NL9300143A - Melkinrichting. - Google Patents

Description

MELKINRICHTING

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een melkinrichting met een ringleiding, waarin een melktank en een pomp voor het circuleren van melk door de tank en de ringleiding zijn opgenomen, welke inrichting één of meer aanvoerleidingen omvat, op elk waarvan een melkwinnings-installatie kan zijn aangesloten.

Een dergelijke melkinrichting is bekend, bijvoorbeeld uit het DE-U-7325950. Deze bekende inrichting wordt thans toegepast bij een conventionele melkmethode. De onderhavige uitvinding heft als doel een dergelijke inrichting geschikt te maken voor gebruik met een moderne, automatische melkwinningsinstallatie. Overeenkomstig de uitvinding kan dit worden bereikt wanneer een melkfilter is opgenomen in de ringleiding en/of in een aanvoerleiding. Hierdoor kan de melkwinningsinstallatie compact blijven en is de melkinrichting, in het bijzonder het opslagdeel daarvan met de melktank en de ringleiding, geschikt gemaakt voor combinatie met een moderne, geautomatiseerde melkwinningsinstallatie.

In een gunstige uitvoering is, volgens de uitvinding, het melkfilter opgenomen tussen het de melk in de tank afvoerende uiteinde van de ringleiding en een daarop aangesloten aanvoerleiding. Een dergelijke constructie maakt het mogelijk dat een enkel melkfilter ten dienste staat van meer dan één melkwinningsinstallatie. In een verdere gunstige uitvoering is de inrichting zo uitgevoerd, dat de aanvoerlei-ding van een melkwinningsinstallatie tussen de terugslagklep en het filter op de ringleiding is aangesloten. Een dergelijke opstelling zorgt ervoor dat pas gemolken melk te allen tijde het filter passeert voordat deze in de al in de melktank aanwezige melk terecht komt.

In een bijzondere uitvoering van de uitvinding omvat de ringleiding een klep die in een eerste stand een verbinding vrijgeeft naar een leidingdeel met het afvoerende uiteinde van de ringleiding en in een tweede stand naar een leidingdeel dat is voorzien van een sproeikop. Een dergelijke constructie maakt het mogelijk om met behulp van de ringlei- ding op gunstige wijze tevens de melktank te reinigen door, conform de uitvinding, de sproeiers bovenin de tank te doen uitkomen en het de melk afvoerende leidingdeel onderin de melktank, hetgeen noodzakelijk is om de melk niet met lucht te vermengen. Al te veel vermenging van de melk met lucht, leidt tot vetsplitsing en daarmee tot zuur en ranzig worden van de melk. De onderhavige uitvinding omvat dan ook tevens een melkinrichting met een melktank voorzien van een melkaan-voerleiding, waarop een melkinstallatie aansluitbaar is, met het kenmerk, dat de melkaanvoerleiding een klep omvat die in een eerste stand een verbinding vrijgeeft naar een leidingdeel met een vrij in de tank uitmondend uiteinde, en in een tweede stand naar een van één of meer sproeikoppen voorzien leidingdeel. Hierbij is het gunstig dat een sproeikop in de bovenste helft van de melktank is opgesteld, bij voorkeur nabij de bovenste wand van de tank, terwijl het vrije uiteinde ten behoeve van een zo min mogelijk met lucht vermengde uitstroom van melk nabij de bodem van de tank uitkomt.

Overeenkomstig de uitvinding kan het filter, dat in het bijzonder als buisfilter is uitgevoerd, zowel binnen als buiten de tank zijn opgesteld. In het eerste geval kan het buisfilter met het deksel van de tank zijn verbonden, zodat na oplichting van het deksel het filter eenvoudig verwisseld kan worden. In een tweede uitvoeringsvorm, waarbij het buisfilter zich buiten de tank bevindt, is, gezien in de stromingsrichting, vóór het filter een zowel handmatig als computermatig bedienbare klep in de leiding opgenomen, terwijl zich achter het filter eveneens een dergelijke klep, dan wel een terugslagklep, in de leiding bevindt. Eén en ander voorkomt dat tijdens verwisseling van het buisfilter de boven het filter aanwezige melk uit de ringleiding kan stromen. De terugslagklep achter het buisfilter voorkomt dat melk uit de melktank volgens het principe der communicerende vaten ontsnapt .

Een verdere vervolmaking van de melkinrichting bestaat volgens de uitvinding daaruit, dat aan of nabij het leidingdeel waarin het filter is opgenomen, middelen aanwezig zijn, met behulp waarvan de de melkinrichting besturende procescomputer kan worden geattendeerd op een gewenste vervanging van het filter. Dit leidt er, volgens de uitvinding, toe dat bepaalde processen in de melkinrichting, zoals het in bedrijf zijn van de circulatiepomp van de ringleiding en het ledigen van het verzamelglas van een melkwinningsinstallatie, worden opgeschort. Een dergelijke voorziening maakt het mogelijk het filter op gunstige wijze te vervangen. Een verdere vervolmaking van de inrichting bestaat, volgens de uitvinding, daaruit dat de ringleiding, althans over een gedeelte, in twee leidingdelen is gesplitst, in elk waarvan een filter is opgenomen en waarbij de splitsing wordt gerealiseerd met behulp van een klep die in een eerste stand de melkstroom langs beide melkfilters kan leiden en in een tweede en derde stand de melk slechts langs één van beide melkfilters leidt. In een melkinrichting met een dergelijke constructie kan een melkfilter worden verwisseld zonder dat de werking van de melkwinningsinstallaties en/of de circulatiepomp van de ringleiding onderbroken behoeft te worden. Aangezien de melk langs beide melkfilters kan stromen, zal tijdens normaal gebruik in geen van beide splitsingen langdurig melk blijven stilstaan.

In een eenvoudiger uitvoering, die voornamelijk op het voorkomen van een onderbreking van de aangesloten melk-installaties en/of de circulatiepomp is gericht, kan de splitsing worden gevormd door een klep die in een eerste stand een verbinding vrijgeeft naar een eerste filter en in een tweede stand naar een tweede filter.

De uitvinding omvat dan ook eveneens een inrichting met een ringleiding, waarin een melktank en een pomp voor het circuleren van de melk door de tank en de ringleiding zijn opgenomen, met het kenmerk, dat de ringleiding een splitsing in twee parallel lopende leidingdelen omvat, in elk waarvan een filter is opgenomen, en welke splitsing wordt gevormd door een klep die in een eerste stand een verbinding vrijgeeft naar het ene leidingdeel en in een tweede stand een verbinding naar het andere leidingdeel.

In een verdergaande vervolmaking van de melkinrichting is, overeenkomstig de uitvinding, het melkfilter ondergebracht in een via de procescomputer activeerbare inrichting voor automatische verversing van het filter. Bij een dergelijke inrichting hoeven noch de circulatiepomp, noch de aangesloten melkwinningsinstallaties te worden stilgezet voor de verversing van het filter, terwijl bovendien geen tussenkomst van de boer meer nodig is. De uitvinding omvat dan ook tevens een melkinrichting met een melkwinningsinstallatie, met het kenmerk, dat de melk van de melkwinningsinstallatie tijdens de afvoer, bijvoorbeeld naar een melktank, een melk-filter passeert dat is ondergebracht in een via de procescomputer activeerbare inrichting voor automatische verversing van het filter. Een dergelijke inrichting voor automatisch verversing van het filter leent zich bij uitstek voor toepassing in een geautomatiseerde melkwinningsinstallatie. Overeenkomstig de uitvinding wordt een dergelijk filter ververst door verplaatsing van het filter in een doorsnijding van een melkleiding, in het bijzonder een verplaatsing in een richting dwars op ten opzichte van elkaar beweegbare leidingdelen die ten behoeve van de inklemming en geleiding van het filter zijn voorzien van een flens. Een dergelijke installatie leent zich door de geringe dikte van het filter, en door de geringe benodigde hoeveelheid extra ruimte die tijdens een verplaatsing van het filter nodig is, bij uitstek voor plaatsing in een aan voer leiding van de melkopslaginrichting. In een andere uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is een dergelijke geautomatiseerde inrichting voor het verplaatsen van het filter ondergebracht in een met de melkbeker verbonden melkleiding. In het bijzonder is een dergelijke inrichting ondergebracht in elk van de afzonderlijke melkleidingen die via een melkbeker op een kwartier van de uier van een melkdier is aangesloten. Dit vergroot het filteroppervlak, biedt een mogelijkheid om onrechtmatigheden in elk van de kwartieren afzonderlijk te constateren en houdt de verbindingen zo compact mogelijk. Bij een dergelijke inrichting zijn de naar elkaar toe gerichte vlakken van de flenzen bedekt met een elastisch materiaal en zijn de leidingdelen ten opzichte van elkaar scharnierbaar via een uit het contactvlak der flenzen in de inrichting aangebrachte scharnieras. Het filter is hierbij oprolbaar om aan tegenovergelegen zijden van de betreffende melkinrichting aangebrachte klossen die motorisch en vanuit de procescomputer aanstuurbaar en aandrijfbaar zijn.

