NL1035763C2

NL1035763C2 - Automatische melkinstallatie.

Info

Publication number: NL1035763C2
Application number: NL1035763A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2008-07-28
Filing date: 2008-07-28
Publication date: 2010-01-29
Also published as: WO2010014002A1; WO2010014002A9; AU2009277234A1; AU2009277234B2; EP2317837B9; AU2009277234C1; US20110114024A1; EP2317837A1; EP2317837B1; US8646410B2; CA2731313C; CA2731313A1

Description

Automatische melkinstallatie

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

5

De uitvinding heeft betrekking op een automatische melkinstallatie voor dieren, in het bijzonder hoefdieren, zoals koeien, alsmede op een stal voorzien van een dergelijke installatie. De uitvinding heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het met een robot melken van dieren. Een dergelijke installatie en werkwijze 10 zijn bekend.

Van US octrooi 6.205.949 is een installatie voor het melken van geiten bekend, waarbij de geiten staan op naast elkaar gelegen opstelplaatsen. Aan de achterzijde van de opstelplaatsen is een railconstructie voorzien, waarlangs een steun met een robotarmsamenstel verplaatsbaar is. Het robotarmsamenstel is aan 15 het distale eind voorzien van een grijper voor het vasthouden en aan een tepel plaatsen van een tepelbeker. Het robotarmsamenstel is om een horizontale hartlijn verdraaibaar ten opzichte van de steun. Het robotarmsamenstel is tevens voorzien van een telescoopgedeelte voor verlenging of verkorting daarvan.

US octrooi 4.685.422 toont een melkinstallatie met een box en een 20 daarin ondersteunde melkrobot. De melkrobot draagt aan een om een horizontale hartlijn kantelbare arm een houder voor tepel bekers. De arm wordt gedragen door een gestel, dat in een steunconstructie lineair verplaatsbaar is tussen een positie op afstand achter een te melken dier en een positie waarin de houder de tepelbekers onder de tepels houdt. De steunconstructie met melkrobot kan schamierbaar 25 bevestigd zijn aan één van de verticale staanders van de box.

EP octrooi 1.172.032 beschrijft een melkinstallatie met een box en een robotarmsamenstel. De robotarm is door middel van een bolschamier opgehangen aan een steun die op een horizontale bovenlangsbalk van de box ondersteund is om daarlangs verreden te kunnen worden. De robotarm reikt 30 verticaal neerwaarts langs de buitenzijde van de box en draagt aan het ondereind, via een parallellogram-stangenstel onder meer een houder voor tepelbekers die daarmee verticaal verplaatsbaar is.

1035763 2

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING

Een doel van de uitvinding is een automatische melkinstallatie te verschaffen, die in staat is om op snelle wijze een handeling aan een tepel van 5 een te melken of gemolken dier te verrichten.

Een doel van de uitvinding is een automatische melkinstallatie te verschaffen, voorzien van een robotarmsamenstel met een relatief laag gewicht.

Een doel van de uitvinding is een automatische melkinstallatie te verschaffen, voorzien van een robotarmsamenstel waarvan het uiteinde op 10 betrouwbare en/of snelle wijze manipuleerbaar is.

Een doel van de uitvinding is een automatische melkinstallatie te verschaffen waarmee op snelle wijze handelingen kunnen worden verricht aan de uiers/tepels van dieren die in een reeks opgesteld zijn.

Althans één van deze doelen wordt volgens één aspect van de 15 uitvinding bereikt met een installatie voor het melken van een dier, zoals een koe, omvattend een door het te melken dier in een bepaalde melkpositie te bezetten dieropstelplaats en een robotinrichting met een robotarmsamenstel voor het aanbrengen en/of afnemen van tepelbekers op respectieve spenen van de uiers van het dier, waarbij het robotarmsamenstel aan een distaai eind voorzien is van 20 houdmiddelen voor de tepelbekers, waarbij het robotarmsamenstel aan een proximaal eind opgehangen is aan een steun om daarvan neerwaarts te reiken en ten opzichte daarvan verdraaibaar is om een eerste hartlijn die een verticale richtingscomponent bezit, waarbij in gebruik de eerste hartlijn de vloer van de dieropstelplaats snijdt.

25 Hiermee kan voor het gehele robotarmsamenstel het draaipunt voor verdraaiing om een hartlijn met verticale richtingscomponent dicht bij het dier, in het bijzonder bij de te bedienen delen daarvan komen te liggen. Tijdens het verrichten van de handelingen aan opeenvolgende tepels kunnen de verplaatsingen beperkt blijven. Het proces kan daardoor sneller en betrouwbaarder worden uitgevoerd.

30 Opgemerkt wordt dat met dieropstelplaats bedoeld wordt de ruimte die tijdens het melken beschikbaar is voor het te melken dier. Die ruimte kan begrensd zijn door afscheidingen of bijvoorbeeld bepaald worden door de positie van een voerbak met eventueel aan weerszijden daarvan korte schotten.

Zo kan, indien de dieropstelplaats, die gewoonlijk langwerpig is, een 3 achtergebied omvat dat in gebruik bestemd is voor het gebied beginnend met de navel van het dier en het daarachter gelegen gedeelte van het dier, het robotarmsamenstel een eindarmdeel bezitten dat het distale eind omvat, waarbij de eerste hartlijn het einddeel snijdt op een plaats boven het achtergebied.

5 In een verfijning hiervan, waarbij het achtergebied een achtergedeelte heeft voor de achterpoten en (in projectie) het uiergebied van het dier, kan de eerste hartlijn het eindarmdeel snijden op een plaats boven het achtergedeelte van het achtergebied. Dit achtergedeelte wordt bepaald door het vloeroppervlak dat bestemd is voor de achterpoten en het daarvóór gelegen, daarop aansluitende 10 vloeroppervlak dat zich recht (verticale projectie) onder de mogelijke locatie van het uiergebied bevindt. Hiermee kan de nodige zwenkbeweging verder worden beperkt.

In een verdere verfijning, waarbij het achtergedeelte van het achtergebied een achterpootgedeelte heeft dat bestemd is voor de achterpoten van het dier, kan de eerste hartlijn het eindarmdeel snijden op een plaats boven het 15 achterpootgedeelte van het achtergedeelte van het achtergebied. In een nog verdere verfijning hiervan snijdt de eerste hartlijn het eindarmdeel op een plaats tussen de achterpoten.

In een uitvoering van de installatie volgens de uitvinding kan de eerste hartlijn het eindarmdeel snijden in een gebied onder het dier, bij voorkeur in een 20 gebied gelegen tussen de achterkant van de achterpoten en de voorste tepels, bij voorkeur in een gebied gelegen tussen de achterkant van de achterpoten en de achterste tepels van de uier van het dier, in het bijzonder op een plaats tussen de beide achterpoten.

Daarbij kan voordelig gebruik worden gemaakt dat de voorste tepels 25 van een koe op een onderlinge grotere afstand van elkaar staan dan de achterste tepels, zodat de tepels liggen op de hoekpunten van een denkbeeldig trapezium waarvan de schuine zijlijnen convergeren naar achteren toe.

Deze opstellingen zijn vooral van voordeel voor toepassing in zogenoemde achtermelkers (zie ook voomoemde US octrooien 6.205.949 en 30 4.685.422), waarbij het gereedschap van achteren, tussen de achterpoten door wordt aangevoerd. Een zeer korte straal van de door het gereedschap te doorlopen zwenkkromme kan hiermee worden gerealiseerd.

In een verdere uitvoering is de eerste hartlijn in gebruik gelegen in een verticaal vlak, dat evenwijdig is aan een verticaal middenlangsvlak van de 4 dieropstelplaats.

De steun zal zelf ondersteund zijn op een gestel van de installatie. In een uitvoering bevindt de steun daarbij op een afstand boven de vloer van de dieropstelplaats die groter is dan de hoogte van de tepels van het te melken dier.

5 Indien genoemde afstand groter is dan de hoogte van het te melken dier, is bereikt dat de steun zich buiten/boven het bewegingsprofiel van het dier bevindt, maar dat de eerste draaihartlijn voor het robotarmsamenstel de vloer van de dieropstelplaats snijdt.

