SE531031C2 - Arrangemang för automatisk mjölkning av djur - Google Patents

Description

531 03% SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett ar- rangemang för automatisk mjölkning av djur med ett flertal mjölkningsstationer där det är möjligt att utnyttja mjölkningska- paciteten hos var och en av mjölkningsstationerna på ett väsent- ligen optimalt sätt.

Detta syfte uppnås med det inledningsvis definierade arrange- manget vilket kännetecknas av att gångbanan bildar en ändlös slinga. Ett djur som beträder en sådan ändlös gångbana är an- passad att gå i en förbestämd riktning längs gångbanan. Djuret går längs gångbanan tills det når en vakant mjölkningsstation.

Djuret beträder den vakanta mjölkningsstationen och mjölkas.

Djuret kan passera en eller flera upptagna mjölkningsstationer innan det når en vakant mjölkningsstation. Under perioder då många djur i en hjord ska mjölkas är det möjligt att alla mjölk- ningsstationer i arrangemanget är upptagna. Eftersom gångba- nan utgörs av en ändlös slinga kan djuret återvända till gångba- nans ingång när alla mjölkningsstationer är upptagna. Djuret har nu möjligheten att gå en ytterligare runda på gångbanan för att hitta en vakant mjölkningsstation. Ett alternativ för djuret är att lämna gångbanan och återvända till mjölkningsomrâdet. Djuret kan efter en period i mjölkningsområdet åter beträda gångbanan och försöka finna en vakant mjölkningsstation. Användningen av en sådan gångbana gör det mycket lätt för djuret att hitta en va- kant mjölkningsstation. Den ändlösa formen hos gångbana gör dessutom att djuret fortsätter att gå även när alla mjölkningssta- tioner är upptagna. Därmed förhindrar den ändlösa gångbanan djuren från att grupperas och blockera ingångarna till mjölk- ningsstationerna.

Enligt en utföringsform av uppfinningen innefattar gångbanan åtminstone ett rakt parti. Det är mycket lätt att arrangera flera mjölkningsstationer i rad längs ett rakt parti av gångbanan.

Mjölkningsstationerna kan vara arrangerade på en sida av 10 15 20 25 30 35 531 931 gångbanan eller på båda sidor av gångbanan. Den ändlösa gångbanan kan utgöras av två parallella raka partier och två krökta partier som förbinder ändarna hos nämnda raka partier.

Alternativt kan gångbanan vara ringformad. l ett sådant fall är det möjligt att ge arrangemanget en kompakt utformning. Mjölk- ningsstationerna är företrädesvis arrangerade längst den utvän- diga periferin hos den ringformade gångbanan men det är även möjligt att arrangera mjölkningsstationer längs en invändig peri- feri hos den ringformade gångbanan. Gångbanan kan emellertid bilda en ändlös slinga som har en väsentligen godtycklig form.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen innefattar ar- rangemanget åtminstone ett fösningsorgan som är anpassat att röra sig runt den ändlösa gångbanan i en förbeståmd riktning.

Huvudsyftet med fösningsorganet är att förhindra att djur blir stillastående på gångbanan. Genom användning av ett lämpligt antal sådana fösningsorgan är det möjligt att förhindra trafik- stockningar av djur på gångbanan. Fösningsorganet kan vara anpassat att röra sig med en förbestämd hastighet. Därmed kommer fösningsorganet att även komma i kontakt med djur vil- ka går med en för låg hastighet på gångbanan. Kontakten med fösningsorganen har en påverkan på långsamt gående djur så att de går snabbare på gångbanan. Genom användning av ett sådant fösningsorgan är det möjligt att upprätthålla ett flöde av djur på gångbanan med en lämplig hastighet. Arrangemanget innefattar företrädesvis avkännande medel som år anpassade att detektera när fösningsorganet kommer i kontakt med ett djur eller något annat hinder som är beläget på gångbanan. Då det avkännande medlet detekterar att fösningsorganet är i kontakt med ett djur kommer fösningsorganet att stoppas temporärt. Al- ternativt kommer det att röra sig med en reducerad hastighet.

