NL2015334B1

NL2015334B1 - Systeem en werkwijze voor het melken van een groep melkdieren.

Info

Publication number: NL2015334B1
Application number: NL2015334A
Authority: NL
Inventors: Van Den Berg Karel; Jacobus Maria Van Adrichem Paulus; Wisse Dik-Jan
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2015-08-24
Filing date: 2015-08-24
Publication date: 2017-03-16
Also published as: CA2996261A1; CA2996261C; WO2017034392A1; EP3340781A1; EP3340781B1; US20230016255A1; US11419308B2; US20180235174A1

Abstract

Een systeem voor het melken van een groep melkdieren, in het bijzonder koeien, omvat een verblijfsruimte, waarin de melkdieren kunnen rondlopen, alsmede meerdere melkplaatsen, die elk op een vaste positie en naast elkaar zijn opgesteld. Een melkopslagtank is op een vaste positie buiten de verblijfsruimte opgesteld. Een automatisch melksysteem voor het automatisch melken van een melkdier omvat ten minste een autonome, zelfrijdende wagen met melkbekers. Het melksysteem is uitgevoerd voor het automatisch aansluiten van de melkbekers van de wagen op de spenen van een melkdier. De melkbekers van de wagen zijn verbonden met de melkopslagtank door middel van een melkafvoersysteem. Het melkafvoersysteem omvat ten minste een flexibele melkleiding, die is verbonden met de wagen. Een melkdiervrije ruimte strekt zich aangrenzend aan de melkplaatsen uit. De melkdiervrije ruimte is verbonden met elke melkplaats door middel van een door de wagen rijdbare verbinding. De flexibele melkleiding is zodanig uitgevoerd dat de wagen vanuit de melkdiervrije ruimte tot in elk van de melkplaatsen kan rijden terwijl de melkleiding verbonden blijft met de wagen.

Description

Systeem en werkwijze voor het melken van een groep melkdieren

De uitvinding heeft betrekking op een systeem en werkwijze voor het melken van een groep melkdieren, in het bijzonder koeien.

Uit EP1188367 is een inrichting voor het automatisch melken van dieren bekend. De inrichting omvat een automatisch voortbeweegbaar moederstation en een aantal automatisch voortbeweegbare satellietstations. Het moederstation omvat geschikte besturingsapparatuur en een melktank. Verder omvat het moederstation navigatiemiddelen en middelen voor het lokaliseren van te melken dieren. Het moederstation kan automatisch bij een groep te melken dieren worden geplaatst. De satellietstations omvatten melkbekers en middelen voor het aansluiten van de melkbekers. De satellietstation omvatten eveneens navigatiemiddelen en middelen voor het lokaliseren van te melken dieren. De satellietstations kunnen te melken dieren in de nabijheid van het moederstation lokaliseren, benaderen en eventueel volgen. Wanneer zij ten opzichte van het te melken dier de juiste positie ingenomen hebben, kan het dier automatisch worden gemolken. De satellietstations zijn via flexibele melkleidingen met het moederstation verbonden. Het zelfrijdende moederstation moet de melk uit de melktank afleveren bij een melkopslagtank. Gezien de aanzienlijke omvang van het moederstation is het afleveren van de melk aan de melkopslagtank relatief omslachtig. Daarnaast kost het afleveren van de melk tijd die niet besteed kan worden aan het melken van dieren, hetgeen het rendement van de inrichting nadelig beïnvloedt. Bovendien kunnen de melkleidingen van de satellietstations naar het moederstation in elkaar verstrikt raken. Verder liggen de melkleidingen in de verblijfsruimte waarin de dieren rondlopen, hetgeen struikelgevaar voor de dieren oplevert.

Een doel van de uitvinding is een verbeterd systeem voor het melken van een groep melkdieren te verschaffen.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt door een systeem voor het melken van een groep melkdieren, in het bijzonder koeien, waarbij het systeem omvat: - een verblijfsruimte voor de melkdieren, die bij voorkeur stationair is en/of een vast opgestelde vloer omvat en/of afgegrensd is, - een melkopslagtank, - een automatisch melksysteem voor het automatisch melken van melkdieren, waarbij het melksysteem ten minste een autonome, zelfrijdende wagen met melkbekers omvat, en waarbij het melksysteem is uitgevoerd voor het automatisch aansluiten van de melkbekers van de wagen op de spenen van een melkdier, en waarbij de melkbekers van de wagen zijn verbonden met de melkopslagtank door middel van een melkafvoersysteem, dat ten minste een flexibele melkleiding omvat, die, bij voorkeur aan een eind daarvan, is verbonden met de wagen en in fluïdumverbinding is met ten minste een van de melkbekers van de wagen, - meerdere melkplaatsen, bij voorkeur stationaire melkplaatsen, die elk op een vaste positie en naast elkaar, bij voorkeur zijdelings naast elkaar, zijn opgesteld, waarbij de melkplaatsen elk een toegangsopening voor het toelaten van een melkdier vanuit de verblijfsruimte tot die melkplaats omvatten, - een melkdiervrije ruimte die is afgesloten voor de melkdieren in de verblijfsruimte en zich aangrenzend aan de melkplaatsen uitstrekt, waarbij de melkdiervrije ruimte is verbonden met elke melkplaats door middel van een door de wagen rijdbare verbinding, en waarbij de melkopslagtank op een vaste positie buiten de verblijfsruimte is opgesteld, en de flexibele melkleiding zodanig is uitgevoerd dat de wagen vanuit de melkdiervrije ruimte tot in elk van de melkplaatsen kan rijden terwijl de melkleiding verbonden blijft met de wagen en/of de wagen door middel van het melkafvoersysteem met de melkleiding verbonden blijft met de melkopslagtank.

Volgens de uitvinding kunnen de melkdieren bijvoorbeeld vrij rondlopen in de verblijfsruimte. De verblijfsruimte is uitgevoerd voor het gedurende de lactatiefase houden van een productiegroep van melkdieren. De verblijfsruimte is bij voorkeur afgegrensd. De melkplaatsen omvatten elk een toegangsopening voor het toelaten van een melkdier vanuit de verblijfsruimte tot die melkplaats. Elke melkplaats is uitgevoerd voor het ontvangen van telkens een enkel melkdier. De afmetingen van de melkplaats zijn aangepast aan de lengte en breedte van een enkel melkdier. In elke melkplaats kan slechts een melkdier tegelijk staan.

De melkplaatsen omvatten elk twee lange zijden en twee smalle zijden. De toegangsopening van elke melkplaats bepaalt een van de smalle zijden van die melkplaats. De melkplaatsen zijn bij voorkeur met de lange zijden daarvan naast elkaar aangebracht. Bijvoorbeeld zijn de melkplaatsen aan de lange zijden daarvan van elkaar gescheiden door vast opgestelde scheidingshekken. Elke melkplaats kan aan de tegenover de toegangsopening liggende smalle zijde zijn begrensd door een hek. Achter het hek zijn bijvoorbeeld een of meer voer- en/of drinkbakken aangebracht.

De melkdiervrije ruimte en de melkplaatsen zijn zodanig op elkaar aangesloten dat de wagen vanuit de melkdiervrije ruimte elke melkplaats kan binnenrijden. In het bijzonder is de vloer van elke melkplaats, waarop een melkdier kan staan, door middel van een door de wagen rijdbare verbinding verbonden met de vloer van de melkdiervrije ruimte. De wagen kan vanaf de vloer van de melkdiervrije ruimte over die vloer tot op de vloer van elke melkplaats rijden. De door de wagen rijdbare verbinding tussen de melkdiervrije ruimte en de melkplaatsen strekt zich onder het hek door uit. De wagen kan vanuit de melkdiervrije ruimte onder het hek door tot in elk van de melkplaatsen rijden.

De wagen is zelfrijdend, d.w.z. de wagen omvat een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de wagen. Het aandrijf- en stuursysteem omvat bij voorkeur ten minste een elektrische motor. Als een melkdier een van de melkplaatsen bezoekt en melkrijp is, bestuurt het melksysteem de autonome, zelfrijdende wagen met de melkbekers zodanig dat de wagen automatisch over de vloer van de melkdiervrije ruimte naar de vloer van die melkplaats tot onder de spenen van dat melkdier rijdt.

Tijdens het rijden blijft de wagen door middel van de flexibele melkleiding en andere onderdelen van het melkafvoersysteem verbonden met de melkopslagtank, die in tegenstelling tot de hierboven beschreven stand van de techniek niet is aangebracht in een moederstation dat automatisch door de verblijfsruimte heen rijdt, maar is opgesteld op een vaste positie buiten de verblijfsruimte. De flexibele melkleiding is aan een eind aangesloten op de wagen. De flexibele melkleiding verloopt door de melkdiervrije ruimte. De uitvoering van de flexibele melkleiding, in het bijzonder de lengte, diameter, stijfheid en/of krommingseigenschappen, is zodanig dat de wagen over de vloer van de melkdiervrije ruimte de vloer van alle melkplaatsen kan bereiken.

De flexibele melkleiding is uitgevoerd om mogelijk te maken dat de wagen over de vloer van de melkdiervrije ruimte naar de vloer van elk van de melkplaatsen kan rijden zodanig dat in elke melkplaats de melkbekers van de wagen aansluitbaar zijn op de spenen van een melkdier dat zich in die melkplaats bevindt. De flexibele melkleiding is aangepast om de wagen een bewegingsvrijheid te verschaffen om in elke melkplaats tot onder de spenen van een melkdier te kunnen rijden terwijl de wagen door middel van de flexibele melkleiding en andere onderdelen van het melkafvoersysteem verbonden blijft met de melkopslagtank.

Nadat de wagen tot onder het melkrijpe dier is gereden, worden de melkbekers van de wagen automatisch aangesloten op de spenen van dat melkdier. Terwijl de melkbekers zijn aangesloten, wordt het melkdier gemolken. De melk wordt vanaf de melkbekers via een of meer flexibele melkleidingen en andere onderdelen van het melkafvoersysteem afgevoerd naar de melkopslagtank, die op een vaste positie buiten de verblijfsruimte is opgesteld. Aangezien de melk wordt afgevoerd naar de melkopslagtank, hoeft de wagen volgens de uitvinding geen eigen melktank te bezitten. Hierdoor kan de wagen volgens de uitvinding relatief compact blijven. Tegelijkertijd gaat met het systeem volgens de uitvinding geen tijd verloren aan het rijden naar de melkopslagtank om de melk af te leveren. Verder verloopt de flexibele melkleiding niet door de verblijfsruimte heen, waardoor de melkdieren die in de verblijfsruimte rondlopen niet door de flexibele melkleiding gehinderd worden of daarover kunnen struikelen.

Het is volgens de uitvinding mogelijk, dat het melkafvoersysteem is voorzien van meerdere flexibele melkleidingen, die elk aan een eind zijn verbonden met de wagen en in fluïdumverbinding zijn met telkens een van de melkbekers, en een melk/luchtafscheider, die op een vaste positie is aangebracht, bij voorkeur buiten de verblijfsruimte, zoals in de melkdiervrije ruimte, en waarbij elke melkbeker van de wagen via respectievelijk een van de flexibele melkleidingen is verbonden met de melk/luchtafscheider, en waarbij de flexibele melkleidingen elk zodanig zijn uitgevoerd dat de wagen vanuit de melkdiervrije ruimte tot in elk van de melkplaatsen kan rijden terwijl de melkleidingen elk verbonden blijven met de wagen en/of de wagen door middel van het melkafvoersysteem met de melkleidingen verbonden blijft met de melkopslagtank.

Bij voorkeur omvat de wagen vier melkbekers. De melkbekers omvatten elk een melkuitstroomopening, die in fluïdumverbinding is met respectievelijk een van de flexibele melkleidingen, bijvoorbeeld via een respectieve melkslang. Voor elk van de melkbekers is een afzonderlijke flexibele melkleiding voorzien. De flexibele melkleidingen verlopen vanaf de wagen naar de stationair opgestelde melk/luchtafscheider. Door de melkleidingen stroomt zowel melk als lucht, die worden opgevangen in de melk/luchtafscheider, waarin de melk en lucht van elkaar worden gescheiden. De melk/luchtafscheider omvat een melkafvoeropening die door middel van een melktransportleiding is verbonden met de melkopslagtank. In de melktransportleiding is een melkpomp aangebracht voor het verpompen van de melk. De melk/luchtafscheider omvat een luchtafvoeropening, waarop een vacuümleiding is aangesloten.

De flexibele melkleidingen vormen een streng van melkleidingen die zodanig is uitgevoerd dat de wagen vanuit de melkdiervrije ruimte in elke melkplaats tot onder de spenen van een te melken melkdier kan rijden. Aangezien de melk/luchtafscheider niet is aangebracht op de wagen, maar bijvoorbeeld in de melkdiervrije ruimte, kan de wagen relatief compact blijven. Tegelijkertijd is de streng van melkleidingen zodanig uitgevoerd dat de wagen rijdend alle melkplaatsen kan bereiken, terwijl de melkleidingen verbonden blijven met de wagen.

In een bijzondere uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het melkafvoersysteem een melk/luchtafscheider, die is aangebracht aan de wagen, waarbij de melkbekers elk verbonden zijn met de melk/luchtafscheider, bijvoorbeeld door middel van een respectieve melkvoerende slang, en waarbij de melk/luchtafscheider een melkafvoeropening omvat, waarmee het met de wagen verbonden eind van de flexibele melkleiding in fluïdumverbinding is, en waarbij de wagen is voorzien van een melkpomp voor het verpompen van melk via de flexibele melkleiding naar de melkopslagtank. Door de flexibele melkleiding stroomt alleen melk. Er is slechts een melkleiding nodig voor het transport van de melk. Aangezien de melkpomp is aangebracht op de wagen, kan bijzonder efficiënt de melk vanaf de wagen naar de melkopslagtank worden getransporteerd. Dit levert een energiebesparing op. Bovendien kan de melkopslagtank op een relatief grote afstand van de wagen worden geplaatst.

In een voorkeursuitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het melksysteem een vacuümbron, die op een vaste positie is aangebracht, bij voorkeur in de melkdiervrije ruimte, waarbij de vacuümbron door middel van een vacuümstelsel is verbonden met de melkbekers voor het aanbrengen van een vacuüm in de melkbekers, en waarbij het vacuümstelsel een flexibele vacuümleiding omvat, die, bij voorkeur aan een eind daarvan, is verbonden met de wagen en zodanig is uitgevoerd dat de wagen vanuit de melkdiervrije ruimte tot in elk van de melkplaatsen kan rijden terwijl de vacuümleiding verbonden blijft met de wagen en/of de wagen door middel van het vacuümstelsel met de vacuümleiding verbonden blijft met de vacuümbron. De vacuümbron is bijvoorbeeld gevormd door een vacuümpomp. Het vacuümstelsel kan een pulsator omvatten, die is aangebracht aan de wagen, waarbij de flexibele vacuümleiding aan het eind daarvan is verbonden met de pulsator. Tijdens het melken wordt in een speenruimte van de melkbekers een in hoofdzaak constant melkvacuüm aangehouden, terwijl in een pulsatieruimte van de melkbekers door middel van de pulsator een pulserende vacuümdruk wordt aangebracht. De speenruimte en de pulsatieruimte van elke melkbeker zijn door het vacuümstelsel verbonden met de vacuümbron. De flexibele vacuümleiding van het vacuümstelsel strekt zich uit vanaf de wagen door de melkdiervrije ruimte en is uitgevoerd om mogelijk te maken dat de wagen over de vloer van de melkdiervrije ruimte naar de vloer van elk van de melkplaatsen kan rijden zodanig dat in elke melkplaats de melkbekers van de wagen aansluitbaar zijn op de spenen van een melkdier dat zich in die melkplaats bevindt.

