NL9400472A - Constructie met een inrichting voor het melken van dieren. - Google Patents

Description

CONSTRUCTIE MET EEN INRICHTING VOOR HET MELKEN VAN DIEREN

De onderhavige aanvrage heeft betrekking op een constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers. Om het aan- en afkoppelen van de melkbekers efficiënt te doen plaatsvinden, waarbij in het bijzonder bij het afkoppelen rekening wordt gehouden met de fysieke omstandigheden van een specifiek dier, is de constructie overeenkomstig de uitvinding gekenmerkt doordat de melkbekers althans ongeveer gelijktijdig aan de spenen van een te melken dier aankoppelbaar zijn, terwijl de melkbekers afzonderlijk van de spenen afkoppelbaar zijn. Door de melkbekers alle vier tegelijkertijd aan te koppelen, geschiedt dit aankoppelen snel, terwijl het één voor één afkoppelen gunstig is voor de gezondheid van de uier van het dier, daar de afkoppeling terstond kan plaatsvinden nadat het betreffende kwartier van de uier uitgemolken is. Het doormelken van een uitgemolken uierkwartier totdat ook de andere uierkwartieren zijn uitgemolken, kan tot irritatie van het desbetreffende uierkwartier leiden. Om het aankoppelen van de melkbekers en in het bijzonder het gelijktijdig aankoppelen van de melkbekers te vergemakkelijken, kan de constructie zijn voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen, welke detector tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen nagenoeg onbeweeglijk en ongeveer midden onder het te melken dier is geplaatst. De uitvinding heeft daarom tevens betrekking op een constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, waarbij voorts de inrichting is voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen van een te melken dier, welke constructie dan het kenmerk heeft, dat de detector tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen nagenoeg onbeweeglijk en ongeveer midden onder het te melken dier is geplaatst. Daarbij zullen tijdens het bepalen van de positie van de spenen door de detector de melkbekers ten opzichte van de detector bestuurbaar en beweegbaar zijn aangebracht. De uitvinding heeft dan ook tevens betrekking op een constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, waarbij voorts de inrichting is voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen van een te melken dier, welke constructie dan het kenmerk heeft, dat tijdens het bepalen van de positie van de spenen door de detector de melkbekers ten opzichte van de detector bestuurbaar en beweegbaar zijn aangebracht. De melkbekers kunnen daarbij aan een robotarm zijn aangebracht, terwijl ook de detector op deze robotarm kan zijn aangebracht. De melkbekers zijn tijdens het aankoppelen beweegbaar ten opzichte van de detector aangebracht en kunnen op grond van door de detector verschafte informatie zodanig onder de spenen van het te melken dier worden gepositioneerd, dat de melkbekers tegelijkertijd door een opwaartse beweging kunnen worden aangesloten. Voorts kan een melkbeker op grond van door de detector verschafte informatie zodanig onder een desbetreffende speen van het te melken dier worden gepositioneerd, dat de melkbeker afzonderlijk, bijvoorbeeld wanneer deze, na te zijn aangesloten, door het dier is afgetrapt door een opwaartse beweging, aan of opnieuw aan de desbetreffende speen worden aangesloten.

Volgens een ander facet van de uitvinding zijn de melkbekers in een ongeveer horizontaal vlak afzonderlijk beweegbaar aangebracht en zijn de melkbekers op zich beweeglijk door middel van trekorganen, zoals kabels of snoeren, aan de robotarm gekoppeld. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van een robotarm met melkbekers die in een ongeveer horizontaal vlak afzonderlijk beweegbaar zijn aangebracht, welke constructie dan het kenmerk heeft, dat de melkbekers op zich beweeglijk door middel van trekorganen, zoals kabels of snoeren, aan de robotarm zijn gekoppeld. Daarbij kunnen tijdens het melken de melkbekers vrij beweeglijk met een trekorgaan, zoals een kabel of snoer, aan de robotarm zijn gekoppeld, terwijl de zittingen van de melk- bekers op zich eveneens in een ongeveer horizontaal vlak ten opzichte van elkaar beweegbaar met de robotarm zijn verbonden. De uitvinding heeft dan ook verder nog betrekking op een constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van een robotarm met melkbekers die tijdens het melken vrij beweeglijk met een trekorgaan, zoals een kabel of snoer, aan de robotarm zijn gekoppeld, welke constructie dan het kenmerk heeft, dat de zittingen van de melkbekers op zich eveneens in een ongeveer horizontaal vlak ten opzichte van elkaar beweegbaar met de robotarm zijn verbonden. In het bijzonder kunnen de melkbekers met behulp van scharnierbare armen verplaatsbaar aan de robotarm zijn bevestigd en bovendien met behulp van trekorganen, zoals kabels of snoeren, met de scharnierbare armen zijn verbonden. In een bijzondere uitvoeringsvorm kan een melkbeker door drie scharnierbare armen aan de robotarm zijn bevestigd, terwijl de melkbekers paarsgewijs met twee gezamenlijke scharnierbare armen aan de robotarm kunnen zijn bevestigd. De melkbekers kunnen ten opzichte van de robotarm verplaatsbaar zijn met behulp van stappenmotoren. Deze stappenmotoren kunnen zijn aangebracht in de scharnierpunten van de scharnierbare armen tussen de melkbekers en de robotarm. In concreto kunnen vier melkbekers ten opzichte van de robotarm verplaatsbaar zijn met acht stappenmotoren.