In een uitvoering maakt de eerste hartlijn een hoek van minder dan 30 10 graden met de verticaal, is deze bij voorkeur in hoofdzaak verticaal gericht.

Ter bevordering van de manipulatie van het gereedschap is, in een uitvoering, het robotarmsamenstel in het proximale eind verdraaibaar om een in hoofdzaak horizontale tweede hartlijn die dwars, bij voorkeur loodrecht, op de eerste hartlijn staat. Het robotarmsamenstel is dan aan het proximale eind zowel om de 15 eerste als de tweede hartlijn verdraaibaar.

Voor het functioneren als achtermelker kan de installatie voorzien zijn van middelen voor het vanaf de achterzijde onder het dier laten reiken van de middelen voor het houden van gereedschap, in het bijzonder het voomoemde eindarmdeel.

20 In aansluiting daaraan wordt althans één van voomoemde doelen, volgens een ander aspect van de uitvinding bereikt met een installatie voor het melken van een dier, zoals een koe, omvattend een langwerpige dieropstelplaats, met een achtereind en een vooreind, voor het in een bepaalde melkpositie opstellen van het te melken dier en een robotinrichting met een robotarmsamenstel voor het 25 verrichten van handelingen aan de tepels van het te melken dier, waarbij het robotarmsamenstel aan een distaai eind voorzien is van middelen voor het houden van gereedschap waarmee de betreffende handeling is uit te voeren, waarbij het robotarmsamenstel aan een proximaal eind opgehangen is aan een steun en ten opzichte daarvan verdraaibaar is om een eerste hartlijn die een verticale 30 richtingscomponent bezit, alsmede om een in hoofdzaak horizontale tweede hartlijn die dwars, bij voorkeur loodrecht, op de eerste hartlijn staat, voorts voorzien van aandrijfmiddelen voor het aan het achtereind, tussen de achterpoten van een op de dieropstelplaats staand dier door tot bij de uiers brengen van de houdmiddelen. In een verdere uitvoering hiervan snijdt, zoals hiervoor uiteengezet, de eerste hartlijn 5 de vloer van de dieropstelplaats.

In alle uitvoering kan de steun zijn voorzien van eerste aandrijfmiddelen voor het verdraaien van het robotarmsamenstel om de eerste hartlijn. In geval van mogelijke verdraaiing om voomoemde tweede hartlijn kan de 5 steun evenzo zijn voorzien van tweede aandrijfmiddelen voor het verdraaien van het robotarmsamenstel om de tweede hartlijn. De eerste en tweede aandrijfmiddelen omvatten respectievelijk een eerste en tweede aandrijving in de steun.

Het robotarmsamenstel kan daarbij licht worden geconstrueerd, waardoor de snelheid van de uit te voeren bewegingen kan worden vergoot.

10 De houdmiddelen kunnen op verscheidene wijzen uitgevoerd zijn, afhankelijk van de te verrichten handelingen. Zij kunnen het gereedschap blijvend houden of grijpers of steunen e.d. vormen voor gereedschap dat door een inrichting paraat wordt gehouden om door de houdmiddelen van die inrichting naar de tepels gebracht te worden en eventueel weer terug.

15 In een uitvoering, waarbij de houdmiddelen ingericht zijn voor het aanbrengen en/of afnemen van tepelbekers op respectievelijk van de uiers van het dier, zijn de houdmiddelen ingericht voor het houden van tepelbekers en zijn zij aan het distale eind van het robotarmsamenstel voorzien.

In en uitvoering daarvan zijn de tepelbekers ingericht voor reiniging 20 en/of disinfectie van de tepels voorafgaande aan het melken en/of volgend op het melken. In een andere uitvoering daarvan zijn de tepelbekers ingericht voor voormelken. In weer een andere uitvoering daarvan zijn de tepelbekers ingericht voor melken.

In een uitvoering is de installatie voorts voorzien van een aparte 25 drager voor tepelbekers, waarbij de houdmiddelen aan het distale eind van het robotarmsamenstel ingericht zijn voor het oppakken en weer terugplaatsen van de tepelbekers vanaf respectievelijk op de drager.

In een alternatieve uitvoering zijn de houdmiddelen ingericht voor het houden van middelen voor het reinigen van de tepels en/of de uier.

30 In een alternatieve uitvoering zijn de houdmiddelen ingericht voor het houden van middelen voor het stimuleren van de tepels.

In een alternatieve uitvoering zijn de houdmiddelen ingericht voor het houden van middelen voor het inspecteren van de melkkwaliteit.

Voor bevordering van de aanpassing aan de werkelijke hoogtepositie 6 van de tepels kan het robotamnsamenstel op een plaats tussen het distale eind en het proximale eind voorzien zijn van een scharnier met in hoofdzaak horizontale hartlijn, waarbij bij voorkeur de aandrijving van derde aandrijfmiddelen voor de beweging om dat scharnier aangebracht is in de steun.

5 De installatie volgens de uitvinding kan meervoudig zijn, bijvoorbeeld met een reeks naast elkaar gelegen dieropstelplaatsen, waarbij de reeks recht is, of omlopend is, zoals in een carrousel.

De installatie volgens de uitvinding kan voorzien zijn van meerdere robotarmsamenstellen, die ingericht zijn en aangestuurd kunnen worden voor het 10 uitvoeren van verschillende handelingen. Zo kan één robotarmsamenste! bestemd zijn voor het reinigen van de tepels en het andere robotarmsamenstel bestemd zijn voor het plaatsen van tepelbekers voor het melken. Door de voornoemde lichte constructie hoeven de robotarmsamenstellen weinig volume in te nemen en zijn zij snel verplaatsbaar.

15 Althans één van voornoemde doelen wordt, volgens een ander aspect van de uitvinding bereikt met een werkwijze voor het uitvoeren van een aan het melken gerelateerde handeling aan de tepels van een op een dieropstelplaats staand dier, waarbij de handeling wordt uitgevoerd met een gereedschap dat aangebracht is op een distaai eind van een robotarmsamenstel en van achter 20 tussen de achterpoten van het dier tot bij de tepels wordt gevoerd, waarna de handelingen in opeenvolging worden uitgevoerd voor tenminste twee tepels onder het verzwenken van het gereedschap om een eerste hartlijn met een verticale richtingscomponent die de vloer van de dieropstelplaats snijdt. Hiermee wordt of snelle en efficiënte wijze een achtermelkproces uitgevoerd. Na het uitvoeren van de 25 handelingen kan het gereedschap weer tussen de poten worden teruggehaald.

In voomoemd US octrooi 4.685.422 wordt in het achtermelkproces een houder met vier tepelbekers onder de uiers gehouden, waarbij de houder uitgerust is met middelen voor het in horizontale richting ten opzichte van de houder instellen van de positie van de tepelbekers. De houder is daardoor zwaar en niet 30 snel verplaatsbaar.

Opgemerkt wordt dat in het US octrooi 7.261.054 een carrousel opstelling bekend is, waarin een robotwagen op afstand achterlangs een reeks dieropstelplaatsen over een vaste baan verrijdbaar is en voorzien is van een robotarm met aan het uiteinde een grijper voor één tepelbeker. De tepelbekers 7 worden paraat gehouden op de buiten de baan van de robotwagen. Voor iedere tepelbeker moet de robotarm een verplaatsing uitvoeren van drager naar tepel en weer terug.

In een uitvoering worden de handelingen achtereenvolgens uitgevoerd 5 voor twee voortepels. In een aanvullende of andere uitvoering worden de handelingen achtereenvolgens uitgevoerd voor twee achtertepels. De ligging van beide voortepels ten opzichte van de achterzijde en ten opzichte van de vloer is vergelijkbaar. Hetzelfde geldt voor de achtertepels. De opeenvolgende handelingen kunnen daardoor worden uitgevoerd met een beperkt aantal bewegingen van het 10 gereedschap.

In een verdere ontwikkeling hiervan worden de handelingen achtereenvolgens uitgevoerd voor alle tepels.

