RU2244417C2 - Автоматизированная доильная установка - Google Patents
Автоматизированная доильная установка Download PDFInfo
- Publication number
- RU2244417C2 RU2244417C2 RU2003110504/12A RU2003110504A RU2244417C2 RU 2244417 C2 RU2244417 C2 RU 2244417C2 RU 2003110504/12 A RU2003110504/12 A RU 2003110504/12A RU 2003110504 A RU2003110504 A RU 2003110504A RU 2244417 C2 RU2244417 C2 RU 2244417C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- milking
- udder
- control system
- manipulator
- bracket
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к автоматизированным устройствам для доения коров, и может быть использовано для механизации животноводства. Автоматизированная доильная установка оснащена доильным боксом, подвижным основанием с механизмом поворота и механизмом вертикального перемещения каретки, в которой установлен механизм поперечного перемещения балки. На торцах балки смонтированы механизм продольного перемещения доильного манипулятора и механизм продольного перемещения манипулятора массажа вымени с устройством для санитарной обработки вымени. Устройство для санитарной обработки вымени и устройство промывки через двухсекционный переключатель соединены с резервуаром для моющей жидкости по цепочке - трубопровод, электромагнитный клапан, насос. Система управления доильной установкой оснащена ЭВМ. Установка оборудована системой управления доильной установкой, приемником идентификации и излучателем. Устройства приема и передачи информации соединены с системой управления доильной установкой и электрическими цепями с датчиками посадки стакана, и с датчиками потока молока. Система управления обеспечивает изменение подачи вакуума в зависимости от интенсивности молокоотдачи по каждому соску в отдельности и отключение доильных стаканов по завершению доения с помощью электромагнитных клапанов, что благоприятно сказывается на здоровье животного, так как заболеваемость маститом уменьшается. Система управления отрабатывает операции надевания и доения для всех долей вымени, осуществляет промывку доильных стаканов и подачу молока в молокопровод за счет применения распределителя. По завершению доения система управления возвращает доильный манипулятор в нулевое положение. Автоматизированная доильная установка содержит малое количество звеньев и известные апробированные электрические, гидравлические и пневматические приводы, совмещение операций доения и санитарной обработки вымени в одно устройство ведет к повышению надежности и производительности автоматизированной доильной установки, а также к снижению времени на подготовительные операции и времени обслуживания животных. 9 з.п. ф-лы, 9 ил.
Description
Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к автоматизированным устройствам для доения коров, и может быть использовано для механизации животноводства.
Известен автоматический манипулятор для преддоильной санитарной обработки вымени коров [1], содержащий датчик регистрации появления коровы, узел перемещения упругого моющего элемента, вертикальный пневмоцилиндр, фиксатор, направляющие, датчики положения моющего элемента в горизонтальной и вертикальной плоскости, упругие сильфоны, горизонтальный пневмоцилиндр со штоком, распылитель моющей жидкости и блок программного управления.
Известно устройство для надевания доильных стаканов на соски [2], содержащее горизонтальные направляющие рейки, которые прикреплены на боковой стенке индивидуального станка, вертикальный шток, соединенный с узлом подъема чехла вымени и подвижным приспособлением.
Известна также автоматизированная доильная установка [3], содержащая основание с подвижной платформой, манипуляторами, держателями доильных стаканов и системой управления процессом доения, а также узел, в который входят датчики наличия животного, положения вымени и положения соска, установленные на доильном стакане.
Известно устройство для преддоильной обработки вымени и доения животных [4], содержащее манипулятор с держателем приспособления для подмывания, массажа, подсушивания вымени, улавливания сосков, надевания на них доильных стаканов, включения под каждым из них вакуума, доения, додаивания и отключения вакуума после додаивания. Механизмы надевания доильных стаканов на соски и подключения каждого из них к коллекторам, и датчик установки манипулятора в рабочее и исходное положение, а так же приспособление для подмывания, массажа и подсушивания вымени имеют пневмогидроприводные элементы.
Известные устройства сложны в изготовлении и ненадежны в эксплуатации.
Задача изобретения: повышение надежности в эксплуатации.
