NL9401114A - Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren. - Google Patents

Description

CONSTRUCTIE MET EEN INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een constructie net een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkboxen en één of meer melkrobots voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan de spenen van de dieren. Om te voorkomen dat een in een melkbox aanwezig dier tijdens het melken hinder ondervindt van de melkapparatuur en om te bereiken dat het dier zich in de melkbox vrijer kan bewegen, heeft de constructie overeenkomstig de uitvinding het kenmerk, dat tijdens het melken een op een melkbeker aangesloten melkslang zodanig vrij beweegbaar is dat de melkbeker met geringe weerstand bewegingen van het dier kan volgen. Hierbij is de melkslang bij voorkeur zodanig uitgevoerd dat deze tijdens het melken met geringe weerstand over of op geringe hoogte boven de vloer van een melkbox beweegbaar is. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkboxen en één of meer melkrobots voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan de spenen van de dieren, welke constructie dan het kenmerk heeft, dat de op een melkbeker aangesloten melkslang zodanig is uitgevoerd dat deze tijdens het melken met geringe weerstand over of op geringe hoogte boven de vloer van een melkbox beweegbaar is. In het bijzonder kan een melkslang zich tijdens het melken vrij beweegbaar onder een, deel van de melkrobot uitmakende robotarm uitstrekken. Door de melkslang niet vast te zetten aan de robotarm, zal deze zich vrijer kunnen bewegen. Tijdens het melken kan de melkslang zich in een in hoofdzaak horizontaal vlak uitstrekken en kan deze in dit vlak beweegbaar zijn. De melkslang kan daarbij veelal, in bovenaanzicht gezien, een lusvormig, in het bijzonder een U-vormig verloop hebben. Meer in het bijzonder kan een melkslang zich tijdens het melken vanaf de melkbeker waarop de melkslang is aangesloten, in bovenaanzicht gezien, schuin naar voren in de looprichting van het dier en naar buiten toe uitstrekken en vervolgens een lusvormig verloop hebben. De uitvinding heeft daarom ook verder betrekking op een constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkboxen en één of meer melkrobots voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan de spenen van de dieren, welke constructie dan het kenmerk heeft, dat een melkslang zich tijdens het melken vanaf de melkbeker waarop de melkelang is aangesloten, in bovenaanzicht gezien, schuin naar voren in de looprichting van het dier en naar buiten toe uitstrekt en vervolgens lusvormig verloopt. De op de diverse melkbekers aangesloten melkslangen kunnen zich vanaf de melkbekers aan beide zijden van een melkbox uitstrekken tot naast de melkbox. In het bijzonder kan een melkslang een lusvormig verloop hebben naar een aan de zijkant van een melkbox aangebracht aansluitpunt voor een melkleiding.

