JP2012523827A - 搾乳室及びそれを操作する方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 少なくとも第一及び第二ロボット操作装置(100,200)、及びロボット操作装置(100,200)に対して可動なプラットホーム(3)上に設けられた複数の搾乳房(5)を含む搾乳室(1)であって、少なくとも第一及び第二ロボット操作装置(100,200)がプラットホーム(3)上の隣接搾乳房(5)を同時に使用可能にすることができるように配置されているものにおいて、少なくとも第一及び第二ロボット操作装置(100,200)のそれぞれ一つが、搾乳房(5)内の同じ動物(7)に、搾乳房(5)内の前記動物(7)の乳首に取り付けられる乳首カップ(21)の合計必要数の一部を、取り付けるように操作可能であることを特徴とする。
【選択図】 図3
Description
Claims (22)
- 少なくとも第一及び第二ロボット操作装置(100,200)、及びロボット操作装置(100,200)に対して可動なプラットホーム(3)上に設けられた複数の搾乳房(5)を含む搾乳室(1)であって、少なくとも第一及び第二ロボット操作装置(100,200)がプラットホーム(3)上の隣接搾乳房(5)を同時に使用可能にすることができるように配置されているものにおいて、少なくとも第一及び第二ロボット操作装置(100,200)のそれぞれ一つが、搾乳房(5)内の同じ動物(7)に、搾乳房(5)内の前記動物(7)の乳首に取り付けられる乳首カップ(21)の合計必要数の一部を、取り付けるように操作可能であることを特徴とする搾乳室。
- 四つのロボット操作装置(100,200,300,400)が設けられ、前記プラットホーム(3)の動きで前記房(5)が各ロボット操作装置(100,200,300,400)を過ぎて動くときにロボット操作装置のそれぞれ一つが搾乳房内の動物の乳首に一つの乳首カップ(21)を連続的に取り付けるように操作可能であることを特徴とする請求項1に記載の搾乳室。
- 各ロボット操作装置(100,200,300,400)の腕が、各ロボット操作装置に少なくとも二つの搾乳房(5)の幅に及ぶ作業範囲を与えるように十分に延長可能であることを特徴とする請求項1または2に記載の搾乳室。
- ロボット操作装置(100,200)が、プラットホーム(3)の移動方向に延びる搾乳房(5)の寸法に実質的に等しい距離により互いに間隔を置かれていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の搾乳室。
- 各ロボット操作装置(100,200)の動きを制御するための電子制御システムをさらに含むことを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の搾乳室。
- 乳首カップ(21)が動物を搾乳するためのものであることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の搾乳室。
- 搾乳室(1)が、使用時に一時に一頭より多い動物のプラットホーム(3)への入場を防ぐ入口をさらに含み、このプラットホーム(3)への入口が好ましくはたった一つの搾乳房(5)に及ぶことを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の搾乳室。
- ロボット操作装置(100,200)の活動に関する情報が前記装置から電子的に送られることを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の搾乳室。
- 前記情報が、ロボット操作装置(100,200)の現在のリアルタイム位置及び/またはロボット操作装置(100,200)により現在使用可能にされている搾乳房内に配置された乳牛に成功裡に取り付けられた乳首カップ(21)の数を記録するデータを含むことを特徴とする請求項8に記載の搾乳室。
- 電子制御システムが、各ロボット操作装置(100,200)の位置を決定し、かつ前記装置が互いに衝突するのを避けるように各ロボット操作装置の動きを決定することを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の搾乳室。
- 第一及び第二ロボット操作装置(100,200)の両方の作業範囲内の共通容積が複数の副容積として電子制御システムにより考慮され、前記制御システムが、一つより多いロボット操作装置が同時に同じ副容積内に位置するのを防ぐことを特徴とする請求項10に記載の搾乳室。
- 各ロボット操作装置(100,200)が互いのロボット操作装置の機能を実施することができることを特徴とする請求項1〜11のいずれかに記載の搾乳室。
- 第一ロボット操作装置(100)が、乳首カップを運搬するための手段、及び前記乳首カップ運搬手段に対する乳首の位置を感知するための手段を含み、第二ロボット操作装置(300)が、乳首カップを運搬するための第二手段、及び前記第二乳首カップ運搬手段に対する乳首の位置を感知するための手段を含み、第一ロボット操作装置(100)の乳首カップ運搬手段に対する第一ロボット操作装置(100)の前記感知手段の相対位置が第二ロボット操作装置(300)の乳首カップ運搬手段に対する第二ロボット操作装置(300)の前記感知手段の相対位置と異なることを特徴とする請求項1〜12のいずれかに記載の搾乳室。
- 第一ロボット操作装置(100)の感知手段が第一ロボット操作装置(100)に対して第一方向に感知するように配置され、第二ロボット操作装置(300)の感知手段が第二ロボット操作装置(300)に対して第二方向に感知するように配置され、前記第一及び第二相対方向が互いに反対であることを特徴とする請求項13に記載の搾乳室。
- 第一及び第二ロボット操作装置(100,300)が、使用時に前記装置(100,300)が動物の乳首に前記動物の後方から乳首カップを取り付けるようにプラットホーム(3)に対して配置され、使用時に第一ロボット操作装置(100)の感知手段が前記動物の乳首の後方の位置から動物の略前方に向けての方向に感知し、第二ロボット操作装置(300)の感知手段が前記動物の乳首の前方の位置から動物の略後方に向けての方向に感知することを特徴とする請求項13または14に記載の搾乳室。
- 第一ロボット操作装置(100)が動物の後部乳首の少なくとも一つに乳首カップを取り付けるように操作可能であり、第二ロボット操作装置(300)が動物の前部乳首の少なくとも一つに乳首カップを取り付けるように操作可能であることを特徴とする請求項15に記載の搾乳室。
- 第一ロボット操作装置(100)の感知手段が、第一ロボット操作装置(100)の乳首カップ運搬手段の一方側に配置されかつ前記乳首カップ運搬手段の一般的方向に感知するように配向され、第二ロボット操作装置(300)の感知手段が、第二ロボット操作装置(300)の乳首カップ運搬手段の一方側に配置されかつ第二ロボット操作装置(300)の前記乳首カップ運搬手段の一般的方向に感知するように配向され、第一乳首カップ運搬手段の前記側が第二乳首カップ運搬手段の前記側と異なる側であることを特徴とする請求項13〜16のいずれかに記載の搾乳室。
- 二つの前記第一ロボット操作装置及び二つの前記第二ロボット操作装置を含むことを特徴とする請求項13〜17のいずれかに記載の搾乳室。
- 各感知手段がカメラを含み、好ましくは前記カメラが飛行時間カメラであることを特徴とする請求項13〜18のいずれかに記載の搾乳室。
- 搾乳室(1)を操作する方法であって、搾乳室(1)が請求項1〜19のいずれかに記載されているものであるものにおいて、複数のロボット操作装置(100,200)を制御して前記装置がプラットホーム(3)上の異なる隣接する搾乳房(5)を同時に使用可能にする工程を含むことを特徴とする方法。
- 搾乳房(5)を使用可能にすることを完了した後、前記搾乳房と関連したロボット操作装置(100,200)が、別のロボット操作装置が搾乳房(5)を使用可能にすることを完了することを待つことなくさらなる搾乳房(5)を使用可能にすることを特徴とする請求項20に記載の方法。
- 前記さらなる搾乳房(5)が、別のロボット操作装置(100,200)により使用可能にされている前記搾乳房(5)であることを特徴とする請求項21に記載の方法。
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