In het achtermelkproces volgens de uitvinding kan gebruik worden gemaakt van de in het voorgaande omschreven verdere uitvoeringen in de 15 ophanging van het robotarmsamenstel, in het bijzonder inzake het gebied van de dieropstelplaats waar de eerste hartlijn het genoemde eindarmdeel snijdt. In een voordelige uitvoering snijdt de eerste hartlijn het eindarmdeel in een gebied onder het dier, bij voorkeur in een gebied gelegen tussen de achterkant van de achterpoten en de voorste tepels, bij voorkeur in een gebied gelegen tussen de 20 achterkant van de achterpoten en de achterste tepels van de uier van het dier, bij voorkeur op een plaats tussen de achterpoten.

Bij voorkeur wordt het robotarmsamenstel tijdens de handelingen zodanig gehouden, dat de eerste hartlijn samenvalt met een verticaal middenlangsvlak van het dier.

25 In een eerste verdere uitvoering hangt tijdens het uitvoeren van de handelingen met het gereedschap het robotarmsamenstel neerwaarts vanaf een steun.

In een tweede verdere uitvoering, reikt tijdens het uitvoeren van de handelingen met het gereedschap het robotarmsamenstel met een horizontale 30 richtingscomponent vanaf een direct op een ondergrond ondersteunde steun, waarbij het gereedschap om de eerste hartlijn verdraaibaar is ter plaatse van en scharnier dat beneden de romp van het dier wordt gehouden. De steun kan gevormd worden door een zelfrijdende wagen, die bij voorkeur vrij verrijdbaar is.

Overeenkomstig hierboven reeds is opgemerkt kunnen de uit te 8 voeren handelingen van diverse aard zijn, zoals het aanbrengen en/of afnemen van tepelbekers op respectievelijk van de uiers van het dier, het reinigen en/of de desinfectie van de tepels voorafgaande aan het melken en/of volgend op het melken, het voormelken, het melken, het stimuleren van de tepels.

5 Het melkproces kan snel worden uitgevoerd indien opeenvolgende soorten handelingen elk met een apart, daartoe uitgerust robotarmsamenstel uitgevoerd worden. De lichte constructie van de betreffende robotarmsamenstellen is daarbij van voordeel. Dat is ook het geval indien een reeks dieren in directe opeenvolging moet worden gemolken, zoals op een in omloop aangedreven reeks 10 dieropstelplaatsen, zoals een carrousel. De robotarmsamenstellen kunnen tijdens het verrichten van de handelingen meebewegen met de betreffende dieropstelplaats.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een werkwijze voor het uitvoeren van een aan het melken gerelateerde handeling aan de tepels van 15 een op een dieropstelplaats staand dier, waarbij de handeling wordt uitgevoerd met een gereedschap dat aangebracht is op een arm van een robot, waarbij de handelingen in opeenvolging worden uitgevoerd voor tenminste twee tepels onder het verzwenken van de arm met het gereedschap om een eerste hartlijn met een verticale richtingscomponent die de arm van de robot snijdt op een plaats boven het 20 gedeelte van de vloer van de opstelplaats dat bestemd is om beneden de uiers of onder of tussen de achterpoten van het dier te liggen. In een uitvoering wordt de robotarm van achter tussen de achterpoten van het dier tot bij de tepels gevoerd, waarna de handelingen in opeenvolging worden uitgevoerd voor tenminste twee tepels onder het verzwenken van de arm met het gereedschap om de eerste 25 hartlijn.

Althans één van voomoemde doelen wordt, volgens een ander aspect van de uitvinding bereikt met een wagen voorzien van een aandrijving en een besturingseenheid voor het vrij over een ondergrond bewegen van de wagen, waarbij de wagen voorzien is van een arm met middelen voor het houden van 30 gereedschap voor het uitvoeren van een handeling aan de tepels van een op een dieropstelplaats te melken of gemolken dier, waarbij de houdmiddelen aangebracht zijn aan een distaai eindgedeelte van de arm, waarbij het eindgedeelte door een scharnier verbonden is met de rest van de arm, waarbij het scharnier een schamieras met een verticale richtingscomponent heeft. Een dergelijke wagen is 9 bijzonder geschikt voor het uitvoeren van voomoemde werkwijzen.

Opgemerkt wordt dat in het US octrooi 7.261.054 een carrousel opstelling bekend is, waarin gebruik wordt gemaakt van vrij verrijdbare, zelfaangedreven robotwagens, die voorzien zijn van een hefbare robotarm die aan 5 het uiteinde voorzien is van een houder voor een tepelbeker. De arm is niet verzwenkbaar om een verticale hartlijn.

In een verdere, eenvoudige uitvoering van de wagen volgens de uitvinding is de arm aan het proximate eind daarvan tegen verdraaiing om een verticale hartlijn vastgehouden.

10 In een verdere uitvoering, omvattend een chassis, is in verticale projectie op een horizontaal vlak beschouwd het scharnier buiten het chassis gelegen.

Het van achter tussen de achterpoten door wordt vergemakkelijkt indien gebruik wordt gemaakt van een houder voor tepelbekers, omvattend een 15 verplaatsbare arm die aan het uiteinde voorzien is van een drager met opnemers voor tenminste twee, in een uitvoering vier, tepelbekers, waarbij de arm een hoofdrichting heeft en de opnemers in hoofdrichting beschouwd achter elkaar gelegen zijn, waarbij zij tn een projectie op een vlak loodrecht op de hoofdrichting althans deels samenvallen, bij voorkeur voor meer dan de helft, of geheel. En 20 dergelijke houder kan op voordelige wijze worden ingezet in een installatie en/of wagen volgens de uitvinding, en bij uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding.

Om het plaatsen en afnemen van tepelbekers op een te melken/te behandelen dier te versnellen voorziet de uitvinding, volgens een ander aspect, in 25 een samenstel van twee tepelbekers en een afvoerleiding voor afvoer van vocht uit de twee tepelbekers, waarbij de afvoerleiding aansluit op de twee tepelbekers via een Y-leidingstuk.

De doorsnede van de afvoerleiding kan daarbij beperkt worden gehouden indien de drukmiddelen voor het pulserend bewegen van voeringen in de 30 tepelbekers ingericht zijn voor het binnen het samenstel alternerend laten samentrekken/verwijden van de voeringen. De melkafvoeren van beide bekers kunnen elkaar dan opvolgen.

Daarbij kunnen debietmeters in de beide armen van het Y-leidingstuk of de tepelbekers voorzien zijn, waarbij aanwezig is een besturingseenheid die 10 ingericht is voor het aansturen van de drukmiddelen om de alternerende bediening van de voeringen te laten plaatsvinden boven en bepaald gemeten debiet. Het alterneren kan aldus worden gestart wanneer de melkstroom uit beide aangesloten tepels goed op gang is gekomen.

5 De in deze beschrijving en conclusies van de aanvrage beschreven en/of de in de tekeningen van deze aanvrage getoonde aspecten en maatregelen kunnen waar mogelijk ook afzonderlijk van elkaar worden toegepast. Die afzonderlijke aspecten, zoals de plaats en richting van de draaihartlijn voor de robotarm, de zelfrijdende wagen en het tepelbekersamenstel, en andere aspecten 10 kunnen onderwerp zijn van daarop gerichte afgesplitste octrooiaanvragen. Dit geldt in het bijzonder voor de maatregelen en aspecten welke op zich zijn beschreven in de volgconclusies.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

15

De uitvinding zal worden toegelicht aan de hand van een aantal in de bijgevoegde tekeningen weergegeven voorbeelduitvoeringen. Getoond wordt in:

Figuren 1A-C een schematisch zijaanzicht en bovenaanzicht op een eerste voorbeelduitvoering van een melkinstallatie volgens de uitvinding, alsmede 20 een bedrijfsdetail;

Figuren 2A en 2B een schematisch zijaanzicht en bovenaanzicht op een tweede voorbeelduitvoering van een melkinstallatie volgens de uitvinding;

Figuren 3A en 3B een schematisch zijaanzicht en bovenaanzicht op een derde voorbeelduitvoering van een melkinstallatie volgens de uitvinding; 25 Figuren 4A en 4B een schematisch zijaanzicht en bovenaanzicht op een vierde voorbeelduitvoering van een melkinstallatie volgens de uitvinding;

Figuur 5 een bovenaanzicht op een carrouselvormige melkinrichting voorzien van een aantal melkinstallaties volgens figuren 4A en 4B;

Figuren 6A en 6B een eerste voorbeelduitvoering van een wagen voor 30 gebruik in een melkinstallatie volgens de uitvinding;

Figuren 7A en 7B een tweede voorbeelduitvoering van een wagen voor gebruik in een melkinstallatie volgens de uitvinding;

Figuren 7C en 7D een bedrijfsdetail van de wagen volgens figuren 6A,B of 7A,B, in alternatieve uitvoeringen; en 11

Figuren 8A en 8B respectievelijk een schematisch aanzicht op een tepelbekersamenstel volgens de uitvinding en een schematische opzet van een daarvan voorziene melkinstallatie.

