NL2009464C2 - Melkinrichting. - Google Patents

Description

Melkinrichting

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een melkinrichting, in het bijzonder een melkinrichting, omvattende een in een rotatierichting roteerbaar platform met een rand en met 5 meerdere melkplaatsen, en met melkmiddelen voor het melken van een melkdier.

Dergelijke melkinrichtingen zijn in de stand van de techniek welbekend, onder de naam melkcarrousel. Melkcarrousels worden vaak gebruikt bij op vaste tijden melken van grote groepen dieren, waarbij de melkmiddelen door melkers op de spenen van de melkdieren 10 worden aangesloten, doch ook melkcarrousels waarbij de melkbekers automatisch worden aangesloten zijn bekend.

Het verschaffen van krachtvoer is een belangrijk middel om melkdieren naar de melkinrichting te lokken of de dieren kalm te houden tijdens het melken. Daartoe zijn er 15 voertroggen op het platform verschaft, waarbij de constructie ervan vaak nodeloos complex is, met allerlei bewegende delen en aansluitingen. Dergelijke voer-constructies blijken in de praktijk niet altijd betrouwbaar, en zeker ook onderhouds- en storingsgevoelig.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om een melkinrichting van de in de aanhef 20 genoemde soort te verschaffen die genoemde nadelen niet of althans minder heeft, dan wel een zinvol alternatief te verschaffen voor de bekende inrichtingen.

De uitvinding bereikt dit doel met een melkinrichting volgens conclusie 1, in het bijzonder een melkinrichting, omvattende een in een rotatierichting roteerbaar platform met een rand en met 25 meerdere melkplaatsen, en voorzien van melkmiddelen voor melken van een melkdier, meerdere voertroggen, die verdeeld over de rand, buiten naast het platform op de vaste wereld en binnen het bereik van de melkdieren op de melkplaatsen zijn verschaft.

Met een dergelijke, op zich eenvoudige oplossing valt de noodzaak weg tot bijvoorbeeld 30 wegklappende voertroggen, die in de stand vaak nodig zijn om melkdieren toegang te verschaffen tot de melkplaatsen. In alle gevallen was het zo dat de voertroggen met het platform meedraaiden, en er dus eveneens meedraaiende contacten en aansluitingen met de vaste wereld moeten zijn, met name voor aansluitingen met de krachtvoervoorraad. Met de onderhavige melkinrichting is dat niet nodig, zodat de constructie veel eenvoudiger en 35 betrouwbaarder kan zijn. De uitvinding maakt hierbij gebruik van het inzicht dat een melkdier 2 zichzelf heel goed kan bedienen van de voertroggen waar haar voerplaats aan voorbij beweegt. Zij eet als het ware haar maal bijeen uit verschillende ruiven. Een zeer groot voordeel van de uitvinding is bovendien dat een melkdier geen honger hoeft te lijden, en (daardoor) Niet onrustig wordt, als een voertrog geen voer verschaft, bijvoorbeeld omdat de 5 lokale voorraad op is of omdat een doseerinrichting hapert. Dat laatste kan uiteraard ook bij de uitvinding gebeuren, maar dan zal een volgende voertrog wèl voer kunnen verschaffen. Dat is bij meedraaiende voertroggen niet het geval.

Hier wordt opgemerkt dat de voertroggen elk bereikbaar zijn gedurende tenminste een deel 10 van de tijd dat het melkdier op het platform verblijft. De uitvinding heeft zodoende niet betrekking op voertroggen die elders zijn verschaft, zoals voerstations verderop in de stal. Deze zijn uiteraard ook bereikbaar voor de melkdieren, maar staan los van het platform.

Bijzondere uitvoeringsvormen zijn in de afhankelijke conclusies alsmede in het nu volgende 15 deel van de beschrijving nader omschreven.

De melkinrichting volgens de uitvinding is voorzien van melkmiddelen voor het melken van de melkdieren. Zo kan er een magazijn met melkmiddelen zijn verschaft dicht bij de ingang voor de melkdieren, welke melkmiddelen vervolgens kunnen worden aangesloten dooreen melker 20 of bij voorkeur een op zich bekende melkrobot. Ook is het mogelijk om een melkrobotwagentje te laten rondrijden tussen en over de melkplaatsen, welk melkrobotwagentje is voorzien van melkmiddelen, zoals beschreven in o.a. NL1033090 of NL1024522. In het bijzonder zijn de melkplaatsen elk voorzien van melkmiddelen voor het melken van een melkdier. Aldus is het bijhouden waar welke melkmiddelen en welke melk 25 naartoe gaat zeer eenvoudig. Met name indien het platform voorzien is van melkplaatsen die door middel van afscheidingen van elkaar gescheiden zijn is dit aantrekkelijk.