Volgens een ander facet van de uitvinding heeft de constructie het kenmerk, dat een melkrobot ten minste één alzijdig beweegbare robotarm omvat, die als drager voor een van de melkbekers fungeert, waarbij de robotarm, wanneer een melkbeker op een speen van een dier is aangesloten, buiten het bereik van een in een desbetreffende melkbox aanwezig dier kan worden gebracht. De melkbekers blijven met de respectieve robotarmen verbonden met behulp van een flexibel verbindingselement, zoals een snoer. Wanneer een melkbeker dient te worden afgekoppeld, dan wordt de desbetreffende robotarm in de richting van de speen waarop de melkbeker is aangesloten bewogen, terwijl gelijktijdig of kort daarna de melkbeker tegen de robotarm wordt getrokken en de robotarm vervolgens, althans in hoofdzaak, buiten de melkbox wordt gebracht. In een voorkeursuitvoeringsvorm fungeert elke robotarm als drager voor slechts één melkbeker, zodat derhalve vier van dergelijke robotarmen in de melkrobot aanwezig zijn. Anderzijds kan een robotarm ook als drager voor twee melkbekers fungeren, in welk geval twee robotarmen aanwezig zijn in de melkrobot; deze robotarmen kunnen dan bijvoorbeeld aan weerszijden van de desbetreffende melkbox zijn opgesteld. Ruimer gesteld, kan een melkrobot ten minste twee onafhankelijk van elkaar beweegbare robotarmen omvatten, die als drager voor één of meer melkbekers fungeren, welke robotarmen aan weerszijden van of nabij een melkbox zijn opgesteld en waarbij in een bijzondere uitvoeringsvorm de robotarmen zijn voorzien van boven elkaar aangebrachte verstelmiddelen, hetgeen ruimtelijk gezien tot een voordelige opstelling leidt. De verstelmiddelen kunnen een vierhoek-scharnierconstructie omvatten, met behulp waarvan een robotarm in hoogterichting beweegbaar is. De verstelmiddelen kunnen voorts een verdere vierhoekscharnierconstructie omvatten, met behulp waarvan een melkbeker vanaf de zijkant van een melkbox tot onder de uier van een hierin aanwezig dier beweegbaar is. Deze verdere vierhoekscharnierconstructie is bij voorkeur draaibaar om een in hoofdzaak verticale as verbonden met de eerstgenoemde vierhoekecharnierconstructie. Door de beide vierhoekscharnierconstructies en de draagbaarheid rond de genoemde verticale as, wordt een alzijdige beweegbaarheid van de robotarm en derhalve ook van de daarmee verbonden melkbeker of melkbekers bereikt. In een robotarm kan een verstelcilinder aanwezig zijn, in het bijzonder een pneumatische cilinder, met behulp waarvan, onder tussenkomst van voornoemd flexibel element, een melkbeker tegen de robotarm kan worden getrokken en eventueel daartegenaan kan worden gehouden.

Voor het bepalen van de positie van de spenen van de dieren zal een detector, in het bijzonder een laserdetec-tor, aanwezig zijn, welke detector bij voorkeur kan zijn aangebracht op een afzonderlijke robotarmconstructie. Hierdoor kan de detector altijd op een zodanige plaats onder het dier worden gebracht dat de spenen, waar deze zich ook bevinden en hoe dicht deze ook ten opzichte van elkaar zijn gelegen, altijd kunnen worden gedetecteerd. De detectie van • de positie van de spenen kan daarbij verder worden vergemakkelijkt wanneer de detector vanuit een ruststand aan of nabij de zijkant van een melkbox in een eerste en in een tweede werkstand brengbaar is, waarbij in een van deze werkstanden de positie van een speen van een in de melkbox aanwezig dier kan worden bepaald. In het bijzonder kan in de eerste werkstand de positie van een tweetal, bijvoorbeeld het voorste paar spenen worden bepaald en in de tweede werkstand de positie van de overige twee, bijvoorbeeld het achterste paar spenen.

Wanneer geen dier wordt gemolken, dan zullen de melkbekers in de ruststand zijn gebracht aan of nabij een zijkant of aan of nabij de zijkanten van een melkbox. In een gunstige uitvoeringsvorm overeenkomstig de uitvinding worden de melkbekers juist in deze ruststand automatisch gereinigd. Hiertoe kunnen aan of nabij beide zijkanten van een melkbox op een spoelcircuit aangesloten spoelkoppen zijn aangebracht, waarop de melkbekers onafhankelijk van elkaar aansluitbaar zijn. Wanneer vier robotarmen worden gebruikt, waarvan elk als drager van één melkbeker fungeert, en wanneer deze robotarmen twee aan twee aan weerszijden van een melkbox zijn opgesteld, dan zullen de spoelkoppen op specifieke plaatsen twee aan twee aan of nabij beide zijkanten van de melkbox zijn aangebracht. Deze specifieke plaatsen zijn zodanig dat de melkbekers in de ruststand, waarbij zij tegen een corresponderende robotarm zijn getrokken, op de spoelkoppen zijn aangesloten.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het melken van dieren, zoals koeien, in een melkbox en met behulp van een melkrobot met melkbekers die automatisch aan de spenen van een dier aankoppelbaar zijn en waarbij, wanneer de melkbekers zijn aangekoppeld, de robotarm of robotarmen van de melkrobot in hoofdzaak buiten de melkbox worden gebracht, terwijl de melkbekers met de robotarm of robotarmen verbonden blijven met behulp van een flexibel element, zoals een snoer, en waarbij, wanneer een melkbeker van een speen moet worden af gekoppeld, de robotarm of een respectieve robotarm naar de melkbeker toe beweegt. Gelijktijdig met of kort na deze beweging kan de af te koppelen melkbeker tegen de robotarm worden getrokken. De melkbekers zijn in deze werkwijze dan ook bij voorkeur één voor één van de spenen afkoppelbaar.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een zijaanzicht van een melkbox overeenkomstig de uitvinding;