Fösningsorganet kan ha en utsträckning tvärs åtminstone halva gångbanans bredd. En sådan utformning av fösningsorganet sä- kerställer att fösningsorganet uppnår kontakt med alla djur som går för långsamt på gångbanan ochtvingar dem att gå fortare. 10 15 20 25 30 35 531 G31 Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen har gångba- nan en bredd som är större än bredden hos ett djur som skall mjölkas men mindre än bredden hos två sådana djur. Därmed är gångbanan för smal för ett djur att passera andra djur på gång- banan. Följaktligen är ordningen hos djuren som går på gångba~ nan inte föränderlig. En normal mjölkningsko har en bredd av omkring 0,8 meter. Bredden hos gångbanan kan därmed vara inom området 0,8 till 1,6 meter i ett arrangemang för mjölkning av kor.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen innefattar ingångarna till mjölkningsstationerna en ingångsgrind som är anpassad att vara styrd så att den är i en öppen position när mjölkningsstationen är vakant och i en stängd position när mjölkningsstationen är upptagen. En öppen ingångsgrind till en mjölkningsstation gör det uppenbart för ett djur att mjölknings- stationen är vakant. En stängd ingångsgrind förhindrar att djuren på gångbanan stör djuret i mjölkningsstationen. lngångsgrinden kan vara anpassad att ha en sträckning tvärs åtminstone en del av gàngbanans bredd i sin öppna position. En sådan ingångs- grind kommer att leda ett djur från gångbanan in i mjölkningssta- tionen. I detta fall är det inte möjligt för djuret på gångbanan att passera en vakant mjölkningsstation.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen innefattar ar- rangemanget åtminstone ett utgängsområde som beträds av dju- ren när de lämnar mjölkningsstationerna. Djuren leds följaktligen inte tillbaka till gångbanan när de lämnar mjölkningsstationerna.

Därmed stör djuren som lämnar mjölkningsstationerna inte på något sätt flödet av djur på gångbanan. Mjölknlngsstatlonerna innefattar företrädesvis en utgångsgrind till utgångsområdet. Ut- gångsgrinden är anpassad att vara i en öppen position när ett djur lämnar mjölkningsstationen. Den återstående tiden kan ut- gångsgrinden vara i en stängd position. 10 15 20 25 30 35 531 93% Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen innefattar åt- minstone en av mjölkningsstationerna en mjölkningsrobot. An- vändningen av en mjölkningsrobot är en förutsättning för att ut- föra en framgångsrik automatisk mjölkning av djur. Mjölknings- roboten används för att fästa ett mjölkningsorgan på spenarna hos djuret i mjölkningsstationen. Den kan dessutom användas för att rengöra spenarna hos djuren innan mjölkningsprocessen och tillföra ett behandlingsmedel till spenarna när mjölknings- processen avslutats. Mjölkningsstationerna innefattar företrä- desvis identifieringsmedel. Identifieringsmedlen kan avläsa data från en transponder eller liknande som bärs av djuren. Därmed är det möjligt att lagra data om, exempelvis, mjölkkvantitet och mjölkkvalitet hos individuella djur. Mjölkningsstationerna kan fö- reträdesvis innefatta ett fodertråg. Ett fodertråg attraherar dju- ren och underlättar en korrekt positionering av djuren i mjölk- ningsstationerna. Mjölkningsperioden är även ett lämpligt tillfälle att mata korna. Korna blir avslappnade under mjölkningsproces- sen genom matningen. Fodertrågen kan vara rörligt arrangerade i mjölkningsstationerna. Ett fast infäst fodertråg kan vara ett hin- der för ett djur då det lämnar mjölkningsstationerna. Ett rörligt fodertråg kan vara förskjutbart uppåt till en övre position när ut- gångsgrinden är i en öppen position. l ett sådant fall kan djuret passera under fodertràget när det lämnar mjölkningsstationen.