5 GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

De melkinstallatie 1 van figuren 1A-C omvat een gestel 2 dat geplaatst is op een vloer 30. Het gestel 2 omvat staanders 4, bovenlangsliggers 5a en bovendwarsbalken 5b, alsmede zijwaartse afscheidingsstangen 4' en 5'. Aan de 10 vreetzijde I is een voerbak aangebracht. De achterzijde II is open voor doorgang van een koe. Het gestel 2 omgeeft een dieropstelplaats O, dat zich, beschouwd in bovenaanzicht van figuur 1B, binnen de verticale projectie van de delen van het gestel 2 op de vloer 30.

Een robotinrichting 10 is met sledes 6 ondersteund op de liggers 5a 15 en voor verplaatsing in de langsrichting A daarvan voorzien van een motor 7.

De sledes 6 zijn met elkaar verbonden door dwarsbalken 8a,b waarop een steunplaat 9 is bevestigd. De steunplaat 9 draagt een motor 15, die een kegeltandwiel 11 aandrijft, dat een haakse overbrenging vormt met een kegeltandwiel 12 dat gelagerd is op de steunplaat 9, waarbij het tandwiel 12 roteert 20 om (eerste) hartlijn S in de richtingen B. Het tandwiel 12 is rotatievast met een boveneinddeel 20a van een robotarmsamenstel 20, welk boveneinddeel 20a verticaal reikt door een boring 13 in de steunplaat 9. In dit voorbeeld reikt de hartlijn S verticaal. De hartlijn S bevindt zich in dit voorbeeld voorts midden tussen de liggers 5a. Aan de onderzijde van de steunplaat 9 is een motor 16 bevestigd die 25 een ketting 18 aandrijft. Het boveneinddeel 20a van het robotarmsamenstel 20 gaat ter plaatse van een van een horizontale (tweede) draaihartlijn T voorzien scharnier 17 over in armdeel 20b. De draaipositie van armdeel 20b ten opzichte van armdeel 20a kan in de richtingen C om hartlijn T worden ingesteld door middel van de motor 16 en de ketting 18, die aangrijpt op een stijf armdeel 20b.

30 Het armdeel 20b gaat aan het ondereind via een stijve hoek over in een stijf armdeel 20c, dat op zijn beurt aan het ondereind via een stijve hoek overgaat in een stijf armeinddeel 20d. Aan het distale eind draagt het armeinddeel 20d een dubbele, op niet nader genoemde wijze bedienbare grijper 21, voor twee tepelbekers 22, die daarmee kunnen worden vastgegrepen, gehouden en 12 afgegeven/geplaatst. De tepelbekers kunnen voor de grijper paraat worden gehouden op een niet weergegeven houder en dan per twee daarvan af worden genomen.

Een niet weergegeven programmeerbare besturingseenheid stuurt de 5 motoren 7,15,16 aan, alsook andere niet weergegeven onderdelen, mede op basis van gegevens afkomstig van positie- en of hoeksensoren voor de robotinrichting en onderdelen daarvan en voor het dier.

De afmetingen van het gestel 2 zijn, zoals gebruikelijk, afgestemd op het grootste te melken dier, voor een FH koe met neus tot staart lengte van 265 cm, 10 grootste breedte van 60 cm en schofthoogte van 150 cm, bijvoorbeeld een inwendige lengte van 300 cm, een inwendige breedte van 125 cm en een inwendige hoogte van 180 cm.

Wanneer de koe opgesteld is op de opstelplaats O om te kunnen vreten kan in de opstelplaats O een achtergebied O' worden onderscheiden, dat 15 begint recht onder de navel en zich naar achter uitstrekt tot recht onder de staart, en in dwarsrichting tot aan de rand van de opstelplaats O. Binnen het achtergebied O' kan worden onderscheiden een achtergedeelte O" (dubbel gearceerd) daarvan, dat beging recht beneden de voorkant van de uiers en zich naar achter uitstrekt tot recht onder de staart, en in dwarsrichting tot aan de rand van de opstelplaats O. 20 Binnen het achtergedeelte O" valt een gebied dat bestemd is voor de achterpoten P van het dier. Binnen dat gebied valt een gebied dat tussen de achterpoten gelegen is en derhalve in breedte kleiner is. In figuur 1B is voorts aangegeven een middenlangsvlak M dat betrekking heeft op de koe die om redenen van overzichtelijkheid is weggelaten. Begrepen zal worden dat het middenlangsvlak M 25 met de koe mee verplaatst.

In bedrijf wordt na het plaatsnemen van een koe op de opstelplaats O in de stand van figuur 1A de robotinrichting 10 zodanig geplaatst door bediening van de motor 7 dat de robotinrichting 10 de plaats van figuren 1A,B inneemt. Hierbij is verondersteld dat de koe in het midden staat, zodat het middenlangsvlak M de 30 hartlijn S bevat, althans nagenoeg. Door bediening van de motoren 15 en 16 kan het robotarmsamenstel 20 zodanig worden bediend dat de grijper 21 twee tepelbekers pakt vanaf een niet weergegeven houder (die bijvoorbeeld tot onder de navel is gebracht, ook met een robotarm). Door bediening van de motoren 15,16 wordt de grijper vervolgens zodanig verplaatst dat één van de tepelbekers 22 onder 13 één van de tepels komt en vervolgens zodanig verplaatst dat de tepelbeker op de tepel geplaatst wordt. Dan kan de tweede tepelbeker 22 aangebracht worden, waartoe het robotarmsamenstel 20 slechts een korte verplaatsing behoeft te ondergaan, waarbij rotatie in het horizontale vlak plaatsvindt om hartlijn S, zie ook 5 figuur 1C, waarin de tepels zijn weergegeven met ta (achtertepels) en tv (voortepels). Na plaatsing van de eerste twee tepelbekers 22 wordt de grijper verplaatst om de volgens twee tepelbekers op te pakken van voomoemde houder, en volgt een vergelijkbaar proces.

Ook in de figuren 2A en 2B is er sprake van een melkbox-achtige 10 opstelling van een melkinstallatie 101. Vergelijkbare onderdelen hebben dezelfde cijfers, vermeerderd met 100. In dit geval is de ophanging van het robotarmsamenstel 120 echter enigszins gewijzigd. De sledes 106 zijn met elkaar verbonden door een dwarsstaaf 108, die ter plaatse van lagers 117 om hartlijn T verdraaibaar is ten opzichte van de sledes 106. Op de staaf 108 is stijf bevestigd 15 een steunplaat 109. De steunplaat 109 ondersteunt een motor 115, waarvan de uitgangsas coaxiaal en rotatievast is met het boveneinddeel 120a van het robotarmsamenstel 120. Het boveneinddeel 120a gaat via een stijve hoek over in stijf deel 120b, dat via een stijve hoek overgaat in stijf armdeel 120c, dat via een stijve hoek overgaat in stijf armeinddeel 120d, zodat er sprake is van een in 20 hoofdzaak stijf robotarmsamenstel.

Voor verdraaiing om hartlijn T is de steunplaat 109 door een door de besturingseenheid bedienbare cilinder 116, waarvan het vaste eind draaibaar bevestigd is op de dwarsdrager 105b. Door uitzetten/intrekken van de stang van de cilinder 116 kan de steunplaat 109 worden verdraaid om hartlijn T, en daarmee het 25 robotarmsamenstel 120.

Ook in dit geval wordt tijdens bedrijf door geschikte aansturing van het robotarmsamenstel door de besturingseenheid de grijper 121 gemanipuleerd om de tepelbekers 122 op te pakken en te plaatsen.