Достигается это тем, что автоматизированная доильная установка содержит доильный бокс, подвижное основание с механизмом поворота и механизмом вертикального перемещения каретки, в которой установлен механизм поперечного перемещения балки, на торцах балки смонтированы механизм продольного перемещения доильного манипулятора и механизм продольного перемещения манипулятора массажа вымени с устройством для санитарной обработки вымени. Устройство для санитарной обработки вымени и устройство промывки через двухсекционный переключатель соединены с резервуаром для моющей жидкости по цепочке: трубопровод, электромагнитный клапан, насос. Подвижное основание оборудовано механизмом вертикального перемещения каретки, выполненным в виде винтового вала с ходовой гайкой, установленного в подшипниках кронштейна, и опоры доильного бокса, посредством зубчатой передачи связанного с электроприводом, а также механизмом поворота каретки, выполненным в виде установленной на винтовом валу в подшипниках колонны, через зубчатую передачу, связанную с закрепленным на кронштейне электроприводом. Причем каретка жестко прикреплена к кронштейнам с направляющими роликами ходовой гайки, которые с возможностью свободного перемещения входят в вертикальные пазы колонны. Механизм поперечного перемещения балки, установленный в каретке, оборудован кронштейном и электроприводом, электропривод посредством шестерни выполнен с возможностью взаимодействия с рейкой балки, причем балка установлена в кронштейне с возможностью поступательного перемещения по прижимным роликам. Механизм продольного перемещения доильного манипулятора выполнен в виде электропривода, установленного на кронштейне, и шестерни, связанной с рейкой балки доильного манипулятора, причем балка установлена в кронштейне на направляющих роликах. Доильный манипулятор выполнен в виде кронштейна с платформой и захватов для каждого доильного стакана, выполненных в виде изогнутых пластин с приводом от двухстороннего пневмоцилиндра и центрируемых штифтом, а на самих доильных стаканах смонтированы датчики их посадки на сосок. Доильный стакан оборудован сосковым чулком, в стенке которого выполнено калиброванное отверстие с подпружиненным клапаном, причем подсосковая камера соединена с молокопроводом, а межстенная камера доильного стакана посредством патрубка соединена через пульсатор с молокопроводом. Механизм продольного перемещения доильного манипулятора выполнен в виде электропривода, установленного на кронштейне, и шестерни, связанной с рейкой балки. Балка установлена в кронштейне на направляющих роликах. Устройство для санитарной обработки вымени манипулятора, массажа вымени выполнено в виде кронштейна с гидромотором, выходной вал гидромотора снабжен шестерней с массажной щеткой, введенной в зацепление с шестерней массажной щетки, причем последняя насажена на полый вал с радиальными отверстиями. Доильная установка оборудована двухсекционным переключателем, секция “А” которого выполнена в виде корпуса с патрубками, сообщаемыми с устройством для санитарной обработки вымени, устройством промывки доильных стаканов и по цепочке: трубопровод, электромагнитный клапан, насос с резервуаром для моющей жидкости, и золотника с каналом, а секция “В” выполнена в виде корпуса с патрубками, сообщаемыми с подсосковыми камерами доильных стаканов, молокоприемным устройством и смывным устройством, и золотника с каналом, причем золотники соединены между собой и снабжены механизмом поворота, выполненным в виде шестерни и зубчатой рейки с пневмоцилиндром, управляющие электромагнитные клапаны которого соединены с системой управления. Система управления оборудована ЭВМ, устройством сопряжения, устройством приема и передачи информации, исполнительными устройствами, связанными электрическими цепями с датчиками посадки стакана, с датчиками потока молока, с электромагнитными клапанами, с приемником и излучателем сигнала системы поиска вымени, электроприводами, с насосом и управляющими клапанами пневмоцилиндров доильной установки.
Предлагаемое изобретение будет понято из следующего описания и приложенных чертежей.
На фиг.1 - приведена автоматизированная доильная установка, общий вид;
на фиг.2 - автоматизированная доильная установка, вид сверху;
на фиг.3 - схема вертикального перемещения механизма;
на фиг.4 - доильный манипулятор;
на фиг.5 - устройство захвата доильных стаканов;
на фиг.6 - доильный стакан;
на фиг.7 - манипулятор массажа вымени;
на фиг.8 - устройство подвода моющего раствора;
на фиг.9 - распределитель.
Автоматизированная доильная установка (фиг.1) оборудована доильным боксом 1, подвижным основанием 2 с механизмом поворота 3 и механизмом вертикального перемещения 4 каретки 5, в которой установлен механизм поперечного перемещения 6 балки 7. На противоположных торцах балки 7 смонтированы механизм продольного перемещения 8 доильного манипулятора 9 и механизм продольного перемещения 10 манипулятора массажа вымени 11 с устройством для санитарной обработки вымени 12. Устройство для санитарной обработки вымени 12 и устройство промывки 13 через двухсекционный переключатель 14 соединены с резервуаром 15 для моющей жидкости по цепочке: трубопровод 16, электромагнитный клапан 17, насос 18. Механизмы 3, 4, 6, 8, 10 и электромагнитный клапан 18 связаны с системой управления 19 доильной установкой, которая оснащена ЭВМ 20.
Доильный бокс (фиг.2) оборудован защитными ограждениями 21, 22, передними 23 и задними 24 дверьми с приводами от пневмоцилиндров 25, 26. На защитном ограждении 21 закреплен приемник 27 идентификации животного. Передатчик 28 идентификации встроен в ошейник животного. На защитном ограждении 22 на уровне вымени животного смонтирована система поиска вымени в виде приемника 29 и излучателя 30 сигнала. Управляющие клапаны пневмоцилиндров 25, 26, приемник идентификации 27, приемник 29 и излучатель 30 связаны с системой управления 19.
Датчики потока молока 31 (фиг.2) установлены в молокопроводах 32 и связаны с системой управления 19 (фиг.1, 2), которая в свою очередь соединена с электромагнитными клапанами 33 в вакуумпроводе 34.
Для обеспечения вертикального перемещения и поворота в горизонтальной плоскости каретки 5 подвижное основание 2 (фиг.1, 3) оборудовано механизмом вертикального перемещения 4, выполненным в виде винтового вала 35 (фиг.3) с ходовой гайкой 36, установленного в подшипниках 37 и 38 кронштейна 39, и опоры 40 доильного бокса 1, посредством зубчатой передачи 41, 42 связанного с электроприводом 43, закрепленным на кронштейне 39, а также механизмом поворота 3 (фиг.1, 3) в виде установленной на винтовом валу 35 в подшипниках 44-46 колонны 47 через зубчатую передачу 48, 49, связанную с электроприводом 50, закрепленным на кронштейне 39. Причем каретка 5 жестко прикреплена к кронштейнам 51 и 52 с направляющими роликами 53 и 54 ходовой гайки 36, которые установлены с возможностью свободного перемещения по вертикальным пазам колонны 47.
Механизм поперечного перемещения 6 балки 7 (фиг.1, 3), установленный в каретке 5, оборудован кронштейном 55 и электроприводом 56, который посредством шестерни 57 выполнен с возможностью взаимодействия с рейкой 58 балки 7.