Weer een ander aspect van de uitvinding bestaat er uit dat het verzamelglas van een melkwinningsinstallatie nagenoeg onmiddellijk op de ringleiding van een melkopslag-installatie is aangesloten. Hiertoe is de ringleiding, conform de uitvinding, althans nagenoeg onder het verzamelglas langs geleid. Tussen het verzamelglas van een melkwinningsinstallatie en de ringleiding kunnen, volgens de uitvinding een klep en/of een afvoerpomp, die op een aanvoer leiding van de ringleiding kan zijn aangesloten, zijn aangebracht, welk verzamelglas en klep en/of afvoerpomp en welke ringleiding althans nagenoeg onmiddellijk op elkaar aansluiten.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande tekeningen.

Figuur 1 toont in bovenaanzicht een schematische opstelling van een melkinrichting voor het melken van koeien volgens de uitvinding;

Figuur 2 is een zijaanzicht volgens de pijl II in

Figuur 1;

Figuur 3 is een schematische weergave van het bij de melkrobot horende leidingstelsel voor melk en reinigings-vloeistof;

Figuur 4 is een schematische weergave van een melkopslaginrichting volgens de uitvinding;

Figuur 5 is een schematische weergave van de schakeling ter voorkoming van overbelasting in verticale richting van de robotarm volgens de onderhavige aanvrage;

Figuur 6 toont in zijaanzicht een onderdeel van de melkinrichting volgens de uitvinding voor het automatisch verversen van het melkfilter van de inrichting;

Figuur 7 is een gedeeltelijk opengewerkt bovenaanzicht volgens de lijn VII - VII in Figuur 6;

Figuur 8 is een doorsnede van een detectie-inrich-ting op de afvoeropening voor de melkopslaginrichting;

Figuur 9 is een schematisch overzicht van een melkopslaginstallatie, waarbij een melkfilter aan de buiten- zijde van de melktank in de ringleiding is opgenomen, en

Figuur 10 is een schematische weergave van een alternatief voor een melkfilterinrichting, zoals bijvoorbeeld in Figuur 9 is weergegeven.

Overeenkomstige delen in de figuren zijn met gelijke verwijzingscijfers aangegeven. De uitvinding is geenszins beperkt tot de hier afgebeelde en beschreven uitvoeringsvormen; deze dienen slechts ter illustratie van de uitvindingsgedachte.

De Figuren 1 en 2 tonen een melkinrichting 1 voorzien van een door een hekwerk 2 gedefinieerde melkplaats, waar een te melken dier tijdens een melkbeurt is gepositioneerd. De melkinrichting is van een melkrobot 3, ook wel aan te duiden als melkwinningsinstallatie, voorzien, waarmee de dieren automatisch worden gemolken. De melkrobot 3 is nader weergegeven in de niet vóórgepubliceerde Nederlandse octrooiaanvrage 9100992 en is, voor zover de onderhavige beschrijving dit niet anders weergeeft, werkzaam volgens de beschrijving in de Europese octrooiaanvrage 0360354. De melkinrichting is verder voorzien van een positioneerinrichting 4 voor het in de langsrichting van de melkplaats positioneren van de melkrobot 3, zoals is beschreven in de Nederlandse octrooiaanvrage 9000836. Tevens omvat de melkinrichting 1, zoals is weergegeven in de eveneens niet vóórgepubliceerde Nederlandse octrooiaanvrage 9101636 en wederom voor zover de onderhavige beschrijving niet anders weergeeft, sensoren 6, 7, 8 voor het bepalen van het vacuum in de melkbekers 10, de electrische geleidbaarheid van de door het dier afgegeven melk, en voor het bepalen van het op gang gekomen zijn, dan wel het gestopt zijn van een melkstroom in de melkbekers 10. De melkbekers 10 bevinden zich op het uiteinde van een robotarm 5 van de robot 3. De melkinrichting 1 omvat een nog nader te beschrijven leidingstelsel, met onder andere melken vacuumleidingen, waarin afsluitkleppen zijn opgenomen. Zowel in het leidingstelsel opgenomen kleppen en de robot 3 zijn aan te sturen vanuit een computer 9. Voor zover in de beschrijving het woord klep of kraan zal worden gebruikt, wordt dan ook steeds een door de computer bediende klep dan wel kraan bedoeld.

De melkinrichting volgens de onderhavige uitvinding is uitgerust met twee computers 9, 68 die onafhankelijk van elkaar werkzaam zijn. De eerste hiervan is de procescomputer, in het vervolg aangeduid als "de computer", en is aangebracht op een, ten opzichte van het hekwerk 2, in de langsrichting van de melkplaats beweegbaar raamwerk 115 voor de robotarm 5. De procescomputer 9 bestuurt alle bewegings-acties en beslissingen van en voor de robot 3 en een nog te beschrijven melkopslaginrichting en een spoelinrichting voor de robot en de melkopslaginrichting. Tot de bewegingsacties behoren onder meer het bekrachtigen van stelcilinders of motoren voor het in beweging zetten van de robotarm 5, de melkbekers 10, de nog te beschrijven schoonmaakinrichting 52 en de kleppen en pompen in het eveneens in het navolgende beschreven leidingstelsel voor transport van de gewonnen melk, het vacuum en de spoel vloeistof. Tot de beslissingen die de computer 9 op grond van intern beschikbare en via sensoren verkregen gegevens automatisch neemt, behoren onder meer de beslissing tot het wel of niet verder melken van het dier nadat één of meer melkbekers ontkoppeld geraakt zijn, en alle overige in de onderhavige beschrijving weergegeven beslissingen. De externe gegevens die van belang zijn voor de melkwinning verkrijgt de computer 9 op de geëigende, op zichzelf bekende manieren. Daarbij staat de computer 9 tijdens bedrijf in voortdurend contact met, of kan deze althans voortdurend geïnterrumpeerd worden door, de diverse tot de inrichting 1 behorende sensoren en kleppen en de uitlees-eenheid van een aan de halsband van een melkdier bevestigde informatiedrager. Laatstgenoemde informatiedrager voorziet de computer 9 van gegevens voor de identificatie van het op de melkplaats aanwezige dier. De tweede computer 68 heeft een vaste opstelling en is aangebracht nabij de voertrog 84, aan de zijde van het hekwerk 2 waar de melkrobot 3 is opgesteld. De tweede computer 68 bestuurt een aan het kopeinde van de melkplaats opgestelde voederinstallatie en registreert de relevante gegevens met betrekking tot de melkgiften van de melkdieren, zoals de hoeveelheid afgegeven melk, de melkge- leidbaarheid en de melktemperatuur. Hiertoe omvat de tweede computer 68 een verbinding met een melkniveausensor 15 in een melkverzamelglas 12, met de geleidbaarheids- en temperatuur-sensor 7 en met een niet nader weergegeven tweede uitleeseen-heid ter identificatie van het in de melkplaats aanwezig melkdier. Het melkverzamelglas 12 wordt ook wel aangeduid als melkontluchtingsinrichting of ontluchtingsvat. De genoemde eerste en tweede uitleeseenheid zijn beide aangebracht aan een nabij de hals van een aanwezig melkdier uitkomende rand van de in de melkplaats aanwezige voedertrog 84.

In Figuur 3 is het leidingstelsel voor de melkinrichting 1 en de daarbij horende attributen voor de afvoer van melk vanaf een melkbeker 10 naar een gekoelde melktank 50 schematisch weergegeven. Elke melkbeker 10 is via een melk-leiding 11 aangesloten op een verzamelglas 12. In elke melk-leiding 11 zijn achtereenvolgens de sensor 6 voor het bepalen van het vacuum in een melkbeker 10, een sensor 7 voor het bepalen van de geleidbaarheid en de temperatuur van de melk en de sensor 8 voor de detectie van een melkstroom opgenomen. De sensoren 6, 7, 8 zijn ieder opgenomen in een blokvormige behuizing. Elk van de drie blokvormige behuizingen is aangesloten op alle vier de melkleidingen en omvat steeds vier identieke sensoren 6, 7 of 8, waarvan er steeds één in iedere melkleiding 11 is opgenomen. In een bijzondere uitvoering zijn de blokvormige behuizingen op elkaar aansluit-baar. Onmiddellijk achter een vacuumsensor 6, die in elk der leidingen 11 in de nabijheid van de aangesloten melkbeker 10 is opgenomen, is een door de computer 9 aangestuurde afsluiter 14 in een leiding 11 opgenomen.