Figuur 2 toont een achteraanzicht van een melkrobot, waarbij een melkbeker wordt aangesloten op een speen van een in de melkbox aanwezig dier;

Figuur 3 toont een achteraanzicht van de melkrobot, waarbij melkbekers zijn aangesloten op de spenen van een in de melkbox aanwezig dier en waarbij de robotarm vervolgens is teruggetrokken tot buiten de melkbox;

Figuur 4 toont een bovenaanzicht van de melkbox met de melkrobot, waarbij de melkbekers alle vier zijn aangesloten op spenen van een in de melkbox aanwezig dier en waarbij de robotarmen vervolgens zijn teruggetrokken tot buiten de melkbox;

Figuur 5 toont een zijaanzicht van een melkbox met daarin een koe, waarvan de voorste en achterste spenen zich op ongelijke hoogte bevinden en waarin een detector is afgebeeld in de stand waarin deze de positie van de achterste spenen kan bepalen, en

Figuur 6 toont een bovenaanzicht van de in figuur 5 afgebeelde melkbox met daarin de detector en de wijze waarop deze verplaatsbaar en reinigbaar is.

Figuur 1 toont een melkbox 1, gezien in zijaanzicht, met daarin een te melken koe. De melkbox 1 omvat een hekwerk 2 dat de melkbox naar alle vier de zijden begrenst, in welk hekwerk een ingangsdeur 3 aan de achterzijde en twee uitgangsdeuren 4 en 5 aan de beide langszijden zijn aangebracht (zie figuur 4). Via één van deze uitgangsdeuren kan het dier vanuit de melkbox naar een stalruimte of een weide worden geleid, terwijl via de andere deur het dier naar een speciale separatieruimte kan worden geleid, bijvoorbeeld omdat tijdens het melken mastitis is gesignaleerd. De in- en uitgangsdeuren staan onder besturing van een verder niet afgebeeld computersysteem. Aan de voorzijde van de melkbox 1 is een voertrog 6 aangebracht, welke deel uitmaakt van een automatisch voersysteem. De te melken dieren dragen een halsband 7, welke is voorzien van een transponder 8, welke samenwerkt met een sensor 9, welke is aangebracht aan of nabij de voertrog 6. Wanneer een dier de melkbox 1 betreedt en zover naar voren is gelopen dat het met zijn kop in de voertrog 6 kan komen, is de afstand tussen de transponder 8 en de sensor 9 zodanig dat communicatie tussen beide elementen 8 en 9 plaatsvindt. De transponder 8 en de sensor 9, welke op het computersysteem is aangesloten, vormen een dierherkenningssysteem. Zodra communicatie tussen de transponder 8 en de sensor 9 mogelijk wordt, wordt het dier geïdentificeerd, met het gevolg dat een voor dit dier in het geheugen van het computersysteem aanwezig beetand toegankelijk wordt, in welk bestand zich verschillende gegevens bevinden, zoals voor het automatisch verstrekken van voer, het automatisch aansluiten van de melkbekers en het daarop volgend automatisch melken en voor het bijhouden van de gezondheidstoestand van dit dier.