In het bijzonder heeft het platform een ringvorm met een binnenrand, alsmede een aan het platform grenzend toegangsgedeelte voor door de melkdieren betreden en verlaten van het 30 platform. Hoewel een als een cirkel uitgevoerd platform met aan de binnenzijde vast opgestelde voertroggen niet uitgesloten wordt, kent dit naast een onnodig groot bewegend oppervlak bovendien nog steeds de moeilijkheid dat de verbindingen van voertroggen, of althans een voorraadhouder, met de vaste wereld nog steeds beweegbaar moeten zijn. Een als een eing uitgevoerd platform heeft het voordeel dat de bewegende oppervlakte geringer 35 is, en de melkdieren bovendien van twee kanten kunnen worden benaderd op de vaste 3 wereld. In alle gevallen zullen melkdieren het platform op en af moeten kunnen lopen. Daartoe is een toegangsgedeelte verschaft, met een meestal naast elkaar gelegen ingang en uitgang, om aldus een zo lang mogelijke rotatie voor de melkdieren mogelijk te maken.

5 In een uitvoeringsvorm zijn de meerdere voertroggen in hoofdzaak regelmatig verdeeld langs de binnenrand. De melkdieren kunnen dan rechtdoor de melkplaatsen oplopen, en zij krijgen langs de binnenrand van het platform hun voer, waarbij de melkmiddelen vanaf de buitenzijde worden aangesloten. Dit is dan een zogenaamde buitenmelker. Bij deze uitvoeringsvorm zullen de melkdieren in hoofdzaak gelijkmatig voer aangeboden krijgen, hetgeen nuttig is om 10 de dieren kalm te houden tijdens het melken. Hierbij wordt opgemerkt dat de rand bij een cirkelvormig platform de buitenrand zal zijn, terwijl zoals beschreven de rand bij een ringvormig platform hetzij de binnenrand, hetzij de buitenrand zal zijn. In alle gevallen zal de rand die rand van het platform betreffen die melkdieren op het platform met hun bek kunnen bereiken. Het is overigens niet noodzakelijk om de voertroggen over de hele rand te 15 verdelen, doch dat heeft wel de voorkeur, vanwege de hierboven genoemde reden.

In een alternatieve uitvoeringsvorm zijn de meerdere voertroggen in hoofdzaak regelmatig verdeeld buiten rond het platform, en met uitzondering van het toegangsgedeelte. Hier zullen de melkdieren dus tijdens de rotatie met hun kop naar buiten gekeerd staan. De dieren 20 worden dan aan de binnenzijde van het platform gemolken. Een dergelijke opstelling wordt wel een binnenmelker genoemd. Met name binnenmelkers kennen in de stand van de techniek problemen bij de voertroggen als die op het platform zijn verschaft, omdat deze immers veelal opzij moeten gaan voor het betreden en verlaten van het platform door de melkdieren. Het is weliswaar niet noodzakelijk om wegklapbare voertroggen te verschaffen, 25 want de dieren kunnen er ook omheen lopen, maar dit vereist nog meer ruimte, terwijl de dieren toch al meer ruimte nodig hebben om het platform op te lopen in vergelijking met een buitenmelker, omdat zij zich daarbij moeten omdraaien. Bovendien zal de voertrog alsnog in de weg staan bij het verlaten van de melkplaats. Aldus biedt de onderhavige uitvinding zeer grote voordelen bij een dergelijke binnenmelker. Het zal duidelijk zijn dat de voertroggen niet 30 verschaft zullen zijn ter plekke van de ingang naar en uitgang vanaf het platform, om het verkeer van de melkdieren niet te verstoren.

In het bijzonder is het aantal voertroggen in hoofdzaak gelijk aan het aantal melkplaatsen. In deze opstelling is er voor elk melkdier een trog, en zal er maximale rust optreden voor de 35 dieren. Hierbij houdt "in hoofdzaak gelijk" in dat het aantal voertroggen hetzij precies gelijk is 4 aan het aantal melkplaatsen, of is het 1 of hooguit 2 minder, ingeval er geen voertrog is geplaatst ter hoogte van de uitgang, om treuzelen te voorkomen, en eventueel bij de ingang, om bijvoorbeeld een ordelijker betreden van het platform te waarborgen. Een voorbeeld is een hierboven reeds genoemde binnenmelker, die ten minste twee melkplaatsen zonder trog 5 heeft, namelijk ter hoogte van het toegangsgedeelte, met de in- en uitgang. Het is echter ook mogelijk om andere, kleinere aantallen voertroggen te verschaffen, zoals half zo groot als het aantal melkplaatsen. Hierbij wordt telkens een plekje overgeslagen, bijvoorbeeld om de dieren door kauwen het voer te laten verwerken.