Op het verzamelglas 12 zijn aansluitmonden 13 aangebracht, waarop de melkleidingen 11 zijn aangesloten. De aans luitmonden 13 zijn in het bovenste bolle deel van het verzamelglas 12, halverwege de bovenste centrale opening en het cilindrische deel van het verzamelglas 12 aangebracht. Aan de, ten opzichte van de bovenste centrale opening, tegenover de aansluitingen 13 gelegen zijde, is in het verzamelglas 12 een verdere aansluiting 17 aangebracht, waarop via een vanuit de computer activeerbare klep 18 een tot de melk inrichting 1 behorend vacuumcircuit 20 is aangesloten. Het verzamelglas 12 is gevormd als een cilindrisch centraal lichaam met een gebolde onder- en bovenzijde. In de bovenzijde van het verzamelglas 12 is in het midden een opening aangebracht, waardoorheen een sensor 15 is gestoken. Met behulp van de sensor 15 kan het niveau van de melk in het verzamelglas 12 worden bepaald. Tezamen met de sensor 15 is in de genoemde opening van het verzamelglas 12, voor het reinigen van de binnenzijde van het verzamelglas 12 tevens een sproeistuk aangebracht, waarop een leiding 16 is aangebracht. In de bodem van het verzamelglas 12 is nabij het midden een aansluiting 21 aangebracht, waarop een leiding 22 is aangebracht. In de leiding 22 is een door de computer activeerbare klep 23 opgenomen, waarop een vloeistofpomp 24 is aangesloten. De pomp 24 is bij voorkeur een centrifugaal-pomp, waarin de aandrijfas verticaal is opgesteld. Het andere uiteinde van de vloeistofpomp 24 is aangesloten op een door een computer geschakelde eerste driewegklep 25. In de leiding tussen het verzamelglas 12 en de pomp 24, is tussen de klep 23 en de pomp 24 een sensor in de vorm van electroden 27 aangebracht. Deze sensor geeft een signaal aan de computer af, aan de hand waarvan kan worden vastgesteld of er plaatselijk melk in de leiding aanwezig is. In afhankelijkheid van het door de electroden 27 afgegeven signaal verschaft de computer een signaal voor het in en buiten werking stellen van de centrifugaalpomp 24.

Op het leidingdeel tussen de pomp 24 en de eerste driewegkraan 25 zijn van computerbedienbare kleppen 28 voorziene leidingen aangesloten, welke uitmonden in monster-flesjes 29 voor het nemen van melkmonsters. De genoemde eerste driewegklep 25 geeft in een eerste stand een verbinding vrij naar een kort toevoerstuk 30 van bij voorkeur niet meer dan enkele centimeters lengte. In dit leidingdeel is een terugslagklep 30' opgenomen, welke voorkomt dat vloeistof naar de driewegklep 25 terugspoelt. Het toevoerstuk 30 staat in verbinding met een rondgaande leiding 31, ook wel genoemd ringleiding, welke tezamen met een melktank 60 een melk-opslaginrichting 59 vormt. In een tweede stand geeft de driewegklep 25 een verbinding vrij naar een tweede drieweg- klep 32. Deze geeft enerzijds een verbinding vrij naar een » derde driewegklep 33 en anderzijds naar een depot 34 voor afvalmelk. De derde driewegklep 33 is enerzijds aangesloten op een leiding 34 die uitmondt in een tegen stof en vuil afgesloten reservoir 36 voor de aanmaak en opslag van spoel-vloeistof en anderzijds op een rioleringsleiding 37. Op de leiding 34 naar het reservoir 36 monden vanaf de derde driewegklep 33 achtereenvolgens een van een computerbedienbare klep 39' voorziene aanvoer leiding voor warm water 39, een dito leiding 40 voor koud water en twee aftapleidingen 41, 42 voor respectievelijk een zuur en een basisch reinigingsmiddel uit. Deze middelen worden met behulp van door de computer bedienbare en in de leidingen 41, 42 opgenomen verdringer- pompen 41', 42' vanuit reservoirs 41" en 42" toegevoerd. Door voornoemde rangschikking van de leidingen 39 - 42 voor reinigingsmiddel en water kunnen de leidingen 41, 42 voor de reinigingsmiddelen kort blijven en wordt het in de leiding 34 terechtgekomen reinigingsmiddel goed weggespoeld door het water uit de leidingen 39 en 40.

De watertoevoerleidingen 39, 40 zijn elk voorzien van een door de computer aanstuurbare klep 39', respectievelijk 40', en zijn aangesloten op de in het algemeen buiten de melkinrichting 1 beschikbare aanvoerleidingen 49, 50 voor koud en warm water. In de onderhavige uitvoering vertakt de aansluiting op de koud-waterleiding 50 zich binnen de melkinrichting 1 naar drie leidingen, te weten de genoemde leiding 40 naar het reservoir 36, een leiding 51 naar een reini-gingsinrichting 52 voor het reinigen van de spenen van de uier van het te melken dier en naar een leiding 53. De leiding 53 leidt naar spuitkoppen 54 voor het reinigen van de buitenkant van de melkbekers 10 en naar een spuitkop 55 voor het reinigen van de bovenzijde van een reinigingscassette 38 voor het reinigen van de inrichting 52. De reinigingsinrichting 52 en de cassette 38 met spuitkoppen voor de binnenzijde van de melkbekers 10 zijn gelijk aan de beschreven uitvoering in de niet vóórgepubliceerde Nederlandse aanvrage NL-A 9101676. Laatstgenoemde leiding 53 splitst zich in de lei- dingdelen 56, 57 ten behoeve van de reeds genoemde spuitkoppen 54, 55 nabij de uitgangspositie van het uiteinde van de robotarm. Beide vertakkingen 56, 57 zijn voorzien van een klep 56' respectievelijk 57'. De leiding naar de spuitkoppen 54 voor de buitenkant van de melkbekers 10 vertakt zich in de reinigingscassette 38 naar verschillende spuitkoppen 54. De spuitkoppen 54 steken verticaal tussen de kanalen voor de spuitkoppen 76 voor de binnenzijde van de melkbekers 10 door voor het besproeien van de buitenzijde van de melkbekers 10. De vertakking 57 mondt uit in de sproeikop 55 die is gericht op de bovenzijde van de cassette 38, waarop zich tijdens bedrijf vuil van de reinigingsinrichting 52 voor de uiers kan verzamelen. De reinigingsinrichting 52 is namelijk op de cassette 38, welke met behulp van het vacuum bovenop de melkbekers 10 wordt gehouden, gemonteerd en wordt door de robotarm 5 naar de uier van het te melken dier gebracht. De kleppen 93, 56 en 57, zijn gezamenlijk ondergebracht in een beschermende kast 69, waarin de betrokken leidingen onmiddellijk vóór en na hun onderbreking door een betreffende klep-eenheid zijn gefixeerd.

In de leiding naar de reinigingsinrichting 52 is een door de waterdruk aangedreven pomp- en menginrichting 58 opgenomen. Deze inrichting 58 pompt chloor uit een vat 63 en mengt dit met het water uit de wateraanvoerleiding 51, zodat het deel van de leiding 51 naar de pomp 58 een chloor water-mengsel vervoert ter spoeling en ter desinfectering van de reinigingsinrichting 52.

In het spoelwaterreservoir 36 zijn een leiding 16 voor het transport van spoelvloeistof, een niveausensor 26 en de leiding 34 voor de terugvoer van spoelvloeistof vanaf het melkglas 12 opgenomen. De leiding 16 vertakt zich enerzijds met een eerste tak naar een schoonmaakcassette 38 voor de melkbekers 10 en anderzijds met een tweede tak naar de bovenzijde van het verzamelglas 12. De vertakking naar de schoonmaakcassette 38 voert via de ruimte boven de melkrobot 3 naar de plaats waar de melkbekers 10 zich in de ruststand van de robotarm bevinden. Hierbij is het laatste deel van de leiding flexibel uitgevoerd en aangebracht met een ruime lus ten behoeve van het volgen van de bewegingen van de melkrobot. In de leiding 16 is nabij de melkbekers 10 een computergestuurde klep 41 opgenomen. In de reinigingscassette 38 wordt de spoelvloeistof via een kanalenstelsel naar vier spuitdoppen 76 geleid, die elk de spoelvloeistof gelijkmatig verdelen over de binnenwanden van de melkbekers 10. De drijvende kracht voor de spoelvloeistof is hierbij het vacuum dat mede ten behoeve van het melken via de melkleidingen 11 en het verzamelglas 12 met behulp van een pomp 43 in een vacuum-reservoir 44 is aan te leggen. Het vacuumcircuit 20 omvat, behalve de genoemde pomp 43 en vacuumreservoir 44, tevens een inrichting voor de afscheiding van vloeistof 48, noodzakelijk ter voorkoming van het in de pomp 43 geraken van vloeistof. De vloeistofscheider 48 is in de vacuumleiding opgenomen tussen de pomp 43 en het vacuumreservoir 44 enerzijds, en het leidingdeel naar het verzamelglas 12, waarin elke klep 18 is opgenomen, anderzijds. Op het vacuum circuit kunnen meerdere melkrobots worden aangesloten. Elk van deze overige melk-robots is met een leiding 16 op één en hetzelfde spoelre-servoir aangesloten.