Nadat het dier de melkbox 1 is betreden en daarin is geïdentificeerd, wordt een detector 10, welke hier is uitgevoerd als laserdetector, onder het dier gebracht. In de figuren 1 en 4 is de detector 10 aangebracht op een robotarmsysteem 11, gevormd door rond verticale assen 12 en 13 verzwenkbare robotarmen 15 en 16, welk robotarmsysteem 11 rond de as 13 verzwenkbaar is bevestigd aan het hekwerk 2. De robotarmen 15 en 16 zijn verzwenkbaar met behulp van com-puterbestuurde motoren 37 en 38, waarvoor bij voorkeur stappenmotoren worden gebruikt. Met behulp van de detector 10 kan de positie van de epenen ten opzichte van de melkbox 1 worden bepaald, waarna melkbekers 18 op de spenen kunnen worden aangesloten. De detector 10 en de middelen om de melkbekers 18 aan de spenen aan te sluiten vormen tezamen een melkrobot. Deze middelen omvatten in de weergegeven uitvoeringsvorm een afzonderlijke robotarmconstructie 19 voor elk van de melkbekers 18. Een dergelijke robotarmconstructie 19 omvat een eerste vierhoekscharnierconstructie 20, met behulp waarvan een verticale drager 21 in hoogterichting beweegbaar is verbonden met freemdelen 22 van het hekwerk 2. De scharnierassen waarmede deze vierhoekscharnierconstructie met de freemdelen is verbonden, zijn aangegeven met 20A. Aan de onderzijde van de drager 21 is een tweede vierhoekscharnierconstructie 23 aanwezig, met behulp waarvan een robotarm 24 vanaf buiten de melkbox 1 in de melkbox onder een daarin aanwezig dier brengbaar is en weer kan worden teruggetrokken tot buiten de melkbox. Deze robotarm 24 is voorts draaibaar rond een verticale as 25 ten opzichte van de drager 21. Elk van de robotarmen 24 fungeert als drager voor één van de melkbekers 18. Met behulp van de eerste en tweede vier-hoekscharnierconstructie 20, respectievelijk 23 en de zwenkconstructie rond de as 25 is de met de robotarm 24 verbonden melkbeker 18 in alle richtingen beweegbaar. In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld wordt de zwenkbeweging van de robotarm 24 rond de as 25 gerealiseerd door een onder computerbesturing staande motor 14, de heen en weer gaande beweging van de robotarm 24 ten opzichte van de drager 21 door een onder computerbesturing staande motor 17, terwijl de op en neer gaande beweging met behulp van de eerste vier-hoekscharnierconstructie wordt gerealiseerd door een onder computerbesturing staande bedieningscilinder 41, bij voorkeur een pneumatische cilinder. Voor de motoren 14 en 17 worden bij voorkeur stappenmotoren gebruikt.