Aangezien vacuüm naar de wagen wordt toegevoerd, hoeft de wagen geen vacuümpomp te bezitten, zodat de wagen eenvoudig en compact blijft. Tegelijkertijd heeft de vacuümleiding voldoende lengte en flexibiliteit om de wagen naar alle melkplaatsen te laten rijden.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het melksysteem een elektrische voedingsbron, die op een vaste positie is aangebracht, bij voorkeur in de melkdiervrije ruimte, en waarbij de wagen is verbonden met de voedingsbron door middel van een elektrische verbinding, waarbij de elektrische verbinding een voedingsleiding omvat, dat aan een eind is aangesloten op de wagen en zodanig is uitgevoerd dat de wagen vanuit de melkdiervrije ruimte tot in elk van de melkplaatsen kan rijden terwijl de voedingsleiding verbonden blijft met de wagen en/of de wagen door middel van de elektrische verbinding met de voedingsleiding verbonden blijft met de voedingsbron. De voedingsbron is bijvoorbeeld een krachtstroom bron. De voedingsleiding is bijvoorbeeld een flexibele voedingskabel. De op de wagen aangesloten voedingsleiding verloopt vanaf de wagen door de melkdiervrije ruimte en is uitgevoerd om mogelijk te maken dat de wagen over de vloer van de melkdiervrije ruimte naar de vloer van elk van de melkplaatsen kan rijden zodanig dat in elke melkplaats de melkbekers van de wagen aansluitbaar zijn op de spenen van een melkdier dat zich in die melkplaats bevindt. De met de voedingsbron verbonden wagen heeft geen elektrische accu’s nodig om elektrische motoren van de wagen te voeden met elektrische energie. Door de afwezigheid van accu’s kan de wagen lichter en compacter worden ontworpen. Daarnaast hoeft de wagen niet opgeladen te worden en is er geen risico dat geen elektrische energie op de wagen aanwezig is doordat de accu’s zijn leeggeraakt. Tegelijkertijd is de voedingsleiding, in het bijzonder de lengte daarvan, zodanig uitgevoerd dat de wagen tijdens bedrijf niet wordt belet om in elke melkplaats onder de spenen van een te melken dier te rijden.

Het verdient volgens de uitvinding verder de voorkeur dat het melksysteem een wateraansluiting omvat, die op een vaste positie is aangebracht, bij voorkeur in de melkdiervrije ruimte, waarbij de wagen is verbonden met de wateraansluiting door middel van een watertoevoersysteem dat een flexibele waterleiding omvat die aan een eind is aangesloten op de wagen en zodanig is uitgevoerd dat de wagen vanuit de melkdiervrije ruimte tot in elk van de melkplaatsen kan rijden terwijl de waterleiding verbonden blijft met de wagen en/of de wagen door middel van het watertoevoersysteem met de waterleiding verbonden blijft met de wateraansluiting. De wateraansluiting is aangesloten op het waternet of een andere watervoorraad. Water uit de wateraansluiting kan door middel van het watertoevoersysteem naar de wagen worden toegevoerd. Het water wordt bijvoorbeeld gebruikt om de melkbekers en/of het melkafvoersysteem te reinigen en/of te spoelen. De wagen hoeft geen watertank te dragen, omdat het water via het watertoevoersysteem wordt toegevoerd aan de wagen. Hierdoor kunnen de afmetingen van de wagen compact en het gewicht van de wagen relatief laag blijven. Daarnaast is het niet nodig water bij te vullen, omdat water ongelimiteerd beschikbaar is op de wagen. Dankzij de uitvoering met de flexibele waterleiding kan de wagen verder nog steeds naar alle melkplaatsen rijden. De waterleiding strekt zich uit vanaf de wagen en is uitgevoerd om mogelijk te maken dat de wagen over de vloer van de melkdiervrije ruimte naar de vloer van elk van de melkplaatsen kan rijden zodanig dat in elke melkplaats de melkbekers van de wagen aansluitbaar zijn op de spenen van een melkdier dat zich in die melkplaats bevindt.

Eventueel kan volgens de uitvinding een reinigingsmiddel, zoals stoom en/of een desinfectiemiddel, aan het water worden toegevoegd. Daarbij is het mogelijk dat het reinigingsmiddel in de melkdiervrije ruimte wordt toegevoegd en via het watertoevoersysteem wordt toegevoerd aan de wagen. Alternatief kan een stoomgenerator en/of een tank voor desinfectiemiddel op de wagen zijn aangebracht. Hierdoor kan het desinfectiemiddel op de wagen aan het via de waterslang toegevoerde water worden toegevoegd.

Het is volgens de uitvinding mogelijk dat het melksysteem een persluchtbron omvat, die op een vaste positie is aangebracht, bij voorkeur in de melkdiervrije ruimte, en waarbij de wagen is verbonden met de persluchtbron door middel van een persluchtstelsel dat een flexibele persluchtleiding omvat, die aan een eind is verbonden met de wagen en zodanig is uitgevoerd dat de wagen vanuit de melkdiervrije ruimte tot in elk van de melkplaatsen kan rijden terwijl de persluchtleiding verbonden blijft met de wagen en/of de wagen door middel van het persluchtstelsel met de persluchtleiding verbonden blijft met de persluchtbron. Door middel van de persluchtverbinding kan perslucht worden toegevoerd aan de wagen. Op de wagen kan perslucht bijvoorbeeld worden gebruikt om de melkbekers en/of het melkafvoersysteem leeg te blazen. De flexibele persluchtleiding strekt zich uit vanaf de wagen en is uitgevoerd om mogelijk te maken dat de wagen over de vloer van de melkdiervrije ruimte naar de vloer van elk van de melkplaatsen kan rijden zodanig dat in elke melkplaats de melkbekers van de wagen aansluitbaar zijn op de spenen van een melkdier dat zich in die melkplaats bevindt. De persluchtverbinding vormt geen belemmering voor de wagen om alle melkplaatsen te bedienen.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het melksysteem een regelsysteem, die bijvoorbeeld een computer, laptop en/of smartphone omvat, waarbij de wagen is verbonden met het regelsysteem door middel van een bekabelde dataverbinding die een flexibele dataleiding omvat, die aan een eind is verbonden met de wagen en zodanig is uitgevoerd dat de wagen vanuit de melkdiervrije ruimte tot in elk van de melkplaatsen kan rijden terwijl de dataleiding verbonden blijft met de wagen en/of de wagen door middel van de bekabelde dataverbinding met de dataleiding verbonden blijft met het regelsysteem. De dataleiding omvat bijvoorbeeld een ethernetkabel. Hoewel de dataverbinding volgens de uitvinding draadloos kan zijn uitgevoerd, is de hoeveelheid data die van de wagen naar het regelsysteem en omgekeerd wordt gestuurd zodanig groot dat een bekabelde dataverbinding voordelen heeft. Daarnaast is een draadloze verbinding in de praktijk minder betrouwbaar dan een bekabelde verbinding, in het bijzonder in een stal voor melkdieren. De dataleiding strekt zich uit vanaf de wagen en is uitgevoerd om mogelijk te maken dat de wagen over de vloer van de melkdiervrije ruimte tot op de vloer van elk van de melkplaatsen kan rijden zodanig dat in elke melkplaats de melkbekers van de wagen aansluitbaar zijn op de spenen van een melkdier dat zich in die melkplaats bevindt. Terwijl de flexibele dataleiding verbonden blijft met de wagen, kan de wagen in alle melkplaatsen onder de spenen van een te melken dier rijden.

Het is volgens de uitvinding mogelijk dat het melksysteem is voorzien van een detectiesysteem voor het detecteren van de spenen van een melkdier, waarbij het detectiesysteem is voorzien van een camera, in het bijzonder voor het maken van driedimensionale beelden, die is aangebracht op de wagen, en waarbij de camera is verbonden met het regelsysteem voor het ontvangen van een beeldsignaal van de camera, en waarbij het regelsysteem is uitgevoerd voor het bepalen van de positie van de spenen op basis van het ontvangen beeldsignaal. Het beeldsignaal van de camera kan door middel van de hierboven beschreven bekabelde dataverbinding zijn verbonden met het regelsysteem van het melksysteem.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat het melksysteem een, bij voorkeur stationaire, koppelinrichting, die op een vaste positie is aangebracht in de melkdiervrije ruimte, waarbij de wagen is verbonden met de koppelinrichting door middel van een flexibele verbindingsstreng, die zodanig is uitgevoerd dat de wagen vanuit de melkdiervrije ruimte tot in elk van de melkplaatsen kan rijden terwijl de verbindingsstreng verbonden blijft met de wagen en/of de wagen door middel van de flexibele verbindingsstreng verbonden blijft met de koppelinrichting, en waarbij de verbindingsstreng de melkleiding en/of de melkleidingen en/of de vacuümleiding en/of de voedingsleiding en/of de waterleiding en/of de persluchtleiding en/of de dataleiding omvat. Die een of meer leidingen strekken zich bijvoorbeeld uit door een flexibele huls, zoals een geribbelde kunststof buis. De een of meer leidingen van de flexibele streng is/zijn aan een eerste eind verbonden met de wagen en aan het tegenoverliggende tweede eind verbonden met de koppelinrichting. De koppelinrichting vormt de aansluiting van de een of meer leidingen met de vaste wereld. Door middel van de koppelinrichting is/zijn de melkleiding en/of melkleidingen en/of de vacuümleiding en/of de voedingsleiding en/of de waterleiding en/of de persluchtleiding en/of de dataleiding van de flexibele streng doorverbonden met respectievelijk de melkopslagtank en/of de vacuümbron en/of de voedingsbron en/of de wateraansluiting en/of de persluchtbron en/of het regelsysteem. Doordat meerdere leidingen bijeengehouden worden in de flexibele streng, is gewaarborgd dat de wagen ongehinderd over de vloer van de melkdiervrije ruimte naar alle melkplaatsen kan rijden.

Bij voorkeur omvat de koppelinrichting een eerste connectorinrichting, waarbij de flexibele verbindingsstreng aan een van de wagen afgekeerd eind is voorzien van een tweede connectorinrichting, die losneembaar koppelbaar is met de eerste connectorinrichting voor het doorverbinden van de melkleiding en/of de melkleidingen en/of de vacuümleiding en/of de voedingsleiding en/of de waterleiding en/of de persluchtleiding en/of de dataleiding. Als de eerste en tweede connectorinrichting aan elkaar zijn gekoppeld, zijn de een of meer melkleidingen en de waterleiding in hoofdzaak vloeistofdicht doorverbonden en zijn de vacuümleiding en de persluchtleiding in hoofdzaak luchtdicht doorverbonden. De elektrische voedingsleiding wordt elektrisch geïsoleerd doorverbonden. De losneembare verbinding tussen de eerste en tweede connector heeft voordelen bij service- en onderhoudswerkzaamheden. Als de wagen onderhoud nodig heeft of defect raakt, kan de wagen eenvoudig worden losgekoppeld. Daarbij is het overigens verder mogelijk, dat de wagen vervolgens wordt vervangen door een andere wagen. De wagen hoeft niet onderhouden of gerepareerd te worden op de boerderij, maar kan worden opgehaald of opgestuurd voor onderhoud en/of reparatie. Het systeem volgens de uitvinding kan ondertussen met de vervangende wagen in bedrijf blijven.

Het verdient volgens de uitvinding de voorkeur, dat de melkdiervrije ruimte een vloer omvat, waarbij elke melkplaats een vloer omvat, die is voorzien van een eerste vloergedeelte, dat door middel van een door de wagen rijdbare verbinding is verbonden met de vloer van de melkdiervrije ruimte, en een tweede vloergedeelte, dat is verhoogd ten opzichte van het eerste vloergedeelte, en waarbij de wagen is uitgevoerd om vanaf de melkdiervrije vloer bij elke melkplaats onder het tweede vloergedeelte door naar het eerste vloergedeelte van die melkplaats en terug te rijden. De lengte van het tweede vloergedeelte, gezien in langsrichting van elke melkplaats, is zodanig dat als een melkdier in die melkplaats met de voorpoten op het tweede vloergedeelte staat, de achterpoten van dat melkdier op het eerste vloergedeelte staan. De lengte van het tweede vloergedeelte ligt bijvoorbeeld tussen 30-110 cm. Het verhoogde tweede vloergedeelte is bijvoorbeeld 10-40 cm hoger aangebracht dan het eerste vloergedeelte. Een dergelijke verhoging komt in hoofdzaak overeen met het gebruikelijke hoogteverschil tussen een ligbox en de vloer in een stal. De melkdieren zijn eenvoudig in staat of zelfs gewend om een dergelijke hoogte op te stappen.

De wagen is zodanig ontworpen, dat de wagen onder het verhoogde tweede vloergedeelte van elke melkplaats door tot onder de spenen van een melkdier in die melkplaats kan rijden om de melkbekers aan te sluiten. Hierdoor kan de wagen efficiënt en betrouwbaar de melkbekers op de spenen van dat melkdier aansluiten. Bovendien kunnen de melkplaatsen direct aangrenzend aan elkaar zijn opgesteld, omdat de wagen niet zijdelings tussen de voor- en achterpoten hoeft te rijden om onder de spenen te komen. Dit is bijzonder gunstig voor het bezoek van de melkdieren aan de melkplaatsen, omdat de melkdieren kuddedieren zijn die eerder geneigd zijn om een melkplaats binnen te lopen naast andere melkdieren.

Daarbij verdient het volgens de uitvinding de voorkeur dat de melkbekers van de wagen kantelbaar zijn tussen een neergeklapte stand, waarin de wagen met de melkbekers onder het tweede vloergedeelte door kan rijden, en een opgeklapte stand, waarin de melkbekers ten opzichte van de neergeklapte stand omhoog gekanteld zijn, in het bijzonder in hoofdzaak verticaal omhoog gericht zijn. Om de melkdieren met de voorpoten veilig en comfortabel de stap van het eerste naar het tweede vloergedeelte te laten nemen, is het tweede vloergedeelte relatief laag aangebracht. De beschikbare hoogte tussen de vloer van de melkdiervrije ruimte en de onderzijde van het verhoogde tweede vloergedeelte is beperkt. In de opstaande stand steken de melkbekers uit boven de onderzijde van het tweede vloergedeelte. De melkwagen met de opstaande melkbekers kan hierdoor niet onder het tweede vloergedeelte door rijden. De wagen omvat een kantelaandrijving, die bijvoorbeeld een elektrische aandrijfmotor omvat, voor het kantelen van de melkbekers vanuit de opstaande stand naar de neergeklapte stand. De kantelaandrijving is werkzaam verbonden met het regelsysteem van het melksysteem. Om de wagen vanaf de vloer van de melkdiervrije ruimte onder het tweede vloergedeelte door te laten rijden, worden de melkbekers van de wagen gekanteld naar de neergeklapte stand, bijvoorbeeld tot een in hoofdzaak horizontaal verlopende stand. De wagen past dan onder het tweede vloergedeelte door. De wagen met de neergeklapte melkbekers kan derhalve onder het verhoogde tweede vloergedeelte door tot op het eerste vloergedeelte onder de spenen van een melkdier rijden. Vervolgens kantelen de melkbekers naar de opstaande stand, waarna de melkbekers op de spenen van dat melkdier kunnen worden aangesloten.

Het is daarbij mogelijk, dat de melkplaatsen ten minste een voer- en/of drinkbak omvatten, die zodanig is aangebracht aan de tegenover de toegangsopeningen liggende kopeinden van de melkplaatsen, dat een melkdier dat zich in een van de melkplaatsen bevindt met de voorpoten op het tweede vloergedeelte van die melkplaats moet staan om uit de voer- en/of drinkbak te vreten en/of te drinken. Door middel van vreten en/of drinken worden de melkdieren gemotiveerd om de voorpoten op het tweede vloergedeelte te plaatsen. Een melkdier dat met de voorpoten op het tweede vloergedeelte staat, heeft een positie en/of houding die geschikt is om de melkbekers van de wagen aan te sluiten. Het aansluiten van de melkbekers kan hierdoor snel en nauwkeurig worden uitgevoerd.

In een uitvoeringsvorm omvat het systeem een dieridentificatiesysteem voor het identificeren van elk melkdier dat zich in een van de melkplaatsen bevindt. Bijvoorbeeld omvat het dieridentificatiesysteem transponders die zijn aangebracht aan elk van de melkdieren, alsmede uitleeseenheden voor het uitlezen van de transponders, waarbij aan elke melkplaats telkens een van de uitleeseenheden is aangebracht. De uitleeseenheden zijn bij voorkeur aangebracht aan het kopeind van elke melkplaats. Door middel van het dieridentificatiesysteem kan een melkdier dat een van de melkplaatsen bezoekt, worden herkend. Hierbij kan bijvoorbeeld door middel van het regelsysteem worden vastgesteld of dat melkdier voldoet aan een vooraf bepaald melkcriterium, d.w.z. wel/niet gemolken hoeft te worden.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het systeem een tweede autonome, zelfrijdende wagen, die is voorzien van een inrichting voor het voorbehandelen en/of nabehandelen van de spenen van een melkdier dat zich in een melkplaats bevindt. De tweede wagen kan de spenen van een melkdier in een melkplaats voorbehandelen, bijvoorbeeld reinigen, desinfecteren en/of stimuleren, voordat de eerste wagen de melkbekers automatisch aansluit op die spenen. In aanvulling daarop of als alternatief kan de tweede wagen zijn uitgevoerd om de spenen van het gemolken dier na te behandelen, d.w.z. nadat de eerste wagen het melkdier heeft gemolken en is weggereden, rijdt de tweede wagen onder dat gemolken dier voor de nabehandeling. Derhalve worden enerzijds de voorbehandeling en/of nabehandeling en anderzijds de melking uitgevoerd door verschillende wagens. Dit verhoogt het rendement van het systeem. De eerste wagen kan bijvoorbeeld reeds beginnen met het melken van een volgend dier terwijl het gemolken dier wordt nabehandeld door de tweede wagen.