10 Hierbij is in uitvoeringsvormen het platform ingericht om stapsgewijs een melkplaats verder te draaien. Stapsgewijs heeft hier het voordeel dat de melkdieren een tijdlang stil staan bij elke voertrog, hetgeen meer vreetcomfort geeft. Tevens is het opstapcomfort voor de dieren groter, en kunnen ook de melkmiddelen zonder onnodige tijdsdruk worden aangesloten. Zo hoeft het draaien niet met regelmatige tijdsafstanden te geschieden, doch bijvoorbeeld 15 slechts wanneer een geslaagde aansluiting van de melkbekers daartoe aanleiding geeft. Alternatief is in uitvoeringsvormen het platform ingericht om met in hoofdzaak gelijkblijvende snelheid te draaien. Deze gelijkblijvende snelheid biedt het grote mechanische voordeel dat er geen of nauwelijks vertragende en versnellende bewegingen hoeven worden uitgevoerd. Dat beperkt de mechanische belasting en het energieverbruik, en vergroot tevens het sta-20 gemak voor de dieren op het platform.

Met voordeel omvat de melkinrichting een buiten het platform verschafte aansluitrobot, ingericht voor het op spenen van het melkdier aansluiten van de melkmiddelen. De aansluitrobot kan in beginsel overeenkomen met bijvoorbeeld de aansluitrobot van de 25 welbekende box-melkrobot. Voor details met betrekking tot bijvoorbeeld speenherkenningsmiddelen en dergelijke wordt eveneens verwezen naar de welbekende box-melkrobots zoals de Lely Astronaut (TM) en de DeLaval VMS (TM). Met name indien de melkmiddelen op elke melkplaats zijn verschaft, hoeft de aansluitrobot alleen nog maar die melkmiddelen aan te sluiten op het melkdier op die melkplaats. Met nadruk wordt echter 30 opgemerkt dat het voordelig kan zijn om een aansluitrobot met meerdere robotarmen te verschaffen, in het bijzonder ingericht om de melkmiddelen voor één melkdier aan te sluiten op verschillende standen van het platform. Bijvoorbeeld kan een eerste robotarm een of twee melkmiddelen aansluiten voor een eerste melkdier op een eerste melkplaats, terwijl in hoofdzaak gelijktijdig daarmee een tweede robotarm een of twee melkmiddelen aansluit bij 35 een volgend melkdier op een aansluitende melkplaats. Bij verderdraaien van het platform zal 5 dat volgende melkdier dan aankomen bij de eerste robotarm, alwaar een of twee aanvullende melkmiddelen kunnen worden aangesloten. Aldus hoeft het aansluiten per stand van het platform niet onnodig veel tijd te kosten, zodat de melkdieren bijvoorbeeld snel plaats kunnen nemen op het platform. Daardoor kan bijvoorbeeld de uitvoering van elk van de robotarmen 5 eenvoudiger (want minder snel en minder veeleisend) blijven.

Alternatief of aanvullend kan ook een voorbehandelrobot zijn verschaft, ingericht voor het uitvoeren van een melkgerelateerde handeling, niet zijnde het aansluiten van de melkmiddelen. Hierbij kan worden gedacht aan het reinigen en/of stimuleren van de spenen 10 van het melkdier, met behulp van een op de spenen aan te brengen borstel, reinigings- of voormelkbeker, enzovoort. Voorts kan aanvullend of alternatief een nabehandelrobot zijn verschaft, die is ingericht voor het nabehandelenvan met name de spenen en/of de uier van het melkdier, zoals een sproeier voor het besproeien daarvan met een nabehandelmiddel.

15 Voordelige uitvoeringsvormen zijn gekenmerkt doordat ten minste één, en bij voorkeur elk, van de voertroggen een trogblokkeermiddel omvat dat toegang tot de voertrog blokkeert gedurende tenminste een deel van de tijd dat de voertrog zich tussen twee melkplaatsen bevindt. Hierdoor wordt voorkomen dat een melkdier te lang probeert voer uit de voertrog te halen terwijl haar melkplaats al verder draait. Deze maatregel verschaft meer rust aan de 20 melkdieren, en verbetert de veiligheid voor de dieren. Het voorkomt tevens onduidelijkheid omtrent welk melkdier uit welke trog eet, zodat de aan een dier verschafte hoeveelheid voer eenduidig is te bepalen. De tijd gedurende welke het trogblokkeermiddel de voertrog blokkeert kan afhankelijk zijn van de rotatiewijze van het platform. Indien de melkinrichting bijvoorbeeld een stop-start-karrousel is, is het voldoende als het (of elk) trogblokkeermiddel 25 de bijbehorende voertrog blokkeert tijdens de draaibewegingen. Bij een gelijkmatig draaiend platform is het bijvoorbeeld mogelijk om het trogblokkeermiddel de toegang te laten blokkeren gedurende een voorafbepaald deel van de tijd. Het voorafbepaalde deel is hierbij afhankelijk van de uitvoering van de melkplaatsen, met name de breedte en de onderlinge afstand ervan, de afstand tussen melkplaats en voertrog en de bewegingsvrijheid van de melkdieren 30 op de melkplaats. Het trogblokkeermiddel kan een trogafsluitmiddel zoals een klep omvatten, maar ook bijvoorbeeld een verplaatsbare stang of dergelijke in de trog zelf, dat bijvoorbeeld een dierebek uit de trog kan drijven. Dergelijke tnogblokkeer- en afsluitmiddelen zijn op zich bekend, bijvoorbeeld uit EP1236393A2.