Een melkbeker 18 is met de robotarm 24 verbonden met behulp van een flexibel element, zoals een snoer 26, welk snoer behalve aan een melkbeker 18 ie verbonden met een bedieningscilinder, bij voorkeur een pneumatische cilinder, die is aangebracht in de robotarm 24. Wanneer, zoals is aangegeven in figuur 2, een melkbeker 18, gedragen door de robotarm 24, op een speen wordt aangesloten, dan zal, zodra de melkbeker 18 met behulp van het hierin opgewekte vacuum aan de speen is vastgezogen, de in de robotarm 24 aanwezige cilinder worden vrijgegeven, zodat de robotarm 24 kan worden teruggetrokken tot buiten de melkbox 1 en de melkbeker 18 slechts door het snoer 26 met de robotarm 24 verbonden blijft en daardoor voldoende vrij beweegbaar is om bewegingen van het dier te kunnen volgen. Hierbij kan het voorkomen dat de melkbekers 18 in hun vrije beweegbaarheid nog kunnen worden geremd door melkslangen 27 en eventueel pulsatieslangen 28, in het bijzonder wanneer deze slangen zijn vastgezet op de robotarmconstructie 19. Het is daarom van voordeel dat de slangen 27, 28 zich zo vrij mogelijk kunnen bewegen en de melkbekers 18 niet hinderen in het volgen van bewegingen van het dier. Hiertoe strekken de op de melkbekers 18 aangesloten slangen 27, 28 zich tijdens het melken vanaf de melkbekers waarop deze slangen zijn aangesloten, in bovenaanzicht gezien, schuin naar voren in de looprichting van het dier en naar buiten toe uit en verlopen de slangen vervolgens lusvor-mig (zie figuur 4). De slangen 27, 28 strekken zich vanaf de melkbekers uit naar beide zijden van de melkbox tot naast de melkbox. De slangen hebben een lusvormig verloop naar aan de zijkant van de melkbox aangebrachte aansluitpunten 29 voor de slangen 27, 28. De lusvormige opstelling van de slangen verhoogt de vrije verplaatsbaarheid van de melkbekers. Op de aansluitpunten zijn de verdere melkleidingen en vacuumleidin-gen van het melksysteem aangesloten. Doordat aan weerszijden van de melkbox 1 een tweetal robotarmconstructies 19 is aangebracht, is aan weerszijden volstaan met slechts één aansluitpunt 29. Uiteraard kan ook voor elke robotarmconstructie een aansluitpunt voor de slangen 27, 28 aanwezig zijn. Doordat de robotarmen 24 vanaf buiten de box schuin naar achteren en naar binnen toe onder het dier aanbrengbaar zijn, zullen de slangen 27 en 28 vanaf een melkbeker eerst enigszins verlopen in dezelfde richting als waarin de desbetreffende robotarm 24 zich bevindt, waarna de slangen zich door een lusvormig verloop dwars onder de robotarm door naar het desbetreffende aansluitpunt 29 uitstrekken. Doordat de slangen tussen de melkbekers 18 en de aaneluitpunten 29 nergens mee verbonden zijn, zijn zij vrij beweegbaar nabij de vloer van de melkbox. Hierdoor ondervinden zij een geringe weerstand en zullen zij de beweging van de melkbekers vrijwel niet hinderen. Wanneer de melkbekers zijn aangesloten aan de spenen, dan zullen de slangen 27, 28 zich in een in hoofdzaak horizontaal vlak uitstrekken en zullen de slangen in dit vlak beweegbaar zijn (zie figuur 3). Wanneer de melkbekers dienen te worden afgekoppeld, dan zullen, doordat de robotarmen 24 tijdens het melken buiten de melkbox zijn gebracht, deze robotarmen eerst in de richting van de melkbekers moeten worden bewogen, terwijl dan tegelijkertijd of kort daarna de bedieningscilinders in de robotarmen 24 kunnen worden geactiveerd om de melkbekers tegen de houder aan het uiteinde van de robotarm 24 te trekken. Doordat vier onafhankelijk van elkaar werkzame robotarmconstructies 19 aanwezig zijn, kunnen de melkbekers zowel tegelijkertijd als na elkaar en onafhankelijk van elkaar aan de spenen van een dier worden aangekoppeld. Ook het afkoppelen van een melkbeker kan onafhankelijk van de andere melkbekers plaatsvinden.

Wanneer na afloop van het melken een melkbeker 18 tegen een desbetreffende robotarm 24 is getrokken en deze daarop is teruggeplaatst in zijn buiten de melkbox gelegen ruststand, kan de melkbeker in deze ruststand automatisch worden gereinigd. Hiertoe zijn aan (zie figuur 1-3) of nabij beide zijkanten van de melkbox op een verder niet weergegeven epoelcircuit aangesloten spoelkoppen 42 aangebracht. Op deze spoelkoppen 42 zijn de melkbekers onafhankelijk van elkaar aansluitbaar, met name wanneer de robotarmen 24 met de melkbekers 18 in hun ruststand zijn gebracht.