In de figuren 3A en 3B is er sprake van een nogal open 30 melkinstallatie. De opstelplaats O wordt bepaald door de positie van de zijafscheidingen 204, die aan weerszijden van de voerbak 203 gelegen zijn. De grenzen van de opstelplaats O zijn aangegeven met een streeplijn. Ook nu zijn weer de voomoemde deelgebieden O’, O" etc. te onderscheiden.

De robotinrichting 210 is hier opgehangen aan een l-profielvormige 14 dwarsrail 205. De robotinrichting 210 omvat een slede 206, die met wielen 208 aangrijpt op het l-profiel 205, waarbij althans één stel wielen wordt aangedreven door een motor 207 die bevestigd is op de slede 206 zodat de robotinrichting 210 langs de rails 205 verplaatsbaar is in richtingen E. Een steunplaat 209 is stijf 5 bevestigd aan de slede 206 en draagt een motor 215 waarvan de uitgangsas coaxiaal en rotatievast is met het boveneinddeel 220a van het robotarmsamenstel 220. Het boveneinddeel 220a gaat via een scharnier 217 over in stijf deel 220b, dat via een scharnier 219 overgaat in stijf armeinddeel 220d. Voor onderlinge verdraaiing van de armdelen om scharnier 217, om horizontale hartlijn T, is een 10 motor 216 voorzien, die tegen de onderzijde van steunplaat 209 is bevestigd en een ketting 218 aandrijft die zorgt van verdraaiing van armdeel 220b om hartlijn T. Voor onderlinge verdraaiing van de armdelen 220b en 220d om scharnier 219, om een hartlijn parallel aan horizontale hartlijn T, is een motor 224 voorzien, die tegen de onderzijde van steunplaat 209 is bevestigd en een ketting 225 aandrijft die zorgt van 15 verdraaiing van armdeel 220d om hartlijn T. In deze uitvoering kan de rotatie in het verticale vlak van armdeel 220b zonodig beperkt worden gehouden omdat de gewenste verplaatsing van de grijper 221 dan gerealiseerd kan worden door verdraaiing van armdeel 220d.

In dit voorbeeld kan de rail 205 een obstakel vormen voor de koe. 20 Daarom eindigt de rail 205 op enige afstand van de langsgaand van de opstelplaats, zodat er voldoende ruimte overblijft voor toegang en uitgang van het dier. Door bediening van de motor 207 kan het robotarmsamenstel 210 en de hartlijn S in het middenlangsvlak van de koe worden gebracht wanneer deze enigszins schuin op de opstelplaats O staat.

25 In de uitvoering van de figuren 4A en 4B is de -weer l-profielvormige- rails 305 boven het profiel van de koe op de opstelplaats O geplaatst, en hier doorgaand. De robotinrichting 310 ook nu een slede 306, die met door motor 307 aangedreven wielen 308 verplaatsbaar is in de richtingen E langs de rails 305. Een steunplaat 309 is stijf bevestigd aan de slede 306 en draagt een motor 315 waarvan 30 de uitgangsas een worm 312 draagt, welke worm in wormaangrijping is met een wormwiel 313 dat draaibaar ondersteund is op de steunplaat 309. Het wormwiel 313 is rotatievast met een opwaarts door de steunplaat 309 reikend boveneinddeel 320a van het robotarmsamenstel 320. Het boveneinddeel 320a gaat via een scharnier 317 over in stijf armdeel 220b, dat via een stijve hoek overgaat in stijf armdeel 220c, 15 dat via een stijve hoek overgaat in stijf armeinddeel 320d. Een motor 316 is tegen de onderzijde van steunplaat 309 bevestigd en drijft een ketting 318 aan die zorgt van verdraaiing van armdeel 320b om scharnier 317, om hartlijn T.

De uitvoering van de figuren 4A en 4B is onder meer geschikt voor 5 toepassing in carrouselopstellingen, waarin een reeks opstelplaatsen naast elkaar zijn voorzien op een ronddraaiend plateau 330, zie pijl F in figuur 4B. De opstelplaats O wordt hierbij zijwaarts begrensd door streeplijnen die aansluiten aan de binnenlijnen van de afscheidingen 304 en gelegen zijn in een radiaal vlak ten opzichte van het rotatiemiddelpunt van het plateau 330. In dit geval is ook de 10 achterbegrenzing van opstelvlak O aangegeven, welke, zoals hierboven, gerelateerd is aan het betreffende dier, dat wil zeggen rekening houdend met de afmetingen van het te behandelen dier en met de bewegingsvrijheid die dat dier nodig heeft tijdens het verblijf op de opstelplaats. Een eventueel, mee omlopend looppad aan de buitenomtrek van het plateau valt daarbuiten.

15 Figuur 5 toont een schematische voorstelling van een voorbeeld van een dergelijke carrouselopstelling, waarop enige tientallen opstelplaatsen O zijn voorzien. Een omlopende reeks voerbakken 303' is omgeven door een omlopend voerhek 350', waardoor de opstelplaatsen O bepaalbaar zijn. Eén van de opstelplaatsen O is gearceerd weergegeven. Aan de radiale buitenzijde daarvan 20 vormt gebied C een loopgang, die benut kan worden in het inlooptraject G en het uitlooptraject H. De hoge ligging van de rail 305' maakt een vlotte inloop en uitloop mogelijk.

De robotinrichting 310 kan voor diverse verschillende handelingen die op het carrousel verricht moeten worden in verband met het melken ingezet worden, 25 aangepast aan die functie. Voor elke handeling kan een aparte robotinrichting 310'a-g worden gebruikt, elk met een overeenkomstig werktraject tijdens de omloop. In werktraject a wordt robotinrichting 310'a gebruikt voor het plaatsen van pre-dip bekers op de tepels van de koe. Deze kunnen aan het eind van de behandeling los van de tepel vallen en via een koord worden ingetrokken naar een onder de koe 30 voorziene plaats van reiniging/opslag, alwaar zij weer kunnen worden opgepakt door een grijper aan het robotarmsamenstel. In werktrajecten b en c worden achtereenvolgens robotinrichtingen 310’b en 310'c gebruikt voor het reinigen van respectievelijk de voortepels en achtertepels van de koe. Dat kan bijvoorbeeld met een op het distale eind van het betreffende robotarmsamenstel aangebracht paar 16 roterende borstels. In werktraject d wordt robotinrichting 310'd gebruikt voor het stimuleren van de uiers/tepels. Daarbij kan gebruik worden gemaakt van bekers, waarmee tevens voormelk kan worden opgevangen en afgevoerd. In werktrajecten e en f worden achtereenvolgens robotinrichtingen 310'e en 310'f gebruikt voor het 5 plaatsen van melkbekers op respectievelijk de voortepels en achtertepels van de koe. Het melken zelf vindt plaats in werktraject h, voor ongeveer een halve omloop. In werktraject g wordt robotinrichting 310'g gebruikt voor het nareinigen (after-dip) van de tepels, op een wijze overeenkomstig de pre-dip.

De robotinrichtingen 310'a-g zijn alle heen en weer verplaatsbaar over 10 de rail 305', binnen de betreffende werktrajecten.

De tijd benodigd voor de door de robotinrichtingen uit te voeren handelingen is beperkt doordat de robotarmsamenstellen vrij licht in gewicht kunnen worden gehouden, omdat de aandrijvingen gesteund worden op het gestel, in het bijzonder de sledes.

15 In figuren 6A en 6B is een voorbeelduitvoering van een zelfrijdende, dat wil zeggen van een eigen aandrijving voorziene robotwagen 400 afgebeeld. De wagen 400 omvat een chassis 401 dat gedragen wordt door wielen 402 en 403. De wielen 402 worden elk apart aangedreven, in twee richtingen, door een op de wagen 400 voorziene motor, zodat de manoeuvreerbaarheid optimaal is. Wiel 403 20 kan een vrij draaiend zwenkwiel zijn. De wagen 403 is voorts voorzien van een besturingseenheid, die via zender/ontvanger 405 communiceert met een centrale besturingseenheid van een melkinstallatie.