Volgens een verder facet van de uitvinding kan een melkbeker draaibaar ten opzichte van zijn eigen lengteas via drie scharnierbare armen met de robotarm zijn verbonden. De melkbeker kan daarbij zijn voorzien van een huls die vrij draaibaar is om het buitenhuis van de melkbeker, met behulp van welke huls de melkbeker aan de robotarm is gekoppeld. Een melkbeker kan daarbij met behulp van een trekorgaan, zoals een kabel of snoer, zijn verbonden met een scharnierbare arm. Hierbij kan het trekorgaan door of langs de scharnierbare armen lopen, waarmede de melkbeker met de robotarm is verbonden, en is het trekorgaan voorts verbonden met een in de robotarm aangebrachte bedieningscilinder, bij voorkeur een pneumatische cilinder. Het trekorgaan zal daarbij aangrijpen op de huls. De huls is bij voorkeur voorzien van een uit stulping die, wanneer de melkbeker tegen de desbetreffende scharnierbare arm is getrokken, in een in het uiteinde van deze arm aangebrachte uitsparing past.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een melkbox met daarin een melkrobot en de contouren van een melkdier, in het onderhavige geval een koe;

Figuur 2 toont vergroot weergegeven het uiteinde van de melkrobot in figuur 1, waarbij twee paar melkbekers, elk met een afzonderlijke scharnierarmconstructie aan het uiteinde van een robotarm is gekoppeld;

Figuur 3 toont een zijaanzicht van het uiteinde van de robotarm volgens de pijl III in figuur 2;

Figuur 4 toont een melkbeker en de wijze waarop deze is verbonden met het uiteinde van een scharnierarm van de melkrobot;

Figuur 5 toont een doorsnede volgens de lijn V-V in figuur 2;

Figuur 6 toont een viertal standen die de melkbekers kunnen innemen ten opzichte van het uiteinde van de robotarm.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een melkbox 1, die een hekwerk 2 omvat en aan één zijde is voorzien van een ingangsdeur 3 en een uitgangsdeur 4. Aan de voorzijde van de melkbox 1 is aan het hekwerk 2 een voertrog 5 bevestigd. Aan de tegenoverliggende zijde van de in- en uitgangsdeur bevindt zich een melkrobot 6. De melkrobot 6 omvat een robotarm 7, aan het uiteinde waarvan met behulp van een tweetal scharnierarmconstructies 8, melkbekers 9 en 10 zijn verbonden. De robotarm 7 is opgebouwd uit een eerste deel 11 dat in de lengterichting van de melkbox 1 verplaatsbaar is opgesteld aan de zijkant van de melkbox, een tweede deel 12 dat verdraaibaar is ten opzichte van het eerste deel 11 om een opwaarts gerichte as 13, en een derde deel 14 dat vast en nagenoeg haaks op het tweede deel 12 hiermee is verbonden. De robotarm 7 kan in zijn geheel met een, overigens niet weergegeven, cilinder in hoogterichting worden verplaatst. Ook de verplaatsing van de robotarm 7 in de lengterichting van de melkbox 1 en de verdraaiing van het tweede robotarmdeel 12 om de as 13 geschiedt met behulp van verder niet weergegeven cilinders. Dit kunnen zowel hydraulische als pneumatische of electromechanische cilinders zijn. Op het derde robotarmdeel 14 is een detector 15, bijvoorbeeld een laserdetector, aangebracht, met behulp van welke detector de positie van de spenen van een te melken dier wordt bepaald. De scharnierarm-constructies 8, aan het uiteinde van elk waarvan een melkbeker 9 en 10 is aangebracht, zijn scharnierbaar verbonden met het uiteinde van het derde robotarmdeel 14. Voorts is om de hals van de koe een halsband aangebracht met een transponder 16 die deel uitmaakt van een, overigens niet weergegeven, koeherkenningssysteem, welke transponder samenwerkt met een sensor, die kan zijn aangebracht nabij de voertrog 5 en die in verbinding staat met de computer van het systeem.