In tegenstelling tot de koe in de in figuur 1 afgebeelde melkbox, heeft de koe in de in figuur 5 afgebeelde melkbox spenen die zich op ongelijke hoogte bevinden. Het komt geregeld voor dat koeien spenen hebben die zeer dicht naast elkaar zijn gelegen en/of zich op verschillende hoogten bevinden. Door de geschikte uitvoering van een afzonderlijke robotarmconstructie voor de detector 10 overeenkomstig de uitvinding wordt het mogelijk ook de positie van dergelijke spenen te kunnen bepalen. Een dergelijke robotarmconstructie voor de dectector 10 is afgebeeld in de figuren 5 en 6. De middelen voor het aansluiten van de melkbekers zijn in deze figuren weggelaten. De detector 10 is op een robotarmconstructie 30 geplaatst, welke zodanig is uitgevoerd dat de detector in alle of nagenoeg alle richtingen in de melkbox verplaatsbaar is. De detector 10 is onder tussenkomst van een vierhoekscharnierconstructie 31 verbonden met een tot de robotarmconstructie 30 behorende robotarm 32. De robotarm 32 is verzwenkbaar rond een verticale as 33, opgesteld aan de zijkant van de melkbox 1. De vierhoekscharnierconstructie 31 is op zijn beurt verzwenkbaar rond een verticale as 34 verbonden met de robotarm 32. De detector 10 is voorts, draaibaar om zijn eigen lengteas 35, verbonden met de vier-hoekscharnierconstructie 31 (zie figuur 5). Door de zwenkmogelijkheid rond de assen 33, 34 en 35 en de hoog-tebeweegbaarheid met behulp van de vierhoekscharnierconstruc-tie 31 kan de detector 10 in alle posities rond de spenen worden gebracht en in het bijzonder altijd in een zodanige positie dat de spenen, hoe die ook ten opzichte van elkaar zijn gelegen, kunnen worden gedetecteerd. Door de vierhoeks charnierconstructie 31 en de zwenkmogeli jkheid van de detector 10 om zijn eigen lengteas 35 is de detector in staat een scanbeweging in verschillende richtingen uit te voeren, waardoor ook andere dan de normale spenen kunnen worden gedetecteerd. De scanbeweging in opwaartse richting kan daarbij over ten minste ongeveer vijf centimeter plaatsvinden en kan bij voorkeur ongeveer tien centimeter in verticale richting bedragen. Mochten er dieren zijn waarbij het hoogteverschil tussen de voorste en achterste spenen van de uier nog groter zijn, dan kan de zwenkbeweging daaraan worden aangepast.

In de onderhavige uitvoering is de detector uitgevoerd als laserdetector en als zodanig geplaatst in een huis dat is voorzien van een venster, waardoorheen de laserbundel naar buiten treedt. Wanneer dit venster vervuild raakt, kan de detectie van de spenen onvoldoende nauwkeurig plaatsvinden. Het is derhalve van belang om de inrichting te voorzien van middelen om de detector 10 te kunnen reinigen. Om een reiniging op efficiënte wijze mogelijk te maken, is de verzwenking rond de assen 33 en 34 zodanig dat de detector 10 tot buiten de melkbox 1 in een reinigingsstand kan worden gebracht, zoals aangegeven in onderbroken lijnen in figuur 6. In deze stand kan de detector dan worden gereinigd met een daartoe aanwezig reinigingeorgaan 36. Dit reinigingsorgaan 36 kan bijvoorbeeld sproei- en/of blaasmiddelen omvatten om een reinigingsvloeistof te sproeien, respectievelijk lucht te blazen tegen het venster van de detector 10.