Overigens kan de tweede wagen het systeem volgens de uitvinding ook op dezelfde manier zijn uitgevoerd als de eerste wagen. De eerste wagen wordt dan bijvoorbeeld gebruikt voor een eerste aantal melkplaatsen, die bij voorkeur naast elkaar liggen, terwijl de tweede wagen de melkdieren in een tweede aantal, andere melkplaatsen melkt, die bij voorkeur eveneens naast elkaar liggen. Ook hierdoor wordt het rendement van het systeem verhoogd.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvatten de melkplaatsen ten minste drie melkplaatsen, bij voorkeur ten minste vier of vijf of zes of zeven of acht melkplaatsen. Daarbij is in het bijzonder de verhouding tussen het aantal te houden melkdieren in de verblijfsruimte en het aantal melkplaatsen van belang. Als de verblijfsruimte is uitgevoerd voor het houden van een vooraf bepaald aantal melkdieren, is het aantal melkplaatsen bij voorkeur zodanig afgestemd op het vooraf bepaalde aantal melkdieren dat het systeem ten minste een melkplaats voor elke 20 melkdieren omvat, bij voorkeur ten minste een melkplaats voor elke 15 melkdieren, met nog meer voorkeur ten minste een melkplaats voor elke 12 melkdieren, en met de meeste voorkeur ten minste een melkplaats voor elke 10 melkdieren. Anders gezegd is de verblijfsruimte bij voorkeur uitgevoerd om een groep van a melkdieren in de verblijfsruimte te houden, waarbij de melkplaatsen ten minste q melkplaatsen omvatten, waarvoor geldt a = q*b + r met 0 < r< b en b < 30, bij voorkeur met b < 20 en met nog meer voorkeur b < 12, in het bijzonder b < 10. Het aantal melkplaatsen is volgens de uitvinding relatief groot. Hierdoor komt het in de praktijk niet of nauwelijks voor dat alle melkplaatsen tegelijkertijd bezet zijn door melkdieren. Het aantal melkplaatsen wordt volgens de uitvinding zodanig gekozen, dat in de praktijk nagenoeg altijd een of meer melkplaatsen vrij zijn. Derhalve kunnen de melkdieren uit de groep die in de verblijfsruimte rondlopen dergelijke vrije melkplaatsen betreden om te vreten en/of drinken. De melkdieren voelen zich daarbij aangetrokken tot de melkplaatsen niet alleen vanwege de aanwezigheid van voer en/of drinken, maar ook doordat de melkdieren kuddedieren zijn. De melkdieren zijn geneigd om eerder de melkplaatsen binnen te lopen als naastgelegen melkplaatsen bezet zijn door andere melkdieren. Tegelijkertijd zijn de melkplaatsen op zichzelf relatief goedkoop uitgevoerd, omdat de relatief dure onderdelen van het melksysteem zijn aangebracht op de autonome, zelfrijdende wagen die wordt gedeeld door alle melkplaatsen. Hierdoor is het systeem volgens de uitvinding bijzonder geschikt om de melkdieren effectief naar de melkplaatsen te lokken en tegelijkertijd efficiënt te melken.

Onder de eigenschap dat “de verblijfsruimte is uitgevoerd voor het houden van een vooraf bepaald aantal melkdieren” moet worden verstaan dat de verblijfsruimte is ontworpen voor het gedurende de lactatiefase houden van een vooraf bepaald aantal melkdieren, zoals 60-70 melkdieren, waarbij bijvoorbeeld het oppervlak (m2) van de verblijfsruimte en het aantal voorzieningen in de verblijfsruimte is aangepast aan dat vooraf bepaalde aantal te houden melkdieren. Als de verblijfsruimte een rustgedeelte met ligboxen omvat, is het aantal ligboxen bijvoorbeeld in hoofdzaak gelijk aan het aantal te houden melkdieren, d.w.z. een verblijfsruimte voor het houden van een groep van bijvoorbeeld 60 melkdieren omvat bij voorkeur ongeveer 60 ligboxen. In het algemeen wordt in een dergelijke verblijfsruimte slechts een algemeen bekende melkrobot opgesteld - een enkele melkrobot per 60 melkdieren is in de praktijk gebruikelijk. Volgens de uitvinding is de verhouding tussen het aantal melkplaatsen en het aantal ligboxen echter veel groter. In een uitvoeringsvorm waarbij het rustgedeelte van de verblijfsruimte een aantal ligboxen voor de melkdieren omvat, omvat het systeem ten minste een melkplaats voor elke 20 ligboxen, bij voorkeur ten minste een melkplaats voor elke 15 ligboxen, met nog meer voorkeur ten minste een melkplaats voor elke 12 ligboxen, en met de meeste voorkeur ten minste een melkplaats voor elke 10 ligboxen, d.w.z. bijvoorbeeld een verblijfsruimte met 60 ligboxen omvat volgens de uitvinding 6 melkplaatsen. Ook de voervoorzieningen van de verblijfsruimte, zoals een of meer krachtvoerstations en de lengte van het voerhek, zijn aangepast aan het aantal te houden melkdieren in de verblijfsruimte.

Het is volgens de uitvinding mogelijk dat de melkplaatsen, in bovenaanzicht gezien, langwerpig zijn en met de lange zijden zijdelings naast elkaar zijn opgesteld. Bij voorkeur bevinden de melkplaatsen zich aangrenzend aan elkaar. Bijvoorbeeld zijn de melkplaatsen zijdelings recht naast elkaar opgesteld, d.w.z. de toegangsopening van de melkplaatsen zijn in hoofdzaak ten opzichte van elkaar uitgelijnd. De melkplaatsen kunnen echter bijvoorbeeld ook boogvormig zijdelings naast elkaar zijn geplaatst, in het bijzonder volgens een cirkelboog. Daarbij is het mogelijk dat de lange zijden van de melkplaatsen enigszins taps naar elkaar toelopen. De toegangsopeningen bevinden zich bij voorkeur aan de smalle zijden die zich aan de buitenomtrek uitstrekken, terwijl de voer- en/of drinkbakken zijn aangebracht aan de smalle zijden die aan de binnenomtrek liggen.

De uitvinding heeft volgens een tweede aspect betrekking op een systeem voor het melken van een groep melkdieren, in het bijzonder koeien, waarbij het systeem omvat: - een verblijfsruimte voor de melkdieren, die bij voorkeur stationair is en/of een vast opgestelde vloer omvat en/of afgegrensd is, - meerdere melkplaatsen, bij voorkeur stationaire melkplaatsen, die elk op een vaste positie en naast elkaar, bij voorkeur zijdelings naast elkaar, zijn opgesteld, waarbij de melkplaatsen elk een toegangsopening voor het toelaten van een melkdier vanuit de verblijfsruimte tot die melkplaats omvatten, waarbij het systeem in het bijzonder ten minste drie melkplaatsen, bij voorkeur ten minste vier of vijf of zes of zeven of acht melkplaatsen omvat en/of het aantal melkplaatsen is zoals beschreven in conclusie 15 en/of hierboven, en - een automatisch melksysteem voor het automatisch melken van melkdieren, waarbij het melksysteem melkbekers en een robotinrichting omvat, die zodanig verplaatsbaar ten opzichte van de melkplaatsen is dat in elke melkplaats melkbekers door middel van de robotinrichting automatisch aansluitbaar zijn op de spenen van een melkdier dat zich in die melkplaats bevindt.

Een melkbox met een melkrobot is algemeen bekend. In de stand van de techniek is het gebruikelijk om te streven naar een zo hoog mogelijke bezettingsgraad van een melkrobot. De melkrobot is relatief duur, zodat de capaciteit daarvan zo optimaal mogelijk moet worden benut. Met het systeem volgens de uitvinding is het aantal melkplaatsen bij voorkeur zodanig groot, dat in de praktijk nagenoeg altijd een of meer melkplaatsen vrij zijn. Niettemin is het systeem volgens de uitvinding rendabel omdat relatief dure onderdelen worden gedeeld door meerdere melkplaatsen. De robotinrichting volgens de uitvinding is verplaatsbaar om in elke melkplaats melkbekers te kunnen aansluiten, waardoor niet elke melkplaats een eigen robotinrichting hoeft te bezitten. De kosten per melkplaats zijn volgens de uitvinding relatief laag door het toepassen van een gemeenschappelijke robotinrichting voor de melkplaatsen. Hierdoor is het economisch geen belemmering om vrije melkplaatsen te hebben, en kan het systeem economisch gezien worden ontworpen met een boventallig aantal melkplaatsen.

De robotinrichting kan volgens dit tweede aspect van de uitvinding op verschillende manieren zijn uitgevoerd. In een uitvoeringsvorm omvat de robotinrichting een autonome, zelfrijdende wagen, waarbij de melkbekers zijn aangebracht aan de wagen, en waarbij de wagen is uitgevoerd voor het rijden naar elke melkplaats, en waarbij de wagen is uitgevoerd voor het automatisch aansluiten van de melkbekers van de wagen op de spenen van een melkdier dat zich in die melkplaats bevindt. De melkwagen kan zijn uitgevoerd zoals hierboven beschreven. Bijvoorbeeld omvat elke melkplaats een vloer waarop een melkdier kan staan, en omvat het systeem verder een melkdiervrije ruimte die zich aan de tegenover de verblijfsruimte liggende zijde van de melkplaatsen uitstrekt, waarbij de melkdiervrije ruimte een vloer omvat die via een door de wagen rijdbare verbinding is verbonden met de vloer van elke melkplaats. Eerst bevindt de wagen zich bijvoorbeeld op de vloer van de melkdiervrije ruimte. Als een melkdier in een van de melkplaatsen gemolken moet worden, bestuurt het melksysteem de wagen zodanig dat de wagen automatisch over de vloer van de melkdiervrije ruimte naar de vloer van die melkplaats tot onder de spenen van dat melkdier rijdt. De wagen is autonoom en zelfrijdend, d.w.z. de wagen omvat een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de wagen. Het aandrijf- en stuursysteem omvat bij voorkeur ten minste een elektrische motor. Nadat de wagen onder het melkrijpe dier is gereden, worden de melkbekers automatisch aangesloten op de spenen van dat melkdier. Terwijl de melkbekers zijn aangesloten, wordt het melkdier gemolken. Nadat het melkdier gemolken is, kan de wagen terugrijden naar de vloer van de melkdiervrije ruimte. De wagen is dan weer gereed voor een volgende melking in een andere of eventueel dezelfde melkplaats.

In een alternatieve uitvoeringsvorm omvat de robotinrichting volgens het tweede aspect van de uitvinding een robotarm, die is voorzien van een eerste armgedeelte, dat beweegbaar is verbonden met een vast opgestelde draagconstructie, alsmede ten minste een tweede armgedeelte dat beweegbaar is verbonden met het eerste armgedeelte. Bijvoorbeeld is het eerste armgedeelte zwenkbaar om een in hoofdzaak verticale zwenkhartlijn verbonden met de draagconstructie, bijvoorbeeld door middel van een bolscharnier, waarbij het tweede armgedeelte telescopisch verplaatsbaar is verbonden met het eerste armgedeelte. In dit geval kunnen de melkplaatsen om de zwenkhartlijn zijn opgesteld, d.w.z. de melkplaatsen liggen zodanig volgens een cirkelboog zijdelings naast elkaar, dat de melkplaatsen met de kopzijden daarvan naar de zwenkhartlijn zijn gericht. Door het eerste armgedeelte om de zwenkhartlijn te verplaatsen kan de robotarm worden uitgelijnd met elk van de melkplaatsen voor het aansluiten van de melkbekers in elke melkplaats. De robotarm kan echter ook verplaatsbaar zijn geleid langs een geleidingsrail, die zich dwars ten opzichte van de lange zijden van de naast elkaar gelegen melkplaatsen uitstrekt. In dit geval is de robotarm rechtlijnig verplaatsbaar langs de geleidingsrail, zodat de robotarm in elke melkplaats melkbekers kan aansluiten. Een dergelijke robotarm voor het aansluiten van melkbekers kan met op zichzelf in de praktijk bewezen techniek betrouwbaar worden ontworpen en geproduceerd.

Het is volgens de uitvinding mogelijk, dat de robotarm is voorzien van de melkbekers. De melkbekers zijn aangebracht aan de robotarm. De melkbekers zijn verbonden met de robotarm, en de robotarm kan één voor één de melkbekers van de robotarm aansluiten op de spenen van een melkdier. Een dergelijke robotarm kan bijzonder betrouwbaar worden geproduceerd en toegepast.

Daarnaast is het mogelijk dat het melksysteem is voorzien van een melkbekerhouder die is uitgevoerd voor het opnemen van melkbekers die niet worden gebruikt, waarbij de robotarm is voorzien van ten minste een grijporgaan dat is uitgevoerd om ten minste een melkbeker uit de melkbekerhouder te grijpen en aan te sluiten op een speen van een melkdier dat zich in een van de melkplaatsen bevindt. In dit geval grijpt de robotarm een eerste melkbeker uit de melkbekerhouder, en sluit die melkbeker aan op een speen, vervolgens grijp de robotarm een tweede melkbeker uit de melkbekerhouder, enzovoorts. Ook een dergelijke robotarm is vergelijkbaar met een robotarm van een algemeen bekende melkrobot, en kan betrouwbaar worden geproduceerd en toegepast.

Daarbij kan elke melkplaats een stel melkbekers omvatten voor het aansluiten daarvan op de spenen van een melkdier dat zich in die melkplaats bevindt. Daarnaast kunnen de melkbekers bijvoorbeeld per stel zijn aangebracht in de melkdiervrije ruimte voor elke melkplaats. Ook is het mogelijk dat een gemeenschappelijk stel melkbekers wordt gedeeld door meerdere melkplaatsen. De melkbekers worden dan achtereenvolgens gebruikt in meerdere melkplaatsen.

In een voorkeursuitvoeringsvorm volgens het tweede aspect van de uitvinding omvat het systeem een melkdiervrije ruimte die is afgesloten voor de melkdieren in de verblijfsruimte en zich aangrenzend aan de melkplaatsen uitstrekt, waarbij de melkdiervrije ruimte een vloer omvat, en waarbij elke melkplaats een vloer omvat, die is voorzien van een eerste vloergedeelte en een tweede vloergedeelte, dat is verhoogd ten opzichte van het eerste vloergedeelte, en waarbij de robotinrichting is uitgevoerd om vanaf de vloer van de melkdiervrije ruimte bij elke melkplaats onder het tweede vloergedeelte door naar het eerste vloergedeelte van die melkplaats en terug te rijden. In dit geval is het mogelijk, dat een melkbeker of melkbekers, die bijvoorbeeld verbonden zijn met een als robotarm uitgevoerde robotinrichting of worden vastgehouden door een grijporgaan van een dergelijke robotarm, verplaatsbaar zijn tussen een neergeklapte stand, waarin de robotinrichting met die melkbeker of melkbekers onder het tweede vloergedeelte door kan rijden, en een opgeklapte stand, waarin die melkbeker of melkbekers ten opzichte van de neergeklapte stand omhoog gekanteld zijn. De robotinrichting past met neergeklapte melkbeker of melkbekers onder het tweede vloergedeelte door. De robotinrichting kan dan onder het verhoogde tweede vloergedeelte door tot op het eerste vloergedeelte onder de spenen van een melkdier rijden. Vervolgens is het mogelijk om die melkbeker of melkbekers omhoog te kantelen naar de opstaande stand om aangesloten te worden op de spenen van dat melkdier. Hierbij kan ook het kenmerk van conclusie 13 worden toegepast.