Met een positiebepaler 404 kan de positie van de tepel van een koe worden opgemerkt, op basis van welk gegeven de centrale besturingseenheid de 25 wagen aan kan sturen voor het verrichten van de gewenste handelingen. In dit voorbeeld is dat het aanhangen van melk-tepelbekers 422, die door een grijper 421 worden gehouden, welke grijper aangebracht is op het distale eind van een arm 413, die aan het proximate eind één roteerbaar geheel vormt met kegeltandwiel 412, met verticale draaihartlijn S. Tandwiel 412 vormt een haakse overbrenging met 30 kegeltandwiel 411, dat in twee richtingen kan worden aangedreven door motor 415. De motor 415 is gedragen door een steunplaat 409, die op en neer beweegbaar is door cilinder 414, langs verticale geleiders 406. Kegeltandwiel 412 en arm 413 zijn draaibaar gelagerd op steuntafel 409.

In de figuren 7A en 7B is een andere uitvoering weergegeven, met 17 een robotwagen 500 die in hoofdzaak overeenkomt met wagen 400, waarbij dezelfde onderdelen dezelfde verwijzingscijfers hebben, vermeerderd met 100.

Het distale eind van de arm 513 is nu voorzien van een drager 521 waarop vier melk-tepelbekers 522 ondersteund worden.

5 Andere voorbeelden van uitvoering van het distale eind van de om hartlijn S verdraaibare arm 613 van de wagen 600 zijn weergegeven in figuur 7C, waarin de bekers 622 op houder 621 in lijn met elkaar liggen, in langsrichting van de arm 613, en figuur 7D, met een wagen 700 met wederom om hartlijn S verdraaibare arm 713, waarin de bekers 722 op houder 721 enigszins versprongen ten opzichte 10 van elkaar liggen, beschouwd in armrichting. In beide voorbeelden is het ruimtebeslag in dwarsrichting van de arm beperkt, waardoor het tussen de achterpoten P van een koe door aanvoeren van de bekers op de arm en het eventueel weer terugvoeren van die bekers op de arm vergemakkelijkt wordt, zoals figuur 7C illustreert. De tepels zijn weergegeven met ta (achtertepels) en tv 15 (voortepels).

Het aanbrengen van tepelbekers of het gebruiken van ander gereedschap voor het verrichten van handelingen aan de tepels kan met een wagen volgens de uitvinding snel en beheerst plaatsvinden. De wagen kan bijvoorbeeld de bekers oppakken van een vaste houder, waar meerdere stellen bekers worden 20 paraat gehouden, of steeds zelf bestemd zijn voor hetzelfde stel bekers, in welk geval de wagen de bekers zelf al draagt. In meervoudige melkinstallaties zullen er meerdere van dergelijke wagens gebruikt worden, bijvoorbeeld voor iedere functie en/of voor ieder stel opstelplaatsen. Door de centrale besturingseenheid worden de wagens aangestuurd om de arm van achteren tussen de achterpoten van een op 25 een opstelplaats staande koe te bewegen, totdat de arm zover is bewogen dat de hartlijn S tussen de poten P is gekomen of enigszins daarvóór (onder de uiers). Het breedste deel van de wagen kan hierbij achter op enige afstand van de poten P blijven. Met de positiebepaler 404,504 wordt de positie van een tepel bepaald, waarna de motor 415,515 wordt aangestuurd om een beker 422,522 onder die tepel 30 te brengen, eventueel met een weinig naar voren of naar achteren verplaatsen van de wagen.

Zoals in figuren 1C, 7C en 7D te zien is ligt het draaipunt om hartlijn S aan de zijde van de tepels t waar het snijpunt van de beide lijnen door elk paar van een voorste tepel tv en een achterste tepel ta, hetgeen de nodige 18 zwenkbewegingen van de arm waarop de tepelbekers gehouden worden beperkt.

In de figuren 8A en 8B zijn twee paren tepelbekers 22a,b en 22c,d getoond, respectievelijk bestemd voor de twee voorste en de twee achterste tepels. De bekers 22a-d zijn respectievelijk voorzien van een melkafvoerleiding 24a,b,c,d 5 en van een naar een bron voerende luchtleiding 25a,b,c,d, waarmee een voering in de betreffende bekers een pulserende beweging kan worden opgelegd, gewoonlijk door middel van het afwisselend plaatsen van de ruimte om de voering op atmosferische (omgevings-)druk en een onderdruk afkomstig van een vacuümbron.

De melkafvoerleidingen 24a en 24 b komen op korte afstand van de 10 tepelbeker, bijvoorbeeld op een afstand in de orde van grootte van de hoogte van een tepelbeker, samen in een gemeenschappelijke afvoerleiding 24e. Op vergelijkbare wijze worden de afvoerleidingen 24c en 24d voortgezet in gemeenschappelijke afvoerleiding 24f. De beide bijbehorende luchtleidingen 25a,b en 25c,d kunnen door bijvoorbeeld een tie-wrap verbonden zijn met de 15 afvoerleidingen 24e,f.

Aan het beging van de afvoerleidingen 24a,b,c,d zijn debietmeters 23a,b,c,d, voorzien, die via niet weergegeven geleiders meetsignalen afgeven aan een programmeerbare besturingseenheid 28. In de besturingseenheid 28 kan een drempelwaarde voor het van een tepel afgenomen melkdebiet worden ingevoerd.

20 In het schema van figuur 8B is weergegeven dat de afvoerleidingen 24e en 24f uitlopen in een melkglas 26, dat zelf met een enkele leiding afvoert naar een gekoelde opslagtank 27. Aanwezig is voorts een afvoer voor voormelk, niet weergegeven. De luchtleidingen 25a,b,c,d staan in verbinding met schakelkleppen 29a,b,c,d. De schakelkleppen 29a,b,c,d worden aangestuurd door de 25 besturingseenheid 28 en staan in verbinding met en niet weergegeven vacuümbron.

In gebruik, nadat de tepelbekers 24a-d op de tepels zijn geplaatst, stuurt de besturingseenheid 28 de schakelkleppen 29a,b,c,d op de gebruikelijke wijze aan om de voeringen een pulserende beweging te laten uitvoeren, nadat de betreffende tepelbeker is aangehangen aan de tepel. Uit de tepels zal eerst 30 voormelk stromen en daarna komt de melkstroom op gang. Het debiet afkomstig van elke beker wordt gemeten en in de besturingseenheid vergeleken met de ingevoerde drempelwaarde. Indien de drempelwaarde nog niet bereikt is kan worden verondersteld dat de melkstroom voor de betreffende tepel nog niet op gang is gekomen. Pas wanneer de drempelwaarde voor het debiet van elk van beide 19 bekers 25a,b of 25c,d is gehaald stuurt de besturingseenheid de betreffende schakelklep aan om op alternerende wijze de leiding 25a en de leiding 25b op onderdruk te zetten. Hetzelfde geldt voor leidingen 25c en 25d. Als gevolg hiervan stromen in de gemeenschappelijke leiding 24 e de melkpulsen afkomstig van beker 5 22a voor of achter de melkpulsen afkomstig van beker 22b. Hierdoor is de totale melkstroom beter verdeeld in stromingsrichting, waardoor voor een zelfde totaaldebiet met een kleinere doortocht kan worden volstaan, waarbij de inwendige doorsnede van leiding 24e gelijk kan zijn aan die van leiding 24a of 24b.

De bovenstaande beschrijving is opgenomen om de werking van 10 voorkeursuitvoeringen van de uitvinding te illustreren, en niet om de reikwijdte van de uitvinding te beperken. Uitgaande van de bovenstaande uiteenzetting zullen voor een vakman vele variaties evident zijn die vallen onder de geest en de reikwijdte van de onderhavige uitvinding.

1035763

Claims

1. Installatie (1;101;201;301) voor het melken van een dier, zoals een koe, omvattend een door het te melken dier in een bepaalde melkpositie te bezetten 5 dieropstelplaats (O) en een robotinrichting (10;110;210;310) met een robotarmsamenstel (20;120;220;320) voor het aanbrengen en/of afnemen van tepelbekers (22;122;222;322) op respectieve spenen van de uiers van het dier, waarbij het robotarmsamenstel aan een distaai eind voorzien is van houdmiddelen (21 ;121 ;221;321) voor de tepelbekers, waarbij het robotarmsamenstel aan een 10 proximaal eind opgehangen is aan een steun (9;109;209;309) om daarvan neerwaarts te reiken en ten opzichte daarvan verdraaibaar is om een eerste hartlijn (S) die een verticale richtingscomponent bezit, waarbij in gebruik de eerste hartlijn de vloer (30;130;230;330) van de dieropstelplaats snijdt.