Балка 7 (фиг.1, 3) установлена в кронштейне 55 с возможностью поступательного перемещения по прижимным роликам 59, 60.
К торцу балки 7 (фиг.1) механизм продольного перемещения 8 доильного манипулятора 9 прикреплен посредством кронштейна 61 (фиг.4).
Механизм продольного перемещения 8 доильного манипулятора 9 выполнен в виде электропривода 62 (фиг.4), установленного на кронштейне 61, и шестерни 63, связанной с рейкой 64 балки 65. Балка 65 установлена в кронштейне 61 на направляющих роликах 66 и 67.
Доильный манипулятор 9 (фиг.1) выполнен в виде кронштейна 68 (фиг.4) с платформой 69 и захватов 70 для каждого доильного стакана 71, выполненных в виде изогнутых пластин 72 (фиг.5) с приводом от двухстороннего пневмоцилиндра 73 и центрируемых штифтом 74. На доильных стаканах 71 смонтированы датчики 75 посадки стакана на сосок.
Доильный стакан 71 (фиг.4, 6) оборудован сосковым чулком 76, в стенке которого выполнено калиброванное отверстие 77 с подпружиненным клапаном 78. Подсосковая камера 79 соединена с молокопроводом, а межстенная камера 80 доильного стакана 71 посредством патрубка 81 соединена через пульсатор с молокопроводом (на схеме не показаны).
Механизм продольного перемещения 10 (фиг.1) манипулятора массажа вымени 11 ко второму торцу балки 7 прикреплен посредством кронштейна 82 (фиг.7). Механизм продольного перемещения 10 выполнен в виде электропривода 83, установленного на кронштейне 82, и шестерни 84, связанной с рейкой 85 балки 86. Балка 86 установлена в кронштейне 82 на направляющих роликах 87 и 88.
Устройство для санитарной обработки вымени 12 манипулятора массажа вымени 11 (фиг.1) оборудовано кронштейном 89 (фиг.7, 8) с гидромотором 90, выходной вал которого оснащен шестерней 91 с массажной щеткой 92, введенной в зацепление с шестерней 93 массажной щетки 94. Массажная щетка 94 насажена на полый вал 95 с радиальными отверстиями.
Для обеспечения подачи моющего раствора из резервуара 15 (фиг.1) к устройству для санитарной обработки вымени 12 и устройству промывки 13 доильных стаканов доильная установка оборудована двухсекционным переключателем 14, секция “А” которого (фиг.1, 9) выполнена в виде корпуса 96 с патрубками 97, 98 и 99, сообщаемыми соответственно с устройством для санитарной обработки вымени 12, устройством промывки 13 доильных стаканов и по цепочке: трубопровод 16, электромагнитный клапан 17, насос 18 (фиг.1) с резервуаром 15 для моющей жидкости. Кроме того, секция “А” оборудована золотником 100 с каналом 101. А секция “В” выполнена в виде корпуса 102 с патрубками 103, 104 и 105, сообщаемыми соответственно с подсосковыми камерами 78 (фиг.6) доильных стаканов 71, молокоприемным устройством 106 и смывным устройством 107, и золотником 108 с каналом 109, причем золотники 100 и 108 соединены между собой и снабжены механизмом поворота, выполненным в виде шестерни 110 и зубчатой рейки 111 с пневмоцилиндром 112, управляющие электромагнитные клапаны 113 и 114 которого соединены с системой управления 19 (фиг.1).
Система управления 19 (фиг.1) оснащена ЭВМ 20, устройством сопряжения, устройством приема и передачи информации 27, 28 (фиг.2), исполнительными устройствами 3, 4, 6, 8, 10 (фиг.1), связанными электрическими цепями с датчиками 75 посадки стакана 71 (фиг.6), с датчиками потока молока 31 (фиг.2), с электромагнитными клапанами 18, 31, с приемником 29 и излучателем 30 сигнала системы поиска вымени, электроприводами 43, 50, 56, 62, 83 (фиг.3-5), с насосом 18 (фиг.1) и управляющими клапанами пневмоцилиндров 25, 26, 73, 112 (фиг.2, 5, 9) доильной установки.
Доильная установка работает следующим образом.
После впуска коровы в доильный бокс (фиг.1) передатчик идентификации 28 передает сигнал на приемник 27 (фиг.2), встроенный в ошейник, принимает сигнал и считывает информацию. Система управления 19 включает пневмоцилиндр 25 управления положением двери 24, которая при закрытии фиксирует животное.
Система поиска вымени в виде приемника 29 и излучателя 30 сигнала определяет координаты места положения вымени животного внутри доильного бокса 1 (фиг.1). В начальном положении система управления 19 устанавливает манипулятор массажа вымени 11 впереди и ниже вымени. При этом балка 86 (фиг.7) втянута до упора в кронштейне 82 (нулевое положение).
Система управления 19 включает электромагнитный клапан 113 (фиг.9) управления положением двухсекционного переключателя 14. Пневмоцилиндр 112 при втягивании штока, связанного с рейкой 111, поворачивает шестерню 110 с золотником 100, выполненным в виде канала 101 (секция А), и устанавливает патрубки 97, 99 корпуса 96 в положение, соответствующее поступлению моющей жидкости из резервуара 15 по трубопроводу 16 в устройство для санитарной обработки вымени 12. Аналогично при втягивании штока соединенный с золотником 100 золотник 108 с каналом 109 (секция В) устанавливает патрубки 103, 104 корпуса 102 в положение, соответствующее поступлению молока из доильных стаканов 78 в молокоприемное устройство 106.
