NL9401451A

NL9401451A - Inrichting en werkwijze voor het melken van dieren.

Info

Publication number: NL9401451A
Application number: NL9401451A
Authority: NL
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: Maasland Nv
Priority date: 1994-09-07
Filing date: 1994-09-07
Publication date: 1996-04-01
Also published as: JPH09506782A; WO1996007314A1; US5909716A; EP0726703B1; DE69534123T2; DE69534123D1; DE69524561T2; EP1131995A2; EP0726703A1; EP1131995A3; DE69524561D1; EP1131995B1

Description

INRICHTING EN WERKWIJZE VOOR HET MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkrobots met melkbekers en met één of meer melkboxen.

Dergelijke inrichtingen zijn bekend.

Bij een inrichting van bovengenoemde soort kan niet altijd worden voorkomen dat de omgeving, waarin de melkrobot werkzaam is, vervuild raakt. Vooral de uitwerpselen van de dieren kunnen de vloer van de melkbox vervuilen. Indien met name de boveneinden van de melkbekers in contact komen met de vloer van de melkbox, is het mogelijk dat de melk wordt vervuild. Dit laatste kan tot gevolg hebben dat de melk in kwaliteit achteruitgaat. Dit is uiteraard zeer ongewenst, daar een mindere kwaliteit melk voor de boer een lagere prijs kan betekenen.

De uitvinding beoogt een inrichting van bovengenoemde soort, waarbij bovengenoemd nadeel zich niet voordoet of waarbij dit nadeel althans in sterke mate wordt beperkt.

Overeenkomstig de uitvinding wordt dit bereikt, doordat een melkbeker is voorzien van kabels of dergelijke transportmiddelen, met behulp waarvan de melkbeker tijdens het verplaatsen naar een melkbekerdrager toe in een ongeveer opwaarts gerichte stand wordt gehouden. Volgens een kenmerk van de uitvinding wordt de melkbeker tijdens het verplaatsen naar de melkbekerdrager toe en tijdens het van een speen afkoppelen continu of nagenoeg continu in een ongeveer opwaarts gerichte stand gehouden. Hiermede wordt bereikt, dat het boveneinde van de beker niet gemakkelijk met de vloer van de melkbox in aanraking komt, hetgeen een betere kwaliteit melk tot gevolg kan hebben. In een uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding omvatten de transportmiddelen ten minste twee kabels, die met de melkbeker zijn verbonden. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkrobots met melkbekers en met één of meer melkboxen, met het kenmerk, dat een melkbeker is voorzien van ten minste twee kabels, die met de melkbeker zijn verbonden. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding strekt zich één kabel hoofdzakelijk in een horizontale richting uit en strekt zich één kabel hoofdzakelijk in een verticale richting uit. Op deze wijze zijn de melkbekers op een eenvoudige, goedkope, doch solide wijze in de inrichting te bevestigen. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is de melkbeker nabij het boveneinde en nabij het ondereinde voorzien van een kabel-bevestiging. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkrobots met melkbekers en met één of meer melkboxen, met het kenmerk, dat de melkbeker nabij het boveneinde en nabij het ondereinde is voorzien van een kabelbevestiging. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is de zich hoofdzakelijk in verticale richting uitstrekkende kabel met één uiteinde verbonden met een kabelbevestiging die aan de melkbox is aangebracht en met het andere uiteinde aan de kabelbevestiging die nabij de bovenzijde van de melkbeker is aangebracht. De zich hoofdzakelijk in horizontale richting uitstrekkende kabel is, volgens een ander kenmerk van de uitvinding, met één uiteinde aan een nabij de melkbox aangebracht terugtrekorgaan aangebracht en met het andere uiteinde aan de kabelbevestiging die nabij de onderzijde van de melkbeker is aangebracht. Indien de melkbeker van de speen moet worden afgekoppeld, dan kan de betreffende melkbeker met behulp van een terugtrekorgaan en de kabels nagenoeg horizontaal worden verplaatst naar een zijde van de melkbox.

Volgens een kenmerk van de uitvinding is de kabelbevestiging voor de zich hoofdzakelijk in verticale richting uitstrekkende kabel aan een zich in de lengterichting van de melkbox uitstrekkende freembalk aangebracht. De kabelbevestiging is, volgens een nader kenmerk van de uitvinding, vanaf de achterzijde van de melkbox gerekend, ongeveer op 1/4 van de totale lengte van de melkbox aangebracht. De voornoemde kabelbevestiging is, volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding, nabij de bovenzijde van de melkbox aangebracht, bij voorkeur op een hoogte van ten minste 1 meter vanaf de melkplaatsvloer gerekend.