In de figuren 2 en 3 is het uiteinde van de robotarm 7 met de scharnierconstructies 8 in detail weergegeven. Het tweede deel 12 van de robotarm 7 is opgebouwd uit een eerste kokervormige balk met daaronder een tweede kokervormige balk 18. In de tweede kokervormige balk zijn de melkslangen 19 en de pulsatieslangen 20 van de melkbekers 9 en 10 opgeborgen. Vast met het tweede robotarmdeel 12 is het derde robotarmdeel 14 verbonden. Ook dit derde robotarmdeel 14 is voorzien van een eerste kokervormige balk 21 en daaronder een tweede kokervormige balk 22, welke kokervormige balken 21 en 22 in verbinding staan met de kokervormige balken van het tweede robotarmdeel 12. Door de onderste kokerbalk 22 lopen wederom de melkslangen 19 en pulsatieslangen 20. Op het derde robotarmdeel 14 is de laserdetector 15 verzwenkbaar of roteerbaar opgesteld. Aan het einde van het derde robotarmdeel 14 is een houder 23 aangebracht, in welke houder de twee scharnierarmconstructies 8 draaibaar zijn aangebracht rond in hoofdzaak verticaal gerichte schar-nierassen. De scharnierarmconstructies 8 kunnen ten opzichte van de houder 23 worden verdraaid met behulp van electro-motoren 24, welke zijn uitgevoerd als stappenmotoren. Elk van de beide scharnierarmconstructies 8 omvat een viertal schar- nierarmen 25, 26, 27 en 28. De scharnierarmen 25 zijn draaibaar in een in hoofdzaak horizontaal vlak ten opzichte van het derde robotarmdeel 14 met behulp van de stappenmotoren 24. De scharnierarmen 26 zijn draaibaar in een in hoofdzaak horizontaal vlak ten opzichte van de armen 25 met behulp van electromotoren, in het bijzonder stappenmotoren 29. De armen 27 en 28 zijn beide draaibaar in een in hoofdzaak horizontaal vlak ten opzichte van de armen 26 met behulp van electromotoren, in het bijzonder stappenmotoren 30 en 31, waarvan de assen in eikaars verlengde liggen. De stappenmotoren 24, 29, 30 en 31 zijn aangebracht in de scharnierpunten van de schar-nierarmconstructies 8, met behulp waarvan de melkbekers 9 en 10 aan de robotarm 7 zijn gekoppeld.

Met behulp van de beide scharnierconstructies 8, elk opgebouwd uit vier scharnierarmen 25, 26, 27 en 28 en vier stappenmotoren 24, 29, 30 en 31, kunnen de melkbekers 9 en 10 in vele configuraties onder de uier worden gebracht ten opzichte van een onbeweeglijk onder het dier geplaatste robotarm 7 met detector 15. De detector 15 is daardoor vast ten opzichte van de melkbox 1 aangebracht, hetgeen het zoeken en vinden van de spenen bevordert. In figuur 6 is een viertal van dergelijke configuraties van melkbekers aangegeven. Door het verplaatsen van de melkrobot 6 in de langsrichting van de melkbox 1 en het verzwenken van de robotarm 7 rond de opstaande as 13, kan de robotarm 7 en daarmede de detector 15 altijd zodanig onder het dier worden geplaatst dat door het bedienen van de stappenmotoren 24, 29, 30 en 31 de melkbekers 9 en 10 onder de spenen van het te melken dier kunnen worden geplaatst, zodat deze tegelijkertijd door een opwaartse beweging van de robotarm 7 en het aanzuigen van een vacuum in de melkbekers kunnen worden aangesloten. Wanneer de melkbekers zijn aangesloten, dan kan de robotarm 7 omlaag worden gebracht en enigszins naar voren worden geplaatst. De op de spenen aangesloten melkbekers 9 en 10 blijven in deze situatie met de robotarm 7 verbonden door middel van een flexibel trekorgaan 32, zoals een kabel of snoer. Dit trekorgaan 32 is enerzijds verbonden met een melkbeker 9, 10 en anderzijds met een in het derde robotarmdeel 14 ondergebrachte cilinder.