Далее система управления 19 преобразует данные о координатах в аналоговую форму и подает сигнал на включение электропривода 56 (фиг.3). Электропривод 56 посредством шестерни 57, связанной с рейкой 58 механизма поперечного перемещения 6 (фиг.1), перемещает балку 7 из крайнего выдвинутого положения в кронштейне 55 (фиг.3) в определенные системой поиска вымени координаты.
Затем система управления 19 включает электропривод 83 (фиг.7), который посредством шестерни 84, связанной с рейкой 85, механизма продольного перемещения 10 манипулятора массажа вымени 11 перемещает балку 86 из нулевого положения в определенную оптической системой координату, под вымя животного.
По команде система управления 19 включает электропривод 43 (фиг.3), который посредством шестерен 41, 42 приводит во вращение винтовой вал 35. При этом ходовая гайка 36 роликами 53, 54 кронштейнов 51, 52 взаимодействует с роликами 53, 54, с пазами колонны 47 и перемещает каретку 5 (фиг.1) с механизмом поперечного перемещения 6 манипулятора массажа из крайнего нижнего положения в определенную координату.
Электромагнитный клапан 17 (фиг.1) по команде системы управления 19 открывает подачу моющего раствора, и гидромотор (фиг.8) 90 приводит во вращение щетки – массажеры 92, 94, и одновременно механизм поперечного перемещения 6 производит возвратно-поступательное движение балки 7 с работающим манипулятором массажа вымени 11, который таким образом производит одновременно подготовительные операции – массаж и обмыв вымени.
После завершения массажа и обмыва система управления 19 подает команду на закрытие электромагнитного клапана 17, который перекрывает подачу моющей жидкости из резервуара 15. Далее система управления 19 подает команду в обратной последовательности на включение электроприводов 43, 83, 56 (фиг.3, 7), которые осуществляют перемещение манипулятора массажа вымени 11 посредством движения балок 86, 7 механизмов продольного перемещения 10 и поперечного перемещения 6, и опускание каретки 5 (фиг.1) механизма вертикального перемещения 4 в нулевое положение.
Затем система управления 19 включает электропривод 50 (фиг.3) механизма поворота 3 (фиг.1) для поворота подвижного основания 2 на 180°. При этом электропривод 50 осуществляет вращение подвижного основания 2 посредством шестерен 48, 49 и тем самым переводит доильный манипулятор 9 (фиг.1) вперед и ниже вымени. В это время балка 65 (фиг.4) втянута до упора в кронштейне 61 (нулевое положение).
Система управления 19 подает команду на включение системы поиска вымени в виде приемника 29 и излучателя 30, которая заново определяет координаты долей вымени.
Затем система управления 19 преобразует данные о координатах в аналоговую форму и подает сигнал на включение электропривода 56 (фиг.3).
Электропривод 56 посредством шестерни 57, связанной с рейкой 58 механизма поперечного перемещения 6 (фиг.1), обеспечивает поступательное движение балки 7 из крайнего выдвинутого положения в кронштейне 55 в определенную системой поиска координату.
Далее система управления 19 подает сигнал на включение электропривода 62 (фиг.4), который посредством шестерни 63, связанной с рейкой 64 механизма продольного перемещения 8 доильного манипулятора 9, осуществляет поступательное движение балки 65 из нулевого положения в определенную системой координату, под вымя животного.
Система управления 19 подает сигнал на включение электропривода 43 (фиг.3), который осуществляет перемещение каретки 5 (фиг.1) и переводит доильный манипулятор в зависимости от рассчитанных координат под вымя животного.
При этом электроприводы 56, 62 (фиг.3, 4) производят движение балки 65 с манипулятором доения 9, механизмов продольного перемещения 8 (фиг.1) и поперечного перемещения 6 до определенной координаты таким образом, чтобы ось первой доли вымени соска и ось первого доильного стакана 71 (фиг.4) совпадали. При несовпадении осей соска и доильного стакана система поиска вымени подает сигнал, система управления пересчитывает координаты и электроприводы 56, 62 осуществляют движение балок 65, 7 механизма продольного перемещения 8 и механизма поперечного перемещения 6 (фиг.1) до совпадения оси соска с осью стакана 71 (фиг.4). При совпадении осей при помощи вертикального механизма 4 (фиг.1) электропривод 43 перемещает каретку 5 вверх. При этом система управления 19 включает подачу вакуума в первый доильный стакан 71 (фиг.4), который втягивает сосок вымени в доильный стакан. Срабатывает датчик касания 73 (фиг.5), который регистрирует посадку стакана 71 на долю вымени, и система управления 19 отключает все электроприводы и прекращает поднятие платформы 69.
Затем система управления 19 подает команду на открытие первого захвата 70 с держателями доильных стаканов в виде изогнутых пластин 72, которые удерживают первый стакан 71. При этом двухсторонний пневмоцилиндр 73 по команде системы управления 19 разжимает захват, выдвигает штоки и освобождает стакан.
С момента надевания первого доильного стакана 71 на долю вымени система управления 19 подает команду на электромагнитный клапан 33 (фиг.2) вакуумпровода 34, который устанавливает режим низкого вакуума, что соответствует фазе стимуляции.
Датчики потока молока 31 вырабатывают дискретные импульсы, которые соответствуют уровню молокоотдачи. Система управления 19 считывает импульсы и в соответствии с ними подает команду на электромагнитный клапан 33 первого доильного стакана, который изменяет уровень вакуума в вакуумпроводе 34.