6

In voordelige uitvoeringsvormen omvat de melkinrichting een vast opgestelde voervoorraadhouder, alsmede vast opgestelde en niet-bewegende aansluitingen tussen de voervoorraadhouder en de voertroggen. Dit vormt een nadere uitwerking van het reeds eerder genoemde voordeel van minder of zelfs geen bewegende aansluitingen, althans voor 5 het voergedeelte. Aldus kan er ook geen krachtvoer of vuil dergelijke aansluitingen verstoren. Een groot voordeel van het ontbreken van dergelijke beweegbare afsluitingen is ook dat er kan worden volstaan met een enkele voervoorraadhouder, die verbonden is met de voertroggen. Bijvullen wordt aldus sterk vereenvoudigd ten opzichte van het bijvullen van afzonderlijke voorraden per voertrog.

10

Met voordeel omvat de melkinrichting volgens de uitvinding in uitvoeringsvormen een voor verschaffen van voer aan de meerdere voerplaatsen ingerichte voerverschaffingsinrichting, omvattende ten minste één voervoorraadhouder, ten minste één doseerinrichting alsmede een besturing voor bedienen van de ten minste ene doseerinrichting. Met een dergelijke 15 voerverschaffingsinrichting kan er voer voor de melkdieren worden verschaft in de meerdere voertroggen. Dit kan een gekoppelde actie zijn, of ook voeren naar vraag, waarbij het dier zelf aangeeft of zij nog een voerportie wil.

In het bijzonder is de besturing ingericht voor aan elk melkdier verschaffen van een 20 voorafbepaalde voerhoeveelheid door door middel van de doseerinrichtingen verschaffen van verscheidene deelhoeveelheden, elk in een van de meerdere voertroggen en samen gelijk aan de voorafbepaalde voerhoeveelheid. In de moderne melkveehouderij is het van groot economisch en diermanagement-belang om te krachtvoergift per melkdier niet alleen te weten maar ook te sturen. In de onderhavige uitvinding kan die voorafbepaalde hoeveelheid 25 worden verdeeld over de meerdere voertroggen, waarbij de een of meer doseerinrichtingen het diervoer doseren over (en in) de voertroggen. Overigens hoeft de te verschaffen hoeveelheid voer niet per voertrog gelijk te zijn. Er zou bijvoorbeeld voor kunnen worden gekozen om in het begin van de melkbeurt, dus in de eerste voertrog(gen) méér voer af te geven dan in de laatste voertnog(gen). Dit kan snel voor rust bij de melkdieren zorgen, terwijl 30 het eveneens rekening houdt met een vaak verminderde eetlust aan het eind van de melkbeurt. Ook andere voergiftschema's zijn mogelijk.

Met voordeel omvat de inrichting een dierherkenningsinrichting, ingericht voor aan de besturing verschaffen van een dieridentiteitssignaal, waarbij de besturing en of de 35 doseerinrichtingen zijn ingericht voor afgeven van een voerhoeveelheid op basis van het 7 dieridentiteitssignaal. Bij het hierboven genoemde diermanagement is een dierindividuele voergift nog beter dan een voergift op kuddeniveau. Om dat te kunnen verwezenlijken is er een op zich bekende diererkenningsinrichting verschaft. Aldus is bekend welk melkdier zich op welke melkplaats bevindt, zodat ook bekend is welke voertrog wanneer voor welk melkdier 5 bereikbaar is. De besturing houdt daarbij bij of de aan elk melkdier afgegeven hoeveelheid past bij het voertegoed voor dat individuele melkdier.

In uitvoeringsvormen zijn de besturing en/of de doseerinrichtingen ingericht voor afgeven van in hoofdzaak gelijke deelhoeveelheden, in het bijzonder op basis van het 10 dieridentiteitssignaal. Dit is een eenvoudige wijze om het voertegoed te voeren, aangezien dan geen aanvullende sensoren nodig zijn of koppelingen tussen de voertroggen. Men zou er hierbij vanuit kunnen gaan dat de melkdieren hun tegoed over zoveel voertroggen verdeeld toegediend krijgen dat de portie per voertrog zo klein is dat het melkdier deze telkens geheel opeet. Aldus kan de voerregeling in de besturing zeer eenvoudig blijven. Desgewenst kan ze 15 wel nog per individueel melkdier worden aangepast, zodat per melkdier aangepaste individuele porties worden verschaft, die dan wel weer per voertrog identiek zijn.