welke kan zijn uitgevoerd als pneumatische, hydraulische of electromechanische cilinder. De voor alle vier de melkbekers aanwezige cilinders zijn in de figuren 2 en 5 met het verwij-zingscijfer 33 aangegeven. Wanneer de melkbekers 9 en 10 niet op de spenen van een dier zijn aangesloten, zijn deze door de cilinders 33 en het trekorgaan 32 tegen het uiteinde van de scharnierarmen 27, respectievelijk 28 getrokken. Zodra de melkbekers op de spenen zijn aangesloten, worden de cilinders 33 vrijgegeven, zodat de robotarm 7 kan worden verplaatst; de melkbekers blijven daarbij vrij beweegbaar ten opzichte van de robotarm 7. Wanneer een bepaald uierkwartier is uitgemolken, hetgeen bijvoorbeeld bepaald kan worden met behulp van een stromingssensor in de desbetreffende melkleiding, dan wordt het vacuum in de desbetreffende melkbeker weggenomen en tegelijkertijd de desbetreffende cilinder 33 geactiveerd, zodat, wanneer de melkbeker afvalt, deze direct tegen het uiteinde van de desbetreffende scharnierbare arm 27 of 28 wordt getrokken. Omdat de diverse scharnierbare armen ten opzichte van elkaar beweegbaar zijn en gezamenlijk weer beweegbaar ten opzichte van het derde robotarmdeel 14, waarin zich de cilinders 33 bevinden, is het niet goed mogelijk het trekorgaan 32 vanaf het bevestigingspunt aan de melkbeker rechtstreeks te verbinden met de desbetreffende cilinder. Het trekorgaan 32 dient langs een aantal katrollen nabij de scharnierpunten tussen de scharnierbare armen onderling en van de scharnierbare armen 25 met het derde robotarmdeel 14 te worden geleid. Per scharnierarmconstructie 8 is een set katrollen aanwezig voor elk van de beide trekorganen 32, waarmede een melkbeker 9 en een melkbeker 10 zijn verbonden met twee in het derde robotarmdeel 14 boven elkaar gelegen cilinders 33. Voor beide trekorganen 32 liggen deze sets katrollen boven elkaar. Een set katrollen omvat een katrol 34, welke is aangebracht nabij het scharnierpunt tussen een scharnierarmconstructie 8 en het derde robotarmdeel 14, een paar katrollen 35 nabij het scharnierpunt tussen de scharnierarmen 25 en 26 en een paar katrollen 36 nabij het scharnierpunt tussen de scharnierarm 26 enerzijds en de scharnierarm 27, respectievelijk 28 anderzijds. Door een trekorgaan 32 vanaf zijn verbindingspunt aan een melkbeker achtereenvolgens tussen twee katrollen 36 en twee katrollen 35 door te leiden en vervolgens om een katrol 34 naar het aansluitpunt met de desbetreffende cilinder 33 te voeren, is het trekorgaan 32 op zodanige wijze in de scharnierarm-constructie 8 ondergebracht, dat de bewegingsmogelijkheid van de melkbekers ten opzichte van de robotarm 7 zoveel mogelijk blijft gewaarborgd, wanneer deze in bepaalde configuraties onder de spenen van een dier worden gebracht. In het bijzonder kunnen verschillende configuraties, zoals die bijvoorbeeld zijn aangegeven in figuur 6, ongehinderd worden bereikt. De aansluiting van de trekorganen 32 aan de bedie-ningscilinders 33 is gelegen aan de van de scharnierarm-constructies 8 afgekeerde zijde van het derde robotarmdeel 14. Elk van de trekorganen loopt vanaf een melkbeker tussen katrollenparen 36 en 35 door en langs een katrol 34 door het gehele derde robotarmdeel 14 heen naar de achterzijde daarvan en vandaar via een katrol 37 naar een aan de achterzijde van de cilinder aangebrachte katrol 38 en vervolgens weer naar de achterwand van het derde robotarmdeel 14. Door het trekorgaan 32 over de katrollen 37 en 38 te laten lopen, wordt een extra grote slag door het trekorgaan gerealiseerd ten opzichte van de veel beperkter slag van de bedieningscilinder 33.