При превышении уровня молокоотдачи 0,2 кг/мин система управления 19 подает команду на электромагнитный клапан 33, который устанавливает повышенный вакуум и осуществляет процесс доения. При уменьшении уровня молокоотдачи до 0,2 кг/мин система управления подает команду на электромагнитный клапан 33, который уменьшает подачу вакуума - наступает фаза додаивания. При уменьшении интенсивности потока молока менее 0,05 кг/мин система управления 19 подает команду на электромагнитный клапан 33, который перекрывает подачу вакуума в вакуумпроводе 34 соответствующего доильного стакана 71.
Таким образом, система управления 19 обеспечивает изменение подачи вакуума в зависимости от интенсивности молокоотдачи по каждому соску в отдельности и отключение доильных стаканов 71 по завершению доения.
Система управления 19 отрабатывает операции надевания и доения для всех долей вымени.
После установки последнего стакана система управления подает команду закрытия всех захватов 70 (фиг.5) путем подачи вакуума в двухсторонние пневмоцилиндры 73. Пневмоцилиндры 73 зажимают захваты 70.
По команде системы управления 19 электромагнитный клапан 33 (фиг.2) подает номинальный вакуум в подсосковую камеру 79 (фиг.6) и межстенную камеру 80 доильного стакана 71 посредством патрубка 81, соединенного через пульсатор с молокопроводом. Происходит выведение молока из соска вымени животного (такт сосания). Одновременно электромагнитный клапан 33 соединяет межстенную камеру 80 с атмосферой. Под действием разницы давлений в межстенной и подсосковой камерах происходит открытие подпружиненного клапана 78, атмосферное давление через калиброванное отверстие 77 поступает в подсосковую камеру 79, тем самым способствует транспортировке молока. Далее цикл повторяется.
При завершении доения по каждой доли вымени электромагнитный клапан 33 перекрывает подачу вакуума в вакуумпроводе 34 соответствующего доильного стакана 71, в результате чего стакан спадает с соска в захват на платформе 69.
Система управления 19 включает электромагнитный клапан 114 (фиг.9) управления положением двухсекционного переключателя 14. Пневмоцилиндр 112 при выдвижении штока, связанного с рейкой 111, поворачивает шестерню 110 с золотником 100, включающим в себя канал 101 (секция А), и устанавливает патрубки 98, 99 корпуса 96 в положение, соответствующее поступлению моющей жидкости из резервуара 15 по трубопроводу 16 в устройство для промывки доильных стаканов 13. Аналогично при втягивании штока соединенный с золотником 100 золотник 108 с каналом 109 (секция В) устанавливает патрубки 103, 105 корпуса 102 в положение, соответствующее промывке доильных стаканов 71 со смывным устройством 107.
Затем система управления 19 подает команду в обратной последовательности на включение электроприводов 43, 62, 56 (фиг.3, 4), которые осуществляют перемещение доильного манипулятора 9 посредством движения балок 65, 7 механизмов продольного перемещения 8, поперечного перемещения 6 и каретки 5 (фиг.1) механизма вертикального перемещения 4 в зависимости от рассчитанных координат под устройство промывки доильных стаканов.
При этом электроприводы 56, 62 (фиг.3, 4) производят движение балки 65 с манипулятором доения 9, механизмов продольного перемещения 8 (фиг.1) и поперечного перемещения 6 до определенной координаты таким образом, чтобы оси доильных стаканов 71 и оси устройства промывки 13 совпадали.
При совпадении осей при помощи вертикального механизма 4 (фиг.1) электропривод 43 перемещает каретку 5 вверх. Срабатывают датчики касания 75 (фиг.5), которые регистрирует посадку стаканов 71 на устройство промывки 13, и система управления 19 отключает все электроприводы и прекращает поднятие платформы 69.
Система управления 19 подает команду на электромагнитный клапан 17 (фиг.1), который подает моющий раствор из резервуара 15 в подсосковые камеры 79 (фиг.6) доильных стаканов 71 и далее через канал 101 (фиг.9) золотника 100 двухсекционного переключателя 14, соединяющего каналы трубопровода 16 подачи моющего раствора со сливным устройством 107.
По завершению промывки доильных стаканов 72 система управления 19 (фиг.1) подает команду на закрытие электромагнитного клапана 18, который перекрывает подачу моющего раствора в доильные стаканы 72.
Затем система управления 19 возвращает доильный манипулятор 9 (фиг.4) в нулевое положение.
Система управления 19 включает пневмоцилиндр 26 (фиг.2) управления положениями двери 23, который открывает двери и выпускает животное.
Затем система управления включает электропривод 50 (фиг.3) механизма поворота 3 (фиг.1) и подает команду для поворота подвижного основания 2 на 180° и переводит манипулятор массажа вымени 10 в нулевое положение. После этого система управления 19 отключает все электроприводы и таким образом завершает цикл работы установки.
Простота конструкции достигается тем, что автоматизированная доильная установка содержит малое количество звеньев и известные апробированные электрические, гидравлические и пневматические приводы.
Обеспечение автоматически выполняемых операций за счет ЭВМ и пакета программ приводит к увеличению надежности системы управления и к снижению затрат.
Совмещение операций доения и санитарной обработки вымени в одно устройство ведет к повышению надежности и производительности автоматизированной доильной установки, а также к снижению времени на подготовительные операции и времени обслуживания животных.
Источники информации
1. SU 1500217, A 01 J 7/00.
2. SU 1547786, A 01 J 7/00.
3. SU 1777728, A 01 J 5/00.
4. SU 1349735, A 01 J 5/00.
Claims (10)
1. Автоматизированная доильная установка, содержащая доильный бокс, подвижное основание с механизмом поворота и механизмом вертикального перемещения каретки, в которой установлен механизм поперечного перемещения балки, на торцах балки смонтированы механизм продольного перемещения доильного манипулятора и механизм продольного перемещения манипулятора массажа вымени, с устройством для санитарной обработки вымени, отличающаяся тем, что устройство для санитарной обработки вымени и устройство промывки через двухсекционный переключатель соединены с резервуаром для моющей жидкости по цепочке - трубопровод, электромагнитный клапан, насос.