Met voordeel omvat de melkinrichting voorts een restvoermeetinrichting in ten minste één, en bij voorkeur elk, van de voertroggen, die is ingericht voor meten van de hoeveelheid restvoer 20 in de bijbehorende voertrog en aan de besturing afgeven van een restvoersignaal. Aldus kan individueel de daadwerkelijk gegeten hoeveelheid voer worden bepaald, hetgeen het diermanagement nog betrouwbaarder en verfijnder maakt. Immers kan niet alleen worden bepaald hoeveel een dier heeft gegeten, maar kan ook worden bepaald hoeveel voer er voor het volgende dier in de trog moet worden gestort om aan haar toegekende portie te komen. 25 Aldus wordt voorkomen dat dat volgende dier ongewenst een extra deelportie krijgt. Dat laatste is overigens ook weer te voorkomen door dat restvoer weg te gooien voordat het beschikbaar wordt voor het volgende dier, maar dat is niet alleen verspilling, maar ook onnodig omdat de hoeveelheid eenvoudig kan worden verwerkt in de nieuwe portieberekening. Merk op dat dit niet geldt indien de samenstelling ook nog eens per dier 30 verschilt, maar daar ziet deze uitvinding niet op. In het bijzonder is de besturing ingericht voor op basis van ten minste één, en meer in het bijzonder elk, van de restvoersignalen aanpassen van de deelhoeveelheid in ten minste een van de voertroggen. In die gevallen dat, om welke reden ook, een deelportie niet geheel is opgegeten, kan de besturing op basis van het restvoersignaal de totale nog te geven hoeveelheid voer berekenen. Die laatste 8 hoeveelheid kan dan al dan niet gelijkelijk over de navolgende voertroggen verdeeld worden afgegeven.

De uitvinding zal hierna worden toegelicht aan de hand van enkele niet-beperkende 5 uitvoeringsvormen, alsmede de tekening, waarin:

Figuur 1 schematisch een melkinrichting 1 volgens de uitvinding toont.

Figuren 2A en 2B tonen schematisch een detail van de melkinrichting van Figuur 1 in twee standen; 10 Figuur 3 toont schematisch een deel van een binnenmelker volgens de stand van de techniek; en

Figuur 4 toont schematisch een deel van een binnenmelker volgens de uitvinding.

Figuur 1 toont schematisch een melkinrichting 1 volgens de uitvinding. Deze omvat een 15 platform 2 dat roteerbaar is in pijlrichting A, en een binnenrand 3 en een buitenrand 4 heeft. De vaste wereld is met 5 aangeduid. Op het platform 2 zijn meerdere melkplaatsen 6 met daartussen een tussenwand 7 verschaft, elk voorzien van melkmiddelen 8. Een melkput is met 9 aangeduid, en een ingang naar resp. een uitgang van het platform met 10 resp. 11.

20 De melkinrichting 1 omvat tevens een voerinrichting omvattende meerdere voertroggen 12, een voervoorraadhouder 13 met aansluitingen 14 en een besturing 15. Met 22 is een dierherkenningsinrichting aangeduid.

In gebruik van deze melkinrichting zullen bijvoorbeeld koeien (of andere melkdieren, voor het 25 gemak hier verder koeien), hier niet getoond, het platform op gaan via de ingang 10. Aldaar zal elke koe een melkplaats 6 gaan innemen, waarbij zij op die melkplaats wordt gehouden door een al dan niet open tussenwand alsmede niet nader aangeduide hekken of dergelijke langs de binnenrand 3 en de buitenrand 4. Bij het betreden passeert de koe de dierherkenningsinrichting 22, die het dier herkent, bijvoorbeeld door een door het dier 30 gedragen transponder uit te lezen. In een databestand, bijvoorbeeld in de besturing 15, kan dan worden opgezicht welke instelling bij het melken moet worden toegepast, maar ook bijvoorbeeld of, en zo ja, hoeveel voer de koe nog tegoed heeft. Overigens kan de dierherkenningsirnichting 22 ook bijvoorbeeld, en met voordeel, bij de eerste melkplaats, met name bij de daarbij behorende trog 12, zijn geplaatst. Aldus kan worden voorkomen dat een 35 koe een melkplaats overslaat, en pas de volgende voorbijkomende melkplaats betreedt.