De wand van het verzamelglas 12 wordt gereinigd via een sproeistuk 45 dat in de centrale bovenste opening is aangebracht en waarop de tweede vertakking van de leiding 16 is aangesloten. Vanaf het sproeistuk 45 wordt spoelvloeistof vanuit een ring, die gedeeltelijk in het verzamelglas 12 steekt, zijwaarts en enigszins omhoog gespoten.. Deze constructie heeft het effect dat de spoelvloeistof als een film langs het hele binnenwandoppervlak van het melkglas 12 wordt verdeeld. Het naar het verzamelglas 12 afgetakte deel van de leiding 16 is verder voorzien van een computerbedien-bare klep 46. De toevoer van spoelvloeistof aan het sproeistuk 45 wordt, net als bij de spuitdoppen 42, gerealiseerd door het in het melkglas 12 heersende vacuum. De in het melkglas 12 verzamelde spoelvloeistof wordt, afhankelijk van het soort spoeling en/of de fase van spoeling, met behulp van computersignalen via de eerder genoemde driewegkleppen 25, 32, 33 naar hetzij het reservoir 36 voor spoelvloeistof, hetzij naar de leiding 37 voor het riool geleid.

De melkinrichting 1 is eveneens volgens de uitvinding constructief zo opgebouwd dat het hekwerk 2 kan worden losgenomen van een rek dat bestaat uit twee staanders 111, waartegen een schot 114 is aangebracht. De staanders 111 zijn onderling door twee horizontaal verlopende balken 114, 113 verbonden, waarbij de bovenste balk 112 een rond profiel heeft en als rechtgeleiding voor een raamwerk 115 voor de ophanging van de robotarm 5 dient. Hierbij wordt de beweging van het raamwerk 115 bewerkstelligd door een onder veerspan-ning tegen de rechtgeleider 112 gedrukt wiel dat door een door de computer 9 aangestuurde motor 116 wordt aangedreven. Tegen het schot 114 zijn alle tot de melkinrichting behorende attributen, zoals het verzamelglas 12, de vloeistofscheider 48, de melkpomp 24, de inrichting voor monstername 28, 29, de leidingen 22, 34, 39-42, 51, 53, 56, 57, het spoelvloeistof-reservoir 36, de beschermkast 110, houders voor de vaten 41" en 42" en het chloorvat 63, de chloorpomp 58 en de tweede computer 68 bevestigd. Aan het beweegbare raamwerk 115 zijn de robotarm 5, de verstelcilinder 70, de motor 116, de computer 9 en de beschermkast 69 bevestigd. Ten behoeve van de vrije beweegbaarheid van het raamwerk 115 en de robotarm 5, zijn delen voor en na de beschermkast 69 van de leidingen 51, 53 en 58' flexibel uitgevoerd en aangebracht met een lus. Door bovenomschreven constructie kan een groot deel van de melkinrichting, waaronder de melkrobot 3, in de fabriek gemonteerd en getest worden. Voor het testen zijn slechts aansluitingen vereist voor electriciteit, koud en warm water, een afvoerleiding voor testvloeistof die afkomstig kan zijn van de kleppen 25, 32, 33, of 19 en een steker voor de electronische verbinding van de computer met de bediening van de toegangshekken 117, 117' tot de melkplaats, en met de uitleeseenheid. De constructie maakt een compacte transportverpakking van de geteste melkinrichting mogelijk.

Figuur 4 toont de eerder genoemde melkopslag-inrichting 59. In de rondgaande leiding 31 is, in de nabijheid van de onderzijde van de melktank 60, een pomp 61 opgenomen die de tegen warmteopname geïsoleerde leiding 31 met regelmatige tussenpozen, dan wel voortdurend doch met geringe snelheid doorspoelt. Onmiddellijk na de pomp 61 is in de leiding 31 een terugslagklep 62 opgenomen. Vrijwel onmiddellijk na deze terugslagklep 62 is in de leiding 31 tevens een ventiel 66 voor het toevoeren van lucht opgenomen. De rondgaande leiding 31 staat friet het ene uiteinde met de onderzijde van de melktank 60 in open verbinding en omvat, gezien van het uiteinde voor de aftap van melk uit de tank 60, een eerste overwegend horizontaal verlopend leidingdeel, waarin achtereenvolgens de pomp 61, de terugslagklep 62 en het luchttoevoerventiel 66 zijn opgenomen. Hierna gaat de leiding over in een overwegend verticaal verlopend deel dat, ten behoeve van een bovenlangse oversteek, overgaat in een horizontaal deel dat in de richting van de melkrobot 3 verloopt. Nabij de robot 3 verloopt de leiding overwegend verticaal tot een op relatief laag boven de grond gelegen niveau en maakt vervolgens een bocht om daarna langs nagenoeg geheel de juist beschreven route naar de bovenzijde van de melktank 60 terug te lopen. In de genoemde bocht nabij de robot is een T-stuk opgenomen, waarop het toevoerstuk 30 is aangesloten. Desgewenst kunnen op dit punt uiteraard meerdere robots worden aangesloten voor het af voeren van hun melk naar één en dezelfde opslaginrichting. Het genoemde laaggelegen deel van de ringleiding is hierbij door de ruimte onder het verzamelglas 12 gevoerd, zodat voor de aansluiting daarvan op de ringleiding de kortst mogelijke afstand kan worden aangehouden. In de onderhavige uitvoering van de melkinrichting betekent dit dat het verzamelglas 12, de klep 23, de pomp 24 met de nabij de inlaat daarvan aangebrachte sensor 27 en de driewegklep 25 onmiddellijk, zo niet nagenoeg onmiddellijk, op elkaar zijn aangesloten.

Boven de tank 60 gaat het terugkerende deel van de melkleiding 31 over in een flexibel deel dat op een in het deksel 54 van de tank 60 aangebrachte doorvoerpijp 65 is aangesloten. Op het zich in de tank 60 bevindende uiteinde van de doorvoerpijp 65 is een driewegkraan 118 aangesloten. Deze geeft in een eerste stand een verbinding vrij naar een resterend deel van de melkringleiding 31 dat met een af geschuind uiteinde, op afstand van het aanvoerende uiteinde van de leiding 31, vlak boven de bodem van de tank 60 uitkomt. Volgens de uitvinding zorgt het op geringe hoogte boven de bodem uitstromen van de melk ervoor dat de opname van lucht in de melk beperkt blijft. Hiermee gaat deze constructie het ontstaan van vetsplitsing en daarmee het zuur en ranzig worden van de melk tegen. In het resterend deel van de leiding 31, dat wil zeggen in de tank 60, is voorts een op zichzelf bekende constructie voor een zogenaamd kousfilter 67 opgenomen. Voor het uitnemen van het kousfilter 67 is het resterend deel van de leiding 31 uit twee aan elkaar geschroefde delen opgebouwd.

In een tweede stand geeft de driewegklep 118 een verbinding vrij naar een uitsluitend voor het spoelen van de tank 60 gebruikt leidingdeel 119. Op het uiteinde van dit leidingdeel 119 bevindt zich een sproeikop 121 welke zich onder invloed van de druk van de spoelvloeistofstroom zo kan rond bewegen dat althans nagenoeg de gehele binnenwand van de melktank 60 kan worden schoongespoeld. Tussen de driewegklep 118 en de sproeikop 121 is een eveneens door de computer aanstuurbare klep 120 opgenomen. Via deze klep 120 kan de spoelvloeistof desgewenst vrij, en dus sneller dan via de sproeikop 121, de tank 60 instromen. Tussen de pomp 61 en de aanvoeropening van de leiding 31 is in de vorm van een aftakking een af voer leiding 125 aangebracht. Hierin is een door de computer bedienbare klep 126 opgenomen, welke leidt naar een afvoeropening 127, waarop een koppelstuk van een afvoerlei-ding kan worden aangesloten. Onder de afvoeropening bevindt zich een niet weergegeven rooster dat een opening naar het riool bedekt.