Alternativt kan fodertràget föras åt sidan eller vara förbundet med den rörliga utgángsgrinden.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen innefattar ar- rangemanget ett mjölkningsomràde, som djuren måste beträda innan de beträder gångbanan. Ett sådant mjölkningsomrâde är ett område som djuren går till när de önskar bli mjölkade. Mjölk- ningsområdet innefattar företrädesvis en ingångsgrind. Mjölk- ningsområdet kan vara ett slutet område som är försett med en eller flera ingångsgrindar. lngångsgrinden kan vara en envägs- grind. Därmed är det möjligt för djuren att beträda mjölknings- området via lngångsgrinden men inte att lämna det. Alla djur måste följaktligen gå till ingången till gångbanan för att lämna 10 15 20 25 30 35 531 D31 mjölkningsområdet. Ingàngsgrinden till mjölkningsområdet inne- fattar företrädesvis styrmedel för att avgöra om en ko ska erhål- la ett mjölkningstillstånd. lngångsgrinden kan vara en svängbar grind som är rörlig mellan en första och en andra position. När ett djur erhåller ett mjölkningstillstånd förs svänggrinden till den första positionen i vilken den leder djuret till mjölkningsområdet.

När ett djur inte erhåller ett mjölkningstillstånd förs svänggrin- den till den andra positionen i vilken den leder djuret till ut- gångsområdet.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Föreliggande uppfinning ska nu förklaras närmare med hjälp av föredragna utföringsformer, vilka visas såsom exempel och med hänvisning till de bifogade ritningarna.

Fig. 1 visar ett arrangemang för mjölkning av kor enligt en första utföringsform av uppfinningen och Fig. 2 visar ett arrangemang för mjölkning av kor enligt en andra utföringsform av uppfinningen.

KORT BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMER AV UPPFINNINGEN Fig. 1 visar ett arrangemang för automatisk mjölkning av kor.

Arrangemanget innefattar ett mjölkningsområde 1 som korna mäste beträda för att bli mjölkade. Mjölkningsområdet 1 är här försett med en ingång 2. Det är emellertid möjligt att förse mjölkningsområdet 1 med fler än en ingång 2. ingången 2 är ut- rustad med en svänggrind 3, vilken är rörlig mellan en första po- sition och en andra position. Svänggrinden 3 år visad i den för- sta positionen i Fig. 1. Svänggrindens 3 andra position är indike- rad med en streckad linje. Korna bär en transponder som inne- håller data om den individuella kon. ingången 2 innefattar styr- medel 4 för att identifiera korna med hjälp av information från transpondrarna. Styrmedlet 4 innefattar en dator eller liknande 10 15 20 25 30 35 53% CIS¶ som är försedd med lämplig mjukvara för att avgöra om en ko ska beviljas ett mjölkningstillstånd. Om en ko medges att bli mjölkad kommer svänggrinden att ställas i den första positionen så att kon leds in i mjölkningsomràdet 1. Om kon inte beviljas ett mjölkningstillstånd kommer grinden 3 att ställas i den andra po- sitionen så att kon leds in i ett utgångsområde 5.

Mjölkningsområdet 1 innefattar en utgångsöppning 6. Utgångs- öppningen 6 utgör en ingång till en gångbana 7. Gångbanan 7 har en sträckning så att den bildar en ändlös slinga. Gångbanan 7, som visas i Figur 1, utgörs av två väsentligen raka parallella partier och två krökta partier som förbinder de raka partierna. lnvändiga sidoväggselement 7a och utvändiga sidoväggsele- ment 7b begränsar bredden hos gångbanan 7. sidoväggelemen- ten 7a, b kan vara lämpliga staketarrangemang. Gångbanan 7 är relativt smal. Gångbanan 7 har en bredd som är större än bred- den hos en ko men mindre än bredden hos två kor. Gångbanan 7 är därmed tillräckligt bred för en ko att gå på men för smal för en ko att passera andra kor på gångbanan 7. Om medelbredden hos korna i en hjord är 0,8 m kan gångbanan ha en bredd inom området 0,8 till 1,6 meter.

Ett antal fösningsorgan 8 är rörligt arrangerade längs den änd- lösa gångbanan 7 på förbestämda avstånd från varandra. Fös- ningsorganen 8 har en sträckning tvärs åtminstone halva bred- den hos gångbanan 7. Fösningsorganen 8 är försedda med schematiskt visade känselorgan 8a som är anpassade att detek- tera när fösningsorganen 8 kommer i kontakt med en ko eller något annat hinder som är beläget på gångbanan 7. Fösnings- organen 8 är anpassade att rör sig längs gångbanan 7- med en lämplig förbestämd hastighet. Fösningsorganen 8 är i detta fall på ett lämpligt sätt förbundna med ett rälsorgan 9 som är arran- gerat längs de invåndiga sidoväggelementen 7a hos gångbanan 7. Rälsorganet 9 definierar positionerna hos fösningsorganen 8 under deras rörelse runt gångbanan 7. Fösningsorganen 8 är förbundna till en lämplig drivmekanism såsom, exempelvis, en 10 15 20 25 30 35 531 G31 rörlig kedja som har en sträckning runt gångbanan 7 i närheten av spåret 9.