9

De koe kan vervolgens worden gemolken door aansluiten van de melkmiddelen, of melkbekers, 8 door een niet-getoonde melker in de melkput 9. Nabij de uitgang 11 kunnen dan de melkbekers 8 al dan niet automatisch van de spenen worden verwijderd, waarna de 5 koeien het platform 2 kunnen verlaten via genoemde uitgang 11. De hier getoonde melkinrichting is een zogenaamde buitenmelker, waarbij de melkdieren met hun kop naar de binnenkant van het platform staan, en de melkbekers in hoofdzaak van achteren worden aangesloten op de spenen. Een belangrijk alternatief vormt de aansluitrobot 20 met een of meer robotarmen 21, die zijn ingericht om een of meer van de melkbekers 8 op de spenen 10 van de melkkoeien aan te sluiten. Indien een of meer van dergelijke aansluitrobots zijn verschaft, hoeft er in beginsel geen melkput 9 te zijn verschaft. Het is echter mogelijk om de melkput te behouden, zodat heraansluiten van eventueel afgetrapte melkbekers of speciale behandelingen toch nog eenvoudig door mensen kunnen worden uitgevoerd. Ook is het mogelijk om een bestaande melkinrichting met melkput naar een robotinstallatie om te 15 bouwen. Merk op dat aansluitrobots op zichzelf genoegzaam bekend zijn.

Tijdens de melkbeurt op het platform 2 krijgen de koeien bijvoorbeeld krachtvoer toegediend in de voertroggen 12. Deze laatste zijn via eveneens vaste, dus niet-meedraaiende aansluitingen 14 verbinden met een voervoorraadhouder 13, en eveneens verbonden met 20 een besturing 15. De voertroggen 12 staan vast opgesteld op de vaste wereld 5, zodat de melkplaatsen met daarop de koeien een rondje langs de voertroggen 12 zullen maken. De koeien zullen hun voergift dus verkrijgen uit de verschillende voertroggen 12 die zij passeren. De besturing 15 zorgt er daarbij voor dat de dieren een juiste portie voeder toegediend krijgen. De aansluitingen 14 verbinden de voervoorraadhouder 13 op de vaste wereld 5 met 25 voertroggen 12, eveneens op de vaste wereld 5. Dit betekent dat er geen ingewikkelde en storingsgevoelige beweegbare verbindingen nodig zijn, en dat de aanvoer van diervoer zoals concentraat vanuit de voervoorraadhouder 13 naar de voertroggen 12 betrouwbaarder kan plaatsvinden via stabiele, onbeweeglijke aansluitingen14 , die overigens wel flexibel kunnen zijn. De aansluitingen 14 kunnen bijvoorbeeld een pijp of andere leiding omvatten, 30 waardoorheen voer kan worden getransporteerd. Bovendien kunnen de aansluitingen 14 een of meer data- en/of communicatieverbindingen omvatten, die echter ook bijvoorbeeld draadloos kunnen zijn uitgevoerd.

Getoond is een aantal van zestien melkplaatsen 6 op het platform 2, en daarbij eveneens 35 zestien voertroggen 12. Uiteraard is elk ander gewenst aantal melkplaatsen 6 op het platform 10 2 ook mogelijk, alsmede elk ander aantal voertroggen 12. Tevens is het mogelijk om het aantal voertroggen anders, en met name kleiner, te laten zijn dan het aantal melkplaatsen. Bijvoorbeeld de voertrog 12 recht tegenover de uitgang 11, en eventueel die recht tegenover de ingang 10, zouden kunnen worden weggelaten. Het is bovendien mogelijk om de koeien 5 omgekeerd, dus met de koppen naar buiten gekeerd, op de melkplaatsen 6 te laten plaatsnemen. Dan zullen de voertroggen 12 aan de buitenrand 4 zijn geplaatst, en zullen er meestal geen voertroggen zijn geplaatst bij de ingan 10 en uitgang 11. Een dergelijk melkplatform heet ook wel binnenmelker.

10 Figuren 2A en 2B tonen schematisch een detail van de melkinrichting van Figuur 1 in twee standen, verdraaid over een hoek.

In Figuur 2A zijn er drie melkplaatsen 6-1, 6-2 en 6-3 getekend, met daarop telkens een melkdier 16-1, 16-2 respectievelijk 16-3, dat eet uit respectieve voertroggen 12-1, 12-2 en 12-15 3. Met 17 is een trogafsluiter aangeduid, hier een klep die beweegbaar is in de richting aangeduid met de pijl B. Met 18 is een restvoermeter aangeduid.

In de in Figuur 2A getoonde stand kunnen de koeien 16 met hun koppen bij de troggen 6, om daaruit voer te eten. De trogafsluiters 17 staan in de open stand, en kunnen worden bediend 20 door de besturing 15, of anders, zoals ook een mechanische besturing die is gekoppeld met de hier niet getoonde aandrijving van het platform. Bijvoorbeeld krijgt elke koe 16 in elke trog evenveel voer, en wel 1/16 van een totaal rantsoen. Dat rantsoen, gebaseerd op het voertegoed, kan overigens per koe verschillen. De hoeveelheid kan worden bepaald door opzoeken in een databestand met dierindividuele voerhoeveelheden, nadat de koe-identiteit 25 is vastgesteld. Het voer kan worden verschaft met behulp van een niet-getoonde voerdoseerinrichting, verschaft op de voertroggen, hetzij op elke voertrog, hetzij een enkele centrale doseerinrichting.