Het uitvoeren van zwenkbewegingen rond de assen 33 en 34 en van een beweging in opwaartse richting met behulp van de vierhoekscharnierconstructie 31, alsmede de verdraaiing van de detector 10 rond zijn eigen lengteas staan onder controle van door de computer bestuurde motoren, bij voorkeur etappenmotoren 37, 38, 39 en 40. Alhoewel de detector vaak kan worden geplaatst in een vaste, in figuur 6 aangegeven werkstand, kan het soms nodig zijn dat de detector 10 in meerdere standen werkzaam dient te zijn om de positie van de diverse spenen te kunnen bepalen. Zo kan het nodig zijn dat de detector 10 voor het bepalen van de positie van de voorste spenen in een eerste werkstand midden tussen en voor de voorste spenen staat opgesteld, terwijl voor het bepalen van de positie van de achterste spenen. de detector meer naar achteren dient te worden geplaatst. Ook kan het mogelijk zijn dat de detector niet midden tussen de spenen moet worden opgesteld, doch meer terzijde moet worden geplaatst; dit laatste zal met name het geval zijn wanneer de ene speen zich ten opzichte van de detector anders in de schaduw van de andere speen zou bevinden of wanneer twee spenen zeer dicht bij elkaar zijn gelegen. Omdat de onderlinge ligging van de spenen bij de diverse dieren bekend is, kan hier bij het opstellen van de detector in de werkstand onder het dier rekening mee worden gehouden. In het computersysteem kan een op de individuele dieren afgestemd besturingsprogramma aanwezig zijn voor de beweging van de detector naar een voor het dier specifieke positie onder de uier, welk besturingsprogramma kan worden aangeroepen met behulp van het dier herkenningssysteem voor het desbetreffende dier. Dit op elk dier af gestemde besturingsprogramma kan worden gestart op basis van gegevens in het voor elk dier in het computersysteem bevindende gegevensbestand. De detector 10 heeft derhalve zowel een ruststand (met onderbroken lijnen aangegeven in figuur 4), als een reinigingsstand (zie figuur 6) en één of meer op de afzonderlijke dieren afgestemde werkstanden.

De uitvinding is geenszins beperkt tot de hier beschreven uitvoeringsvoorbeelden, doch omvat al die modificaties die door een deskundige kunnen worden aangebracht en vallen binnen de omvang van de hierna beschreven

Claims (25)

1. Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkboxen en één of meer melkrobots voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan de spenen van de dieren, met het kenmerk, dat tijdens het melken een op een melkbeker aangesloten melkslang zodanig vrij beweegbaar is dat de melkbeker met geringe weerstand bewegingen van het dier kan volgen.

2. Constructie volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat een melkslang zodanig is uitgevoerd dat deze tijdens het melken met geringe weerstand over of op geringe hoogte boven de vloer van een melkbox beweegbaar is.

3. Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkboxen en één of meer melkrobots voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan de spenen van de dieren, met het kenmerk, dat de op een melkbeker aangesloten melkslang zodanig is uitgevoerd dat deze tijdens het melken met geringe weerstand over of op geringe hoogte boven de vloer van een melkbox beweegbaar is.

4. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een melkslang zich tijdens het melken vrij beweegbaar onder een, deel van de melkrobot uitmakende robotarm uitstrekt.

5. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een melkslang zich tijdens het melken in een in hoofdzaak horizontaal vlak uitstrekt en in dit vlak beweegbaar is.

6. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een melkslang, in bovenaanzicht gezien, een lusvormig, in het bijzonder een u-vormig verloop heeft.

7. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een melkslang zich tijdens het melken vanaf de melkbeker waarop de melkslang ie aangesloten, in bovenaanzicht gezien, schuin naar voren in de looprichting van het dier en naar buiten toe uitstrekt en vervolgens lusvormig verloopt.

8. Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer melkboxen en één of meer melkrobots voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan de spenen van de dieren, met het kenmerk, dat een melkelang zich tijdens het melken vanaf de melkbeker waarop de melkslang is aangesloten, in bovenaanzicht gezien, schuin naar voren in de looprichting van het dier en naar buiten toe uitstrekt en vervolgens lusvormig verloopt.

9. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk,dat de melkslangen zich vanaf de melkbekers aan beide zijden van een melkbox uitstrekken tot naast de melkbox.

10. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een melkslang een lusvormig verloop heeft naar een aan de zijkant van een melkbox aangebracht aansluitpunt voor een melkleiding.

11. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een melkrobot ten minste een alzijdig beweegbare robotarm omvat, die als drager voor een van de melkbekers fungeert, waarbij de robotarm, wanneer een melkbeker op een speen van het dier is aangesloten, buiten het bereik van een in een desbetreffende melkbox aanwezig dier kan worden gebracht.

12. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een melkrobot ten minste twee onafhankelijk van elkaar beweegbare robotarmen omvat, die als drager voor één of meer melkbekers fungeren, welke robotarmen aan weerszijden van of nabij een melkbox zijn opgesteld en zijn voorzien van boven elkaar aangebrachte verstelmiddelen.

13. Constructie volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat de verstelmiddelen een vierhoekecharnierconstructie omvatten, met behulp waarvan een robotarm in hoogterichting beweegbaar is.

14. Constructie volgens conclusie 12 of 13, met het kenmerk, dat de verstelmiddelen een verdere vierhoekschar-nierconstructie omvatten, met behulp waarvan een melkbeker vanaf de zijkant van een melkbox tot onder de uier van een hierin aanwezig dier beweegbaar is.

15. Constructie volgens conclusie 13 en 14, met het kenmerk, dat de verdere vierhoekscharnierconstructie draaibaar om een in hoofdzaak verticale as is verbonden met de eerstgenoemde vierhoekscharnierconstructie.

16. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in een robotarm een verstelcilinder, in het bijzonder een pneumatische cilinder, is aangebracht, met behulp waarvan, onder tussenkomst van een flexibel element, zoals een snoer, een melkbeker tegen de robotarm kan worden getrokken.

17. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een detector, in het bijzonder een laserdetector, voor het bepalen van de positie van de spenen van de dieren aanwezig is, welke detector op een afzonderlijke robotarmconstructie is aangebracht.

18. Constructie volgens conclusie 17, met het kenmerk, dat de detector vanuit een ruststand aan of nabij de zijkant van een melkbox in een eerste en een tweede werkstand breng-baar is, waarbij in een van deze werkstanden de positie van een speen van een in de melkbox aanwezig dier kan worden bepaald.

19. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een melkbeker aan of nabij een zijkant van een melkbox automatisch wordt gereinigd.

20. Constructie volgens conclusie 19, met het kenmerk, dat aan of nabij beide zijkanten van een melkbox op een spoelcircuit aangesloten spoelkoppen zijn aangebracht, waarop de melkbekers onafhankelijk van elkaar aansluitbaar zijn.

21. Constructie volgens conclusie 19, met het kenmerk, dat aan of nabij de beide zijkanten van een melkbox op een spoelcircuit aangesloten spoelkoppen zijn aangebracht, waarop de melkbekers in de ruststand, waarbij zij tegen een corresponderende robotarm zijn getrokken, zijn aangesloten.

22. Constructie volgens een of meer der voorgaande conclusies en/of als weergegeven in de bijgaande beschrijving en tekeningen.

23. Werkwijze voor het melken van dieren, zoals koeien, in een melkbox en met behulp van een melkrobot met melkbekers die automatisch aan de spenen van een dier aankoppelbaar zijn en waarbij, wanneer de melkbekers zijn aangekoppeld, de robotarm of robotarmen van de melkrobot in hoofdzaak buiten de melkbox worden gebracht, terwijl de melkbekers met de robotarm of robotarmen verbonden blijven met behulp van een flexibel element, zoals een snoer, en waarbij, wanneer een melkbeker van een speen moet worden afgekoppeld, de robotarm of een respectieve robotarm naar de melkbeker toe beweegt.

24. Werkwijze volgens conclusie 23, met het kenmerk, dat, wanneer bij het af koppelen van een melkbeker de robotarm of een respectieve robotarm naar de melkbeker toe beweegt, gelijktijdig daarmee of kort daarna de melkbeker tegen de robotarm wordt getrokken.

25. Werkwijze volgens conclusie 23 of 24, waarbij de melkbekers één voor één van de spenen afkoppelbaar zijn.