JPH09502618A - 動物自動搾乳器具を含む構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 雌牛等の動物を自動的に搾乳する器具を含む構造において、乳首カップ（１８）を動物の乳首に自動的に連結するための、１個または複数の搾乳ロボットを有する搾乳ボックス（１）がある。搾乳中、乳首カップ（１８）に連結されたミルク管（２７）は、搾乳ボックス（１）の床面に沿って、または僅かな高さで、乳首カップ（１８）が動物の動きに僅かな抵抗で追従できるように、自由に移動可能である。

Description

【発明の詳細な説明】 動物自動搾乳器具を含む構造 本発明は、雌牛等の動物を自動的に搾乳する器具であって、１個または複数の 搾乳ボックスと、乳首カップを動物の乳首に自動的に接続するための１個または 複数の搾乳ロボットとを備えた、器具を含む構造に関する。搾乳ボックス内にい る動物の搾乳装置で搾乳中のトラブルを避けるため、また動物が搾乳ボックス内 で自由に動き回れるように、本発明による構造は、乳首カップが動物の動きに僅 かな抵抗で追従できるように、乳首カップに連結されたミルク管が、搾乳中、自 由に移動可能であることを特徴とする。そしてミルク管は搾乳中、搾乳ボックス の床面に沿って、または僅かな高さで移動可能であるような設計であるのが好ま しい。従って本発明は、雌牛等の動物を自動的に搾乳する器具であって、１個ま たは複数の搾乳ボックスと、乳首カップを動物の乳首に自動的に接続するための １個または複数の搾乳ロボットとを備えた、器具を含む構造に関し、乳首カップ に連結されたミルク管が、搾乳中搾乳ボックスの床面に沿って、または僅かな高 さで且つ、僅かな抵抗で移動可能であるような設計であることを特徴とする。さ らに詳細には、搾乳中ミルク管は、搾乳ロボットの１部であるロボットアームの 下で、自由に移動可能に延びることができる。もし、ミルク管がロボットアーム に固定されていなければ、管はもっと自由に移動出来るであろう。搾乳中ミルク 管は主に水平面上で伸長可能で、この面において移動し得る。この状態でミルク 管は多くの場合、平面図で見るとループ状、より詳細にはＵ字形をしている。特 に搾乳中、ミルク管が連結された乳首からミルク管は、平面図で見ると、動物の 歩く方向に斜め前方に且つ外方に延び、そこからループ状に延びることができる 。従って、本発明はまた、雌牛等の動物を自動的に搾乳する器具であっ て、１個または複数の搾乳ボックスと、乳首カップを動物の乳首に自動的に接続 するための１個または複数の搾乳ロボットとを備えた、器具を含む構造に関し、 搾乳中、ミルク管が連結された乳首からミルク管は、平面図で見ると、動物の歩 く方向に斜め前方に且つ外方に延び、そこからループ状に延びることができるこ とを特徴とする。数個の乳首カップに連結されたミルク管は、搾乳ボックスの両 側の乳首カップから、搾乳ボックスの横まで延びる。さらに詳細にはミルク管は 、搾乳ボックスの横に配置したミルクラインの連結点まで、ループ状に延びるこ とができる。 本発明のさらに他の態様によれば、搾乳ロボットは、乳首カップのキャリアと して働く少なくとも１個の全横方向に移動可能なロボットアームを含み、乳首カ ップを動物の乳首に取り付け完了後、ロボットアームは、対応する搾乳ボックス 内に存在する動物の移動範囲の外へ移動できる。乳首カップは、コードのような 可撓性要素により、対応するロボットアームとの連結を保つ。乳首カップを取り 外す際には、乳首カップが取り付けられた乳首の方へ対応するロボットアームを 動かし、同時にまたはその直後に乳首をロボットアームの方へ引っ張り、ロボッ トアームはその後、少なくとも主に搾乳ボックスの外へ移動する。