromagnet har en höjd (H) och är formad för att vara ingripbar med var och en av nämnda spenkoppar i en tät passning utmed en huvudsaklig längd av nämnda spenkoppar.

7. Gripanordning enligt något av kraven 1-6 varvid, - nämnda kärna har ett huvudsakligen E-format tvärsnitt med tre parallella ben (33a-c), - nämnda spole omger det mittersta (33a) av nämnda tre parallella ben och - nämnda tre parallella ben är alla formade för att vara ingripbara med var och en av nämnda spenkoppar i en tät passning.

8. Gripanordning enligt något av kraven 1-6, varvid nämnda kärna har ett huvudsakligen U-format (53) eller C-format (57) tvärsnitt.

9. Gripanordning enligt något av kraven 1-8, varvid nämnda spole är matningsbar med en likström.

10. Gripanordning enligt något av kraven 1-8, varvid nämnda spole är matningsbar med en växelström. 10 15 20 25 527 496 15

11. ll. Gripanordning enligt krav 10 innefattande detekteringsorgan för att detektera huruvida nämnda gripanordning håller en spenkopp eller ej baserat på induktansen i nämnda elektroagnet.

12. Gripanordning enligt något av kraven 1-ll, varvid nämnda elektromagnet är anpassad att gripa nämnda spenkoppar en i taget.

13. Gripanordning enligt något av kraven 1-12, varvid nämnda elektromagnet är anpassad att gripa en spenrengöringskopp (8).

14. Gripanordning enligt något av kraven 1-13 innefattande - ytterligare en. elektromagnet (50) för att gripa spenkoppar gjorda av ett magnetiskt material, där nämnda ytterligare elektromagnet innefattar en spole (31) matningsbar med en strö och en kärna (53) av ett magnetiskt material anordnad åtminstone delvis inuti spolen hos den ytterligare elektroagneten, varvid - nämnda stödstruktur (61) är anordnad att hålla nämnda ytterligare elektromagnet, - kärnan hos nämnda. ytterligare elektromagnet innefattar två änddelar (53a-b) elektromagneten, vid en enda sida av den ytterligare där de två änddelarna utgör den ytterligare elektromagnetens olika poler, och - de två änddelarna hos den ytterligare elektroagnetens kärna är formade för att vara ingripbara med var och en av nämnda tät tillåta nämnda gripanordning att gripa två av nämnda spenkoppar samtidigt. spenkoppar i en passning för att

15. Gripanordning enligt krav 14, varvid avståndet mellan de två elektromagneterna är anpassat till avståndet mellan närgränsande spenkoppar när de är anordnade i ett spenkoppsställ (4). 10 15 F27 496 16

16. Robotarm med en gripanordning enligt något av kraven 1-15 monterad.

17. Mjölkningsrobot innefattande robotarmen enligt krav 16.

18. Mjölkningsrobot enligt krav 17 inrättad att medelst nämnda gripanordning hämta nämnda spenkoppar från ett ställ (4) avsett att förvara nämnda spenkoppar, att flytta nämnda spenkoppar och fastgöra nämnda spenkoppar vid ett mjölkdjurs spenar i en sekventiell ordning.

19. Mjölkningsrobot enligt krav 17 eller 18 inrättad att medelst nämnda gripanordning hämta en spenrengöringsanordning (8) från ett ställ (4) avsett att förvara nämnda spenrengöringsanordning, att flytta nämnda spenrengöringsanordning (8) till en position att lyfta nämnda spenrengöringsanordning i en sekventiell ordning så att var_och under ett mjölkdjurs spenar och en av mjölkdjurets spenar mottas av en spenmottagande öppning hos nämnda spenrengöringsanordning.