Flera mjölkningsstationer 10 är arrangerade längs gångbanan 7.

Var och en av mjölkningsstationerna 10 är försedda med en ingångsgrind 11 i anslutning till gångbanan 7. lngångsgrindarna 11 är rörligt arrangerade mellan en stängd position och en öp- pen position. lngångsgrindarna är här svängbart arrangerade till en öppen position i vilken de har en sträckning tvärs åtminstone en del av gångbanan 7. lngångsgrindarna 11 har en sträckning tvärs gångbanan på en nivå som skiljer sig från fösningsorga- nens 8 nivå. En öppen ingångsgrind 11 förhindrar därmed inte rörelsen hos fösningsorganen 8 längs gångbanan 7.

Mjölkningsstationerna 10 inkluderar utrustning för automatisk mjölkning av kor i form av en schematiskt visad mjölkningsrobot 12. Mjölkningsstationerna 10 innefattar vidare identifikationsme- del 13 som är anpassade att identifiera korna som skall mjölkas och ett fodertråg 14. Mjölkningsstationerna 10 inkluderar en ut- gångsgrind 15 som är rörligt arrangerad mellan en stängd posi- tion och en öppen position. Fodertràgen 14 är rörligt arrangera- de i mjölkningsstationerna 12 mellan en aktiv position och en icke aktiv position, i vilken de inte utgör ett hinder för korna då de lämnar mjölkningsstationen 10. Korna beträder utgàngsom- rådet 5 då de lämnat mjölkningsstationen 10.

Figur 2 visar ett arrangemang enligt en alternativ utföringsform av uppfinningen. Den ändlösa gångbanan 7 är här ringformad.

Gângbanan 7 definieras av en invändig cirkulär sidovägg 7a och en utvändig cirkulär sidovägg 7b. Mjölkningsstationerna 10 är arrangerade längs den utvändiga cirkulära sidoväggen 7b. Kor- na beträder den cirkulära gångbanan 7 från ett mjölkningsområ- det via en öppning 6. I detta arrangemang används två fös- ningsorgan 8 som är belägna på motsatta sidor om den ringfor- made gångbanan 7. Fösningsorganen 8 är utrustade med sche- matiskt visade känselorgan 8a. Fösningsorganen 8 är förbundna 10 15 20 25 30 35 531 Üšå med varandra med hjälp av ett långsträckt styvt element 16. Det långsträckta elementet 16 är roterbart arrangerat runt en vertikal axel 17 som är arrangerad i centrum av den ringformade gång- banan 7. Fösningsorganen 8 erhåller en rotationsrörelse längs den cirkulära gångbanan 7 genom en lämplig drivmekanism som tillför en rotationsrörelse till det långsträckta elementet 16. Fös- ningsorganen 8 erhåller här en enkel och tillförlitlig drivning.

En ko, som önskar bli mjölkad i en av arrangemangen som visas i Fig. 1 eller 2, går mot ingången 2 hos mjölkningsområdet 1. ldentifikationsmedlen 4 identifierar kon och datorn bestämmer om kon ska beviljas ett mjölkningstillstånd. Om kon medges att mjölkas ställs svänggrinden 3 i den första positionen så att kon leds in i mjölkningsområdet 1. Om kon inte medges att mjölkas ställs grinden 3 till den andra positionen och kon leds in i ut- gångsområdet 5. En ko som har medgetts att mjölkas beträder emellertid mjölkningsområdet 1. Kon går därefter mot öppningen 6 och beträder gångbanan 7. Eftersom fösningsorganen 8 rör sig runt den ändlösa gångbanan 7 i en förbestämd riktning är det endast möjligt för kon att gå på gångbanan i samma riktning.