好適実施例で は、各ロボットアームは、ただ１個の乳首カップのためのキャリアとして働き、 結果として４個のロボットアームが、搾乳ロボットに存在している。他方、１個 のロボットアームが、２個の乳首カップのキャリアとして機能してもよい。この 場合は２個のロボットアームが、搾乳ボックス内に存在し、これらロボットアー ムは、例えば、対応する搾乳ボックスの両側に配置される。より一般的に表現す れば、搾乳ロボットは、互いに独立して移動でき１個または複数の乳首カップの キャリアとして働く、２個のロボットアームを含む。これらロボットアームは、 搾乳ボックスの両側またはその近傍に配置され、特定の実施例では、ロボットア ームに上下に調整手段を設け、これは立体的に見れば有 利な配置となる。調整手段は４本リンク機構を含み、その助けにより、ロボット アームは上方に移動できる。さらに、調整手段はもう１組の４本リンク機構を含 み、その助けにより、乳首カップは搾乳ボックスの側部から、中に立っている動 物の乳房の下まで移動できる。この第２の４本リンク機構は、好ましくは第１の ４本リンク機構に、主として垂直軸を中心に回転するように連結される。２組の ４本リンク機構と、垂直軸を中心として枢動可能であることによって、ロボット アームそしてまたそれに取り付けた乳首カップも、全方向に移動可能となる。ロ ボットアームには、調整シリンダ、特に気圧シリンダを備えてもよく、その助け により、前記可撓性要素を介して乳首カップはロボットアームの方へ引っ張られ 、任意にその位置を保つことができる。 動物の乳首の位置を判定するため、検出器、特にレーザ検出器を設け、個別の ロボットアーム構造に配置する。これにより、乳房の位置がどこにあろうと互い に近接していようと常に検出が可能であるような動物の下の位置に、検出器がい つでも移動できる。もし検出器が、搾乳ボックスの側部またはその近くの休止位 置から、搾乳ボックス内に立っている動物の乳首位置を判定し得る第１および第 ２の作業位置に移動できるなら、乳首カップの位置判定はさらに容易になる。詳 細には、第１作業位置で２つの乳首、例えば前の１対の位置を判定でき、第２作 業位置で他の２つの乳首、例えば後ろの１対の乳首の位置を判定できる。動物の 搾乳が行われない時は、乳首カップは、搾乳ボックスの片側または両側、または その近傍の休止位置にある。本発明による好適実施例では、乳首カップは、正確 にこの休止位置で自動的に洗浄される。この目的のため、洗浄回路に接続された スプレーヘッドを、搾乳ボックスの両側またはその近傍に設けてもよく、これに 互いに独立して乳首カップが連結可能である。それぞれ１個の乳首カップのキャ リアとして働く４個のロボットアームを用いて、これらロボットアームが搾乳ボ ックスの各側 で２個づつ配置されている場合は、スプレーヘッドも、搾乳ボックスの両側また はその近傍に２個づつ配置される。この特定の配置により、乳首カップが対応す るロボットアームに引っ張られる休止位置では、乳首カップはスプレーヘッドと 連結している。 本発明はさらに、雌牛等の動物を搾乳ボックス内で、動物の乳首に自動的に連 結可能な乳首カップを有する搾乳ロボットの助けにより、搾乳する方法に関し、 乳首カップが連結状態にある時、搾乳ロボットのロボットアームは、搾乳ボック スの外へ主として移動し、コードのような可撓性要素により、乳首とロボットア ームは連結を保つが、乳首カップを乳首から取り外す時には、対応するロボット アームがその乳首まで移動する。この動作と同時かまたはそのすぐ後で、取り外 すべき乳首カップは、ロボットアームの方へ引っ張られる。この方法では、乳首 カップは１個づつ取り外せるのが好ましい。 本発明をより理解するため、また本発明の実施態様を示すため、例示として挙 げた添付の図面を以下に参照する。 