2. Installatie volgens conclusie 1, waarbij de dieropstelplaats een 15 achtergebied (O’,O”) omvat dat in gebruik bestemd is voor het gebied beginnend met de navel van het dier en het daarachtergelegen gedeelte van het dier, waarbij het robotarmsamenstel een eindarmdeel (20d;120d;220d;320d) heeft dat het distale eind omvat, waarbij de eerste hartlijn (S) het eindarmdeel snijdt op een plaats boven het achtergebied.

3. Installatie volgens conclusie 2, waarbij het achtergebied een achtergedeelte (O”) heeft voor de achterpoten en het uiergebied van het dier, waarbij de eerste hartlijn (S) het eindarmdeel (20d;120d;220d;320d) snijdt op een plaats boven het achtergedeelte van het achtergebied.

4. Installatie volgens conclusie 3, waarbij het achtergedeelte (O”) van het 25 achtergebied een achterpootgedeelte heeft voor de achterpoten van het dier, waarbij de eerste hartlijn (S) het eindarmdeel (20d;120d;220d;320d) snijdt op een plaats boven het achterpootgedeelte van het achtergedeelte van het achtergebied, bij voorkeur op een plaats tussen de achterpoten.

5. Installatie volgens conclusie 2 of 3, waarbij de eerste hartlijn het 30 eindarmdeel (20d;120d;220d;320d) snijdt in een gebied onder het dier, bij voorkeur in een gebied gelegen tussen de achterkant van de achterpoten en de voorste tepels, bij voorkeur in een gebied gelegen tussen de achterkant van de achterpoten en de achterste tepels van de uier van het dier, bij voorkeur op een plaats tussen de achterpoten. 1035763 6. installatie volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de dieropstelplaats (O) langwerpig is en de eerste hartlijn (S) in gebruik gelegen is in een verticaal vlak, dat evenwijdig is aan een verticaal middenlangsvlak van de dieropstelplaats.

7. Installatie volgens één der voorgaande conclusies, omvattend een gestel (2;102;205;305) voor ondersteuning van de steun, waarbij de steun gelegen is op een afstand boven de vloer (30;130;230;330) van de dieropstelplaats die groter is dan de hoogte van de tepels van het te melken dier.

8. Installatie volgens één der voorgaande conclusies, omvattend een 10 gestel (2;102;205;305) voor ondersteuning van de steun, waarbij de steun gelegen is op een afstand boven de vloer (30;130;230;330) van de dieropstelplaats die groter is dan de hoogte van het te melken dier.

9. Installatie volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de eerste hartlijn (S) een hoek van minder dan 30 graden met de verticaal maakt, bij voorkeur 15 in hoofdzaak verticaal gericht is.

10. Installatie volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het robotarmsamenstel (20;120;220;320) in het proximale eind verdraaibaar is om een in hoofdzaak horizontale tweede hartlijn (T) die dwars, bij voorkeur loodrecht, op de eerste hartlijn staat.

11. Installatie volgens één der voorgaande conclusies, voorzien van middelen (20;120;220;320) voor het vanaf de achterzijde onder het dier laten reiken van de middelen (21;121;221;321) voor het houden van gereedschap.

12. Installatie (1;101;201;301) voor het melken van een dier, zoals een koe, omvattend een langwerpige dieropstelplaats (O), met een achtereind (II) en 25 een vooreind (I), voor het in een bepaalde melkpositie opstellen van het te melken dier en een robotinrichting met een robotarmsamenstel (20;120;220;320) voor het verrichten van handelingen aan de tepels van het te melken dier, waarbij het robotarmsamenstel aan een distaai eind voorzien is van middelen (21;121;221;321) voor het houden van gereedschap waarmee de betreffende handeling is uit te 30 voeren, waarbij het robotarmsamenstel aan een proximaal eind opgehangen is aan een steun en ten opzichte daarvan verdraaibaar is om een eerste hartlijn (S) die een verticale richtingscomponent bezit, alsmede om een in hoofdzaak horizontale tweede hartlijn (T) die dwars, bij voorkeur loodrecht, op de eerste hartlijn staat, voorts voorzien van aandrijfmiddelen voor het aan het achtereind, tussen de achterpoten van een op de dieropstelplaats staand dier door tot bij de uiers brengen van de houdmiddelen.

13. Installatie volgens conclusie 12, waarbij in gebruik de eerste hartlijn (S) de vloer van de dieropstelplaats (O) snijdt.

14. Installatie volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de steun is voorzien eerste aandrijfimiddelen (15;115;215;315) voor het verdraaien van het robotarmsamenstel om de eerste hartlijn.

15. Installatie volgens conclusie 10, 12, 13 of 14, waarbij de steun is voorzien tweede aandrijfrniddelen (16,116,216,316) voor het verdraaien van het 10 robotarmsamenstel om de tweede hartlijn.

16. Installatie volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de houdmiddelen ingericht zijn voor het aanbrengen en/of afnemen van tepelbekers op respectievelijk van de uiers van het dier, waarbij de houdmiddelen ingericht zijn voor het houden van tepelbekers en aan het distale eind van het robotarmsamenstel 15 voorzien zijn.

17. Installatie volgens conclusie 16, waarbij de tepelbekers (22;122;222;322) ingericht zijn voor reiniging en/of disinfectie van de tepels voorafgaande aan het melken en/of volgend op het melken.

18. Installatie volgens conclusie 16, waarbij de tepelbekers 20 (22; 122;222;322) ingericht zijn voor voormelken.

19. Installatie volgens conclusie 16, waarbij de tepelbekers (22;122;222;322) ingericht zijn voor melken.

20. Installatie volgens één der voorgaande conclusies, voorts voorzien van een aparte drager voor tepelbekers, waarbij de houdmiddelen aan het distale 25 eind van het robotarmsamenstel ingericht zijn voor het oppakken en weer terugplaatsen van de tepelbekers vanaf respectievelijk op de drager.

21. Installatie volgens één der conclusies 1-15, waarbij de houdmiddelen ingericht zijn voor het houden van middelen voor het reinigen van de tepels en/of de uier.

22. Installatie volgens één der conclusies 1-15, waarbij de houdmiddelen ingericht zijn voor het houden van middelen voor het stimuleren van de tepels.

23. Installatie volgens één der conclusies 1-15, waarbij de houdmiddelen ingericht zijn voor het houden van middelen voor het inspecteren van de melkkwaliteit. 24. installatie volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het robotarmsamenstel (220) op een plaats tussen het distale eind en het proximale eind voorzien is van een scharnier (219) met in hoofdzaak horizontale hartlijn, waarbij bij voorkeur de aandrijving (224) voor derde aandrijfmiddelen (225) voor de 5 beweging om dat scharnier aangebracht is in de steun.

25. Installatie volgens één der voorgaande conclusies, voorzien van een reeks naast elkaar gelegen dieropstelplaatsen, waarbij de reeks recht is.

26. Installatie volgens één der conclusies 1-24, voorzien van een reeks naast elkaar gelegen dieropstelplaatsen, waarbij de reeks omlopend is, zoals in een 10 carrousel (330).

27. Werkwijze voor het uitvoeren van een aan het melken gerelateerde handeling aan de tepels van een op een dieropstelplaats staand dier, waarbij de handeling wordt uitgevoerd met een gereedschap dat aangebracht is op een distaai eind van een robotarmsamenstel en van achter tussen de achterpoten van het dier 15 tot bij de tepels wordt gevoerd, waarna de handelingen in opeenvolging worden uitgevoerd voor tenminste twee tepels onder het verzwenken van de arm met het gereedschap om een eerste hartlijn met een verticale richtingscomponent die de vloer van de dieropstelplaats snijdt.

28. Werkwijze volgens conclusie 27, waarbij de handelingen 20 achtereenvolgens worden uitgevoerd voor twee voortepels.

29. Werkwijze volgens conclusie 27, waarbij de handelingen achtereenvolgens worden uitgevoerd voor twee achtertepels.

30. Werkwijze volgens conclusie 27, waarbij de handelingen achtereenvolgens worden uitgevoerd voor alle tepels.

31. Werkwijze volgens één der conclusies 27-30, waarbij de dieropstelplaats een achtergebied omvat dat in gebruik bestemd is voor het gebied beginnend met de navel van het dier en het daarachtergelegen gedeelte van het dier, waarbij het robotarmsamenstel een eindarmdeel heeft dat het distale eind omvat en tussen de achterpoten door reikt, waarbij tijdens het uitvoeren van de 30 handelingen de eerste hartlijn het eindarmdeel snijdt op een plaats boven het achtergebied.