2. Установка по п.1, отличающаяся тем, что подвижное основание оборудовано механизмом вертикального перемещения каретки, выполненным в виде винтового вала с ходовой гайкой, установленного в подшипниках кронштейна, и опоры доильного бокса, посредством зубчатой передачи связанного с электроприводом, а также механизмом поворота каретки, выполненным в виде установленной на винтовом валу в подшипниках колонны, через зубчатую передачу связанную с закрепленным на кронштейне электроприводом, причем каретка жестко прикреплена к кронштейнам с направляющими роликами ходовой гайки, которые с возможностью свободного перемещения входят в вертикальные пазы колонны.
3. Установка по п.1, отличающаяся тем, что механизм поперечного перемещения балки, установленный в каретке, оборудован кронштейном и электроприводом, причем последний посредством шестерни выполнен с возможностью взаимодействия с рейкой балки, причем балка установлена в кронштейне с возможностью поступательного перемещения по прижимным роликам.
4. Установка по п.1, отличающаяся тем, что механизм продольного перемещения доильного манипулятора выполнен в виде электропривода, установленного на кронштейне, и шестерни, связанной с рейкой балки доильного манипулятора, причем балка установлена в кронштейне на направляющих роликах.
5. Установка по п.1, отличающаяся тем, что доильный манипулятор выполнен в виде кронштейна с платформой и захватов для каждого доильного стакана, выполненных в виде изогнутых пластин с приводом от двухстороннего пневмоцилиндра и центрируемых штифтом, а на самих доильных стаканах смонтированы датчики их посадки на сосок.
6. Установка по п.1, отличающаяся тем, что доильный стакан оборудован сосковым чулком, в стенке которого выполнено калиброванное отверстие с подпружиненным клапаном, причем подсосковая камера соединена с молокопроводом, а межстенная камера доильного стакана посредством патрубка соединена через пульсатор с молокопроводом.
7. Установка по п.1, отличающаяся тем, что механизм продольного перемещения доильного манипулятора выполнен в виде электропривода, установленного на кронштейне, и шестерни, связанной с рейкой балки, причем балка установлена в кронштейне на направляющих роликах.
8. Установка по п.1, отличающаяся тем, что устройство для санитарной обработки вымени манипулятора массажа вымени выполнено в виде кронштейна с гидромотором, выходной вал гидромотора снабжен шестерней с массажной щеткой, введенной в зацепление с шестерней другой массажной щетки, причем последняя насажена на полый вал с радиальными отверстиями.
9. Установка по п.1, отличающаяся тем, что доильная установка оборудована двухсекционным переключателем, одна секция которого выполнена в виде корпуса с патрубками, сообщаемыми с устройством для санитарной обработки вымени, устройством промывки доильных стаканов и по цепочке: трубопровод, электромагнитный клапан, насос - с резервуаром для моющей жидкости, и золотника - с каналом, а вторая секция выполнена в виде корпуса с патрубками, сообщаемыми с подсосковыми камерами доильных стаканов, молокоприемным устройством и смывным устройством, и золотником с каналом, причем золотники соединены между собой и снабжены механизмом поворота, выполненным в виде шестерни и зубчатой рейки с пневмоцилиндром, управляющие электромагнитные клапаны которого соединены с системой управления.
10. Установка по п.1, отличающаяся тем, что система управления оборудована ЭВМ, устройством сопряжения, устройством приема и передачи информации, исполнительными устройствами, связанными электрическими цепями с датчиками посадки стакана, с датчиками потока молока, с электромагнитными клапанами, с приемником и излучателем сигнала системы поиска вымени, электроприводами, с насосом и управляющими клапанами пневмоцилиндров доильной установки.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2003110504/12A RU2244417C2 (ru) | 2003-04-11 | 2003-04-11 | Автоматизированная доильная установка |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2003110504/12A RU2244417C2 (ru) | 2003-04-11 | 2003-04-11 | Автоматизированная доильная установка |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2003110504A RU2003110504A (ru) | 2005-01-10 |
| RU2244417C2 true RU2244417C2 (ru) | 2005-01-20 |
Family
ID=34881051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2003110504/12A RU2244417C2 (ru) | 2003-04-11 | 2003-04-11 | Автоматизированная доильная установка |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2244417C2 (ru) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010119079A3 (en) * | 2009-04-16 | 2011-04-14 | Delaval Holding Ab | A milking parlour and method for operating the same |
| WO2011157647A1 (en) * | 2010-06-17 | 2011-12-22 | Delaval Holding Ab | A gripper, a milking robot and a milking arrangement |
| WO2012087233A1 (en) * | 2010-12-22 | 2012-06-28 | Delaval Holding Ab | Method and apparatus for protecting an optical detection device from contamination |
| RU2466534C2 (ru) * | 2007-06-01 | 2012-11-20 | Делаваль Холдинг Аб | Способ и устройство в системе дойки |