Volgens een ander facet van de uitvinding is de kabelbevestiging van de zich hoofdzakelijk in horizontale richting uitetrekkende kabel aan een door een pneumatische cilinder van het terugtrekorgaan aangebracht. De pneumatische cilinder is, volgens een verder kenmerk van de uitvinding, nabij de vloer van de melkbox aangebracht en strekt zich in de lengterichting van de melkbox uit. In het uitvoeringsvoor-beeld overeenkomstig de uitvinding zijn aan beide zijden van de melkbox twee cilinders aangebracht, die ieder een kabelbevestiging omvatten.

De inrichting omvat volgens een verder kenmerk van de uitvinding standplaatsen, waar de melkbekers na het melken staan opgesteld, alsmede ten minste twee robotarmen, die zijn voorzien van een grijper, met behulp waarvan de melkbekers aan de spenen kunnen worden gekoppeld. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkrobots met melkbekers en met één of meer melkboxen, met het kenmerk, dat de inrichting standplaatsen omvat, waar de melkbekers na het melken staan opgesteld, alsmede ten minste twee robotarmen die zijn voorzien van een grijper, met behulp waarvan de melkbekers aan de spenen kunnen worden gekoppeld. In het uitvoer ings voorbeeld overeenkomstig de uitvinding is, volgens een kenmerk van de uitvinding, aan iedere langszijde van de melkbox een robotarm aangebracht. Beide robotarmen kunnen gelijktijdig werkzaam zijn en aldus twee melkbekers gelijktijdig aansluiten. Op deze wijze wordt bereikt dat in relatief korte tijd de melkbekers op de spenen van een te melken dier kunnen worden aangesloten.

Ten einde tussen een grijper en een melkbeker een solide koppeling te bewerkstelligen, omvat de grijper een electromagneet en is de grijper voorzien van een volgens de mantel van een melkbeker gekromde aanligholte. Op eenvoudige wijze kan door het bekrachtigen van de electromagneet de melkbeker stevig en snel worden aangegrepen en door het uitschakelen van de electromagneet hiervan eenvoudig worden losgekoppeld.

Volgens een verder kenmerk van de uitvinding omvatten de standplaatsen waar de melkbekers na het melken staan opgesteld een houder, die is voorzien van een conische zitting, die overeenkomt met het conisch verloop van de onderkant van de melkbeker. Met behulp van de conische zitting ie het mogelijk een melkbeker na het melken telkenmale in een zelfde positie op de houder op te stellen. Doordat de melkbekers in een tevoren gedefinieerde ruststand op de houder zijn opgesteld, kunnen de melkbekers eenvoudig en doeltreffend met de grijper worden aangegrepen. Volgens een kenmerk van de uitvinding is nabij iedere langszijde van de melkbox een houder met twee zittingen aangebracht.

Volgens een ander facet van de uitvinding is nabij het centrale gedeelte van de zitting in de houder een opening aangebracht, waardoorheen de zich hoofdzakelijk in horizontale richting uitstrekkende kabel is gestoken, een en ander zodanig dat de kabel zich in de houder in de langsrichting van de melkbox uitstrekt tot aan de kabelbevestiging van de pneumatische cilinder.

«Γ

Voor het bepalen van de positie van de spenen van een te melken dier omvat de inrichting, volgens een kenmerk van de uitvinding, een robotarm met een detector, zoals een laser.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een inrichting voor het melken van dieren, die is voorzien van een melkrobot met aan iedere langszijde een grijper voor het aangrijpen van de melkbekers;

Figuur 2 toont een zijaanzicht van de inrichting voor het melken van dieren overeenkomstig figuur 1, waarbij de transportmiddelen waarmee de melkbekers tijdens het verplaatsen in een opwaarts geheven stand worden gehouden duidelijk zichtbaar zijn;

Figuur 3 toont de inrichting volgens de pijl III in figuur 1 voor het melken van dieren tijdens bedrijf;

Figuur 4 toont de inrichting voor het melken van dieren overeenkomstig figuur 1 en 2 uit bedrijf;

Figuur 5 toont, vergroot weergegeven, een detail van de grijper van een melkrobot en een melkbeker;