Om en ko stannar på gångbanan 7 eller går med en lägre has- tighet än fösningsorganen 8 kommer fösningsorganet 8 bakom kon att komma i kontakt med kon. Känselorganet 8a hos fös- ningsorganet är anpassat att detektera sådana kontakter. När en sådan kontakt uppstår kommer rörelsen hos fösningsorganen 8 att temporärt stoppas. Alternativt kommer fösningsorganet att drivas med en reducerad hastighet. Kontakten med fösningsor- ganet 8 tvingar dock kon att gå längs gångbanan 7. Existensen av fösningsorganet 8 förhindrar följaktligen gångbanan 7 att bli blockerad av kor som står stilla. Fösningsorganen 8 gör det vi- dare möjligt att fösa korna på gångbanan 7 med en väsentligen förbestämd hastighet. Det år dessutom inte möjligt för en ko att röra sig framåt på gångbanan 7 med en högre hastighet än has- tigheten hos fösningsorganen 8. I ettsådant fall kommer fös- ningsorganet 8 som är beläget framför kon att bromsa kons rö- reise. 10 15 20 25 30 35 531 031 10 lngångsgrindarna 11 hos upptagna mjölkningsstationer 10 är i en stängd position och ingångsgrindarna 11 hos vakanta mjölk- ningsstationer är i en öppen position. Kon som går på gångba- nan 7 passerar upptagna mjölkningsstationer 10 som har stäng- da ingàngsgrindar 11. Kon går längs gängbanans 7 sträckning tills den når en vakant mjölkningsstation som har en öppen ingångsgrind 11'. Den öppna ingångsgrinden 11' har en sträck- ning in i gångbanan 7 på ett sätt så att den leder in kon i den vakanta mjölkningsstationen 10. När kon har positionerats i mjölkningsstationen 10 rör sig ingångsgrinden 11 till sin stängda position. Om alla mjölkningsstationer är upptagna kan kon fort- sätta gå fler än ett varv runt den ändlösa gångbanan 7 tills kon kommer att ledas in i en vakant mjölkningsstation 10. Alternativt kan kon temporärt lämna gångbanan 7 och återvända till mjölk- ningsomrädet 1 via öppningen 6. Efter att ha tillbringat en tid i mjölkningsområdet 1 kan kon äter beträda gångbanan 7.

En ko, som har letts in i en vakant mjölkningsstation 10, identifi- eras med hjälp av identifieringsmedlen 13. Därefter aktiveras mjölkningsroboten 12. Mjölkningsroboten 12 kan initialt rengöra spenarna hos kon innan den fäster ett mjölkningsorgan på kon.

En individuell mängd foder för den specifika kon kan tillföras till fodertråget 14. När mjölkningsprocessen har avslutats kan mjölkningsroboten 12 tillföra ett behandlingsmedel till spenarna i form av ett antiseptiskt medium och/eller en mjukgörare. Ut- gàngsgrinden 15 ställs l en öppen position så snart som behand- lingen av kon är avslutad. Samtidigt förs fodertråget 14 till den övre icke aktiva positionen i vilken position den inte förhindrar kon fràn att lämna mjölkningsstationen 10. Ett fodertråg 14' är visat i sin övre icke aktiva position i Fig. 1 och Fig. 2. Kon läm- nar mjölkningsstationen 10 och beträder utgångsområdet 5. Ut- gångsgrinden 15 förs till sin stängda position. Så snart som mjölkningsstationen 10 är färdig att mottaga en ny ko förs ingángsgrinden 11 hos mjölkningsstationen till en öppen posi- tion. 10 15 531 G31 11 Gångbanan 7 har följaktligen en sträckning längs alla mjölk- ningsstationer 10. Därmed är det lätt för en ko som gârpå gångbanan att hitta en vakant mjölkningsstation. Den ändlösa sträckningen hos gångbanan 7 gör det dessutom möjligt för kor- na att gå kontinuerligt framåt även om alla mjölkningsstationer 10 är upptagna. Gruppering och blockering av kor utvändigt om upptagna mjölkningsstationer undviks därmed. Fösningsorganen 8 säkerställer att korna inte blir stillastående på gångbanan 7 och att de går framåt med en väsentligen förbestämd hastighet.