32. Werkwijze volgens conclusie 31, waarbij het achtergebied een achtergedeelte heeft voor de achterpoten en het uiergebied van het dier, waarbij tijdens het uitvoeren van de handelingen met het gereedschap de eerste hartlijn het eindarmdeel snijdt op een plaats boven het achtergedeelte van het achtergebied.

33. Werkwijze volgens conclusie 32, waarbij het achtergedeelte van het achtergebied een achterpootgedeelte heeft voor de achterpoten van het dier, waarbij tijdens het uitvoeren van de handelingen met het gereedschap de eerste 5 hartlijn het eindarmdeel snijdt op een plaat boven het achterpootgedeelte van het achtergedeelte van het achtergebied, bij voorkeur op een plaats tussen de achterpoten.

34. Werkwijze volgens conclusie 31 of 32, waarbij tijdens het uitvoeren van de handelingen de eerste hartlijn het eindarmdeel snijdt in een gebied onder het 10 dier, bij voorkeur in een gebied gelegen tussen de achterkant van de achterpoten en de voorste tepels, bij voorkeur in een gebied gelegen tussen de achterkant van de achterpoten en de achterste tepels van de uier van het dier, bij voorkeur op een plaats tussen de achterpoten.

35. Werkwijze volgens een der conclusies 27-34, waarbij het 15 robotarmsamenstel tijdens de handelingen zodanig wordt gehouden, dat de eerste hartlijn samenvalt met een verticaal middenlangsvlak van het dier.

36. Werkwijze volgens een der conclusies 27-35, waarbij tijdens het uitvoeren van de handelingen met het gereedschap het robotarmsamenstel neerwaarts hangt vanaf een steun.

37. Werkwijze volgens een der conclusies 27-35, waarbij tijdens het uitvoeren van de handelingen met het gereedschap het robotarmsamenstel met een horizontale richtingscomponent reikt vanaf een direct op een ondergrond ondersteunde steun, waarbij het gereedschap om de eerste hartlijn verdraaibaar is ter plaatse van en scharnier dat beneden de romp van het dier wordt gehouden.

38. Werkwijze volgens conclusie 37, waarbij de steun gevormd wordt door een zelfrijdende wagen.

39. Werkwijze volgens conclusie 38, waarbij men de wagen vrij verrijdbaar is.

40. Werkwijze volgens één der conclusies 27-39, waarbij de handeling het 30 aanbrengen en/of afnemen van tepelbekers op respectievelijk van de uiers van het dier betreft.

41. Werkwijze volgens één der conclusies 27-39, waarbij de handeling het reinigen en/of de disinfectie van de tepels voorafgaande aan het melken en/of volgend op het melken betreft.

42. Werkwijze volgens één der conclusies 27-39, waarbij de handeling het voormelken betreft.

43. Werkwijze volgens één der conclusies 27-39, waarbij de handeling het melken betreft.

44. Werkwijze volgens één der conclusies 27-39, waarbij de handeling het stimuleren van de tepels betreft.

45. Werkwijze volgens één der conclusies 27-44, waarbij opeenvolgende soorten handelingen elk met een apart, daartoe uitgerust robotarmsamenstel uitgevoerd worden.

46. Werkwijze voor het uitvoeren van een aan het melken gerelateerde handeling aan de tepels van een op een dieropstelplaats staand dier, waarbij de handeling wordt uitgevoerd met een gereedschap dat aangebracht is op een arm van een robot, waarbij de handelingen in opeenvolging worden uitgevoerd voor tenminste twee tepels onder het verzwenken van de arm met het gereedschap om 15 een eerste hartlijn met een verticale richtingscomponent die de arm van de robot snijdt op een plaats boven het gedeelte van de vloer van de opstelplaats dat bestemd is om beneden de uiers of onder of tussen de achterpoten van het dier te liggen.

47. Werkwijze volgens conclusie 46, waarbij de robotarm van achter 20 tussen de achterpoten van het dier tot bij de tepels wordt gevoerd, waarna de handelingen in opeenvolging worden uitgevoerd voor tenminste twee tepels onder het verzwenken van de arm met het gereedschap om de eerste hartlijn.

48. Wagen (400;500;600;700) voorzien van een aandrijving en een besturingseenheid voor het vrij over een ondergrond bewegen van de wagen, 25 waarbij de wagen voorzien is van een arm (413;513;613;713) met middelen (412;521;621;721) voor het houden van gereedschap voor het uitvoeren van een handeling aan de tepels van een op een dieropstelplaats te melken of gemolken dier, waarbij de houdmiddelen aangebracht zijn aan een distaai eindgedeelte van de arm, waarbij de arm door een scharnier verbonden is met de wagen, waarbij het 30 scharnier een schamieras (S) met een verticale richtingscomponent heeft.

49. Wagen volgens conclusie 48, omvattend een chassis, waarbij in verticale projectie op een horizontaal vlak beschouwd het scharnier binnen het chassis gelegen is.

50. Wagen volgens conclusie 48, omvattend een chassis, waarbij in verticale projectie op een horizontaal vlak beschouwd het scharnier buiten het chassis gelegen is.

51. Houder (621 ;721) voor tepelbekers (622;722), omvattend een verplaatsbare arm die aan het uiteinde voorzien is van een drager met opnemers 5 voor tenminste twee tepelbekers, waarbij de arm een hoofdrichting heeft en de opnemers in hoofdrichting beschouwd achter elkaar gelegen zijn, waarbij zij in een projectie op een vlak loodrecht op de hoofdrichting althans deels samenvallen.

52. Houder volgens conclusie 51, waarbij de bekers (622;722) in een projectie op een vlak loodrecht op de hoofdrichting voor de helft of meer 10 samenvallen.

53. Houder volgens conclusie 52, waarbij de bekers (622) in een projectie op een vlak loodrecht op de hoofdrichting geheel samenvallen.

54. Houder volgens conclusie 51, 52 of 53, waarbij het aantal tepelbekers (622;722) vier is.

55. Samenstel van een installatie volgens één der conclusie 1-26 en een houder volgens één der conclusies 51-54.

56. Samenstel van een wagen volgens conclusie 48, 49 of 50 en een houder volgens één der conclusies 51-54.

57. Samenstel van twee tepelbekers (221,22b;22c,22d) en een 20 afvoerleiding voor afvoer van vocht uit de twee tepelbekers, waarbij de afvoerleiding aansluit op de twee tepelbekers via een Y-leidingstuk (24a,24b,24e;24c,24d,24f).

58. Installatie voor het melken van een dier, zoals een koe, omvattend een samenstel volgens conclusie 51, voorts voorzien van drukmiddelen (29a-d) voor het pulserend bewegen van voeringen in de tepelbekers, waarbij de drukmiddelen 25 ingericht zijn voor het binnen elk samenstel alternerend laten samentrekken/verwijden van de voeringen.

59. Installatie volgens conclusie 58, voorts voorzien van debietmeters (23a-d) in de beide armen van het Y-leidingstuk of de tepelbekers, alsmede van een besturingseenheid (28) die ingericht is voor het aansturen van de drukmiddelen om 30 de alternerende bediening van de voeringen te laten plaatsvinden boven en bepaald gemeten debiet.

60. Installatie volgens conclusie 58 of 59, voorzien van twee van dergelijke samenstellen.

61. Stal voorzien van een of meer installaties volgens één der conclusies 1-26.

62. Stal voorzien van een aantal wagens volgens conclusie 48,49 of 50.

63. Inrichting voorzien van een of meer van de in de bijgevoegde beschrijving omschreven en/of in de bijgevoegde tekeningen getoonde 5 kenmerkende maatregelen.

64. Werkwijze voorzien van een of meer van de in de bijgevoegde beschrijving omschreven en/of in de bijgevoegde tekeningen getoonde kenmerkende maatregelen. 1035763