Het is volgens het tweede aspect van de uitvinding verder mogelijk dat het systeem een melkopslagtank omvat, die op een vaste positie buiten de verblijfsruimte is opgesteld, waarbij de melkbekers zijn verbonden met de melkopslagtank door middel van een melkafvoersysteem, dat ten minste een flexibele melkleiding omvat, waarbij de flexibele melkleiding zodanig is uitgevoerd dat de robotinrichting vanuit de melkdiervrije ruimte tot in elk van de melkplaatsen kan rijden terwijl de melkleiding verbonden blijft met de robotinrichting en/of de robotinrichting door middel van het melkafvoersysteem met de melkleiding verbonden blijft met de melkopslagtank. Daarbij kunnen een of meer van de kenmerken volgens conclusies 2-10 worden toegepast, waarbij de wagen echter ook een robotarm of andere robotinrichting kan zijn. De hierboven genoemde eigenschappen en voordelen van de wagen kunnen ook met een robotarm of andere robotinrichting worden gebruikt.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een werkwijze voor het melken van een groep melkdieren, in het bijzonder koeien, in een systeem zoals hierboven beschreven, waarbij de werkwijze omvat: - het identificeren van een melkdier in een van melkplaatsen, - het bepalen of dat melkdier voldoet aan een vooraf bepaald melkcriterium, - als dat melkdier voldoet aan het vooraf bepaalde melkcriterium: • het verplaatsen van een robotinrichting, bijvoorbeeld een wagen of robotarm, vanuit de melkdiervrije ruimte naar die melkplaats, in het bijzonder vanaf de vloer van de melkdiervrije ruimte tot op de vloer van die melkplaats, • het automatisch aansluiten van melkbekers door middel van de robotinrichting op de spenen van dat melkdier, • het door middel van het melksysteem melken van dat melkdier in die melkplaats terwijl de melkbekers zijn aangesloten op de spenen van dat melkdier, • het loskoppelen van de melkbekers van de spenen van dat melkdier nadat het melken van dat melkdier is beëindigd, • het terugverplaatsen van de robotinrichting vanuit die melkplaats naar de melkdiervrije ruimte.

Als een melkdier dat voldoet aan een melkcriterium een van de melkplaatsen binnengaat, wordt dat melkdier herkend en vastgezet. Bij een als wagen uitgevoerde robotinrichting rijdt de wagen vervolgens vanuit de melkdiervrije ruimte naar die melkplaats toe totdat de wagen zich onder de spenen van dat melkdier bevindt. De melkbekers van de wagen worden automatisch aangesloten op de spenen van dat melkdier, en vervolgens wordt dat melkdier gemolken. De melk wordt via de flexibele melkleiding afgevoerd en getransporteerd naar de melkopslagtank. Nadat het melkproces is beëindigd, worden de melkbekers losgekoppeld, en vervolgens rijdt de wagen terug naar de melkdiervrije ruimte. Als later een ander melkdier dat voldoet aan het melkcriterium een andere of eventueel dezelfde melkplaats binnenloopt, rijdt de wagen naar die melkplaats om dat andere melkdier te melken. Bijvoorbeeld wordt de melk via het melkafvoersysteem met de flexibele melkleiding wordt afgevoerd naar de melkopslagtank, zodat de wagen volgens de uitvinding relatief compact kan blijven en er geen tijd besteed hoeft te worden aan het rijden naar de melkopslagtank om de melk af te leveren. Tegelijkertijd is de wagen in staat om melkdieren in alle melkplaatsen efficiënt te melken.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande tekening.

Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een eerste uitvoeringsvorm van een systeem volgens de uitvinding.

Figuur 2 toont een vergroot detail II van figuur 1.

Figuren 3a en 3b tonen aanzichten in perspectief van een van de melkplaatsen van het in figuur 1 weergegeven systeem, waarbij de nekvergrendelinrichting zich respectievelijk in de vrije stand en de vergrendelstand bevindt.

Figuren 3c en 3d tonen vooraanzichten van de in figuren 3a en 3b weergegeven melkplaats.

Figuren 4a t/m 4d tonen zijaanzichten van een van de melkplaatsen van het in figuur 1 weergegeven systeem, waarin een melkdier wordt vastgezet en gemolken.

Figuur 5 toont een schematisch bovenaanzicht van een tweede uitvoeringsvorm van een systeem volgens de uitvinding.

Figuren 6a t/m 6c tonen zijaanzichten van een van de melkplaatsen van het in figuur 5 weergegeven systeem, waarin een melkdier wordt vastgezet en gemolken.

Figuur 7 toont een aanzicht in dwarsdoorsnede volgens VII-VII uit figuur 4a.

In de getoonde uitvoeringsvoorbeelden zijn meerdere uitvindingen opgenomen. In deze figuurbeschrijving worden meerdere uitvindingen en kenmerken daarvan beschreven. Hoewel de uitvoeringsvoorbeelden deze kenmerken in combinatie tonen, bezitten deze kenmerken zelfstandige betekenis, d.w.z. deze kenmerken zijn afzonderlijk van elkaar toepasbaar. Bovendien hoeft een systeem volgens de uitvinding niet alle kenmerken in combinatie te bezitten; een systeem volgens de uitvinding kan ook slechts een aantal van deze kenmerken omvatten. M.a.w. een systeem volgens de uitvinding kan alle mogelijke combinaties van een of meer van deze kenmerken omvatten.

Het in figuur 1 getoonde systeem voor het melken van een groep melkdieren, in dit uitvoeringsvoorbeeld koeien 8, is in zijn geheel aangeduid met 1. Het systeem 1 omvat een verblijfsruimte 2, die is afgegrensd door wanden of hekwerk 3a, 3b, 3c en een voerhek 4. De verblijfsruimte 2 is stationair, d.w.z. onbeweegbaar, in het bijzonder onverdraaibaar. De verblijfsruimte 2 omvat een vast opgestelde vloer 5, bijvoorbeeld een roostervloer of een dichte vloer. De verblijfsruimte 2 is gevormd door een stalruimte, d.w.z. de koeien 8 bevinden zich binnen in de stal. De verblijfsruimte 2 kan via een selectiepoort zijn verbonden met een verdere verblijfsruimte, zoals een separatieruimte of een weideruimte (niet weergegeven).

De verblijfsruimte 2 omvat een voergedeelte voor het voeren van de melkdieren, dat in dit uitvoeringsvoorbeeld is gevormd door het voerhek 4 en een krachtvoerstation 6. De verblijfsruimte 2 omvat een rustgedeelte voor het rusten van de koeien 8. Het rustgedeelte is in dit uitvoeringsvoorbeeld gevormd door ligboxen 9, waarin de koeien 8 kunnen liggen. Het rustgedeelte kan echter ook zonder ligboxen zijn uitgevoerd.

De verblijfsruimte 2 is uitgevoerd voor het gedurende de lactatiefase houden van een vooraf bepaald aantal koeien. Het oppervlak (m2) van de verblijfsruimte 2 en de voorzieningen in de verblijfsruimte 2 zijn aangepast aan dat vooraf bepaalde aantal te houden koeien. Aangezien vrijwel alle koeien in de verblijfsruimte ’s nachts rusten, wordt bijvoorbeeld in het algemeen een ligbox 9 per te houden koe 8 als norm aangehouden, d.w.z. het aantal ligboxen 9 is in hoofdzaak gelijk aan het aantal te houden koeien. In dit uitvoeringsvoorbeeld is de verblijfsruimte 2 uitgevoerd voor het houden van 60 koeien, en de verblijfsruimte 2 omvat derhalve 60 ligboxen. Ook bijvoorbeeld de voervoorzieningen van de verblijfsruimte 2, zoals de lengte van het voerhek 4, zijn aangepast aan het aantal te houden koeien in de verblijfsruimte 2. Het systeem 1 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld zes melkplaatsen 10, d.w.z. er is één melkplaats per 10 koeien 8. Het aantal melkplaatsen 10 kan echter groter of kleiner zijn, bijvoorbeeld heeft het systeem 1 zeven of acht melkplaatsen 10 of vier of vijf melkplaatsen 10. Als de verblijfsruimte 2 is uitgevoerd voor meer of minder dan 60 koeien 8, wordt het aantal melkplaatsen 10 daarop aangepast. Het aantal melkplaatsen 10 is zodanig afgestemd op het aantal te houden melkdieren dat het systeem 1 ten minste een melkplaats 8 voor elke 20 melkdieren 8 omvat, bij voorkeur ten minste een melkplaats 10 voor elke 10 melkdieren 8.

De melkplaatsen 10 zijn elk op een vaste positie en zijdelings naast elkaar opgesteld. Elke melkplaats 10 heeft twee lange zijden en twee smalle zijden; de melkplaatsen 10 zijn elk langwerpig. De melkplaatsen 10 zijn met de lange zijden zijdelings aangrenzend aan elkaar aangebracht (zie figuur 1 en 2). In figuur 1 en 2 zijn de melkplaatsen 10, gezien in bovenaanzicht, in hoofdzaak rechthoekig. De melkplaatsen 10 kunnen echter ook anders zijn uitgevoerd. Bijvoorbeeld kunnen de melkplaatsen volgens een cirkelboog naast elkaar zijn geplaatst (niet weergegeven).

De melkplaatsen 10 zijn onderling gescheiden door scheidingshekken 12, die zijn gevormd door een horizontaal en verticaal stanggedeelte 13a, 13b (zie figuren 2, 3a en 3b). Het horizontale stanggedeelte 13a is relatief laag, bijvoorbeeld ongeveer 60-120 cm hoog. De koeien 8 in aangrenzende melkplaatsen 10 staan dicht naast elkaar en hebben onderling contact doordat de melkplaatsen 10 slechts door de open scheidingshekken 12 van elkaar gescheiden zijn. Hierdoor wordt het kuddegedrag van de koeien in de melkplaatsen 10 versterkt.

De melkplaatsen 10 omvatten elk een toegangsopening 11 voor het toelaten van een koe 8 vanuit de verblijfsruimte 2 tot die melkplaats 10. De toegangsopening 11 van elke melkplaats 10 is aangebracht aan een van de smalle zijden van die melkplaats 10. Zoals het duidelijkst weergegeven in figuren 2, 3a en 3b omvat geen van de melkplaatsen 10 een toegangspoort die door een actuatorinrichting bedienbaar is tussen een open stand waarin de toegangsopening 11 open is en een gesloten stand waarin de toegangsopening 11 gesloten is. De toegangsopeningen 11 van de melkplaatsen 10 zijn elk permanent open. Overigens is het volgens de uitvinding niet uitgesloten dat een melkplaats buiten gebruik wordt gesteld door de toegangsopening van die melkplaats af te sluiten, zodat de melkplaats niet meer toegankelijk is voor de melkdieren, bijvoorbeeld bij onderhouds- of reinigingswerkzaamheden in die melkplaats. Tijdens normaal bedrijf zijn de toegangsopeningen 11 echter permanent open. Als een melkplaats 10 niet bezet is door een koe 8, wordt niet verhinderd dat een van de koeien 8 uit de verblijfsruimte 2 die melkplaats 10 binnengaat. De niet-bezette melkplaatsen 10 zijn volledig vrij toegankelijk voor de koeien 8.

De melkplaatsen 10 zijn aan de tegenover de toegangsopeningen 11 liggende smalle zijden of kopeinden onderling uitgelijnd langs een vast opgesteld hek 14 (zie figuur 2). In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het hek 14 bij elke melkplaats 10 twee hekgedeelten 15a, 15b die, gezien in dwarsrichting van die melkplaats 10, op afstand van elkaar zijn aangebracht onder vrijlating van een centrale opening 19 met een zodanige eerste breedte w1 dat de nek van een koe 8 tot aan de schouders daartussen past. Een koe 8 kan een melkplaats 10 inlopen totdat de schouders van de voorpoten van de koe 8 aan weerszijden van de centrale opening tegen de hekgedeelten 15a, 15b komen aan te liggen. Aangezien de hekgedeelten 15a, 15b vast zijn aangebracht, kan een koe 8 elke melkplaats 10 slechts achteruit lopend weer via de toegangsopening 11 verlaten. De toegangsopening 11 vormt derhalve ook een uitgangsopening.

Elke melkplaats 10 omvat verder een nekvergrendelinrichting 18, die in dit uitvoeringsvoorbeeld is aangebracht aan de hekgedeelten 15a, 15b. De nekvergrendelinrichting 18 van elke melkplaats 10 is door een actuatorinrichting 40 bedienbaar tussen een vergrendelstand of vastzetstand (zie figuren 3b en 3d), waarin een koe 8 in die melkplaats 10 aan de nek is opgesloten en daarmee wordt vastgezet en/of vastgehouden in die melkplaats 10, en een open stand (zie figuren 3a en 3c), waarin een koe 8 vrij is om de kop in en uit de nekvergrendelinrichting 18 te bewegen en vrij is om die melkplaats 10 te verlaten. Derhalve is de nekvergrendelinrichting 18 van elke melkplaats 10 actief bedienbaar. De nekvergrendelinrichting 18 zal hieronder meer in detail worden beschreven.

De melkplaatsen 10 bezitten in dit uitvoeringsvoorbeeld een drenksysteem 16 dat is uitgevoerd voor het verschaffen van water aan de melkdieren 8. Het drenksysteem 16 omvat meerdere drinkbakken 17; elke melkplaats 10 is voorzien van een eigen drinkbak 17. De drinkbakken 17 zijn door middel van een leidingstelsel aangesloten op een watervoorziening, bijvoorbeeld een waterleidingaansluiting. Water uit de waterleidingaansluiting wordt via het leidingstelsel toegevoerd aan de drinkbakken 17. Het water in de afzonderlijke drinkbakken 17 blijft relatief vers, hetgeen gunstig is voor het drinkgedrag van de koeien. Het is echter ook mogelijk dat meerdere melkplaatsen 10 een gemeenschappelijke drinkbak bezitten of zelfs een enkele drinkbak voor alle melkplaatsen 10 is voorzien (niet weergegeven).

De drinkbak 17 van elke melkplaats 10 is op een zodanige afstand achter de hekgedeelten 15a, 15b van die melkplaats 10 opgesteld, dat een koe 8 in die melkplaats 10 de kop en nek door de centrale opening 19 tussen de hekgedeelten 15a, 15b en de nekvergrendelinrichting 18 in de open stand heen moet steken om water uit die drinkbak 17 te drinken. M.a.w. het drenksysteem 16 is zodanig uitgevoerd dat water slechts bereikbaar is voor een koe 8 die in een melkplaats 10 de kop en de nek door de nekvergrendelinrichting 18 in de open stand heen heeft gestoken. Hierdoor kan een koe 8 die in een melkplaats 10 komt drinken veilig en betrouwbaar door de nekvergrendelinrichting 18 van die melkplaats 10 aan de nek worden vastgezet. Dit zal hieronder verder worden toegelicht.

Om de koeien in de melkplaatsen 10 te herkennen omvat het systeem 1 een op zichzelf bekend dieridentificatiesysteem voor het identificeren van elk melkdier dat een van de melkplaatsen bezoekt. Het dieridentificatiesysteem omvat bijvoorbeeld transponders 23 die zijn bevestigd aan halsbanden die de koeien 8 dragen, alsmede uitleeseenheden 24 voor het uitlezen van de transponders 23. De uitleeseenheden 24 zijn aangebracht aan het kopeind van elke melkplaats 10, in het bijzonder langs het hek 14 (zie figuur 2). Als een koe 8 een van de melkplaatsen 10 binnenloopt en vervolgens de kop door het hek 14 steekt, wordt de transponder 23 in de halsband van die koe 8 uitgelezen door de uitleeseenheid 24 van die melkplaats 10, zodat de koe 8 wordt herkend. Een regelsysteem 41, bijvoorbeeld omvattende een computer, laptop en/of smartphone, is werkzaam verbonden met de uitleeseenheden 24. De identiteit van de geïdentificeerde koe 8 wordt ingevoerd in het regelsysteem 41.