De melkinrichting kan een start-stop systeem zijn, dus stilstaan bij het betreden van een 30 melkplaats 6, vervolgens (snel) verder draaien tot een volgende plaats voor de ingang staat, en vervolgens weer tot stilstand worden gebracht om een koe de gelegenheid te geven om op een stilstaande melkplaats 6 te stappen. Alsdan heeft elke koe 16 ruim de gelegenheid om een voerhoeveelheid te eten uit de respectieve voertrog. Zodra het platform verder gaat draaien, kunnen de voertroggen 12 worden afgesloten met behulp van de trogafsluiters 17, 35 door die langs de pijlrichting B in de gesloten stand te brengen. Ook kunnen dergelijke 11 trogafsluiters zijn uitgevoerd als troguitdrijvers, als bijvoorbeeld een stang of dergelijke die vanuit de trog opkomt, om een koeiekop te verdrijven. Overigens zijn trogafsluiters niet noodzakelijk, bijvoorbeeld in het geval van zeer langzaam draaiende platforms zonder gevaar van afknelling, of bijvoorbeeld indien het aantal melkplaatsen, specifieker: het aantal troggen, 5 zo groot is dat per trog slechts zeer weinig voer wordt verschaft, dat met hoge waarschijnlijkheid door de koe zal zijn gegeten vóór verderdraaien van het platform.

Niettemin, of de melkinrichting nu een start-stop systeem heeft of continu draait, zal op een gegeven moment worden verder gedraaid, en zal de stand van Figuur 2B worden bereikt. 10 Hierbij zijn bijvoorbeeld de koeien niet meer getekend. Niettemin is duidelijk dat in deze stand de koeien zowel naar links als naar rechts een voertrog zouden kunnen bereiken. Aldus zou niet meer duidelijk zijn uit welke trog de koe eet. Mocht zich dan bovendien restvoer bevinden in de troggen 12, dan wordt het erg onduidelijk hoeveel elke koe eet. Daarom is met voordeel tijdens verdraaien van het platform elke voertrog gesloten, althans zolang een koe van 15 gemiddelde afmetingen twee naast elkaar gelegen voertroggen zou kunnen bereiken. Dit is tevens een geschikt moment om door de restvoermeters 18 eventueel restvoer in de troggen 12 te laten meten. Op basis daarvan kan dan worden bepaald hoeveel elke koe gegeten heeft, en dus ook hoeveel zij eventueel nog gevoederd kan worden in een volgende voertrog. Bij dit laatste kan dan op zijn beurt rekening worden gehouden met in die volgende voertrog 20 nog aanwezig restvoer.

Figuur 3 toont schematisch een deel van een binnenmelker volgens de stand van de techniek. Voor details wordt verwezen naar document EP1733615. Figuur 3 toont de hier relevante zaken, aangeduid met verwijzingscijfers met een accent, zoals daar zijn een 25 platform 2' met melkplaatsen 6', gescheiden door een beweegbare tussenwand 7'. Met 12' zijn draaibare voertroggen op de buitenrand aangeduid, waar melkdieren 16 omheen dienen te lopen bij het betreden van het platform 2' via ingang 10', alsmede bij het verlaten via uitgang 11'.

30 De getoonde inrichting is met name door de draaibare voertroggen een onnodig ingewikkelde constructie, die bovendien beperkingen oplegt aan de verbindingen met die voertroggen, en daarmee ook aan de daarmee bereikbare voerprogramma's.

12

Figuur 4 toont schematisch een deel van een binnenmelker volgens de uitvinding. Zoals in de rest van de tekening zijn soortgelijke onderdelen aangeduid met dezelfde verwijzingscijfers. Bovendien is met 23 een voorbehandelrobot aangeduid.