| WO2013162442A1 (en) * | 2012-04-26 | 2013-10-31 | Delaval Holding Ab | Method and device for spraying dairy animals |
| WO2014107134A1 (en) * | 2013-01-07 | 2014-07-10 | Delaval Holding Ab | Method for milking system and milking system |
| RU2521856C2 (ru) * | 2009-02-26 | 2014-07-10 | ВАЛЕНСУЭЛА Уилльям Ронни УСЛАР | Система доения млекопитающих, предпочтительно для крупного рогатого скота, определяющая, когда молоко закончилось, содержащая коллектор, доильные стаканы и шланги |
| RU2525257C2 (ru) * | 2009-04-01 | 2014-08-10 | Делаваль Холдинг Аб | Установка для автоматической мойки доильных стаканов роторной доильной платформы |
| WO2014204391A1 (en) * | 2013-06-18 | 2014-12-24 | Delaval Holding Ab | Method and apparatus for cleaning an optical detection device |
| WO2015094092A1 (en) * | 2013-12-18 | 2015-06-25 | Delaval Holding Ab | End effector, robot, and rotary milking system |
| RU2587561C2 (ru) * | 2012-03-14 | 2016-06-20 | Геа Фарм Текнолоджиз Гмбх | Перегородка доильной установки и доильная установка |
| US9848576B2 (en) | 2011-03-18 | 2017-12-26 | Gea Farm Technologies Gmbh | Milking cluster and milking parlor having such a milking cluster |
| US9968069B2 (en) | 2011-03-18 | 2018-05-15 | Gea Farm Technologies Gmbh | Milking cluster and milking parlor having such a milking cluster |
| RU185290U1 (ru) * | 2017-08-28 | 2018-11-29 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ивановская государственная сельскохозяйственная академия имени Д.К. Беляева" | Устройство для позиционирования манипулятора роботизированных установок преддоильной подготовки вымени и доения |
| US10440931B2 (en) | 2014-05-20 | 2019-10-15 | Gea Farm Technologies Gmbh | Arm device for a milking parlor arrangement for the automatic milking of milk-producing animals, divider for a milking parlor arrangement, and milking parlor arrangement |
| US10694717B2 (en) | 2012-03-14 | 2020-06-30 | Gea Farm Technologies Gmbh | Milking parlor arrangement with an inner robot device |
| RU218509U1 (ru) * | 2023-03-29 | 2023-05-29 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО СПбГАУ) | Манипулятор установки преддоильной подготовки вымени |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010020457A1 (en) * | 2008-08-19 | 2010-02-25 | Delaval Holding Ab | Arrangement and method for controlling a movable robot arm |
| US20120132142A1 (en) * | 2009-06-05 | 2012-05-31 | Hans Holmgren | Safety system |
| US20120143375A1 (en) * | 2009-08-26 | 2012-06-07 | Delaval Holding Ab | Milking robot and method for teat cup attachment |
| RU2013102885A (ru) * | 2010-06-23 | 2014-07-27 | Делаваль Холдинг Аб | Устройство и способ управления в системе управления животными |
| WO2013130000A1 (en) * | 2012-03-01 | 2013-09-06 | Delaval Holding Ab | System and method for treating udders of animals in a milking system and milking system |
| CN111758578B (zh) * | 2020-07-16 | 2022-03-08 | 安徽永牧机械集团有限公司 | 挤奶装置以及对其中的动物挤奶的方法 |
| CN113973719B (zh) * | 2021-01-28 | 2023-05-30 | 安徽科技学院 | 一种挤牛奶系统 |
-
2003
- 2003-04-11 RU RU2003110504/12A patent/RU2244417C2/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2466534C2 (ru) * | 2007-06-01 | 2012-11-20 | Делаваль Холдинг Аб | Способ и устройство в системе дойки |
| US8381680B2 (en) | 2007-06-01 | 2013-02-26 | Delaval Holding Ab | Method and arrangement in milking system |
| US8978584B2 (en) | 2009-02-26 | 2015-03-17 | William Ronnie Uslar Valenzuela | Milking system for mammals, preferably cattle, that differentiates when the milk is over, comprising a collector, teat cups and hoses |
| RU2521856C2 (ru) * | 2009-02-26 | 2014-07-10 | ВАЛЕНСУЭЛА Уилльям Ронни УСЛАР | Система доения млекопитающих, предпочтительно для крупного рогатого скота, определяющая, когда молоко закончилось, содержащая коллектор, доильные стаканы и шланги |
| RU2525257C2 (ru) * | 2009-04-01 | 2014-08-10 | Делаваль Холдинг Аб | Установка для автоматической мойки доильных стаканов роторной доильной платформы |
| WO2010119079A3 (en) * | 2009-04-16 | 2011-04-14 | Delaval Holding Ab | A milking parlour and method for operating the same |
| US9027509B2 (en) | 2009-04-16 | 2015-05-12 | Delaval Holding Ab | Milking parlour and method for operating the same |
| RU2524083C2 (ru) * | 2009-04-16 | 2014-07-27 | Делаваль Холдинг Аб | Доильный зал и способ его работы |
| US8807079B2 (en) | 2009-04-16 | 2014-08-19 | Delaval Holding Ab | Milking parlour and method for operating the same |
| US8505483B2 (en) | 2010-06-17 | 2013-08-13 | Delaval Holding Ab | Gripper, a milking robot and a milking arrangement |
| WO2011157647A1 (en) * | 2010-06-17 | 2011-12-22 | Delaval Holding Ab | A gripper, a milking robot and a milking arrangement |
| WO2012087233A1 (en) * | 2010-12-22 | 2012-06-28 | Delaval Holding Ab | Method and apparatus for protecting an optical detection device from contamination |
| US8776722B2 (en) | 2010-12-22 | 2014-07-15 | Delaval Holding Ab | Method and apparatus for protecting an optical detection device from contamination |
| US9968069B2 (en) | 2011-03-18 | 2018-05-15 | Gea Farm Technologies Gmbh | Milking cluster and milking parlor having such a milking cluster |