De koeien kunnen in de melkplaatsen 10 worden gemolken door een automatisch melksysteem 20. Bij een automatisch melksysteem melden de koeien zich vrijwillig bij de melkplaatsen 10 om gemolken te worden. Het automatische melksysteem 20 omvat melkbekers 22. Het melksysteem 20 is uitgevoerd om de melkbekers 22 automatisch aan te sluiten op de spenen van een koe 8 in een melkplaats 10 en die koe 8 automatisch te melken onder de voorwaarde dat die koe 8 voldoet aan een vooraf bepaald melkcriterium, d.w.z. melkrijp is. Het melksysteem 20 omvat het regelsysteem 41 of is daarmee werkzaam verbonden. Het regelsysteem 41 bepaalt of een koe 8 die wordt geïdentificeerd bij een bezoek aan een melkplaats 10 voldoet aan het melkcriterium, d.w.z. gemolken moet worden. Er zijn verschillende melkcriteria mogelijk, bijvoorbeeld op basis van de tijd die is verstreken sinds de laatste melking van de koe, of op basis van de verwachte melkopbrengst, die afhankelijk is van de tijd sinds de laatste melking en de melkproductiesnelheid in de uier die kan worden berekend uit historische gegevens van voorgaande melkingen van de koe, of nog anders.

De melkplaatsen 10 zijn aangrenzend aan een melkdiervrije ruimte 70 opgesteld, die is afgesloten voor de melkdieren die zich in de verblijfsruimte 2 bevinden. De melkdiervrije ruimte 70 vormt een “schone” ruimte, d.w.z. de koeien 8 hebben geen toegang tot de melkdiervrije ruimte 70 en kunnen daar niet lopen. De melkdiervrije ruimte 70 heeft een in hoofdzaak vlakke vloer 71. In de melkdiervrije ruimte 70 zijn verschillende onderdelen van het melksysteem 20 opgesteld. Dit zal hieronder verder worden toegelicht.

Het automatische melksysteem 20 omvat een robotinrichting die zodanig verplaatsbaar ten opzichte van de melkplaatsen 10 is dat in elke melkplaats 10 melkbekers 22 door middel van de robotinrichting automatisch aansluitbaar zijn op de spenen van een koe 8 die zich in die melkplaats 10 bevindt. De robotinrichting kan op verschillende manieren worden uitgevoerd, bijvoorbeeld als een autonome, zelfrijdende wagen met melkbekers 22 (zie figuren 1, 2 en 4a t/m 4d) of als een robotarm (zie bijvoorbeeld figuren 5 en 6a t/m 6c). De verschillende uitvoeringsvormen van het automatische melksysteem 20 zullen hieronder meer in detail worden beschreven.

In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is het drenksysteem 16 van de melkplaatsen 10 is de enige drenkvoorziening voor de koeien in de verblijfsruimte 2. M.a.w. de koeien in de verblijfsruimte 2 kunnen slechts drinken uit de drinkbakken 17 van de melkplaatsen 10. Om te drinken moeten de koeien de melkplaatsen 10 bezoeken. Aangezien de koeien 8 altijd water moeten drinken, is de bezoekfrequentie aan de melkplaatsen 10 ruim voldoende om twee of drie keer per dag door middel van het automatische melksysteem 20 gemolken te worden. Hierdoor is het niet of nauwelijks nodig om koeien handmatig op te halen om te melken. Dit is een bijzonder groot voordeel, aangezien in de stand van de techniek het ophalen van koeien die zich niet uit zichzelf melden bij een melkrobot handmatige arbeid kost.

Hoewel de koeien uitsluitend in de melkplaatsen 10 kunnen drinken, blijft tegelijkertijd de voor de melkproductie benodigde wateropname door de koeien gewaarborgd. Het aantal melkplaatsen 10 is volgens de uitvinding relatief groot. Zoals hierboven aangegeven, is de verblijfsruimte 2 in dit uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd voor het houden van een vooraf bepaald aantal van 60 melkdieren. In de stand van de techniek is het gebruikelijk om in een dergelijke productiegroep een enkele melkrobot te plaatsen. Volgens de uitvinding zijn echter zes melkplaatsen 10 opgesteld. Met een dergelijk aantal melkplaatsen komt het in de praktijk niet of nauwelijks voor dat alle melkplaatsen 10 tegelijkertijd bezet zijn door koeien. Zelfs als de niet-melkrijpe koeien melkplaatsen 10 bezet houden om te drinken, zonder gemolken te worden, blijven er nagenoeg altijd een of meer melkplaatsen 10 vrij waarin andere koeien kunnen drinken. Als gevolg daarvan wordt gewaarborgd dat de koeien altijd of vrijwel altijd onbeperkt toegang hebben tot water.

Tegelijkertijd is het economisch rendabel om een relatief groot aantal melkplaatsen 10 te hebben, omdat de kosten per melkplaats 10 bijzonder laag zijn doordat de relatief dure onderdelen van het automatische melksysteem 20, d.w.z. de robotinrichting, worden gedeeld door de melkplaatsen 10. De robotinrichting is zodanig verplaatsbaar ten opzichte van de melkplaatsen 10 dat in elke melkplaats 10 melkbekers 22 door middel van de robotinrichting automatisch aansluitbaar zijn op de spenen van een koe 8 die zich in die melkplaats 10 bevindt.

Het drenksysteem 16 van de melkplaatsen 10 is verder uitgevoerd om water, in het bijzonder in ongelimiteerde hoeveelheden (“ad libitum”), beschikbaar te maken voor elke koe die zich in een van de melkplaatsen 10 bevindt, ongeacht of die koe 8 wel/niet voldoet aan het melkcriterium. M.a.w. elke koe die een van de melkplaatsen 10 bezoekt, kan drinken in die melkplaats 10, ongeacht of die koe 8 melkrijp is of niet. Hierdoor worden de koeien geconditioneerd om de melkplaatsen 10 in de eerste plaats te associëren met drinken, en pas in de tweede plaats met melken. De melkplaatsen 10 vormen drinkplaatsen voor de koeien. Als gevolg hiervan worden de koeien 8 sterker aangemoedigd om uit zichzelf de melkplaatsen 10 te bezoeken.

Om de beschikbaarheid van water verder te vergemakkelijken zijn de permanent open toegangsopeningen 11 van de melkplaatsen 10 door een loopbare verbinding vrij en/of onbelet bereikbaar vanaf het voerhek 4, het krachtvoerstation 6 en vanaf de ligboxen 9 in de verblijfsruimte 2. De verblijfsruimte 2 is zodanig uitgevoerd dat de koeien in de verblijfsruimte 2 vrij kunnen rondlopen tussen het voerhek 4, de ligboxen 9 en elke toegangsopening 11. Er is volledig vrij koeverkeer mogelijk tussen het voerhek 4, de ligboxen 9 en de toegangsopeningen 11. Om water te drinken kunnen de koeien in de verblijfsruimte 2 ongedwongen en onbelemmerd naar het drenksysteem 16 van de melkplaatsen 10 lopen.

Derhalve wordt met het systeem volgens de uitvinding niet alleen gewaarborgd dat elke koe 8 frequent de melkplaatsen 10 bezoekt, waardoor er niet of nauwelijks koeien zijn die opgehaald dienen te worden om gemolken te worden, maar ook is water zodanig laagdrempelig beschikbaar dat de wateropname van de koeien ruim voldoende is voor een optimale melkproductie.

Hoewel het drenksysteem 16 in dit uitvoeringsvoorbeeld de enige drenkvoorziening voor de koeien 8 in de verblijfsruimte 2 is, kan het systeem volgens de uitvinding een verdere drenkvoorziening omvatten, bijvoorbeeld een drinkbak in de verblijfsruimte 2. De capaciteit van de verdere drenkvoorziening wordt dan echter zodanig laag gekozen dat de koeien voor het opnemen van hun dagelijkse waterbehoefte nog steeds de melkplaatsen 10 moeten bezoeken.

De nekvergrendelinrichting 18 van elke melkplaats 10 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld (zie figuren 3a t/m 3d) twee vangstijlen 43a, 43b, die elk scharnierbaar zijn om een respectieve scharnierhartlijn A (zie ook figuur 2) die in hoofdzaak in een horizontaal vlak en schuin ten opzichte van de langsrichting van die melkplaats 10 verloopt. De scharnierhartlijnen A van de vangstijlen 43a, 43b zijn bijvoorbeeld aangebracht op een hoogte van 30 cm. De hoek α tussen de scharnierhartlijn A van elke vangstijl 43a, 43b en de langsrichting van de melkplaats 10 is in dit uitvoeringsvoorbeeld ongeveer 30°.

Zoals getoond in figuren 3a en 3c, bepalen de vangstijlen 43a, 43b in de open stand van de nekvergrendelinrichting 18 een V-vormige opening. Een koe 8 die de melkplaats 10 binnenloopt steekt eerst de kop door de centrale opening 19 tussen de hekgedeelten 15a, 15b en door de V-vormige opening heen om de drinkbak 17 te bereiken. De V-vormige opening is relatief groot, zodat de koe 8 wordt aangemoedigd om te drinken uit de drinkbak 17. In de in figuren 3b, 3d weergegeven vergrendelstand verlopen de vangstijlen 43a, 43b in hoofdzaak verticaal. Daartussen bevindt zich een vangopening met een tweede breedte w2, die kleiner is dan de eerste breedte w1 van de centrale opening 19 tussen de hekgedeelten 15a, 15b. De breedte w2 van de vangopening is zodanig dat een koe 8 die met de kop door de vangopening heen steekt de kop niet daaruit kan terugtrekken.

De breedte w2 van de vangopening is bijvoorbeeld 195 mm. Met een dergelijke breedte w2 kan een aan de nek vergrendelde koe 8 de kop niet geheel uit de vangopening terugtrekken, maar nog wel enigszins in langsrichting van de melkplaats 10 bewegen. Die bewegingsvrijheid wordt echter beperkt door de hekgedeelten 15a, 15b, die een aanslag voor de schouders van de koe 8 vormen. De koe 8 kan de nek niet verder door de vangopening naar voren bewegen dan tot de schouders van de voorpoten komen aan te liggen tegen de hekgedeelten 15a, 15b. Door het beperken van de bewegingsvrijheid van de koe in de melkplaats 10 wordt het automatisch aansluiten van de melkbekers 22 op de spenen van de koe 8 eenvoudiger.

De vangstijlen 43a, 43b zijn elk verbonden met een van de hekgedeelten 15a, 15b door middel van een scharnierarm 44a, 44b. Elke scharnierarm 44a, 44b is opgebouwd uit twee armgedeelten 45a, 46a respectievelijk 45b, 46b, die onderling scharnierbaar zijn verbonden door middel van een scharnier 48. Zoals hierboven aangegeven is de nekvergrendelinrichting 18 actief door middel van de actuatorinrichting 40 beweegbaar tussen de vergrendelstand (zie figuren 3b en 3d) en de open stand (zie figuren 3a en 3c). De actuatorinrichting 40 van elke nekvergrendelinrichting 18 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld twee luchtcilinders 42a, 42b voor het bewegen van de respectieve vangstijlen 43a, 43b. Voor het besturen van de luchtcilinders 42a, 42b zijn deze werkzaam verbonden met het regelsysteem 41.

De luchtcilinders 42a, 42b grijpen aan op een van de armgedeelten 45a, 45b van de scharnierarmen 44a, 44b. De andere armgedeelten 46a, 46b omvatten elk een uitstekende lip 47, die een aanslag voor de vergrendelstand vormt. Als de luchtcilinders 42a, 42b langer worden gemaakt, verplaatsen de vangstijlen 43a, 43b vanuit de open stand naar de vergrendelstand, waarbij de vangstijlen 43a, 43b als gevolg van de schuin verlopende scharnierhartlijnen A tegelijkertijd enigszins naar voren bewegen. Bij het opsluiten van de koe 8 naderen de vangstijlen 43a, 43b de nek van de koe 8 niet alleen zijdelings, maar ook enigszins van achteren, zodat de koe 8 de vangstijlen 43a, 43b niet of nauwelijks ziet aankomen, zelfs niet vanuit de ooghoeken. Dit helpt om de koe 8 tijdens het aanbrengen van de nekvergrendeling rustig te houden.

De luchtcilinders 42a, 42b duwen de armgedeelten 45a, 45b door een dood punt heen totdat de lippen 47 van de armgedeelten 46a, 46b komen aan te liggen tegen de armgedeelten 45a, 45b. De vangstijlen 43a, 43b hebben dan de vergrendelstand bereikt. De luchtcilinders 42a, 42b hoeven niet gedimensioneerd te worden om in de vergrendelstand krachten op te vangen die een koe 8 eventueel uitoefent om zich uit de nekvergrendeling te bevrijden. Dergelijke krachten worden door de scharnierarmen 44a, 44b mechanisch weggeleid. Om de nekvergrendelinrichting 18 te openen, worden de vangstijlen 43a, 43b door de luchtcilinders 42a, 42b weer terug door het dode punt heen getrokken.

Zoals hierboven beschreven zijn de drinkbakken 17 van het drenksysteem 16 uitgevoerd voor het verschaffen van water aan de koeien 8. In dit uitvoeringsvoorbeeld is elke drinkbak 17 voorzien van een op zichzelf bekende, door de koe bediende klepel 49, die een toevoerklep vormt. De klepel 49 is voorgespannen naar een gesloten stand. Als een koe 8 met de neus tegen de klepel 49 drukt, wordt de klepel 49 verplaatst naar een open stand en stroomt water in de drinkbak 17. In de toevoerleiding naar de drinkbak 17 is een sensor 50 opgenomen, bijvoorbeeld een stromingsmeter (zie figuren 4a t/m 4d). De sensor 50 is werkzaam verbonden met het regelsysteem 41. Op basis van de sensor 50 wordt waargenomen wanneer de koe 8 met de neus tegen de klepel 49 drukt. De sensor 50 vormt een waarneemmiddel voor het waarnemen of de koe 8 in een melkplaats 10 de kop in de drinkbak 17 van die melkplaats 10 heeft gestoken. Het waarneemmiddel kan echter ook anders zijn uitgevoerd, bijvoorbeeld met een sensor voor het waarnemen of een lichtstraal onderbroken wordt. Het is tevens mogelijk dat het waarneemmiddel is uitgevoerd om waar te nemen of de koe in een melkplaats 10 de kop boven de drinkbak 17 heeft gebracht, in plaats van in de drinkbak 17.

In dit uitvoeringsvoorbeeld meet de als stromingsmeter uitgevoerde sensor 50 de hoeveelheid water die aan elke drinkbak 17 wordt toegevoerd. Op basis van de toegevoerde hoeveelheid water kan het regelsysteem 41 afleiden hoeveel water de koeien 8 tijdens een bezoek aan de melkplaats 10 hebben gedronken. Derhalve kan de wateropname en het drinkgedrag van de koeien 8 afzonderlijk worden gevolgd.

Een koe 8 die de melkplaats 10 bezoekt om water uit de drinkbak 17 te drinken, steekt de kop door de V-vormige opening tussen de vangstijlen 43a, 43b heen. De transponder 23 in de halsband van de koe 8 wordt uitgelezen door de uitleeseenheid 24 van die melkplaats 10, zodat de koe 8 wordt herkend. Hoewel de uitleeseenheid 24 de koe 8 weliswaar kan herkennen door middel van de transponder 23, kan niet nauwkeurig worden vastgesteld of de koe 8 ook in de juiste positie en/of houding in de melkplaats 10 staat om aan de nek te worden vergrendeld. Die juiste positie en/of houding in de melkplaats 10 kan wel worden vastgesteld met behulp van de sensor 50. Als de koe 8 na herkenning aan de hand van de transponder 23 met de neus de klepel 49 van de drinkbak 17 bedient, wordt door het regelsysteem 41 via de sensor 50 vastgesteld dat de kop van de koe 8 zich in de drinkbak 17 bevindt en de koe 8 daarmee een positie en/of houding in de melkplaats 10 heeft die geschikt is om de koe 8 door de nekvergrendelinrichting 18 van die melkplaats 10 aan de nek te vergrendelen.

Als het regelsysteem 41 heeft vastgesteld dat de koe 8 in de melkplaats 10 een positie en houding heeft die geschikt is om die koe 8 aan de nek te vergrendelen, regelt het regelsysteem 41 de actuatorinrichting 40 van die melkplaats 10 zodanig dat de koe 8 aan de nek wordt vergrendeld. Het regelsysteem 41 voor het regelen van de luchtcilinders 42a, 42b is zodanig uitgevoerd en geprogrammeerd dat dat de vangstijlen 43a, 43b pas worden bewogen vanuit de open stand naar de vergrendelstand indien de uitleeseenheid 24 de transponder van de koe 8 heeft herkend en op basis van de sensor 50 is vastgesteld dat de koe 8 met de neus tegen de klepel van de drinkbak 17 drukt, d.w.z. de koe 8 zich in de positie en houding in de melkplaats 10 bevindt waarin de koe 8 betrouwbaar kan worden opgesloten tussen de vangstijlen 43a, 43b. M.a.w. het regelsysteem 41 maakt gebruik van de combinatie van de gegevens van de transponder 23/uitleeseenheid 24 en de sensor 50 om te bepalen of de koe 8 de voor nekvergrendeling geschikte positie en houding in de melkplaats 10 heeft.