In de tank 60 is verder een met de computer 9 verbonden niveausensor 123 opgenomen. Ook is de tank voorzien van een motorisch aandrijfbare roerder 124 voor het in beweging houden van de melk. Langs de bodem van de tank 60 zijn in de tekening niet weergegeven koellichamen van een door de computer 9 aanstuurbare koelinrichting aangebracht. De intensiteit van de koeling door de koelinrichting is, volgens de uitvinding, onder tussenkomst van de computer 9 afhankelijk gesteld van het door de niveausensor 123 afgegeven signaal.

Met name bij geringe hoeveelheid vloeistof in de tank wordt de koelintensiteit laag gehouden. Dit voorkomt bevriezing van door de roerder bij een lage melkstand veroorzaakte melkspat-ten op het nog boven het melkniveau uitstekende deel van de bodemwand en/of langs de rand van de melkspiegel.

Figuur 5 toont de opzet van een beveiligings-inrichting in de, in het onderhavige geval pneumatische, verstelcilinder 70, waarmee de robotarm 5 met behulp van perslucht omhoog en omlaag kan worden bewogen. In de wand van de verstelcilinder 70 is nabij beide uiteinden, dat wil in de praktijk zeggen aan beide zijden van de plunjer 71 van de cilinderstang 72, een meetleiding 73, 74 opgenomen, welke voert naar een sensor 75 voor het opnemen van het drukverschil tussen de aan weerszijden van de plunjer 71 gelegen compartimenten van de cilinder. Indien het drukverschil tussen de compartimenten boven en onder de plunjer 71 uitstijgt boven een in te stellen waarde, welke ten minste correspondeert met het gewicht van de robotarm 5, wordt door de sensor 75 een signaal dat op overbelasting duidt naar de computer gezonden. Voor de totstandkoming van het signaal kan gebruik gemaakt worden van hetzij een schuifweerstand, hetzij een contactschakelaar zoals in Figuur 5 is weergegeven. Zolang het signaal aanhoudt, wordt door de computer een signaal afgegeven, waarmee een klep 77 wordt geopend. De ruimte onder de plunjer 71 komt hierdoor in verbinding te staan met de atmosfeer, waardoor de plunjer 71 gemakkelijk en snel naar beneden beweegt. Op deze wijze geeft de robotarm 5, wanneer daarop, bijvoorbeeld door een poot van een dier, druk wordt uitgeoefend, mee, zodat de kans op verbuiging of anders-soortige beschadiging van de robotarm sterk wordt gereduceerd. De terugslagklep 104 in de verbindingsleiding tussen de compartimenten onder en boven de zuiger zorgt ervoor dat de robotarm 5 niet verder wordt gedrukt wanneer deze aan zijn onderzijde een obstakel, zoals de vloer of de voet van een boer, treft. Op beide compartimenten zijn verder de noodzakelijke aanvoer leidingen 79, 80 voor perslucht opgenomen. De aanvoer van lucht wordt via in deze leidingen opgenomen kleppen 81, 82 door de computer bepaald. Voor de aanvoer van perslucht zijn beide leidingen aangesloten op een pomp 83 voor perslucht.

De Figuren 6 en 7 tonen een constructie voor een zich automatisch verschonend melkfilter 85 waarmee een melkinrichting volgens de uitvinding kan zijn uitgevoerd. Het melkfilter 85 is hierbij uitgevoerd als een film die opgerold om twee klossen 86, 87 is aangebracht. De klossen worden opgehouden door een plaatvormige drager 88 die aan een buisvormige en tussen de klossen 86, 87 gevoerde melkleiding 89 is bevestigd. De melkleiding is ter plaatse van de klossen 86, 87 doorsneden en omvat twee flenzen 91, 92 die zijn aangebracht aan de respectieve, door de doorsnijding ontstane, uiteinden. De flenzen 91, 92 zijn aan de naar elkaar toe gekeerde vlakken afgewerkt met een elastische kunststof, zodat de filterfilm 85 lekvrij tussen de flenzen 91, 92 kan worden opgesloten. De flenzen zijn schuin, in de onderhavige uitvoering onder een hoek van ongeveer 45° met het aanvoerende leidingdeel 89, geplaatst, waardoor een relatief groot filter oppervlak wordt verkregen. De flens 91 aan het aanvoerende melkleidingdeel omvat een opwaarts gerichte, de film 85 geleidende holle profilering, terwijl de flens 92 aan het melkafvoerende leidingdeel 90 een in vorm overeenkomende bolle profilering heeft, zodanig dat bij aandrukken van de flenzen tegen elkaar een goede passing en afsluiting van de flensdelen gewaarborgd blijft. Beide leidingdelen 89, 90 zijn ten opzichte van elkaar scharnierbaar in een buiten het snijvlak van de flenzen 91, 92 aangebracht scharnierpunt 94. Hiertoe strekt de drager 88 zich met een deel boven de flenzen 91, 92 en het afvoerende leidingdeel 90 uit. Aan het afvoerende leidingdeel 90 is een zich verticaal, opwaarts uitstrekkende houder 95 bevestigd, welke in genoemd scharnierpunt 94 met de drager 88 is verbonden. Het scharnierpunt 94 bevindt zich op een lijn loodrecht op het snijvlak tussen de flenzen 91, 92 op ongeveer 1/5 van de afstand tussen dit vlak en het op dezelfde lijn en boven het af voerende leidingdeel 90 gelegen uiteinde van de drager 88. Tussen het uiteinde van de drager 88 boven het afvoerende leidingdeel 90 en een nabij het afvoerende leidingdeel 90 liggend bevestigings punt 96 aan de houder 95, is scharnierbaar een vanuit de computer bekrachtigbare stelcilinder 97 aangebracht. In de nabijheid van het bevestigingspunt 96 omvat het afvoerend leidingdeel 90 een overgang op een flexibel leidingdeel 98. In de onmiddellijke nabijheid van de doorsnijding is het aanvoerende leidingdeel 89 voorts voorzien van een door de computer aanstuurbare klep 100. Gezien in de stromingsrich-ting, dat wil zeggen in de richting van de klep 100 naar het filter, bevindt zich achter de filterinrichting in de ringleiding een overigens niet in de figuur weergegeven terugslagklep. Verder zijn zowel het aanvoerende als het afvoerende melkleidingdeel 89, 90 in de nabijheid van de doorsnijding voorzien van met de computer verbonden druksensoren 101, 102. De onderste klos 86 is verwisselbaar aangebracht in een opvangbak 103, welke is gevuld met des infect iemiddel en welke tevens dient als lekbak voor melkdruppels die zich tijdens het van elkaar halen van de flenzen 91, 92 voordoen. Op de as 105 van de klos 86 is met een ratelmechanisme 106 een arm 107 aangebracht, welke arm 107 aan zijn uiteinde via een scharnierbaar aangebrachte tussenstang 108 met het bevestigingspunt 96 voor de stelcilinder 97 aan het afvoerende leidingdeel 90 is verbonden. De verbinding van de tussenstang 108 en de arm 107 voor de klos 86 omvat een sleufgat 109 dat zodanig is aangebracht dat bij het bekrachtigen van de stelcilinder 97 eerst de flensdelen 91, 92 van elkaar geraken, voordat de arm 107 wordt bewogen. Bij de sluitende beweging van de stelcilinder 97 wordt via de tussenstang 108 de arm in teruggaande richting bewogen. Bij de teruggaande beweging van de tussenstang 108 voorkomt het ratelmechanisme 106 een verdraaiing van de as 105 van de klos 86, waardoor het nieuwe stukje filter op zijn plaats blijft.

Een dergelijke inrichting voor automatische verversing van het filter kan volgens de uitvinding zijn aangebracht in de ringleiding, en door bij voorkeur in het gedeelte tussen een aanvoerleiding en het de melk afvoerende uiteinde van de ringleiding. De inrichting leent zich voorts door de geringe dikte van het filter en de benodigde flenzen bij uitstek voor plaatsing in een me lkaan voer leiding 30 welke zo kort mogelijk gehouden moet worden. In dit geval is het mechanisch deel van de inrichting, waaronder de drager 88 de cilinder 97 en de klossen 86, 87 bevestigd aan een op enige afstand van de leiding 89 gefixeerd onderdeel van de melkinrichting. In een andere, volgens de uitvinding, gunstige uitvoeringsvorm is de inrichting voor automatische verplaatsing van het filter aangebracht in een melkleiding die op één van de op een melkdier aan te sluiten melkbekers is aangesloten. Dit heeft het voordeel dat het filteroppervlak vergroot kan worden en vooral dat eventuele ongerechtigheden per kwartier van een melkdier geconstateerd kunnen worden. De locaties buiten de ringleiding hebben het voordeel dat de gewonnen melk slechts éénmalig een mogelijk vervuild filter hoeft te passeren. Het in contact komen met een vervuild filter kan, volgens de uitvinding, overigens sterk beperkt worden door na elke melkbeurt van een melkdier het filter te verplaatsen.