Uppfinningen är inte begränsad till de beskrivna utföringsfor- merna i figurerna utan kan varieras fritt inom patentkravens ra- mar.

Claims (19)

10 15 20 25 30 35 531 Ü3'l 12 Patentkrav

1. Arrangemang för automatisk mjölkning av djur varvid ar- rangemanget innefattar en gångbana (7) för djur, åtminstone en ingång (6) till gångbanan (7), ett flertal mjölkningsstationer (10) arrangerade längs gångbanans (7) sträckning och ingångar (11) till de respektive mjölkningsstationerna från gångbanan (7), kännetecknat av att gångbanan (7) bildar en åndlös slinga.

2. Arrangemang enligt krav 1, kånnetecknat av att gångbanan (7) innefattar åtminstone ett rakt parti.

3. Arrangemang enligt krav 1, kännetecknat av att gångbanan är ringformad.

4. Arrangemang enligt något avde föregående kraven, k_ån_- netecknat av att arrangemanget innefattar åtminstone ett fös- ningsorgan (8) som år anpassat att röra sig längs den ändlösa gångbanan (7) i en förbestämd riktning.

5. Arrangemang enligt krav 4, kännetecknat av att fösnings- het.

6. Arrangemang enligt krav 4 eller 5, kånnetecknat av att ar- rangemanget innefattar avkånnandemedel (8a) anpassade att detektera när ett fösningsorgan (8) kommer i kontakt med ett djur eller något annat hinder på gångbanan (7).

7. Arrangemang enligt något av kraven 4 till 6, kännetecknat a_v att fösningsorganet (8) har en sträckning tvärs åtminstone halva bredden av gångbanan (7).

8. Arrangemang enligt något av de föregående kraven, lgå_n; netecknat av att gångbanan (7) har en bredd som år större än organet (8) är anpassat att röra sig med en förbestämd hastig- 10 15 20 25 30 35 531 G31 13 bredden hos ett djur som skall mjölkas men mindre än bredden hos två sådana djur.

9. Arrangemang enligt något av de föregående kraven, kg netecknat av att ingångarna till mjölkningsstationerna (10) inne- fattar en ingångsgrind (11) som år anpassad att styras så att den är i en öppen position då mjölkningsstationerna (10) är va- kanta och i en stängd position då mjölkningsstationerna (10) är upptagna.

10. Arrangemang enligt krav 9, kännetecknat av att ingångs- grinden (11) är anpassad att ha en sträckning tvärs åtminstone en del av bredden hos gångbanan (7) i sin öppna position.

11. Arrangemang enligt något av de föregående kraven, kän- netecknat av att arrangemanget innefattar ett utgángsområde (5) som beträds av djuren då de lämnar mjölkningsstationerna (12).

12. Arrangemang enligt krav 11, kännetecknat av att åtminsto- ne en av mjölkningsstationerna (10) innefattar en utgångsgrind (15) till utgångsområdet (5).

13. Arrangemang enligt något av de föregående kraven, kän- netecknat av att åtminstone en av mjölkningsstationerna (10) innefattar en mjölkningsrobot (12).

14. Arrangemang enligt något av de föregående kraven, kän- netecknat av att åtminstone en av mjölkningsstationerna (10) innefattar identifieringsmedel (13).

15. Arrangemang enligt något av de föregående kraven, kän- netecknat av att åtminstone en av mjölkningsstationerna (10) innefattar ett fodertråg (14). 10 531 031 14

16. Arrangemang enligt krav 15, kännetecknat av att fodertrà- get (14) är rörligt arrangerad i mjölkningsstationerna (10).

17. Arrangemang enligt något av de föregående kraven, kän- netecknat av att arrangemanget innefattar ett mjölkningsomràde (1) som djuren måste beträda innan de beträder gångbanan (7).

18. Arrangemang enligt krav 17, kännetecknat av att mjölk- ningsområdet (1) innefattar en ingàngsgrind (3).

19. Arrangemang enligt krav 18, kännetecknat av att ingångs- grinden (3) till mjölkningsområdet (1) innefattar styrmedel (4) för att avgöra om en ko ska beviljas ett mjölkningstillstånd.