Bij het uitlezen van de transponder 23 van de koe 8 bepaalt het regelsysteem 41 verder of de geïdentificeerde koe 8 wel/niet voldoet aan het melkcriterium, d.w.z. wel/niet melkrijp is. Dit gegeven wordt volgens de uitvinding echter niet gebruikt om de vangstijlen 43a, 43b wel of niet vanuit de open stand naar de vergrendelstand te bedienen. Het aan de nek vergrendelen van de koe 8 is volgens de uitvinding niet afhankelijk van of de koe 8 voldoet aan het melkcriterium. Het is niet relevant of de koe 8 wel of niet melkrijp is: zowel een melkrijpe koe als een niet-melkrijpe koe wordt door de vangstijlen 43a, 43b van de nekvergrendelinrichting 18 vergrendeld. Het regelsysteem 41 is zodanig geprogrammeerd dat alle koeien 8 die bij een bezoek aan een melkplaats 10 de voor nekvergrendeling geschikte positie en houding in die melkplaats 10 aannemen, aan de nek door middel van de nekvergrendelinrichting 18 worden vergrendeld. Elke koe 8 die een melkplaats 10 binnenloopt en vervolgens met de neus de klepel 49 van de drinkbak 17 bedient, wordt volgens de uitvinding aan de nek vastgezet door de vangstijlen 43a, 43b.

Doordat de koeien 8 altijd aan de nek worden vergrendeld als de koeien 8 na het binnenlopen van een melkplaats 10 uit de drinkbak 17 beginnen te drinken, zijn de koeien 8 snel gewend aan de nekvergrendeling 18. Als gevolg daarvan blijven de koeien 8 rustig in de melkplaats 10 staan als de koeien 8 aan de nek worden opgesloten. Dit is gunstig voor de rust in de kudde, en heeft verder als bijzonder groot voordeel dat het melksysteem 20 eenvoudig en snel de melkbekers 22 automatisch kan aansluiten in het geval dat de koe 8 melkrijp is.

Als de aan de nek vergrendelde koe 8 niet melkrijp is, hoeft die koe 8 niet gemolken te worden. Na het vergrendelen van de nek, kan de koe 8 vrijwel onmiddellijk weer worden losgelaten. Het regelsysteem 41 is uitgevoerd om elke niet-melkrijpe koe 8 na een vooraf bepaalde periode, gerekend vanaf het tijdstip waarop die koe 8 aan de nek is vergrendeld, weer los te laten. De vooraf bepaalde periode is in dit uitvoeringsvoorbeeld ongeveer 15 seconden, maar kan vanzelfsprekend langer of korter zijn.

Als de aan de nek vergrendelde koe 8 wel melkrijp is, stuurt het regelsysteem 41 een signaal naar het melksysteem 20 om die koe 8 te melken. Het regelsysteem 41 is zodanig geprogrammeerd dat de nekvergrendelinrichting 18 vergrendeld blijft totdat de melking van de koe 8 is afgerond. Pas nadat de melkbekers zijn afgekoppeld, wordt de nekvergrendelinrichting door het regelsysteem 41 bediend vanuit de vergrendelstand naar de open stand om de koe 8 vrij te laten. Daarbij verdient het de voorkeur als de nekvergrendelinrichting 18 pas ongeveer 5-30 minuten na het afkoppelen van de melkbekers 22 wordt geopend. Gedurende deze periode kunnen de slotgaten van de gemolken koe 8 herstellen.

Zoals hierboven beschreven zijn de toegangsopeningen 11 van de melkplaatsen 10 in dit uitvoeringsvoorbeeld permanent toegankelijk voor de melkdieren 10. Het altijd aan de nek vergrendelen van de koeien 8 kan echter ook worden toegepast bij een systeem met melkplaatsen die bijvoorbeeld wel een toegangspoort omvatten (niet weergegeven). In dat geval is het systeem volgens de uitvinding bij voorkeur zodanig uitgevoerd dat de toegangsopening 11 van elke melkplaats 10 die niet bezet is door een melkdier, wel open is voor het toelaten van een koe 8 tot die melkplaats 10, ongeacht of de koe 8 voldoet aan het melkcriterium. M.a.w. indien de toegangsopeningen 11 van de melkplaatsen 10 afsluitbaar zijn door een toegangspoort (niet getoond), worden de toegangspoorten bediend door het regelsysteem 41 zodanig dat elke toegangspoort van een niet-bezette melkplaats 10 open staat. Elke koe 8, ongeacht of die koe wel/niet voldoet aan het melkcriterium, kan de vrije melkplaats 10 inlopen.

In de in figuren 1, 2 en 4a t/m 4d weergegeven uitvoeringsvorm is de robotinrichting van het automatische melksysteem 20 uitgevoerd als een autonome, zelfrijdende wagen 21 voor het aansluiten van de melkbekers 22, waarbij de wagen 21 door middel van een flexibele verbindingsstreng 5, die een of meer leidingen omvat, is verbonden met de vaste wereld.

De wagen 21 is door middel van de flexibele verbindingsstreng 35 verbonden met een koppelinrichting 36, die op een vaste positie in de melkdiervrije ruimte 70 is aangebracht, bijvoorbeeld aan een wand van de stal, d.w.z. de verbindingsstreng 35 is aan het ene eind verbonden met de wagen 21 en aan het andere eind verbonden met de koppelinrichting 36. De koppelinrichting 36 omvat een eerste connectorinrichting, terwijl de flexibele verbindingsstreng 35 aan het van de wagen 21 afgekeerde eind is voorzien van een tweede connectorinrichting, die losneembaar verbonden kan worden met de eerste connectorinrichting. Als de eerste en tweede connectorinrichting aan elkaar gekoppeld zijn, zijn de verschillende leidingen van de verbindingsstreng 35 doorverbonden. Dit zal hieronder nader worden toegelicht.

De verbindingsstreng 35 is zodanig uitgevoerd dat de wagen 21 over de vloer 71 van de melkdiervrije ruimte 70 tot in elk van de melkplaatsen 10 kan rijden terwijl de wagen 21 door middel van de verbindingsstreng 35 verbonden blijft met de koppelinrichting 36. Bijvoorbeeld zijn de lengte en stijfheid van de verbindingsstreng 35 zodanig aangepast dat de wagen 21 in elke melkplaats 10 tot onder de spenen van een koe 8 kan rijden. De verbindingsstreng 35 is in dit uitvoeringsvoorbeeld in de melkdiervrije ruimte 70 door een oog van een strenggeleider 37 geleid, die verplaatsbaar is opgehangen aan een geleidingsrail 38. Hierdoor zit de verbindingsstreng 35 de wagen 21 niet in de weg bij het rijden over de vloer 71. Een dergelijke strenggeleiding is echter optioneel.

Hoewel de verbindingsstreng 35 in figuren 4a t/m 4d schematisch is aangegeven met een enkele doorgetrokken lijn, omvat de verbindingsstreng 35 in dit uitvoeringsvoorbeeld meerdere leidingen, zoals schematisch getoond in figuur 7. De verschillende leidingen van de verbindingsstreng 35 worden hieronder beschreven.

De verbindingsstreng 35 omvat vier melkleidingen 80a, 80b, 80c, 80d. De vier op zichzelf bekende melkbekers 22 van de wagen 21 omvatten elk een speenruimte en een pulsatieruimte (niet getoond). In dit uitvoeringsvoorbeeld is elke melkbeker 22 door middel van een dubbelkanaalsslang 66 verbonden met een koppelstuk 55, dat aan de wagen 21 is bevestigd. Elke dubbelkanaalsslang 66 omvat twee kanalen (niet weergegeven). Het ene kanaal van de dubbelkanaalsslang 66 is een melkvoerend kanaal, dat een mengsel van melk/lucht afvoert uit de melkbeker 22, terwijl het andere kanaal van de dubbelkanaalsslang 66 een vacuümkanaal vormt voor het aanbrengen van een pulserend vacuüm in de speenruimte van de melkbeker 22.

Het vacuümkanaal is via het koppelstuk 55 aangesloten op een pulsator (niet getoond), die is bevestigd aan de wagen 21.

De vier melkleidingen 80a, 80b, 80c, 80d van de verbindingsstreng 35 zijn aan een eind via het koppelstuk 55 aangesloten op de respectieve melkvoerende kanalen van de dubbelkanaalsslangen 66. Aan het andere eind zijn de melkleidingen 80a, 80b, 80c, 80d verbonden met de koppelinrichting 36. De vier melkleidingen 80a, 80b, 80c, 80d zijn via de aan elkaar gekoppelde eerste en tweede connectorinrichtingen van de koppelinrichting 36 respectievelijk van de verbindingsstreng 35 vloeistof en/of luchtdicht doorverbonden met vier melkvoerende leidingen 57a, 57b, 57c, 57d, die zijn aangesloten op een melk/luchtafscheider 33 voor het scheiden van melk en lucht (zie figuur 2). De melk/luchtafscheider 33 is bijvoorbeeld gevormd door een op zichzelf bekend melkglas. De melk/luchtafscheider 33 is vast opgesteld in de melkdiervrije ruimte 70.

De melk/luchtafscheider 33 is door middel van een melktransportleiding 34 in fluïdumverbinding met een melkopslagtank 25 voor het gekoeld opslaan van melk. De melkopslagtank 25 is vast opgesteld buiten de verblijfsruimte 2, bijvoorbeeld in de melkdiervrije ruimte 70 of ook daarbuiten. De melktransportleiding 34 omvat een melkpomp 32, die de melk uit de melk/luchtafscheider 33 naar de melkopslagtank 25 transporteert. Tussen de melkpomp 32 en de melkopslagtank 25 heeft de melktransportleiding 34 een driewegklep 27 voor het separeren van voormelk en/of melk die ongeschikt is voor menselijke consumptie.

De verbindingsstreng 35 omvat verder een flexibele vacuümleiding 81, die in fluïdumverbinding is met de pulsator die aan de wagen 21 is bevestigd. De flexibele vacuümleiding 81 verbindt de pulsator van de wagen 21 met de koppelinrichting 36. De flexibele vacuümleiding 81 is met de aan elkaar gekoppelde eerste en tweede connectorinrichtingen van de koppelinrichting 36 respectievelijk van de verbindingsstreng 35 luchtdicht doorverbonden met een vacuümleiding 59, die naar een vacuümbron 26 leidt. De vacuümbron 26 is op een vaste positie in de melkdiervrije ruimte 70 geplaatst. De vacuümbron 26 is bijvoorbeeld uitgevoerd als een op zichzelf bekende vacuümpomp met een toerentalregeling. De vacuümbron 26 is verder door middel van een vacuümleiding 58 verbonden met de melk/luchtafscheider 33.

Daarnaast omvat de verbindingsstreng 35 een flexibele voedingsleiding 85. De voedingsleiding 85 maakt deel uit van een elektrische verbinding tussen de wagen 21 en een elektrische voedingsbron 31, bijvoorbeeld een krachtstroom bron. De wagen 21 omvat meerdere elektrische motoren. Bijvoorbeeld heeft de wagen 21 in dit uitvoeringsvoorbeeld een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de wagen 21. De wagen 21 heeft twee rupsbanden 73, en voor elke rupsband 73 is een respectieve elektrische motor aangebracht aan de wagen 21 (niet getoond). Daarnaast omvat de wagen 21 elektrische motoren voor het bewegen van de melkbekers 22 ten opzichte van de wagen 21, zodat de melkbekers 22 automatisch aangesloten kunnen worden op de spenen van een koe 8. Voor de speendetectie omvat de wagen 35 verder een camera 74, in het bijzonder voor het maken van driedimensionale beelden. In plaats van de camera 74 kunnen ook andere speendetectiemiddelen worden toegepast. De elektrische motoren en de camera 74 op de wagen 35 worden gevoed met elektrische energie die via de flexibele voedingsleiding 85 wordt toegevoerd. Ter plaatse van de koppelinrichting 36 is de voedingsleiding 85 doorverbonden met een voedingskabel 64, bijvoorbeeld met behulp van stekkers. De wagen 21 heeft in dit uitvoeringsvoorbeeld geen elektrische accu’s nodig.

De verbindingsstreng 35 omvat verder een flexibele waterleiding 82, bijvoorbeeld een waterslang, die aan een eind is verbonden met de wagen 21. Op de wagen 21 wordt water bijvoorbeeld gebruikt om de melkbekers 22 te spoelen na een melking. De waterleiding 82 is in fluïdumverbinding met de melkbekers 22 op de wagen 35 (niet getoond). De waterleiding 82 is aan het andere eind via de onderling verbonden connectorinrichtingen van de verbindingstreng 35 en van de koppelinrichting 36 vloeistofdicht doorverbonden met een watertoevoerleiding 62, die is aangesloten op een wateraansluiting 29. De wateraansluiting 29 is bijvoorbeeld gevormd door een op het waternet aangesloten kraan.

De verbindingsstreng 35 is verder voorzien van een flexibele persluchtleiding 83. Op de wagen 21 wordt perslucht bijvoorbeeld gebruikt om een venster van de camera 74 of de melkbekers 22 van de wagen 21 schoon te blazen. De persluchtleiding 82 is aan een eind verbonden met de wagen 21, bijvoorbeeld in fluïdumverbinding met een op de wagen 21 aangebrachte spuitmond (niet getoond). De persluchtleiding 82 is aan het andere eind via de onderling verbonden connectorinrichtingen van de verbindingstreng 35 en de koppelinrichting 36 luchtdicht doorverbonden met een persluchtleiding 61, die is verbonden met een persluchtbron 28.

De verbindingsstreng 35 heeft een flexibele dataleiding 86, bijvoorbeeld een ethernetkabel, die aan een eind is verbonden met een regeleenheid die is aangebracht aan de wagen 21 (niet getoond). De dataleiding 86 is via de regeleenheid van de wagen 21 aangesloten op de camera 74 van de wagen 35. Het beeldsignaal van de camera 74 wordt in dit uitvoeringsvoorbeeld vanaf de regeleenheid van de wagen 35 via de dataleiding 86, de doorverbonden connectorinrichtingen van de verbindingsstreng 35 en van de koppelinrichting 36 en een datakabel 65 doorgegeven aan het regelsysteem 41. Op basis van het beeldsignaal van de camera 74 kan het regelsysteem 41 de positie van de spenen van een koe 8 bepalen. Via de bekabelde dataverbinding 65, 86 worden verder besturingssignalen van het regelsysteem 41 naar de regeleenheid van de wagen 21 verzonden. Het aandrijf- en stuursysteem van de wagen 21 wordt geregeld in afhankelijkheid van de besturingssignalen. Door de bekabelde dataverbinding worden gegevens van de wagen 21 naar het regelsysteem 41 en omgekeerd gestuurd.

In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat de verbindingsstreng 35 een flexibele fluïdum leiding 84 voor desinfectievloeistof, die in fluïdumverbinding staat met een op de wagen 21 aangebrachte sproeierinrichting voor het sproeien van desinfectievloeistof op de spenen van een koe 8. De fluïdum leiding 84 voor desinfectievloeistof is op eenzelfde manier als hierboven beschreven via de koppelinrichting 36 en een bijbehorende leiding 63 verbonden met een houder 30 voor desinfectiemiddel. De sproeierinrichting is bijvoorbeeld gericht op een of meer borstels voor het voorbehandelen van de spenen van een koe 8 die gemolken moet worden. In plaats van voorbehandeling met borstels kan de wagen 21 een voorbehandelbeker omvatten voor het voorbehandelen van de spenen. De fluïdum leiding 84 is in dit geval verbonden met de voorbehandelbeker van de wagen 21.