Figuur 8 toont een detectie-inrichting 128 voor het computermatig detecteren van het al dan niet aangekoppeld zijn van een afvoerslang voor het verwijderen van melk uit de opslaginrichting 59. De inrichting omvat een buisvormig deel 129 waaraan via een uitsteeksel, in het onderhavige geval een flens 131, een contactschakelaar 130 is aangebracht, zodanig dat deze slechts in één richting parallel aan de buis 129 bedienbaar is. Het ingedrukt zijn van deze schakelaar 130 is voor de computer 9 het signaal dat er een afvoerslang op de afvoeropening 127 is aangebracht, hetgeen wordt geacht te betekenen dat de melk veilig kan worden geloosd, ofwel dat de klep 126 kan worden geopend. Veiligheidshalve wordt echter pas tot het openen van de klep 126 overgegaan wanneer de schakelaar 130 ten minste gedurende een instelbare tijd, bij verstek vijf seconden, ingedrukt is gebleven. Het koppelstuk 132 van de afvoerleiding kan, bijvoorbeeld zoals in de onderhavige uitvoering een schroefsluiting zijn, maar ook een zogenaamde bajonetsluiting of een spanklemkoppeling. De buis 129 ofwel drager van de inrichting 128 is om de afvoeropening 127 vastzetbaar met behulp van één of meer langs een cirkel in de buis 129 geschroefde bouten 133 die zich tegen de afvoeropening 127 afzetten en daarmee de detectieinrichting 128 op de afvoeropening 127 vastklemmen. De bevestigingsbou-ten 133 vormen tevens een instelmogelijkheid waarmee bereikt kan worden dat de schakelaar 130 pas contact maakt, ofwel een signaal aan de computer 9 afgeeft, wanneer het koppelstuk 132 praktisch volledig is aangebracht. Voor een dergelijke instelling worden de bouten 133 tijdelijk losgeschroefd voor het meer of minder ver van de afvoeropening af aanbrengen van de inrichting 128. In het geval de koppeling 122 is uitgevoerd als een spanklemkoppeling, kan de schakelaar 130 volgens de uitvinding ook worden aangebracht in de zwenkbaan van de hefboom van dit type koppeling. Volgens de uitvinding kan een verdere bescherming van de schakelinrichting 128 worden verkregen met een niet in de tekeningen weergegeven kap die ten minste het denkbeeldig verlengde van de afvoeropening 127 doorsnijdt en die deze bij voorkeur ook aan de bovenkant en aan de zijkanten afschermt. Bij voorkeur is deze kap ver-zwenkbaar om een tussen de klep 125 en de schakelinrichting, aan de bovenzijde van de afvoerbuis en dwars daarop, aangebrachte scharnieras. De doorsnijding van het verlengde van de afvoeropening 127 door de genoemde kap maakt het bij een gewenste aansluiting van een afvoerslang noodzakelijk de kap te verzwenken. Volgens de uitvinding wordt deze verzwenking benut door de kap in een stabiele, uit het verlengde van de afvoeropening 127 verzwenkte stand te laten steunen tegen een schakelaar welke, via een zogenaamde interrupt, de computer 9 een voortdurende controle van de toestand van de schakelaar 130 doet aanvangen. Het terugklappen van de kap beëindigt op dezelfde wijze deze voortdurende controle, doch betekent niet dat controle van de stand van de schakelaar 130 onmogelijk is gemaakt. Controle op de schakelaar 130 door de computer 9 is op elk moment mogelijk, zodra dit als onderdeel van een procedure gewenst is. Een dergelijke voorziening vermindert de bezetting van de computer 9 gedurende de relatief lange tussenmomenten waarin de afvoeropening 127 niet benut wordt.

Een dergelijke kap kan ook aangewend worden als extra veiligheid wanneer een schakelaar 130 of dergelijk contactelement niet is aangebracht op de afvoerbuis, doch bijvoorbeeld in de vorm van een in de omgeving aangebrachte knop. In dit geval is het aan de ledigende persoon om vast te stellen dat de af voer leiding goed is aangesloten en om niet te vergeten de knop in te drukken. Het niet weggeklapt zijn van de kap heeft hier tot gevolg dat het indrukken van de knop geen effect sorteert.

Figuur 8 toont verder een uitvoering waarbij de detectieinrichting, tussen de schakelaar 130 en een aan te sluiten aankoppelstuk 132, een ring 133 omvat welke met een glijlager 134 passend om het buisdeel 129 is aangebracht. De ring 133 wordt tegen wegglijden behoed door één of meer aan de flens 131 aangebracht haken, in de onderhavige uitvoering in de vorm van een ring 135 waarin enkele bouten 136 zijn gedraaid. De ring 133 wordt van de flens 131 en daarmee van de schakelaar 130 af gehouden door een tussen de flens 131 en de ring 133 en om de buis 129 aangebrachte drukveer 137. Een dergelijke constructie voorkomt dat de schakelaar 130 door een scheef aangebracht koppelstuk 132 ingedrukt wordt en/of dat de stift 138 van de schakelaar 130 scheef in de boring van de flens 131 komt vast te zitten. De ring 135 beschermt de weergegeven uitvoering tegen vuil. Het zij verder opgemerkt dat de ring 133, of de schakelstift 138 in het geval van de eerstbeschreven eenvoudige uitvoering, al naar gelang de vorm van de afvoeropening 127 of het koppelstuk 132, meer of minder ver voorbij de buis 129 kan steken, hetzij in de richting parallel aan de buis, hetzij dwars daarop.

Figuur 9 toont een uitvoering van de melkopslagin-richting, waarbij de klep 118 en het filter 67 buiten de melktank 60 zijn aangebracht. Hierbij verloopt het de melk afvoerende uiteindedeel van de ringleiding 31 door de wand van de tank 60. In de onderhavige uitvoering is de opening hiertoe aangebracht in een eerste, met een grotere diameter uitgevoerd deel 125 van de ringleiding 31. In het midden van dit leidingdeel maakt het de melk afvoerende leidingdeel een knik, zodat het omgebogen deel evenwijdig aan de afvoerlei-ding 125 en de bodem van de tank 60 verloopt. Het leidingdeel 125, dat op een opening in de tank 60 aansluit en de klep 126 en de afvoeropening 127 omvat, heeft een grotere diameter dan het overige deel van de ringleiding 31 teneinde het ledigen van de tank 60 te kunnen bespoedigen. Het melk afvoerende uiteindedeel van de ringleiding 31 zet zich binnen de tank 60 door tot nabij het tegenover de aanvoeropening voor de afvoer leiding 125 gelegen wanddeel van de tank. In de onderhavige uitvoering is in het afvoerende leidingdeel van de ringleiding 31, zowel voor als na het filter 142, een zowel handmatig als door de computer 9 bedienbare klep 141 opgenomen. Dit maakt het mogelijk het filter 142 te verwisselen zonder dat er volgens het principe van de communicerende vaten melk uit de tank 60 via het geopende filter 142 verloren gaat of dat boven in de ringleiding 31 aanwezige melk wegstroomt. Nabij het filter 142 is een schakelaar 152 aangebracht, waarmee een signaal aan de computer 9 kan worden afgegeven met betrekking tot een gewenste verwisseling van het filter 142. Bediening van deze schakelaar leidt er toe dat de computer 9 het verpompen van melk vanuit het verzamel-glas 12 naar de tank 60 van alle op de ringleiding 31 aangesloten melkwinningsinstallaties stillegt dan wel opschort. Ook het toe laten van een nog te melken melkdier wordt opgeschort totdat de schakelaar is teruggezet. De bediening van de schakelaar heeft ook tot effect dat de pomp 61 wordt stilgezet. De in Figuur 9 weergegeven uitvoering omvat twee sproeikoppen 143, hetgeen de mogelijke doorvoer van sproei-vloeistof zodanig vergroot dat het reinigen van de tankwand reeds bij de toevoer van reinigingsvloeistof naar de opslag-inrichting kan plaatsvinden. Een klep 117 voor een vrije uitstroming in de tank, zoals in Figuur 8, is dan overbodig.