第１図は、本発明の搾乳ボックスの側面図である。 第２図は、搾乳ロボットの背面図であり、搾乳ボックス内に立っている動物の 乳首に乳首カップを取り付中である。 第３図は、搾乳ロボットの背面図であり、搾乳ボックス内にいる動物の乳首に 乳首カップが取り付けられ、その後ロボットアームは搾乳ボックスから外へ退去 している。 第４図は、搾乳ロボットを備えた搾乳ボックスの平面図であり、搾乳ボックス 内に立っている動物の乳首に、乳首カップが４個とも取り付けられ、その後ロボ ットアームは搾乳ボックスの外へ退去している。 第５図は、前後の乳首の高さが異なる雌牛を収容している搾乳ボックスの側面 図であり、この図では、後部の乳首の位置を判定できる位置に検出器が図示され ている。 第６図は、検出器を備えた第５図に示す搾乳ボックスの平面図であり、検出器 が移動して洗浄できるように配置されている。 第１図には、搾乳される雌牛が入っている搾乳ボックスを、側面図で示す。搾 乳ボックス１は、搾乳ボックスの全４側面を画定する柵２と、後部入口ドア３と 、長手方向２側面の柵に予め設けられた２つの出口ドア４、５（第４図参照）と を含む。これら出口ドアの一方を通って、動物は搾乳ボックスから家畜小屋また は牧場へと導かれ、他方のドアを通って、例えば搾乳中に乳腺炎が発見されたよ うな場合、動物は特別の隔離区域へと導かれる。入口及び出口ドアは、詳細には 図示しないが、コンピュータシステムで制御されている。搾乳ボックス１の前方 には、給餌桶６が配置され、これは自動給餌システムの１部をなす。搾乳される 雌牛は首輪７を着けており、これには給餌桶６またはその近傍に設けたセンサ９ と協動する、トランスポンダ８が取り付けられている。動物が搾乳ボックス１に 入り、頭を給餌桶６に突っ込むことができる位置まで進むと、トランスポンダ８ とセンサ９の間の距離が短かくなり、両者間に交信が起こる。コンピュータシス テムに接続したトランスポンダ８とセンサ９は、動物識別システムを構成する。 トランスポンダ８とセンサ９間の交信が可能になると、動物は識別され、その結 果、コンピュータシステムのメモリ中に蓄積された、この動物のファイルがアク セス可能となるが、このファイルには、飼料の自動供給、乳首カップの自動接続 、それに続く搾乳作業、及びこの動物の健康状態の監視、等様々なデータが含ま れている。 動物が搾乳ボックス１内に入り、そこで識別されると、ここではレーザ検出器 である検出器１０が、動物の下に移動する。第１図および第４図では、検出器１ ０は、垂直軸１２、１３を中心に枢動可能なロボットアーム１５、１６により形 成されるロボットアームシステム１１に設けてある。このロボットアームシステ ム１１は、軸１３を中心に枢動できるように柵２に取り付けられる。ロボットア ーム１５、１６は、ステップモータを用いるのが好適である、コンピュータ制御 されたモータ３7、３８によって枢動する。検出器１０を使って搾乳ボックス１ に対する乳首の位置を判定した後、乳首カップ１８を乳首に取付ることができる 。検出器１０と乳首カップ１８を乳首に取り付ける手段とで、共に搾乳ロボット を形成する。図示の実施例では、この手段は、乳首カップ１８に対し各々別のロ ボットアーム構造１９を含む。このロボットアーム構造１９は、第１の４本リン ク機構２０を含み、それにより垂直キャリア２１が、柵２のフレーム部分２２に 上方移動可能に連結される。この４本リンク機構２０をフレーム部分に連結する 枢軸を、２０Ａで示す。キャリア２１の下方に第２の４本リンク機構２３があり 、これにより、ロボットアーム２４が搾乳ボックス１の外から中へ移動し、中に いる動物の下に達し、再び搾乳ボックスの外へ後退することができる。ロボット アーム２４はさらに、垂直軸２５を中心にキャリア２１に対し枢動する。