Overigens kunnen een of meer van de hierboven beschreven leidingen van de verbindingsstreng 35 worden weggelaten. Bijvoorbeeld omvat de wagen 21 een houder voor desinfectiemiddel, zodat desinfectiemiddel niet aan de wagen 21 hoeft te worden toegevoerd en de fluïdum leiding 84 niet nodig is. Naast de hierboven beschreven leidingen kan de verbindingsstreng 35 verder nog andere leidingen en/of kabels omvatten.

De melkbekers 22 van de wagen 21 zijn aangebracht aan een robotarm 75, die verplaatsbaar is tussen een neergelaten stand (zie figuren 4a t/m 4c) en een opgeheven stand (zie figuur 4d). In dit uitvoeringsvoorbeeld is de robotarm 75 scharnierbaar verbonden met een onderstel van de wagen 21 tussen de neergelaten stand en de opgeheven stand. De robotarm 75 is aandrijfbaar door middel van een elektrische aandrijfmotor (niet weergegeven), die werkzaam is verbonden met het regelsysteem 41. De melkbekers 22 van de wagen 35 zijn kantelbaar ten opzichte van de robotarm 75 tussen een neergeklapte stand (zie figuren a t/m c) en een opgeklapte stand (zie figuur 4d). In de neergeklapte stand liggen de melkbekers 22 in hoofdzaak horizontaal, met de openingen van de melkbekers 22 tegengesteld aan de rijrichting van de wagen 21, terwijl de melkbekers 22 in de opgeklapte stand omhoog zijn gekanteld, bijvoorbeeld zich in hoofdzaak verticaal omhoog uitstrekken. In dit uitvoeringsvoorbeeld zijn de melkbekers 22 voorgespannen, bijvoorbeeld door een veermiddel, naar de opgeklapte stand en omvat de wagen 21 een kantelaandrijving voor het kantelen van de melkbekers 22 vanuit de opgeklapte stand naar de neergeklapte stand (niet getoond). De kantelaandrijving omvat een elektrische aandrijfmotor (niet getoond). De kantelaandrijving is werkzaam verbonden met het regelsysteem 41.

Zoals het duidelijkst weergegeven in figuren 4a t/m 4d omvatten de melkplaatsen 10 elk een vloer met een eerste vloergedeelte 90 en een tweede vloergedeelte 91, dat is verhoogd ten opzichte van het eerste vloergedeelte 90. Het eerste vloergedeelte 90 is onder het tweede vloergedeelte 91 door verbonden met de vloer 71 van de melkdiervrije ruimte 70. De vloer 71 van de melkdiervrije ruimte 70 en het eerste vloergedeelte 90 vormen in dit uitvoeringsvoorbeeld een doorlopende vloer. De wagen 21 kan over de vlakke vloer 71 van de melkdiervrije ruimte 70, onder het tweede vloergedeelte 91 door, op het eerste vloergedeelte 90 van elke melkplaats 10 rijden.

Het verhoogde tweede vloergedeelte 91 is bijvoorbeeld 20 cm hoger aangebracht dan het eerste vloergedeelte 90. Een dergelijke verhoging komt in hoofdzaak overeen met het gebruikelijke hoogteverschil tussen een ligbox en de vloer in een stal. De lengte van het tweede vloergedeelte 91, gezien in langsrichting van elke melkplaats 10, is zodanig dat als een koe 8 in die melkplaats 10 met de voorpoten op het tweede vloergedeelte 91 staat, de achterpoten van die koe 8 op het eerste vloergedeelte 90 staan. De lengte van het tweede vloergedeelte is in dit uitvoeringsvoorbeeld 50 cm. Een koe 8 in een melkplaats 10 kan slechts drinken uit de drinkbak 17 van die melkplaats als de koe 8 met de voorpoten op het tweede vloergedeelte 91 staat. Als de koe 8 met de voorpoten op het tweede vloergedeelte 91 staat, heeft de koe 8 een positie en/of houding die geschikt is om de melkbekers 22 van de wagen 21 aan te sluiten op de spenen van die koe 8.

Als een koe 8 een van de melkplaatsen 10 bezoekt om te drinken uit de drinkbak 17 en die koe 8 is melkrijp, bestuurt het regelsysteem 41 de wagen 21 om de wagen 21 automatisch over de vloer 71 van de melkdiervrije ruimte 70 tot op het eerste vloergedeelte 90 van die melkplaats 10 onder de spenen van die koe 8 te laten rijden. Aangezien slechts een beperkte hoogte onder het tweede vloergedeelte 91 beschikbaar is, kan de wagen 35 met opstaande melkbekers 22 niet onder het tweede vloergedeelte 91 door rijden, zelfs niet als de robotarm 75 is neergelaten.

Om de wagen 21 vanaf de vloer 71 van de melkdiervrije ruimte 70 onder het hek 14 en het tweede vloergedeelte 91 door te laten rijden, worden de melkbekers 22 van de wagen 21, met de robotarm 75 in de neergelaten stand, gekanteld naar de neergeklapte stand. De wagen 21 past dan onder het tweede vloergedeelte 91 door (zie figuur 4c). Nadat de wagen 21 onder het tweede vloergedeelte 91 door is gereden, bestuurt het regelsysteem 41 de elektrische aandrijfmotor van de robotarm 75 om deze naar de opgeheven stand te brengen en de kantelaandrijving om de melkbekers 22 naar de opstaande stand te verplaatsen. Vervolgens worden de melkbekers 22 op basis van besturingssignalen van het regelsysteem 41 automatisch op de spenen van de koe 8 aangesloten. Daarbij kan de wagen 21 binnen de melkplaats 10 worden verplaatst en/of wordt de robotarm 75 ten opzichte van de wagen 21 bestuurd om de melkbekers 22 automatisch op de spenen van een koe 8 in de melkplaats 10 aan te sluiten.

Tijdens het rijden over de vloer 71 van de melkdiervrije ruimte 70 en tot op het eerste vloergedeelte 90 van de melkplaatsen 10 blijft de wagen 21 door middel van de flexibele verbindingsstreng 35 verbonden met de koppelinrichting 36. Aangezien via de leidingen van de verbindingsstreng 35 melk wordt afgevoerd, vacuüm, water, perslucht en desinfectiemiddel worden toegevoerd en gegevens worden uitgewisseld, kan de wagen 21 bijzonder licht en compact worden uitgevoerd.

Overigens is het in een niet-weergegeven uitvoeringsvorm volgens de uitvinding mogelijk, dat de uit de melkbekers 22 afgevoerde melk en lucht op de wagen 21 van elkaar worden gescheiden. Bijvoorbeeld zijn de melkbekers 22 elk verbonden met een melk/luchtafscheider die aan de wagen 21 is aangebracht. De melk/luchtafscheider van de wagen 21 bezit een melkafvoeropening die in fluïdumverbinding is met een op de wagen 21 aangebrachte melkpomp. De melkpomp is aangesloten op een enkele flexibele melkleiding, die zich door de verbindingsstreng 35 heen naar de koppelinrichting 36 uitstrekt. Door de flexibele melkleiding van de verbindingsstreng 35 stroomt alleen melk. Er is slechts een melkleiding nodig voor het transport van de melk. De melk wordt vanaf de koppelinrichting 36 afgevoerd naar de melkopslagtank 25 zoals hierboven beschreven. Aangezien de melkpomp in dit geval is aangebracht op de wagen 21, kan bijzonder efficiënt de melk vanaf de wagen 21 naar de melkopslagtank 25 worden getransporteerd.

In een verdere niet-weergegeven uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het systeem twee of meer autonome, zelfrijdende wagens. Bijvoorbeeld omvat een tweede wagen een inrichting voor het voorbehandelen en/of nabehandelen van de spenen van een koe 8 in een melkplaats 10. De tweede wagen kan de spenen van de koe 8 in een melkplaats 10 voorbehandelen, bijvoorbeeld reinigen, desinfecteren en/of stimuleren, voordat de eerste wagen 21 de melkbekers 22 automatisch aansluit op de spenen. In aanvulling daarop of als alternatief kan de tweede wagen zijn uitgevoerd om de spenen van de gemolken koe 8 na te behandelen, d.w.z. nadat de eerste wagen 21 de koe 8 heeft gemolken en is weggereden, rijdt de tweede wagen onder de gemolken koe 8 voor de nabehandeling. Derhalve worden enerzijds de voorbehandeling en/of nabehandeling en anderzijds de melking uitgevoerd door verschillende wagens. Overigens kan een tweede wagen ook op dezelfde manier zijn uitgevoerd als de eerste wagen.

Een alternatieve uitvoeringsvorm van het systeem is weergegeven in figuren 5, 6a t/m 6c. Dezelfde of soortgelijke onderdelen zijn aangegeven met dezelfde verwijzingscijfers. In dit geval omvat het systeem een telescopische robotarm 100. De telescopische robotarm 100 omvat meerdere telescopisch met elkaar verbonden armgedeelten 101a, 101b, 101c, 101 d. Door het in of uit elkaar bewegen van de armgedeelten 101a, 101b, 101c, 101 d is de robotarm 100 in langsrichting van de melkplaatsen 10 verplaatsbaar. Het eerste armgedeelte 101a van de robotarm 100 is bevestigd aan een armgeleider 105 die is verbonden met een vast opgestelde draagconstructie. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat de draagconstructie een aan de vloer 71 van de melkdiervrije ruimte 70 bevestigde geleidingsrail 106. De armgeleider 105 met de daaraan bevestigde robotarm 100 is door middel van rollen in dwarsrichting van de melkplaatsen 10 verplaatsbaar geleid over de geleidingsrail 106. De werking van de robotarm 100 is verder in hoofdzaak hetzelfde als van de hierboven beschreven wagen 21 en zal daarom niet verder worden toegelicht. Overigens is het mogelijk dat de flexibele verbindingsstreng 35 bij de robotarm 100 anders is uitgevoerd, bijvoorbeeld is vervangen door leidingen en/of kabels die zijn aangebracht aan de robotarm 100.

Hoewel de geleidingsrail 106 in dit uitvoeringsvoorbeeld is bevestigd aan de vloer 71 van de melkdiervrije ruimte 70, kan de geleidingsrail 106 voor de armgeleider 105 echter ook zijn opgehangen. De robotarm 100 kan verder in plaats van als een telescopische arm ook zijn uitgevoerd als een robotarm met meerdere scharnierbaar ten opzichte van elkaar verbonden armgedeelten (niet weergegeven). In plaats van een robotarm 100 die dwars ten opzichte van de melkplaatsen 10 een rechtlijnige beweging kan uitvoeren, is het volgens de uitvinding ook mogelijk dat de robotarm om een in hoofdzaak verticale zwenkhartlijn is verbonden met een vast opgestelde draagconstructie, bijvoorbeeld door middel van een bolscharnier. In dit geval kunnen de melkplaatsen om de zwenkhartlijn zijn opgesteld, d.w.z. de melkplaatsen liggen zodanig volgens een boog zijdelings naast elkaar, dat de melkplaatsen met de kopzijden daarvan in hoofdzaak naar de zwenkhartlijn zijn gericht. Door de robotarm te zwenken kan de robotarm worden uitgelijnd met elk van de melkplaatsen, zodat de robotarm in elke melkplaats melkbekers kan aansluiten. Dergelijke robotarmen voor het aansluiten van melkbekers 22 kunnen met op zichzelf in de praktijk bewezen techniek worden ontworpen en geproduceerd..

De in figuren 5, 6a t/m 6c getoonde robotarm 100 is voorzien van de melkbekers 22. De melkbekers 22 zijn aangebracht aan de robotarm 100. Tijdens bedrijf sluit de robotarm 100 één voor één de melkbekers 22 aan op de spenen van een koe 8. Het is echter ook mogelijk dat het melksysteem 20 is voorzien van een melkbekerhouder (niet weergegeven) die is uitgevoerd voor het vasthouden van melkbekers 22 die niet worden gebruikt. De robotarm 100 omvat in dit geval een grijporgaan (niet getoond) dat is uitgevoerd om ten minste een melkbeker 22 uit de melkbekerhouder te grijpen en aan te sluiten op een speen van een koe 8. Tijdens bedrijf grijpt de robotarm 100 een eerste melkbeker 22 uit de melkbekerhouder, en sluit die melkbeker aan op een speen, vervolgens grijpt de robotarm 100 een tweede melkbeker 22 uit de melkbekerhouder, enzovoorts. Ook een dergelijke robotarm kan met op zichzelf in de praktijk bewezen techniek worden gemaakt. De melkbekerhouder met een stel melkbekers 22 kan zijn aangebracht in de melkdiervrije ruimte 70 of in elke melkplaats 10 kan een dergelijke melkbekerhouder met een stel melkbekers 22 zijn aangebracht. Met een dergelijke robotarm 100 kan elke melkplaats 10 een stel melkbekers 22 omvatten. De melkbekers 22 zijn bijvoorbeeld per stel aangebracht in de melkdiervrije ruimte 70 voor elke melkplaats 10 of in elke melkplaats 10, bijvoorbeeld nabij de spenen van een koe 8. Ook is het mogelijk dat een gemeenschappelijk stel melkbekers 22 wordt gedeeld door meerdere melkplaatsen 10. De melkbekers 22 worden dan achtereenvolgens gebruikt in meerdere melkplaatsen 10.

Nadat een koe 8 gemolken is, kan die koe 8 in de hierboven beschreven uitvoeringsvoorbeelden in de melkplaats blijven staan totdat die koe 8 vrijwillig de melkplaats verlaat, behalve als die koe 8 voldoet aan een vooraf bepaalde uitdrijfcriterium en alle melkplaatsen 10 bezet zijn door andere koeien. Zoals schematisch weergegeven in de figuren omvat elke melkplaats 10 een uitdrijfmiddel 110 voor het uitdrijven van een koe 8 uit die melkplaats 10. De uitdrijfmiddelen 110 zijn activeerbaar om in elk van de melkplaatsen 10 een melkdier dat zich in die melkplaats 10 bevindt een uitdrijfprikkel te geven om die melkplaats 10 te verlaten. De uitdrijfmiddelen 110 kunnen op verschillende manieren zijn uitgevoerd, bijvoorbeeld voor het toedienen van een elektrische schok aan een koe 8 in de melkplaats 10. In plaats daarvan of in aanvulling daarop kunnen de uitdrijfmiddelen 110 zijn uitgevoerd om een koe 8 een uitdrijfprikkel te geven in de vorm van bijvoorbeeld een lichtsignaal, een geluidssignaal of een aanraaksignaal, zoals door middel van een waterstraal, een luchtstoot, of een mechanisch duw- of stootelement. Overigens is het volgens de uitvinding ook mogelijk, dat de uitdrijfmiddelen zodanig verplaatsbaar ten opzichte van de melkplaatsen 10 zijn dat in elke melkplaats 10 een uitdrijfprikkel kan worden gegeven aan een koe 8 die zich in die melkplaats 10 bevindt (niet getoond). Verder is het volgens de uitvinding mogelijk dat het systeem 1 in plaats van de uitdrijfmiddelen 110, of in aanvulling daarop, lokmiddelen en/of andere motivatiemiddelen voor het geven van een prikkel omvat om de koeien 8 te beïnvloeden om de melkplaatsen te verlaten, bijvoorbeeld door middel van krachtvoer.

Om de uitdrijfmiddelen te kunnen activeren zijn de uitdrijfmiddelen 110 elk werkzaam verbonden met het regelsysteem 41. Het regelsysteem 41 bestuurt de uitdrijfmiddelen 110 zodanig dat de uitdrijfmiddelen 110 slechts geactiveerd worden indien voldaan is aan twee voowaarden: (i) een koe 8 in een van de melkplaatsen 10 voldoet aan het vooraf bepaalde uitdrijfcriterium en (ii) alle melkplaatsen 10 zijn bezet.. Het uitdrijfcriterium kan verschillende parameters omvatten. Bijvoorbeeld is het uitdrijfcriterium afhankelijk van het melkcriterium, zoals of de koe 8 voldoet aan het melkcriterium of binnen een vooraf bepaalde periode voldoet aan het melkcriterium, en/of het bezoekgedrag van de koe 8, zoals de verwachte tijd tussen twee opeenvolgende bezoeken van de koe 8 aan de melkplaatsen, en/of het drinkgedrag van de koe 8, zoals de wateropname, d.w.z. hoeveel de koe 8 drinkt uit de drinkbak en/of andere parameters. Het uitdrijfcriterium kan verder voor elke individuele koe 8 in de verblijfsruimte 2 afzonderlijk worden bepaald. In plaats van een koeafhankelijk melkcriterium kan echter ook een uitdrijfcriterium worden toegepast dat voor alle koeien 8 in de verblijfsruimte 2 hetzelfde is.