5 Hier is te zien dat er op het platform 2 geen draaibare voertroggen zijn, maar slechts beweegbare tussenwanden 7. De melkdieren hoeven derhalve niet om voertroggen heen te lopen. Daarentegen zijn voertroggen 12 verschaft buiten langs de buitenrand 4 van het platform 2, welke voertroggen door de melkdieren vanaf hun melkplaatsen 6 bereikbaar zijn. Tegenover de ingang 10 en uitgang 11, alsmede daartussenin, zijn geen voertroggen 10 verschaft. Met voordeel is het platform van het type dat is ingericht om trapsgewijs te draaien naar de volgende melkplaats 6. Aldus kan elk nieuw melkdier 16 voldoende tijd krijgen om veilig plaats te nemen op haar melkplaats. Belangrijker wellicht is de omstandigheid dat er gegarandeerd voldoende tijd is voor de voorbehandelrobot 23 en de aansluitrobot 20 om hun respectieve taken uit te voeren. Immers eerder zal het platform niet verder draaien. Hierbij 15 kan als taak voor de voorbehandelrobot bijvoorbeeld het reinigen en/of stimuleren van het melkdier worden voorzien. Daartoe kan de voorbehandelrobot bijvoorbeeld een sproeirobot omvatten ingericht voor op de spenen sproeien van een reinigingsmiddel. Alternatief of aanvullend kan de voorbehandelrobot bijvoorbeeld een speenborstel of reinigingsbeker omvatten. In gebruik zal het platform naar een volgende melkplaats draaien als het 20 laatstbijgekomen melkdier veilig staat, een eventuele voorbehandeling door de voorbehandelrobot 23 (bij een ander, eerder melkdier) heeft plaatsgevonden, en de aansluitrobot 20 succesvol is geweest bij het aansluiten van de melkbekers (hier niet getoond). Dit alles biedt het voordeel dat een melkdier telkens ongestoord kan eten uit een voertrog die op dat moment voor de melkplaats staat, waarbij dat eten alleen wordt 25 onderbroken tijdens het naar een volgende melkplaats draaien.

De getoonde uitvoeringsvormen zijn slechts bedoeld en getoond als niet-beperkende voorbeelden. De beschermingsomvang wordt bepaald aan de hand van de bijgevoegde conclusies.

30

Claims (14)

1. Melkinrichting, omvattende - een in een rotatierichting roteerbaar platform met een rand en met meerdere melkplaatsen, 5 en met melkmiddelen voor het melken van een melkdier, - meerdere voertroggen, die verdeeld over de rand, buiten naast het platform op de vaste wereld en binnen het bereik van de melkdieren op de melkplaatsen zijn verschaft.

2. Melkinrichting volgens conclusie 1, waarbij de meerdere melkplaatsen elk zijn 10 voorzien van melkmiddelen voor het melken van een melkdier.

3. Melkinrichting volgens enige voorgaande conclusie, waarbij het platform een ringvorm met een binnenrand heeft, alsmede een aan het platform grenzend toegangsgedeelte voor door de melkdieren betreden en verlaten van het platform. 15

4. Melkinrichting volgens conclusie 3, waarbij de meerdere voertroggen in hoofdzaak regelmatig zijn verdeeld langs de binnenrand.

5. Melkinrichting volgens conclusie 3, waarbij de meerdere voertroggen in hoofdzaak 20 regelmatig zijn verdeeld buiten rond het platform, en met uitzondering van het toegangsgedeelte.

6. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het aantal voertroggen in hoofdzaak gelijk is aan het aantal melkplaatsen. 25

7. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het platform is ingericht om stapsgewijs een melkplaats verder te draaien.

8. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij ten minste één, en bij 30 voorkeur elk, van de voertroggen een trogblokkeermiddel omvat dat toegang tot de voertrog blokkeert gedurende tenminste een deel van de tijd dat de voertrog zich tussen twee melkplaatsen bevindt.

9. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, omvattende een vast opgestelde voervoorraadhouder, alsmede vast opgestelde en niet-bewegende aansluitingen tussen de voervoorraadhouder en de voertroggen.

10. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, omvattende een voor verschaffen van voer aan de meerdere voerplaatsen ingerichte voerverschaffingsinrichting, omvattende ten minste één voervoorraadhouder, ten minste één doseerinrichting alsmede een besturing voor bedienen van de ten minste ene doseerinrichting.

11. Melkinrichting volgens conclusie 10, waarbij de besturing is ingericht voor aan elk melkdier verschaffen van een voorafbepaalde voerhoeveelheid door door middel van de doseerinrichtingen verschaffen van verscheidene deelhoeveelheden, elk in een van de meerdere voertroggen en samen gelijk aan de voorafbepaalde voerhoeveelheid.

12. Melkinrichting volgens conclusie 10 of 11, omvattende een dierherkenningsinrichting, ingericht voor aan de besturing verschaffen van een dieridentiteitssignaal, waarbij de besturing en/of de doseerinrichtingen zijn ingericht voor afgeven van een voerhoeveelheid op basis van het dieridentiteitssignaal.

13. Melkinrichting volgens een der conclusies 10-12, waarbij de besturing en/of de doseerinrichtingen zijn ingericht voor afgeven van in hoofdzaak gelijke deelhoeveelheden, in het bijzonder op basis van het dieridentiteitssignaal.

14. Melkinrichting volgens een der conclusies 10-13, voorts omvattende een 25 restvoermeetinrichting in ten minste één, en bij voorkeur elk, van de voertroggen, die is ingericht voor meten van de hoeveelheid restvoer in de bijbehorende voertrog en aan de besturing afgeven van een restvoersignaal, waarbij in het bijzonder de besturing is ingericht voor op basis van ten minste één, en meer in het bijzonder elk, van de restvoersignalen aanpassen van de deelhoeveelheid in ten minste een van de voertroggen. 30