各ロボ ットアーム２４は、１個または複数の乳首カップ１８のキャリアとして働く。そ れぞれ第１および第２の４本リンク機構２０、２３と、軸２５を中心とする枢軸 構造により、ロボットアーム２４に連結された乳首１８は、あらゆる方向に移動 できる。図示の実施例では、軸２５を中心とするロボットアーム２４の枢軸運動 は、コンピュータ制御のモータ１４により行われ、キャリア２１に対するロボッ トアーム２４の相互運動は、コンピュータ制御のモータ１７により行われ、そし て、上下運動はコンピュータ制御の操作シリンダ４１−好適には気圧シリンダー により、第１の４本リンク機構を介して行われる。モータ１４、１７は、好まし くはステップモータである。 乳首カップ１８は、コード２６のような可撓性要素で、ロボットアーム２４に 連結されている。このコードは乳首カップに連結するのみならず、ロボットアー ム２４に取り付けた操作シリンダ、好適には空気圧シリンダにも連結される。第 ２図に示すように、ロボッ トアーム２４によって運ばれる乳首カップを乳首に取付け、乳首カップがその中 で生ずる真空の力で乳首に吸着するや否や、ロボットアーム、２４は、搾乳ボッ クス１の外へ退去でき、乳首カップ１８はコード２６のみによりロボットアーム 、２４に連結され、従って動物の動きに自由に追随することが出来る。この状態 で、ミルク管２７と脈動管２８によって、詳細にはこれらの管がロボットアーム 、構造１９に固定されている場合、乳首カップ１８の自由な動きが妨げられるこ とがある。従ってこれら管２７、２８ができるだけ自由に運動でき、乳首カップ １８が動物の動きに追従する際その動きを妨げないことが有利である。そのため 乳首カップ１８に連結された管２７、２８は搾乳中、平面図で見ると、連結され た乳首カップから動物の歩く方向に斜め前方に、また後方に延び、その後ループ 状に延びる（第４図参照）。管２７、２８は、乳首カップから搾乳ボックスの両 側に延びる。該管はループの形状となって、搾乳ボックスの側部に管２７、２８ のために設けられた連結点２９に達する。これら管がループ形状に構成されてい るため、乳首カップの移動自由度がさらに増加する。この連結点にはさらに、搾 乳システムのミルクラインと真空ラインが連結される。搾乳ボックス１の両側に それぞれ２組のロボットアーム構造が配設されているので、両側に１つ連結点が あれば充分である。もちろん各ロボットアーム構造に対し、管２７、２８のため の連結点が１個づつあってもよい。ロボットアーム２４は、ボックスの外から斜 め後方にまた内部へ動物の下まで移動できるので、管２７、２８はまず、乳首か ら対応するロボットアーム２４の位置とほぼ同じ方向に延び、その後ロボットア ームの下を横方向にループ状となって対応する連結点２９まで延びる。乳首カッ プ１８と連結点２９の間では、管は何物にも連結されていないので、管は搾乳ボ ックスの床近くで自由に移動できる。その結果、管は、僅かな抵抗を感ずるだけ で殆ど乳首の動きを妨げない。乳首カップが乳首に取り付けられると、管２７、 ２８は主として水平面 上を延び、以後この面上で移動できる（第３図参照）。乳首カップを取り外す時 は、搾乳中はロボットアームは搾乳ボックスの外へ退去しているので、これらロ ボットアームはまず乳首カップの方向に移動しなければならない。それと同時に またはその直後に、ロボットアーム２４の操作シリンダが始動し、ロボットアー ム２４末端のホルダに対し乳首カップを引っ張る。４組のロボットアーム構造が 互いに独立して作動するので、乳首カップは同時にでも一つずつでも、また互い に独立してでも動物の乳首に取り付けられる。また乳首の取り外しも、他の乳首 カップとは独立して行える。 搾乳作業が終わると、乳首カップ１８は対応するロボットアーム２４に対し引 っ張られ、その後このアームは搾乳ボックス外の休止位置に戻る。