Figuur 6 toont een bovenaanzicht van een doorsnede overeenkomstig de lijn VI-VI in figuur 5.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een melkbox 1 met een hekwerk 2 dat een dier 3, in dit geval een koe, omgeeft. Zoals in figuur 2 is weergegeven, omvat het hekwerk 2 staanders 4 met daartussen op afstand en parallel aan elkaar gelegen dwarsbalken 5. De melkbox 1 is aan de achterzijde voorzien van een toegangsdeur 6 en aan de langszijde van een uitgangsdeur 7. Nabij de voorzijde van de melkbox 1 is verder aan een dwarsbalk 5 een voertrog 8 aangebracht, waarin aan het dier 3 krachtvoer kan worden verstrekt. Ter identificatie van het dier 3 is om de hals een halsband 9 aangebracht met een zender 10, die samenwerkt met een, overigens niet weergegeven, koeherkenningssysteem.

Nabij de melkbox 1 is verder een melkrobot 11 aangebracht, die aan iedere langszijde van de melkbox 1 een robotarm 12 omvat. Op de robotarm 12 is een verticale steun 13 aangebracht, die is verbonden met een parallellogramschar-nierarmconstructie 14. Het andere uiteinde van de parallel-logramscharnierarmconstructie 14 is verbonden met een eveneens verticaal opgestelde steunbalk 15, die is verbonden met een dwarsbalk 5 van het hekwerk 2. Met een, overigens niet weergegeven cilinder, is het mogelijk de robotarm 12 in hoogterichting te verplaatsen. De robotarm 12 omvat een eerste armdeel 16 en een om een verticale as 17 scharnierbaar tweede armdeel 18. Aan het uiteinde van hun tweede armdeel 18 is een om een verticale as 19 verdraaibare grijper 20 aangebracht. Aan de tegenover de uitgangsdeur 7 gelegen langszijde van de melkbox 1 is een verdere robotarm 21 aangebracht. De verdere robotarm 21 omvat een eerste armdeel 22 dat aan één uiteinde verdraaibaar om een verticale as 23 is verbonden met een gaffel 24, die vast verbonden is met een staander 4 van de melkbox 1. Het andere uiteinde van het eerste armdeel 22 is verdraaibaar om een verticale as 25 verbonden met een tweede armdeel 26 dat aan het uiteinde is voorzien van een detector 27 voor het bepalen van de positie van de spenen van het dier 3. De sensor 27 is in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd als een laser en is om een verticale as verzwenkbaar over een hoek van ongeveer 150".

De melkrobot 11 is verder voorzien van vier melkbekers 28, die, wanneer de melkrobot 11 buiten bedrijf is, paarsgewijs aan weerszijden van de melkbox 1 staan opgesteld op een melkbekerdrager 29 (figuur 4). De melkbekerdrager of houder 29 is voorzien van een conische zitting 30, die overeenkomt met het onderste, conische deel van een melkbeker 28. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is aan de beide langszijden van de melkbox 1 een houder 29 met twee, gezien in de langsrichting van de melkbox 1, achter elkaar gelegen conische holtes 30 op de vloer naast de melkbox 1 aangebracht.