Figuur 10 toont een inrichting voor een melkfliter, waarbij het tijdelijk stilzetten van de melkwinningsinstallatie is vermeden. Hiertoe omvat de opslaginrichting twee filters 147, 148 die zijn opgenomen in een plaatselijke splitsing van de ringleiding 31. Aan de de melk aanvoerende zijde van de filters 147, 148 is de splitsing gerealiseerd met behulp van een klep 146 die in een eerste neutrale stand de melk langs beide filters 147, 148 doet stromen en die in een tweede en derde stand de melk langs het ene, respectievelijk het andere filter doet stromen. Aan de de melk afvoeren- de zijde van de filters is in beide takken van de ringleiding 31 een terugslagklep 149 opgenomen, welke voorkomt dat er melk vanuit de tank 60 of via het tegenovergelegen filter 147, 148 terugstroomt. Om het verwisselen van een filter 147, 148 mogelijk te maken, zijn de filters 147, 148 elk via een flexibel leidingdeel 151 op de klep 146 aangesloten. Tijdens normaal gebruik staat de klep 146 in de neutrale stand zodat in geen van beide filters langdurig melk blijft stilstaan. Voor het verwisselen van een filter wordt de klep 146 in de tweede of derde stand gesteld waardoor de ringleiding 31 tijdelijk via het tegenoverliggende filter 147, 148 kan blijven functioneren. De in Figuur 10 weergegeven stand doet de melk vanaf de klep 118 via het rechts weergegeven filter 148 stromen. De in Figuur 10 weergegeven filterconstructie wordt bij voorkeur op de plaats van het in Figuur 142 weergegeven filter 142 aangebracht. De kleppen 141 zijn dan overbodig.

De werking van de inrichting is, in aanvulling op de in het voorgaande genoemde octrooischriften, als volgt. Nadat de robot 3 op de op zichzelf bekende wijze de plaats van een speen heeft gedetecteerd en daaronder de betreffende melkbeker 10 heeft geplaatst wordt de afsluiter 14 van de melkleiding 11 van de betreffende beker 10 door een signaal van de computer tot ontsluiting geactiveerd zodat er vacuum in de melkbeker 10 optreedt en deze kan worden aangesloten. Op dezelfde wijze worden de overige drie melkbekers 10 één voor één op de spenen aangesloten.

Het kan tijdens het melken van een melkdier voorkomen dat het melkdier een melkbeker 10 aftrapt, bijvoorbeeld door achter een melkleiding 11 te haken. In de inrichting volgens de onderhavige uitvinding signaleert de computer 9 met behulp van de sensor 6 onmiddellijk de hieruit ontstane drukval in het vacuum. In reactie hierop activeert de computer 9 in eerste instantie de betreffende afsluiter 14 en in tweede instantie een mechanisme voor het terugtrekken van een aanwezig verbindingselement tussen de betreffende melkbeker 10 en het uiteinde van de robotarm 5. Als gevolg van de onmiddellijke terugtrekking van het in de onderhavige uitvoering flexibel uitgevoerde verbindingselement wordt een afge- trapte melkbeker 10 tegen het uiteinde van de robotarm 5 aangetrokken voordat de melkbeker 10 op de vloer is terechtgekomen. Vervuiling van de melkbeker 10 wordt hierdoor voorkomen. De melkbeker 10 kan dan ook, na in zijn uitgangspositie op de robotarm 5 te zijn teruggetrokken, worden heraangesloten zonder dat een reiniging nodig is. Het criterium voor het heraansluiten is dat een naast aanwezige melkbeker 10, uitgaande van een voorste paar, en een achterste paar melkbekers, op het gewenste moment van heraansluiten nog moet zijn aangesloten.

In een andere eenvoudigere uitvoering volgens de uitvinding komt een melkbeker 10, na bijvoorbeeld door aftrappen ontkoppeld te zijn geraakt, op de vloer terecht. In dit geval wordt, afhankelijk van de instelling van de computer door de boer, gewacht op een handeling van de boer, dan wel wordt automatisch, op grond van één of meer vooraf ingestelde criteria, besloten de beker 10 opnieuw aan te sluiten of af te zien van het verder melken van de gehele uier dan wel van de resterende kwartieren. Het criterium waarop de computer 9 besluit verder te melken, kan door de boer worden ingesteld en wordt volgens een eerste relatief eenvoudige uitvoering gebaseerd op de verlopen tijdsduur sinds het aansluiten van de laatste melkbeker 10, of, naar keuze van de boer, sinds de aansluiting van de eerste melkbeker 10. In een tweede uitvoering van de melkinrichting wordt het genoemd criterium gebaseerd op de nog resterende beschikbare tijd voor het melken van het dier. De beschikbare tijd voor het uitmelken van een betreffend dier wordt bepaald door de verwachte benodigde tijd voor het uitmelken van het betreffend dier. De verwachte benodigde melktijd is bij de eerste melkbeurt een ruim bemeten verstekwaarde of, anders, een door de boer opgegeven tijd. De eerste verwachte tijd wordt vervolgens telkens na een melkbeurt aangepast aan de door de computer 9 geregistreerde recent historisch benodigde melktijden. De nog resterende beschikbare tijd op het moment van het ontkoppeld raken van een melkbeker 10 wordt bepaald door de beschikbare tijd te verminderen met de reeds verstreken melktijd. De beschikbare tijd wordt overigens, in het geval dat de totaal voor de te melken veestapel verwachte melktijd de werkelijk aan de melkrobot 3 beschikbare tijd overtreft, automatisch gecorrigeerd met een factor die de verhouding van de totale verwachte melktijd voor alle te melken dieren ten opzichte van de werkelijke aan de melkrobot beschikbare tijd weergeeft.

Indien de totale verwachte melktijd minder is dan de per melkronde van een veestapel werkelijk beschikbare tijd aan de melkrobot, is een overschrijding van de verwachte melktijd telkens mogelijk totdat de voor de betreffende melkronde beschikbare vrije tijd aan de melkrobot is verbruikt. Voor de dieren die in de onderhavige tweede uitvoering gemolken worden nadat de aan de robot beschikbare vrije tijd is verbruikt, is vervolgens niet meer tijd beschikbaar dan de verwachte melktijd per melkdier. Bij de beschreven uitvoeringen wordt uitgegaan van drie melkrondes per etmaal voor een kudde van 40 è 50 koeien. De verwachte benodigde melktijd wordt per kwartier door de computer 9 bijgehouden. De melktijd voor een bepaald kwartier wordt door de computer 9 automatisch afgeleid uit de begin- en eindtijd waarop door de melkstroomsensoren 8 een melkstroom wordt geconstateerd.

De melkinrichting kan voorts, eveneens volgens de uitvinding, zo zijn uitgevoerd dat de volgorde van aansluiten van de melkbekers 10 op de spenen van een uier overeenkomt met de onderlinge volgorde in aflopende zin van de verwachte melktijd van de kwartieren van de betreffende uier. In een andere eenvoudiger uitvoering volgens de onderhavige uitvinding wordt eerst het, ten opzichte van de benadering van de uier door de robotarm 5, achterste en daarna het voorste paar spenen aangesloten. Daarbij wordt van elk paar spenen eerst het kwartier met de langst verwachte melktijd aangesloten. In deze eenvoudige uitvoering is tevens een andere werkwijze volgens de uitvinding opgenomen, waarbij in geval van aftrappen van een melkbeker, heraansluiting slechts plaatsvindt indien de melkbeker 10 voor de naasthangende speen nog is aangekoppeld.

Indien op grond van een der bovenstaand weergegeven criteria automatisch besloten wordt een ongewenst ontkoppeld geraakte melkbeker 10 wederom aan te sluiten en indien, volgens gegevens in de computer, reiniging van de melkbeker gewenst is, wordt hierbij het hele melkstel afgenomen en ondergaat dit een onderstaand beschreven zogenaamde tussenspoeling. Het verzamelglas 12 wordt, voorafgaand aan de tussenspoeling, geleegd. Tot automatische heraansluiting van het melkstel wordt dan ook slechts besloten indien de verwachte hoeveelheid resterende melk in het naar verwachting nog meest gevulde kwartier niet geringer is dan een door de boer in te stellen percentage, bij verstek 10%, van de verwachte gift van hetzelfde, meest gevulde, kwartier. Hierna dient ter automatische heraansluiting voldaan te worden aan een tweede voorwaarde. Deze bestaat eruit dat na aftrek van de benodigde tijd voor het reinigen en wederom aansluiten van het melkstel voldoende tijd resteert om een redelijke hoeveelheid melk te vergaren. De als voldoende geachte, resterend beschikbare tijd kan door de boer ingesteld worden en bedraagt bij verstek één minuut. Reiniging van een ongewenst ontkoppeld geraakte melkbeker 10 is niet nodig indien de melk van het gemolken dier naar het depot 35 voor afvalmelk zal verdwijnen. Dit is bijvoorbeeld het geval als de koe biestmelk geeft, een penicilinekuur ondergaat of last heeft van mastitis. In dit geval vindt zo mogelijk heraansluiting van de ontkoppelde melkbeker plaats zonder voorafgaande afname van het gehele melkstel.