この休止位置 で、乳首カップは自動洗浄される。この目的のため（第１図乃至第３図参照）、 洗浄回路（図示せず）に接続されたスプレーヘッド４２が搾乳ボックスの両側ま たはその近くに設けてある。乳首カップは、これらスプレーヘッド４２に互いに 独立して、詳細には、乳首カップ１８を担持するロボットアーム２４が休止位置 に移動を完了した時に、接続可能である。 第１図で搾乳ボックス内に立っている雌牛とは反対に、第５図に示す搾乳ボッ クス内の雌牛は、高さが不揃いの乳首を持っている。雌牛の乳首が互いに近接し ていたり、高さが違うことはよくある。本発明では、検出器１０に対しロボット アーム構造が独立しているおかげで、そのような乳首でも位置を判定することが 可能になった。検出器１０のためのそのようなロボットアーム構造を第５図およ び第６図に示す。乳首接続手段は、これらの図では省略されている。検出器が搾 乳ボックス内で全方向に、またはほぼ全方向に、移動可能であるように設計され たロボットアーム構造３０に、検出器１０は配置される。検出器１０は、ロボッ トアーム構造３０の１部をなすロボットアーム３２に、４本リンク機構３１を介 して連結される。ロボットアーム３２は、搾乳ボックス１の側部に位置する垂直 軸３ ３を中心に枢動する。４本リンク機構３１自体は、垂直軸３４を中心に枢動可能 に、ロボットアーム３２に連結される。さらに検出器１０は、自身の長手方向軸 ３５を中心に枢動可能に、上記４本リンク機構３１に連結される（第５図参照） 。軸３３、３４、３５を中心に枢動可能であることと、４本リンク機構３１のお かげで高さの調節が可能であるため、検出器１０は、乳首の周りのあらゆる位置 に移動できる。詳しくは、乳首の相互位置がどのようであっても、乳首が判定で きる位置に移動できる。４本リンク機構３１の存在と、検出器１０が自身の長手 方向軸３５を中心に回動できることにより、検出器は異なる方向に走査動作を行 うことができ、正常な乳首とは異なる乳首をも検出できる。上方向の走査は、少 なくとも約５ｃｍに渡って実施可能で、垂直方向に好適には、約１０ｃｍまでも 実施可能である。前後の乳房の乳首高さの差がもっと大きい動物がもしいれば、 枢動動作はこれに適合できる。 本発明では、検出器はレーザ検出器で構成され、レーザビームを通す窓のある ハウジング内に設置されている。この窓が汚れると、乳首の検出が、充分な正確 さを欠くこともある。従って、検出器１０を清掃できる手段を、器具に設けるこ とが重要である。効果的に清掃を行うために、第６図に点線で示すように検出器 １０は、搾乳ボックス１の外の洗浄位置まで移動できるように、軸３３、３４を 中心に枢動する。この位置で検出器は、この目的のため設けられた洗浄具３６を 用いて洗浄される。この洗浄具３６は、検出器１０の窓にそれぞれ洗剤を噴射し たり、送風したりするための噴射／送風手段を備えることができる。 軸３３、３４を中心とする枢動と、４本リンク機構３１による上方移動、並び に自身の長手方向軸を中心とする検出器１０の回動は、コンピュータ制御のモー タ、好ましくはステップモータ３７、３８、３９、４０により監視される。多く の場合、第６図に示すように、検出器１０は一定の作業位置に置かれるので、多 様な乳首の位置を 判定するため、複数の位置で検出器１０が作業できることが、しばしば必要であ る。従って前方の乳首の位置を判定するためには、前方乳首間の中間の第１作業 位置に、検出器１０が配置される必要があり、後方の乳首の位置判定には、検出 器はさらに後方の位置に配置されねばならない。また、検出器は乳首の中間点に 配置するのではなく、もっと側部寄りに配置することも可能である。後者は特に 、一方の乳首が検出器に対して他方の乳首の影になる場合や、２つの乳首が互い に近接している場合である。