Zoals hierboven beschreven is het aantal melkplaatsen 10 volgens de uitvinding zodanig gekozen dat het niet of nauwelijks voorkomt dat alle melkplaatsen 10 tegelijk bezet zijn, d.w.z. tijdens bedrijf zijn vrijwel altijd een of meer melkplaatsen 10 vrij. Aangezien een koe 8 pas wordt uitgedreven uit een melkplaats als aan voorwaarde (ii) is voldaan, d.w.z. alle andere melkplaatsen zijn bezet, wordt een koe 8 slechts in zeer uitzonderlijke gevallen uitgedreven. Dit heeft een positief effect op de mate waarin de koeien 8 zich vrijwillig bij de melkplaatsen 10 melden. Het systeem volgens de uitvinding is uitgevoerd om elke koe 8 die een melkplaats 10 bezet houdt in principe te laten staan totdat die koe 8 die melkplaats vrijwillig verlaat. De melkdieren worden slechts in de uitzonderlijke omstandigheid dat alle melkplaatsen 10 bezet zijn, onderworpen aan uitdrijfprikkels die door de koeien 8 als onprettig worden ervaren. Daarbij wordt bovendien nog door het regelsysteem 41 bepaald of de uit te drijven koe 8 voldoet aan het vooraf bepaalde uitdrijfcriterium.

In plaats van het slechts in zeer uitzonderlijke omstandigheden uitdrijven van koeien met behulp van de uitdrijfmiddelen 110, is het volgens de uitvinding ook mogelijk om de koeien altijd te laten staan in de melkplaatsen totdat de koeien vrijwillig de melkplaatsen verlaten. In dit geval zijn geen uitdrijfmiddelen 110 nodig, d.w.z. de uitdrijfmiddelen 110 worden in deze niet-weergegeven uitvoeringsvorm weggelaten. Geen van de melkplaatsen 10 omvatten uitdrijfmiddelen. Ook omvat het systeem geen lokmiddelen of andere motivatiemiddelen om de koeien 8 een prikkel te geven om de melkplaatsen te verlaten. De koeien 8 in de melkplaatsen 10 kunnen blijven staan totdat de koeien 8 uit zichzelf de melkplaatsen 10 verlaten. Zoals hierboven beschreven hebben de koeien 8 toegang tot de melkplaatsen 10 ongeacht of de koeien 8 voldoen aan het melkcriterium, d.w.z. ongeacht of de koeien 8 gemolken moeten worden. Zowel koeien 8 die gemolken zijn als koeien 8 die de melkplaatsen 10 bezoeken om te drinken zonder gemolken te hoeven worden, kunnen in de melkplaatsen 10 blijven staan. In dit geval kan niet volledig worden uitgesloten dat alle melkplaatsen 10 enige tijd bezet zijn door de koeien 8. Als alle melkplaatsen 10 bezet zijn, zal een koe 8 uit de verblijfsruimte 2 die wil drinken, moeten wachten totdat een van de koeien 8 vrijwillig de melkplaats 10 verlaat. Zoals hierboven toegelicht, is het aantal melkplaatsen 10 echter zodanig groot ten opzichte van het aantal koeien 8 dat in de verblijfsruimte 2 wordt gehouden, dat het risico minimaal is dat alle melkplaatsen 10 tegelijkertijd gedurende een onacceptabele periode bezet blijven.

De uitvinding is niet beperkt tot de in de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeelden. De vakman kan verschillende aanpassingen aanbrengen die binnen de reikwijdte van de uitvinding liggen. De hierboven beschreven maatregelen kunnen, zowel afzonderlijk als in elke willekeurige combinatie, worden toegepast en/of worden gecombineerd met een of meer maatregelen volgens een of meer van de hiernavolgende conclusies. In het bijzonder kan volgens de uitvinding het drenksysteem met drinkbakken 17 worden vervangen door een voer- en/of drenksysteem voor het verschaffen van voer en/of water aan de melkdieren. Het voer- en/of drenksysteem omvat bijvoorbeeld bij elke melkplaats een voer- en/of drinkbak. De melkdieren bezoeken de melkplaatsen dan om te vreten en/of te drinken. Verder is het volgens de uitvinding mogelijk dat het systeem in plaats van de nekvergrendelinrichting zoals beschreven in de beschrijving en conclusies een andere vastzetinrichting voor het vastzetten en/of vasthouden van een melkdier in een melkplaats omvat. Bijvoorbeeld omvat elke melkplaats een vastzetinrichting, die door middel van een actuatorinrichting bedienbaar is tussen een vastzetstand, waarin een melkdier dat zich in die melkplaats bevindt is vastgezet door de vastzetinrichting, en een vrije stand, waarin een melkdier dat zich in die melkplaats bevindt vrij is om die melkplaats te verlaten. Een dergelijke vastzetinrichting omvat bijvoorbeeld een deur of poort om een melkdier in een melkplaats op te sluiten, zoals bij een algemeen bekende melkbox.

Claims

1. Systeem voor het melken van een groep melkdieren, in het bijzonder koeien, waarbij het systeem omvat: - een verblijfsruimte (2) voor de melkdieren (8), - een melkopslagtank (25), - een automatisch melksysteem (20) voor het automatisch melken van melkdieren (8), waarbij het melksysteem (20) ten minste een autonome, zelfrijdende wagen (21) met melkbekers (22) omvat, en waarbij het melksysteem (20) is uitgevoerd voor het automatisch aansluiten van de melkbekers (22) van de wagen (21) op de spenen van een melkdier (8), en waarbij de melkbekers (22) van de wagen (21) zijn verbonden met de melkopslagtank (25) door middel van een melkafvoersysteem, dat ten minste een flexibele melkleiding (80a, 80b, 80c, 80d) omvat, die is verbonden met de wagen (21), met het kenmerk, dat het systeem (1) omvat: - meerdere melkplaatsen (10) die elk op een vaste positie en naast elkaar zijn opgesteld, waarbij de melkplaatsen (10) elk een toegangsopening (11) voor het toelaten van een melkdier (8) vanuit de verblijfsruimte (2) tot die melkplaats (10) omvatten, - een melkdiervrije ruimte (70) die is afgesloten voor de melkdieren (8) in de verblijfsruimte (2) en zich aangrenzend aan de melkplaatsen (10) uitstrekt, waarbij de melkdiervrije ruimte (70) is verbonden met elke melkplaats (10) door middel van een door de wagen (21) rijdbare verbinding, en waarbij de melkopslagtank (25) op een vaste positie buiten de verblijfsruimte (2) is opgesteld, en de flexibele melkleiding (80a, 80b, 80c, 80d) zodanig is uitgevoerd dat de wagen (21) vanuit de melkdiervrije ruimte (70) tot in elk van de melkplaatsen (10) kan rijden terwijl de melkleiding (80a, 80b, 80c, 80d) verbonden blijft met de wagen (21).

2. Systeem volgens conclusie 1, waarbij het melkafvoersysteem is voorzien van meerdere flexibele melkleidingen (80a, 80b, 80c, 80d), die elk aan een eind zijn verbonden met de wagen (21) en in fluïdumverbinding zijn met telkens een van de melkbekers (22), en een melk/luchtafscheider (33), die in de melkdiervrije ruimte (70) is aangebracht, en waarbij elke melkbeker (22) van de wagen (21) via telkens een van de flexibele melkleidingen (80a, 80b, 80c, 80d) is verbonden met de melk/luchtafscheider (33), en waarbij de flexibele melkleidingen (80a, 80b, 80c, 80d) elk zodanig zijn uitgevoerd dat de wagen (21) vanuit de melkdiervrije ruimte (70) tot in elk van de melkplaatsen (10) kan rijden terwijl de melkleidingen (80a, 80b, 80c, 80d) elk verbonden blijven met de wagen (21).

3. Systeem volgens conclusie 1, waarbij het melkafvoersysteem een melk/luchtafscheider omvat, die is aangebracht aan de wagen (21), en waarbij de melkbekers (22) elk verbonden zijn met de melk/luchtafscheider, en waarbij de melk/luchtafscheider een melkafvoeropening omvat, waarmee het met de wagen (21) verbonden eind van de flexibele melkleiding in fluïdumverbinding is, en waarbij de wagen (21) is voorzien van een melkpomp voor het verpompen van melk via de flexibele melkleiding naar de melkopslagtank (25).

4. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het melksysteem (20) een vacuümbron (26) omvat, die in de melkdiervrije ruimte (70) is aangebracht, waarbij de vacuümbron (26) door middel van een vacuümstelsel is verbonden met de melkbekers (22) voor het aanbrengen van een vacuüm in de melkbekers (22), en waarbij het vacuümstelsel een flexibele vacuümleiding (81) omvat, die is verbonden met de wagen (21) en zodanig is uitgevoerd dat de wagen (21) vanuit de melkdiervrije ruimte (70) tot in elk van de melkplaatsen (22) kan rijden terwijl de vacuümleiding (81) verbonden blijft met de wagen (21).

5. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het melksysteem (20) een elektrische voedingsbron (31) omvat, die in de melkdiervrije ruimte (70) is aangebracht, en waarbij de wagen (21) is verbonden met de voedingsbron (31) door middel van een elektrische verbinding, waarbij de elektrische verbinding een voedingsleiding (85) omvat die aan een eind is aangesloten op de wagen (21) en zodanig is uitgevoerd dat de wagen (21) vanuit de melkdiervrije ruimte (70) tot in elk van de melkplaatsen (10) kan rijden terwijl de voedingsleiding (85) verbonden blijft met de wagen (21).

6. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het melksysteem (20) een wateraansluiting (28) omvat, die in de melkdiervrije ruimte (70) is aangebracht, en waarbij de wagen (21) is verbonden met de wateraansluiting (28) door middel van een watertoevoersysteem dat een flexibele waterleiding (82) omvat die aan een eind is aangesloten op de wagen (21) en zodanig is uitgevoerd dat de wagen (21) vanuit de melkdiervrije ruimte (70) tot in elk van de melkplaatsen (10) kan rijden terwijl de waterleiding (82) verbonden blijft met de wagen (21).

7. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het melksysteem(20) een persluchtbron (29) omvat, die in de melkdiervrije ruimte (70) is aangebracht, en waarbij de wagen (21) is verbonden met de persluchtbron (29) door middel van een persluchtstelsel dat een flexibele persluchtleiding (83) omvat, die is verbonden met de wagen (21) en zodanig is uitgevoerd dat de wagen (21) vanuit de melkdiervrije ruimte (70) tot in elk van de melkplaatsen (10) kan rijden terwijl de persluchtleiding (83) verbonden blijft met de wagen (21).

8. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het melksysteem (20) een regelsysteem (41) omvat, en waarbij de wagen (21) is verbonden met het regelsysteem (41) door middel van een bekabelde dataverbinding die een flexibele dataleiding (86) omvat, die is verbonden met de wagen (21) en zodanig is uitgevoerd dat de wagen (21) vanuit de melkdiervrije ruimte (70) tot in elk van de melkplaatsen (10) kan rijden terwijl de dataleiding (86) verbonden blijft met de wagen (21).

9. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het melksysteem (20) is voorzien van een koppelinrichting (36), die op een vaste positie in de melkdiervrije ruimte (70) is aangebracht, en waarbij de wagen (21) is verbonden met de koppelinrichting (36) door middel van een flexibele verbindingsstreng (35), die zodanig is uitgevoerd dat de wagen (21) vanuit de melkdiervrije ruimte (70) tot in elk van de melkplaatsen (10) kan rijden terwijl de verbindingsstreng (35) verbonden blijft met de wagen (21), en waarbij de verbindingsstreng (35) de melkleiding en/of de melkleidingen (80a, 80b, 80c, 80d) en/of de vacuümleiding (81) en/of de voedingsleiding (85) en/of de waterleiding (82) en/of de persluchtleiding (83) en/of de dataleiding (86) omvat.

10. Systeem volgens conclusie 9, waarbij de koppelinrichting (36) een eerste connectorinrichting omvat, en waarbij de flexibele verbindingsstreng (35) aan een van de wagen (21) afgekeerd eind is voorzien van een tweede connectorinrichting, die losneembaar koppelbaar is met de eerste connectorinrichting voor het doorverbinden van de melkleiding en/of de melkleidingen (80a, 80b, 80c, 80d) en/of de vacuümleiding (81) en/of de voedingsleiding (85) en/of de waterleiding (82) en/of de persluchtleiding (83) en/of de dataleiding (86).

11. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de melkdiervrije ruimte (70) een vloer (71) omvat, en waarbij elke melkplaats (10) een vloer omvat, die is voorzien van een eerste vloergedeelte (90), dat door middel van een door de wagen (21) rijdbare verbinding is verbonden met de vloer (71) van de melkdiervrije ruimte (70), en een tweede vloergedeelte (91), dat is verhoogd ten opzichte van het eerste vloergedeelte (90), en waarbij de wagen (21) is uitgevoerd om vanaf de vloer (71) van de melkdiervrije ruimte (70) bij elke melkplaats (10) onder het tweede vloergedeelte (91) door naar het eerste vloergedeelte (90) van die melkplaats (10) en terug te rijden.

12. Systeem volgens conclusie 11, waarbij de melkbekers (22) van de wagen (21) kantelbaar zijn tussen een neergeklapte stand, waarin de wagen (21) met de melkbekers (22) onder het tweede vloergedeelte (91) door kan rijden, en een opgeklapte stand, waarin de melkbekers (22) ten opzichte van de neergeklapte stand omhoog gekanteld zijn.

13. Systeem volgens conclusie 11 of 12, waarbij de melkplaatsen (10) ten minste een voer- en/of drinkbak (17) omvatten, die zodanig is aangebracht aan de tegenover de toegangsopeningen (11) liggende kopeinden van de melkplaatsen (10), dat een melkdier (8) dat zich in een van de melkplaatsen (10) bevindt met de voorpoten op het tweede vloergedeelte (91) van die melkplaats (10) moet staan om uit de voer-en/of drinkbak (17) te vreten en/of te drinken.

14. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het systeem (1) is voorzien van een tweede autonome, zelfrijdende wagen, die is voorzien van een inrichting voor het voorbehandelen en/of nabehandelen van de spenen van een melkdier (8) dat zich in een melkplaats (10) bevindt.

15. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de verblijfsruimte (2) is uitgevoerd voor het houden van een vooraf bepaald aantal melkdieren (8), en waarbij het aantal melkplaatsen (10) zodanig is afgestemd op het vooraf bepaalde aantal melkdieren (8) dat het systeem (1) ten minste een melkplaats (10) voor elke 20 melkdieren omvat, bij voorkeur ten minste een melkplaats (10) voor elke 15 melkdieren, met nog meer voorkeur ten minste een melkplaats (10) voor elke 10 melkdieren.

16. Werkwijze voor het melken van een groep melkdieren (8), in het bijzonder koeien, in een systeem (1) volgens een of meer van de voorgaande conclusies, en waarbij de werkwijze omvat: - het identificeren van een melkdier (8) in een van de melkplaatsen (10), - het bepalen of dat melkdier (8) voldoet aan een vooraf bepaald melkcriterium, - als dat melkdier (8) voldoet aan het vooraf bepaalde melkcriterium: • het rijden van de wagen (21) vanuit de melkdiervrije ruimte (70) naar die melkplaats (10), • het automatisch aansluiten van de melkbekers (22) van de wagen (21) op de spenen van dat melkdier (8), • het door middel van het melksysteem (20) melken van dat melkdier (8) in die melkplaats (10), • het loskoppelen van de melkbekers (22) van de spenen van dat melkdier (8), • het terugrijden van de wagen (21) vanuit die melkplaats (10) naar de melkdiervrije ruimte (70).

17. Werkwijze volgens conclusie 16, waarbij de koppeling tussen de eerste connectorinrichting van de koppelinrichting (36) en de tweede connectorinrichting van de verbindingsstreng (35) wordt losgemaakt, en de wagen (21) met de verbindingsstreng (35) vervolgens wordt vervangen door een tweede wagen (21) met een verbindingsstreng (35) die overeenkomt met de verbindingsstreng (35) van de vervangen wagen (21), waarbij de tweede connectorinrichting van de verbindingsstreng (35) van de tweede wagen (21) losneembaar wordt gekoppeld met de eerste connectorinrichting van de koppelinrichting (36).