Iedere, melkbeker 28 is verder voorzien van transportmiddelen 32, met behulp waarvan de betreffende melkbeker 28, tijdens het verplaatsen naar de melkbekerdrager 29 toe, en tijdens het van de speen af koppelen van de melkbeker 28, continu of nagenoeg continu in een ongeveer opwaartse rechte stand wordt gehouden. De transportmiddelen 32 omvatten, zoals in figuur 4 is weergegeven, een kabel 33, die zich hoofdzakelijk in horizontale richting uitstrekt en een kabel 34, die zich hoofdzakelijk in verticale richting uitstrekt. De verticale kabel 34 is met één uiteinde verbonden met een kabelbevestiging 35 die nabij de bovenzijde van de melkbeker 28 op de mantel 36 van de melkbeker 28 is aangebracht (figuur 5). Het andere uiteinde van de verticale kabel 34 is verbonden met een kabelbevestiging 37, die is aangebracht op een dwarsbalk 5 van het hekwerk 2. De kabelbevestiging 37 wordt gevormd door een cilindrisch lichaam dat tevens een geleiding vormt voor het uiteinde van de verticale kabel 34. De lengte van de verticale kabel 34 is zo bemeten, dat het bovenste deel van de melkbeker 28 niet in aanraking kan komen met de vloer 38 van de melkbox 1. Aan de onderzijde van de melkbeker 28 is in het conisch deel 31 een kabelbevestiging 39 aangebracht, met behulp waarvan één uiteinde van de horizontale kabel 33 met de melkbeker 28 is verbonden. De horizontale kabel 33 is, zoals in figuur 5 is weergegeven, door een opening 40 in de melkbekerdrager 29 gestoken. De opening 40 heeft een eerste verticaal deel 41 dat in het centrum van de conische zitting 30 is aangebracht en een haaks daarop, in de lengterichting van de melkbox 1 gelegen tweede deel 42. De beide horizontale kabels 33 van één paar melkbekers 28 verlaten ongeveer parallel de melkbekerdrager 29 en strekken zich in de langsrichting van de melkbox 1 uit tot aan de terugtrekorganen 43. De terugtrekorganen 43 zijn in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd als pneumatische cilinders, doch kunnen ook als electrische of hydraulische cilinders worden uitgevoerd. In het uit-voeringevoorbeeld zijn aan iedere langszijde van de melkbox 1, evenwijdig en naast elkaar twee pneumatische cilinders 44 aangebracht. De cilinders 44 zijn met de achterzijde van het cilinderhuis verbonden met een strip 45, die vast is verbonden met een staander 4 van het hekwerk 2. Het uiteinde van de zuigerstang 46 van de pneumatische cilinder 44 omvat een kabelbevestiging, waaraan de horizontale kabel 33 is bevestigd. Ten einde een zo compact mogelijke pneumatische cilinder 44 in de inrichting te kunnen toepassen en toch de mogelijkheid te hebben de horizontale kabel 33 voldoende ver te kunnen laten vieren, is in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld een katrolmechanisme 48 toegepast. Het katrolmechanisme 48 omvat een als kabelbevestiging 47 uitgevoerde rolgeleiding, waaromheen de horizontale kabel 33 met een lus is aangebracht, en een verticale as 49 waaraan het uiteinde van de horizontale kabel 33 is bevestigd.

De melkbekers 28 zijn verder voorzien van een melkslang 50 en een pulsatieslang 51 die zich vanaf de melkbeker 28 in een lus, dwars op de lengterichting van de melkbox 1, tot aan een verzamelblok 52 uitstrekken. Het verzamelblok 52 is aan een dwarsbalk 5 van het hekwerk 2 aangebracht. De lussen in de melkslang 50 en de pulsatieslang 51 zijn zo bemeten, dat de melkbekers 28 vanuit de ruststand op de melkbekerdrager 29, zoals weergegeven in figuur 4, tot onder de uier van het dier 3 kunnen worden verplaatst, zoals weergegeven in figuur 3. Doordat de slangen 50 en 51 met een lus aan de melkbekers 28 zijn bevestigd, wordt toegelaten dat het dier zich tijdens het melken kan bewegen, zonder dat de melkbekers 28 worden afgekoppeld. Het verzamelblok 52 is verder voorzien van een melkaf voer leiding 53 voor het af-voeren van de gewonnen melk en van een vacuumleiding 54 voor het tijdens het melken benodigde vacuum.

De grijper 20 omvat een blokvormige houder 55 die verdraaibaar is om de verticale as 19 en die aan het uiteinde is voorzien van een volgens de mantel 36 van een melkbeker 28 gekromde holte 56 (figuur 5 en 6). Nabij de gekromde holte 56 is in de blokvormige houder 55 een gekromde electromagneet 57 aangebracht, die al dan niet bekrachtigd kan worden.

De werking van de constructie met de inrichting voor het melken van dieren, zoals hierboven omschreven, is als volgt:

Nadat een dier 3 door de toegangsdeur 6 de melkbox 1 is binnengegaan, wordt het dier 3 met behulp van de zender 10 door het koeherkenningssysteem automatisch geïdentificeerd. Nadat het dier 3 door het koeherkenningssysteem is geïdentificeerd, kan een hoeveelheid krachtvoer in de voertrog 8 aan het dier 3 worden verstrekt. Vervolgens wordt, door een overigens niet weergegeven computer, de robotarm 21 met daarop de laserdetector 27 onder het dier 3 gezwenkt en wordt met de laserdetector 27 de positie van de spenen van het dier 3 bepaald en aan de computer doorgegeven. Vervolgens geeft de computer één of meer signalen af aan de beide, aan de langszijde van de melkbox 1 opgestelde robotarmen 12, die op grond van deze signalen de grijpers 20 met de gekromde holte 56 tot nabij een mantel 36 van de melkbeker 28 brengen. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld worden daarbij eerst de melkbekers 28 aangegrepen, die op de achterspenen van het te melken dier 3 dienen te worden aangesloten. Nog voordat de gekromde holte 56 van een blokvormige houder 55 in de buurt van de mantel 36 van de melkbeker 28 komt, wordt door de computer een signaal aan de electromagneet 57 afgegeven opdat een electromagnetisch veld in de nabijheid van de gekromde holte 56 van de grijper 20 wordt veroorzaakt. Indien de grijper 20 de metalen mantel 36 van een melkbeker 28 voldoende dicht heeft benaderd, wordt de melkbeker 28 door de aanwezigheid van het electromagnetisch veld stevig tegen de gekromde holte 56 van de blokvormige houder 55 getrokken. Door de metalen mantel 36 wordt een verandering in het electromagnetisch veld veroorzaakt, waarna een signaal aan de computer wordt afgegeven, dat inhoudt dat de melkbeker 28 is aangekoppeld. Het laatstgenoemde signaal kan ook door een ander type sensor worden afgegeven, bijvoorbeeld een contact sensor, die in de blokvormige houder 55 is aangebracht of door een positiebepaling van de detector 27.

De computer geeft vervolgens een signaal aan de transportmiddelen 32 van desbetreffende melkbeker 28 af, die op grond van dit signaal de pneumatische cilinder 44 vrijgeven, een en ander zodanig dat de melkbeker 28 met behulp van de robotarm 12 uit de zitting 30 van de melkbeker drager 29 kan worden getild, zonder dat de horizontale kabel 33 dit tegenhoudt. Vervolgens wordt de melkbeker 28 in horizontale richting tot onder een achterspeen van het dier 3 verplaatst (figuur 3). Tijdens het naar de speen toebewegen van de melkbeker 28 verzwenkt de verticale kabel 34 met de melkbeker 28 mee en wordt de horizontale kabel 33 eveneens mee verplaatst. Met de grijper 20 wordt vervolgens de melkbeker 28 op de speen van een te melken dier 3 aangesloten, daarna kan met het melken van het betreffende kwartier kan worden begonnen. In de horizontale kabel 33 zit tijdens het melken een flauwe lus, die toestaat dat een melkbeker 28 kan meebewegen, wanneer het dier 3 zich tijdens het melken beweegt.

Nadat de melkbekers 28 op de achterspenen zijn aangesloten, worden de robotarmen 12 met hun grijpers 20 naar de overige twee melkbekers 28 gebracht en worden deze op soortgelijke wijze op de voorspenen aangesloten. Nadat met een, overigens niet weergegeven, sensor is geconstateerd dat een kwartier van de uier uit is, wordt door de computer een signaal aan de betreffende pneumatische cilinder 44 afgegeven, waarna deze wordt bekrachtigd met als gevolg dat de bijbehorende horizontale kabel 33 wordt gespannen en de melkbeker 28 naar de zitting 30 van de melkbekerdrager 29 wordt getrokken. Door de verticale kabel 34 wordt de melkbeker 28 tijdens het naar de melkbekerdrager 29 toe verplaatsen in een opwaarts gerichte stand gehouden. Hiermee wordt voorkomen dat de bovenkant van de melkbeker 28 in contact komt met de eventueel vervuilde vloer 38 van de melkplaats. Nadat alle melkbekers 28 op bovengenoemde wijze van de spenen van een te melken dier 3 zijn afgekoppeld, wordt de uitgangsdeur 7 geopend en kan het dier 3 de melkbox 1 verlaten, waarna een ander dier de melkbox 1 kan betreden en de melkbekers 28 opnieuw kunnen worden aangesloten en het dier kan worden gemolken.

De uitvinding is niet beperkt tot datgene wat hiervoor is beschreven, doch strekt zich ook uit tot datgene wat in de tekeningen is weergegeven.

Claims

1. Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkrobots met melkbekers en met éé of meer melkboxen, met het kenmerk, dat een melkbeker is voorzien van kabels of dergelijke transportmiddelen, met behulp waarvan een melkbeker tijdens het verplaatsen naar een melkbekerdrager toe in een ongeveer opwaarts gerichte stand wordt gehouden.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de melkbeker tijdens het verplaatsen naar de melkbekerdrager toe en tijdens het van een speen afkoppelen continu of nagenoeg continu in een ongeveer opwaarts gerichte stand wordt gehouden.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het ken-merk, dat de transportmiddelen ten minste twee kabels omvatten die met de melkbeker zijn verbonden.

4. Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkrobots met melkbekers en met één of meer melkboxen, met het kenmerk, dat een melkbeker is voorzien van ten minste twee kabels die met de melkbeker zijn verbonden.

5. Inrichting volgens conclusie 3 of 4, met het kenmerk, dat één kabel zich hoofdzakelijk in een horizontale richting uitstrekt en één kabel zich hoofdzakelijk in verticale richting uitstrekt.

6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbeker nabij het boveneinde en nabij het ondereinde is voorzien van een kabelbevestiging.

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de zich hoofdzakelijk in verticale richting uitstrekkende kabel met één uiteinde is verbonden met een kabelbevestiging die aan een melkbox is aangebracht en met het andere uiteinde aan de kabelbevestiging die nabij de bovenzijde van de melkbeker is aangebracht.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de zich hoofdzakelijk in horizontale richting uitstrekkende kabel met één uiteinde aan een nabij de melkbox aangebracht terugtrekorgaan is aangebracht en met het andere uiteinde aan de kabelbevestiging die nabij de onderzijde van de melkbeker is aangebracht.

9. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de kabelbevestiging aan een zich in de lengterichting van de melkbox uitstrekkende freembalk is aangebracht.

10. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de kabelbevestiging nabij de bovenzijde van de melkbox is aangebracht.

11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de kabelbevestiging van de zich hoofdzakelijk in horizontale richting uitstrekkende kabel aan een pneumatische cilinder van het terugtrekorgaan is aangebracht .

12. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat de pneumatische cilinder nabij de vloer van de melkbox is aangebracht en zich in de lengterichting van de melkbox uitstrekt.

13. Inrichting volgens conclusie 11 of 12, met het kenmerk, dat aan beide zijden van de melkbox twee cilinders zijn aangebracht.

14. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting standplaatsen omvat, waar de melkbekers na het melken staan opgesteld, alsmede ten minste twee robotarmen, die zijn voorzien van een grijper, met behulp waarvan de melkbekers aan de spenen kunnen worden gekoppeld.

15. Inrichting volgens conclusie 14, roet het kenmerk, dat aan iedere langszijde van de melkbox een robotarm is aangebracht.

16. Inrichting volgens conclusie 14 of 15, met het kenmerk, dat de grijper is voorzien van een volgens de mantel van een melkbeker gekromde holte.

17. Inrichting volgens een der conclusies 14 - 16, met het kenmerk, dat de grijper een electromagneet omvat.

18. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de standplaatsen waar de melkbekers na het melken staan opgesteld een houder omvatten die is voor zien van een conische zitting die overeenkomt met het conisch verloop van de onderkant van een melkbeker.

19. Inrichting volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat nabij iedere langszijde van de melkbox een houder met twee zittingen is aangebracht.

20. Inrichting volgens conclusie 18 of 19, met het kenmerk, dat nabij het centrale gedeelte van de zitting, in de houder een opening is aangebracht, waardoorheen de zich hoofdzakelijk in horizontale richting uitstrekkende kabel is gestoken, een en ander zodanig dat de kabel zich in de houder in de langsrichting van de melkbox uitstrekt.

21. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een robotarm met een detector, zoals een laser, voor het bepalen van de positie van de spenen van een te melken dier.

22. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de zich hoofdzakelijk in verticale richting uitstrekkende kabel langs een zijde van het dier is gelegen.

23. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbeker een verbinding vormt tussen twee kabels.

24. Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkrobots met melkbekers en met één of meer melkboxen, met het kenmerk, dat de melkbeker een verbinding vormt tussen twee kabels, met behulp waarvan de melkbeker wordt getransporteerd.

25. Werkwijze voor het melken van dieren, zoals koeien, waarbij ten minste twee robotarmen met grijpmiddelen twee melkbekers aan twee spenen koppelen, waarna met het melken met deze melkbekers wordt aangevangen, terwijl met de grijpmiddelen twee andere melkbekers aan twee andere spenen worden gekoppeld, om daarna met melken aan te vangen.

26. Werkwijze volgens conclusie 25, met het kenmerk, dat tijdens het melken met een melkbeker met de grijpmiddelen een andere melkbeker op een andere speen wordt aangesloten.

27. Werkwijze volgens conclusie 25 of 26, met het kenmerk, dat een melkbeker door één of meer kabels wordt ondersteund.

28. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies en/of zoals weergegeven in de bijgaande beschrijving met tekeningen.