数種の動物の乳首の相互位置は既知であるから、動 物の下の作業位置に検出器を配置する際、このことは考慮に入れることができる 。コンピュータシステムは、検出器を乳房の下の動物に特定の位置に移動させる ための、個々の動物に適合した制御プログラムを含み、この制御プログラムは、 動物識別システムの助けで対応する動物にアドレスできる。動物に調子を合わせ た制御プログラムは、コンピュータシステム中の各動物のデータファイルに存在 するデータを基に、トリガできる。結果的に検出器１０は、休止位置（第４図に 点線で示す）、洗浄位置（第６図）、及び個々の動物に適当な１つまたは複数の 作業位置をとる。 本発明は、このに例示した実施例に限定されるものではなく、当業者により応 用される、また、後記の請求の範囲内でのあらゆる改変例を含むものである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．雌牛等の動物を自動的に搾乳する器具であって、１個または複数の搾乳ボッ クス（１）と、乳首カップ（１８）を動物の乳首に自動的に接続するための１個 または複数の搾乳ロボットとを備えた、器具を含む構造において、乳首カップが 動物の動きに僅かな抵抗で追従できるように、乳首カップ（１８）に連結された ミルク管（２７）が、搾乳中、自由に移動可能であることを特徴とする構造。 ２．ミルク管（２７）が、搾乳中、搾乳ボックス（１）の床面に沿って、または 僅かな高さで且つ、僅かな抵抗で移動可能であるように構成されていることを特 徴とする、請求の範囲第１項に記載の構造。 ３．雌牛等の動物を自動的に搾乳する器具であって、１個または複数の搾乳ボッ クス（１）と、乳首カップ（１８）を動物の乳首に自動的に接続するための１個 または複数の搾乳ロボットとを備えた、器具を含む構造において、ミルク管（２ ７）が、搾乳中、搾乳ボックス（１）の床面に沿って、または僅かな高さで且つ 、僅かな抵抗で移動可能であるように構成されていることを特徴とする構造。 ４．搾乳中ミルク管（２７）はロボットアーム（２４）の下で、自由に移動可能 に延びることを特徴とする、請求の範囲第１項から第３項のいずれかに記載の構 造。 ５．搾乳中ミルク管（２７）は、主に水平面上で延び、この面において移動可能 であることを特徴とする、請求の範囲第１項から第４項のいずれかに記載の構造 。 ６．ミルク管（２７）は、平面図ではループ状、特にＵ字形に延びることを特徴 とする、請求の範囲第１項から第５項のいずれかに記載の構造。 ７．搾乳中ミルク管（２７）は、平面図で乳首カップ（１８）から動物の歩く方 向に斜め前方に且つ外方に、そこからループ状に延び ることを特徴とする、請求の範囲第１項から第６項のいずれかに記載の構造。 ８．雌牛等の動物を自動的に搾乳する器具であって、１個または複数の搾乳ボッ クス（１）と、乳首カップ（１８）を動物の乳首に自動的に接続するための１個 または複数の搾乳ロボットとを備えた、器具を含む構造において、ミルク管（２ ７）が、搾乳中、平面図で乳首カップ（１８）から動物の歩く方向に斜め前方に 且つ外方に、そこからループ状に延びることを特徴とする構造。 ９．ミルク（２７）管が、搾乳ボックス（１）の両側の乳首カップ（１８）から 、搾乳ボックス（１）の横まで延びることを特徴とする、請求の範囲第１項から 第８項のいずれかに記載の構造。 １０．ミルク管（２７）が、搾乳ボックス（１）の横に設けたミルクラインの連 結点（２９）まで、ループ状に延びることを特徴とする、請求の範囲第１項から 第９項のいずれかに記載の構造。 １１．