| US11013209B2 (en) | 2011-03-18 | 2021-05-25 | Gea Farm Technologies Gmbh | Milking cluster and milking parlor having such a milking cluster |
| US9848576B2 (en) | 2011-03-18 | 2017-12-26 | Gea Farm Technologies Gmbh | Milking cluster and milking parlor having such a milking cluster |
| US10694717B2 (en) | 2012-03-14 | 2020-06-30 | Gea Farm Technologies Gmbh | Milking parlor arrangement with an inner robot device |
| US11903363B2 (en) | 2012-03-14 | 2024-02-20 | Gea Farm Technologies Gmbh | Space divider of a milking parlor arrangement, and milking parlor arrangement |
| US11388882B2 (en) | 2012-03-14 | 2022-07-19 | Gea Farm Technologies Gmbh | Space divider of a milking parlor arrangement, and milking parlor arrangement |
| RU2587561C2 (ru) * | 2012-03-14 | 2016-06-20 | Геа Фарм Текнолоджиз Гмбх | Перегородка доильной установки и доильная установка |
| RU2590818C2 (ru) * | 2012-03-14 | 2016-07-10 | Геа Фарм Текнолоджиз Гмбх | Перегородка доильной установки и доильная установка |
| US9730424B2 (en) | 2012-03-14 | 2017-08-15 | Gea Farm Technologies Gmbh | Space divider of a milking parlor arrangement, and milking parlor arrangement |
| US10849304B2 (en) | 2012-03-14 | 2020-12-01 | Gea Farm Technologies Gmbh | Space divider of a milking parlor arrangement, and milking parlor arrangement |
| US9918450B2 (en) | 2012-03-14 | 2018-03-20 | Gea Farm Technologies Gmbh | Space divider of a milking parlor arrangement, and milking parlor arrangement |
| US9554552B2 (en) | 2012-04-26 | 2017-01-31 | Delaval Holding Ab | Method and device for spraying dairy animals |
| WO2013162442A1 (en) * | 2012-04-26 | 2013-10-31 | Delaval Holding Ab | Method and device for spraying dairy animals |
| US9788522B2 (en) | 2013-01-07 | 2017-10-17 | Delaval Holding Ab | Method for milking system and milking system |
| WO2014107134A1 (en) * | 2013-01-07 | 2014-07-10 | Delaval Holding Ab | Method for milking system and milking system |
| WO2014204391A1 (en) * | 2013-06-18 | 2014-12-24 | Delaval Holding Ab | Method and apparatus for cleaning an optical detection device |
| WO2015094092A1 (en) * | 2013-12-18 | 2015-06-25 | Delaval Holding Ab | End effector, robot, and rotary milking system |
| US10440931B2 (en) | 2014-05-20 | 2019-10-15 | Gea Farm Technologies Gmbh | Arm device for a milking parlor arrangement for the automatic milking of milk-producing animals, divider for a milking parlor arrangement, and milking parlor arrangement |
| RU185290U1 (ru) * | 2017-08-28 | 2018-11-29 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ивановская государственная сельскохозяйственная академия имени Д.К. Беляева" | Устройство для позиционирования манипулятора роботизированных установок преддоильной подготовки вымени и доения |
| RU218509U1 (ru) * | 2023-03-29 | 2023-05-29 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО СПбГАУ) | Манипулятор установки преддоильной подготовки вымени |
| RU221935U1 (ru) * | 2023-09-19 | 2023-11-30 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Рабочий орган с дифференцированным управлением доильными стаканами манипулятора доильного робота |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2003110504A (ru) | 2005-01-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2244417C2 (ru) | Автоматизированная доильная установка | |
| US11903363B2 (en) | Space divider of a milking parlor arrangement, and milking parlor arrangement | |
| RU2683548C2 (ru) | Вращающаяся доильная платформа | |
| US7146928B2 (en) | Live capture automated milking apparatus and method | |
| US4149489A (en) | Valving system for milking | |
| EP0309036B1 (en) | Milking machine | |
| RU2525257C2 (ru) | Установка для автоматической мойки доильных стаканов роторной доильной платформы | |
| EP2632247B1 (en) | A control system and a method for milking members in a milking parlour | |
| US20110114024A1 (en) | Automatic milking device | |
| EP0207572A1 (en) | An implement for milking animals | |
| JP2002519044A (ja) | 搾乳機械及び／または動物の乳頭の洗浄装置を消毒する方法並びに装置 | |
| US6357387B1 (en) | Teatcup supplying and retrieving device and an automatic milking apparatus therefor | |
| EP3096604B1 (en) | Gripper for arranging teat cups on an animal for milking, robot arm and milking machine provided therewith, and method therefor | |
| EP2515632B1 (en) | Fluid delivery device | |
| EP1234496B1 (en) | A method of cleaning teat cups and an implement for milking animals | |
| RU2189737C2 (ru) | Мобильный автомат доения коров | |
| RU2654245C1 (ru) | Доильный агрегат | |
| SU1699385A1 (ru) | Манипул тор доильной установки | |
| SU1634193A1 (ru) | Манипул тор доильной установки | |
| EP3895526A1 (en) | Milking device, milking system and method therefor | |
| SU1306523A1 (ru) | Устройство дл подготовки вымени к доению | |
| WO2023168500A1 (en) | Device for controlling the frequency of milking in automated and robotic milking machines | |
| KR100430907B1 (ko) | 자동착유용 툴바장치 | |
| RU2071247C1 (ru) | Доильная установка | |
| JPH07274755A (ja) | 搾乳機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20050412 |