Bij de ruime bewegingsmogelijkheid die de melkbekers 9 en 10 ten opzichte van de robotarm 7 hebben, is het van voordeel wanneer de op de melkbeker aangesloten melk-en/of pulsatieslangen 19, respectievelijk 20 deze bewegingsvrijheid van de melkbekers zoveel mogelijk toestaan. Om dit te bereiken zijn de melkbekers vrij draaibaar rond hun eigen lengte-as met de scharnierarmconstructies 8 verbonden. Zoals in figuur 4 is aangegeven, is dit gerealiseerd door rondom het buitenhuis 39 van de melkbekers een huls 40 aan te brengen. Het trekorgaan 32 grijpt dan aan op de huls 40. Door de vrije draaibaarheid van de melkbeker in de huls 40 laat de melk- en/of pulsatieslang een bewegingsmogelijkheid van de scharnierbare armen in een scharnierarmconstructie toe. Om de huls 40 op de juiste wijze tegen het uiteinde van de desbetreffende scharnierarm van de scharnierarmconstructie te kunnen trekken, is de huls 40 voorzien van een uitsparing 41, welke samenwerkt met een zitting 42 in het uiteinde van een scharnierarm 27, respectievelijk 28.

Wanneer de melkbekers zijn aangesloten op de spenen van het te melken dier en indien één van de melkbekers af valt, doordat deze bijvoorbeeld door het dier wordt af getrapt, dan wordt deze melkbeker terstond tegen het uiteinde van de desbetreffende scharnierbare arm getrokken en wordt deze weer aangekoppeld door opnieuw met behulp van de detector de positie van de speen, waarvan de melkbeker is afgevallen, te bepalen. Daarbij kunnen de stappenmotoren van de desbetreffende scharnierarmconstructie zodanig worden bestuurd, dat de afgevallen melkbeker onder de laatstgenoemde speen wordt gebracht, waarna de robotarm opwaarts wordt bewogen en vacuum in de melkbeker wordt gezogen, totdat de beker de speen grijpt. De onderhavige constructie van afzonderlijk bestuurbare melkbekers maakt het dan ook mogelijk dat de melkbekers zowel gelijktijdig als elk afzonderlijk kunnen worden aangekoppeld.

De uitvinding is niet beperkt tot de hier beschreven uitvoeringsvorm, doch heeft tevens betrekking op allerlei modificaties die mogelijk zijn, uiteraard vallende binnen de beschermingsomvang van de bijgaande conclusies.

Claims (26)

1. Constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, met het kenmerk, dat de melkbekers althans ongeveer gelijktijdig aan de spenen van een te melken dier aankoppelbaar zijn, terwijl de melkbekers afzonderlijk van de spenen afkoppelbaar zijn.

2. Constructie volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen, welke detector tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen nagenoeg onbeweeglijk en ongeveer midden onder het te melken dier is geplaatst.

3. Constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, waarbij voorts de inrichting is voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen van een te melken dier, met het kenmerk, dat de detector tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen nagenoeg onbeweeglijk en ongeveer midden onder het te melken dier is geplaatst.

4. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat tijdens het bepalen van de positie van de spenen door een detector, de melkbekers ten opzichte van de detector bestuurbaar en beweegbaar zijn aangebracht.

5. Constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van melkbekers, waarbij voorts de inrichting is voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen van een te melken dier, met het kenmerk, dat tijdens het bepalen van de positie van de spenen door de detector, de melkbekers ten opzichte van de detector bestuurbaar en beweegbaar zijn aangebracht.

6. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbekers aan een robotarm zijn gekoppeld.

7. Constructie volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat de detector is aangebracht op de robotarm.

8. Constructie volgens conclusie 6 of 7, met het kenmerk, dat de melkbekers tijdens het aankoppelen beweegbaar ten opzichte van de detector zijn aangebracht, en op grond van door de detector verschafte informatie zodanig onder de spenen van het te melken dier kunnen worden gepositioneerd, dat de melkbekers tegelijkertijd door een opwaartse beweging kunnen worden aangesloten.

9. Constructie volgens een der conclusies 6-8, met het kenmerk, dat een melkbeker tijdens het aankoppelen beweegbaar ten opzichte van de detector is aangebracht, en op grond van door de detector verschafte informatie zodanig onder een desbetreffende speen van het te melken dier kan worden gepositioneerd, dat de melkbeker afzonderlijk, bijvoorbeeld wanneer de deze, na te zijn aangesloten, door het dier is afgetrapt door een opwaartse beweging, aan of opnieuw aan de desbetreffende speen kan worden aangesloten.