搾乳ロボットが、乳首カップ（１８）の１つのキャリアとして働く少なく とも１個の全方向に移動可能なロボットアーム（１９）を含み、乳首カップを動 物の乳首に取り付け完了後、ロボットアーム（１９）は、対応する搾乳ボックス （１）内に立っている動物の移動範囲の外へ移動できることを特徴とする、請求 の範囲第１項から第１０項のいずれかに記載の構造。 １２．搾乳ロボットが、互いに独立して移動可能で１個または複数の乳首カップ （１８）のキャリアとして働く、少なくとも２個のロボットアームを含み、これ らロボットアーム（１９）は、搾乳ボックス（１）の両側またはその近くに配置 され、さらに上下に配置された調整手段を含むことを特徴とする、請求の範囲第 １項から第１１項のいずれかに記載の構造。 １３．調整手段が４本リンク機構（２０）を含み、これにより、ロボットアーム （１９）が上下に移動可能であることを特徴とする、請求の範囲第１項から第１ ２項のいずれかに記載の構造。 １４．調整手段がさらに別の４本リンク機構（２３）を含み、これにより乳首カ ップ（１８）が、搾乳ボックス（１）の側部からその中にいる動物の乳房の下ま で、移動可能であることを特徴とする、請求の範囲第１２項または第１３項に記 載の構造。 １５．上記別の４本リンク機構（２３）が、主として垂直軸（２５）を中心に回 転可能に、前記第１の４本リンク機構（２０）に連結されることを特徴とする、 請求の範囲第１３項または第１４項に記載の構造。 １６．ロボットアーム（２４）に、調整シリンダ、特に気圧シリンダを装備し、 これにより、コードのような可撓性要素（２６）を介して、乳首カップ（１８） がロボットアーム（２４）まで引っ張られることを特徴とする、請求の範囲第１ 項から第１５項のいずれかに記載の構造。 １７．動物の乳首の位置を判定するための検出器（１０）、特にレーザ検出器を 、個別のロボットアーム構造に配置して設けたことを特徴とする、請求の範囲第 １項から第１６項のいずれかに記載の構造。 １８．検出器（１０）が、搾乳ボックス（１）の側部またはその近くの休止位置 から第１および第２の作業位置に移動でき、これら作業位置のいずれかで搾乳ボ ックス内に立っている動物の乳首の位置が検出できることを特徴とする、請求の 範囲第１７項に記載の構造。 １９．乳首カップ（１８）が、搾乳ボックス（１）の側部またはその近くで、自 動的に洗浄されることを特徴とする、請求の範囲第１項から第１８項のいずれか に記載の構造。 ２０．搾乳ボックス（１）の両側またはその近くに、洗浄回路に接続したスプレ ーヘッド（３６）を設け、これに乳首カップ（１８）が互いに独立して連結され ることを特徴とする、請求の範囲第１９項に記載の構造。 ２１．搾乳ボックス（１）の両側またはその近くに、洗浄回路に接 続したスプレーヘッド（３６）を設け、乳首カップが対応するロボットアーム（ ２４）に引っ張られる休止位置で、乳首カップが該スプレーヘッドに連結するこ とを特徴とする、請求の範囲第１９項に記載の構造。 ２２．請求の範囲第１項から第２１項のいずれか、および／または添付の明細書 および図面に説明した構造。 ２３．雌牛等の動物を搾乳ボックス内で、動物の乳首に自動的に連結可能な乳首 カップを有する搾乳ロボットの助けにより、搾乳する方法に関し、乳首カップが 連結された後で、搾乳ロボットのロボットアームが、搾乳ボックスの外へ主とし て移動し、コードのような可撓性要素により、乳首とロボットアームは連結を保 つが、乳首カップを乳首から取り外す時には、対応するロボットアームがその乳 首まで移動することを特徴とする動物の搾乳方法。 ２４．乳首カップの取り外し中、対応するロボットアームが乳首カップまで移動 し、それと同時かまたは直後に、乳首カップがロボットアームに引っ張られるこ とを特徴とする、請求の範囲第２３項に記載の方法。 ２５．乳首カップを、１個づつ乳首から取り外し得ることを特徴とする、請求の 範囲第２３項または第２４項に記載の方法。