10. Constructie volgens een der conclusies 6-9, met het kenmerk, dat de melkbekers in een ongeveer horizontaal vlak afzonderlijk beweegbaar zijn aangebracht en op zich beweeglijk door middel van trekorganen, zoals kabels of snoeren, aan de robotarm zijn gekoppeld.

11. Constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van een robotarm met melkbekers die in een ongeveer horizontaal vlak afzonderlijk beweegbaar zijn aangebracht, met het kenmerk, dat de melkbekers op zich beweeglijk door middel van trekorganen, zoals kabels of snoeren, aan de robotarm zijn gekoppeld.

12. Constructie volgens conclusie 10 of 11, met het kenmerk, dat tijdens het melken de melkbekers vrij beweeglijk met een trekorgaan, zoals een kabel of snoer, aan de robotarm zijn gekoppeld, terwijl de zittingen van de melkbekers op zich eveneens, in een ongeveer horizontaal vlak ten opzichte van elkaar, beweegbaar met de robotarm zijn verbonden.

13. Constructie met ten minste één inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die is voorzien van een robotarm met melkbekers die tijdens het melken vrij beweeglijk met een trekorgaan, zoals een kabel of snoer, aan de robotarm zijn gekoppeld, met het kenmerk, dat de zittingen van de melkbekers op zich eveneens, in een ongeveer horizontaal vlak ten opzichte van elkaar, beweegbaar met de robotarm zijn verbonden.

14. Constructie volgens een der conclusies 6-13, met het kenmerk, dat de melkbekers met behulp van scharnierbare armen verplaatsbaar aan de robotarm zijn bevestigd en bovendien met behulp van trekorganen zoals kabels of snoeren, met de scharnierbare armen zijn verbonden.

15. Constructie volgens een der conclusies 6-14, met het kenmerk, dat een melkbeker door drie scharnierbare armen aan de robotarm is bevestigd.

16. Constructie volgens een der conclusies 6 - 15, met het kenmerk, dat de melkbekers paarsgewijs met twee gezamenlijk scharnierbare armen aan de robotarm zijn bevestigd.

17. Constructie volgens een der conclusies 6 - 16, met het kenmerk, dat de melkbekers ten opzichte van de robotarm verplaatsbaar zijn met behulp van stappenmotoren.

18. Constructie volgens een der conclusies 6-17, met het kenmerk, dat stappenmotoren zijn aangebracht in de scharnierpunten van de scharnierbare armen tussen de melkbekers en de robotarm.

19. Constructie volgens een der conclusies 6 - 18, met het kenmerk, dat vier melkbekers ten opzichte van de robotarm verplaatsbaar zijn met acht stappenmotoren.

20. Constructie volgens een der conclusies 6 - 19, met het kenmerk, dat een melkbeker draaibaar ten opzichte van zijn eigen lengteas via drie scharnierbare armen met de robotarm is verbonden.

21. Constructie volgens conclusie 20, met het kenmerk, dat een melkbeker is voorzien van een huls die vrij draaibaar is om het buitenhuis van de melkbeker, met behulp van welke huls de melkbeker aan de robotarm is gekoppeld.

22. Constructie volgens een der conclusies 6 - 21, met het kenmerk, dat een melkbeker met behulp van een trekorgaan, zoals een kabel of snoers is verbonden met een scharnierbare arm.

23. Constructie volgens conclusie 22, met het kenmerk, dat het trekorgaan door of langs de scharnierbare armen loopt, waarmede de melkbeker met de robotarm is verbonden, en is verbonden met een in de robotarm aangebrachte bedienings-cilinder, bij voorkeur een pneumatische cilinder.

24. Constructie volgens conclusie 21 met 22 of 23, met het kenmerk, dat het trekorgaan aangrijpt op de huls.

25. Constructie volgens conclusie 24, met het kenmerk, dat de huls is voorzien van een uitstulping die, wanneer de melkbeker tegen de desbetreffende scharnierbare arm is getrokken, in een in het uiteinde van deze arm aangebrachte uitsparing past.

26. Constructie volgens een of meer der voorgaande conclusies en/of zoals weergegeven in de bijgaande beschrijving met tekeningen.