Indien op grond van bovenstaande regels de koe niet verder wordt gemolken, treedt een procedure in werking om het melkdier uit de melkplaats te verwijderen en een ander dier toe te laten. De resterende, niet aan het verwijderde dier bestede, melktijd wordt door de computer 9 toegevoegd aan de werkelijke nog aan de melkrobot 3 beschikbare tijd in een melkronde. Bovenbeschreven methoden voor heraansluiting van een melkbeker kunnen, volgens de uitvinding zijn gecombineerd met een organisatorische melkmethode, waarbij elk dier binnen bepaalde tijdsgrenzen vrij is het tijdstip van haar melkbeurt te kiezen. Hierbij geldt dat een dier niet eerder dan in de computer 9 instelbare tijd, bij verstek zes uren, na een vorige melkbeurt gemolken kan worden. Blijft een melkdier langer dan een eveneens instelbare tijd, bij verstek zeven uren, van de melkrobot 9 weg, dan komt het dier, zolang het zich niet in de melkplaats heeft gemeld, op een lijst ter attentie van de boer te staan. Hierbij is het aan de boer ervoor te zorgen dat het dier op enig tijdstip in de melkplaats terecht komt. De genoemde tijdsgrenzen kunnen per dier in de computer 9 aangepast worden. De tijdsgrenzen voor een dier dat uit een lactatieperiode gaat worden automatisch aangepast naar acht, respectievelijk negen uur.

De genoemde zogenaamde tussenspoeling bestaat uit een spoeling van de melkinrichting met lauw water, welke spoeling via de leidingen 56 en 16 zowel aan de buitenzijde als aan de binnenzijde van de melkbekers 10 wordt uitgevoerd. Ter verdeling van het spoelwater wordt de klep 93 tijdens de spoeling voortdurend opengehouden, terwijl klep 46 slechts met regelmatige tussenpozen wordt opengesteld, bijvoorbeeld één seconde open en drie seconden dicht. Tijdens de tussenspoeling wordt eveneens de klep 56' gedurende bepaalde tijd geopend. Voorafgaand aan de spoeling van het verzamelglas, wordt echter eerst klep 40' geopend ter vulling van het reservoir 36 met lauw water tot aan het eerste van de drie niveaus waarop de niveausensor 39 kan worden ingesteld. Om het spoelwater door de leidingen te transporteren, worden tegelijk met het sluiten van de klep 40' de afsluiter 14 en de vacuumklep 18 geopend. Een dergelijke zogenaamde tussenspoeling wordt telkens uitgevoerd nadat de melk van een gemolken dier is afgevoerd naar het depot 35 voor afvalmelk en telkens na het verstrijken van een instelbare periode waarin geen melkdier aan de melkrobot is verschenen, bij verstek een periode van een half uur. Een dergelijke zogenaamde tussenspoeling vindt verder in de uitvoering waarbij een beker 10 na ontkoppeling op de vloer terecht komt, telkens plaats nadat een ontkoppeling heeft plaatsgevonden.

Na verloop van ruimere in de computer 9 instelbare tijd, bij verstek om de acht uur, wordt automatisch een reinigings- en desinfectiespoeling verricht. Hierbij stuurt de computer 9 de verdringerpomp 42' aan voor het toevoegen van basisch reinigings- en desinfectiemiddel. De temperatuur van de spoelvloeistof is daarbij heet (70° a 80°C). De reiniging wordt voorafgegaan door een spoeling met lauw water dat daarna wordt af gevoerd naar het riool. Na de aanmaak van de reinigingsvloeistof, worden de kleppen 25, 32 en 33 zo ingesteld dat de door de melkbekers 10 en het verzamelglas 12 gevoerde reinigingsvloeistof via het spoelwaterreservoir 36 gedurende instelbare tijd, bij verstek vijf minuten, wordt gecirculeerd, waarna de spoelvloeistof via de klep 19 naar de rioleringsleiding 37 wordt afgevoerd. Hierna wordt het reservoir 36 met koud water gevuld ten behoeve van een spoeling ter afkoeling van de melkinstallatie en ter verwijdering van ontsmettingsresidu. Deze spoeling wordt naar het riool geleid. Eenzelfde procedure wordt over langere intervallen, in het onderhavige geval om de veertien dagen, uitgevoerd met een agressief en zuur reinigingsmiddel dat aanslag in de vorm van zouten uit de melkinstallatie verwijdert. Hierbij wordt heet water toegepast. Tijdens de spoeling wordt de klep 46 op de eerder beschreven wijze met intervallen geopend en gesloten gehouden.

De melkopslaginrichting 59 wordt telkens gespoeld nadat deze bijvoorbeeld door een melkophaaldienst, welke daartoe een afvoerleiding 139 op de afvoeropening 127 van de tank 60 aansluit, is geleegd. Het aansluiten van de melk-afvoerleiding 139 op de afvoeropening 127 heeft, volgens de uitvinding tot gevolg dat door de procescomputer 9 gesignaleerd wordt dat er een afvoerleiding is aangesloten. In reactie hierop stelt de procescomputer 9 zich zo in dat, na het af werken van een aan de gang zijnde melkbeurt, in één of meer op de opslaginrichting 59 aangesloten melkrobots ofwel melkwinningsinstallaties, geen volgend melkdier wordt toegelaten en/of de robot tijdelijk buiten werking wordt gesteld. Tevens reageert de computer 9 op dit signaal met het stilzetten van de pomp 61 en het naar een geopende stand aansturen van de klep 126 in de afvoerleiding 125 van de tank 60, zij het met enige ingebouwde vertraging, op het signaal dat een afvoerleiding 139 is aangesloten. Hierbij stuurt de computer 9 tevens een verder niet in de tekeningen weergegeven mechanisme aan, dat een handvat voor handmatige bediening van de klep 126 blokkeert. Deze aansturing heft de blokkering op, hetgeen de mogelijkheid vrijgeeft om, met name in geval van een calamiteit, de klep 126 handmatig te sluiten. Met het geopend zijn van de klep 126 is het moge lijk het legen van de tank 60 aan te vangen, hetgeen doorgaans met behulp van een buiten de melkopslaginrichting 59 aanwezige pomp geschiedt. De procescomputer 9 zorgt dat de klep 126 weer in de gesloten stand terecht komt zodra via de niveausensor 123 is gedetecteerd dat de tank 60 leeg is, of zodra gedetecteerd is dat de tank 60 niet leeg is, doch dat de af voer leiding 139 niet of althans niet afdoende is aangesloten. Als onderdeel van deze bewaking van het legen van de tank 60 detecteert de computer 9, aan de hand van een de status van een melkrobot representerende geheugenwaarde, of alle op de melkopslaginrichting 59 aangesloten melkrobots de melkbeurt die op het moment van aansluiten van de afvoer leiding aan de gang was, hebben afgesloten. Dat wil zeggen dat via de sensor 27 is vastgesteld dat het melkglas van de betreffende robot 3 leeg is. Doorgaans is dit reeds geruime tijd vóór het legen van de tank 60 het geval. De procescomputer 9 initieert dan, gelijktijdig met de bewaking van het legen van de tank 60 en in volgorde van het afwerken van de melkbeurten, een tussenspoe-ling voor elk van de robots 3. Aangezien elk der robots 3 met een spoelleiding 16 op één en hetzelfde spoelwaterreservoir 36 is aangesloten, worden deze na elkaar gespoeld. Indien na spoeling van elk van de robots 3 de tank nog niet leeg is, wordt op de robots 3, waarvan de laatste ontsmettingsspoeling het verste terug in tijd ligt, een ontsmettingsspoeling toegepast met achterwege lat ing van de voorspoeling. Dit herhaalt zich hierna telkens na een ontsmettingsspoeling. Indien via de niveausensor 123 blijkt dat de tank 60 wel leeg is, wordt de klep 61 gesloten en wordt een gebruikelijke ontsmettingsspoeling op de tank 60 toegepast. Hiertoe wordt de in het reservoir 36 verzamelde vloeistof op reeds beschreven wijze via het leidingstelsel en de pomp 24 van één der robots 3 naar de opslaginrichting 59 verpompt. Hierbij stroomt de vloeistof via de kleppen 25, 118 en 117 de tank 60 in. Nadat bijvoorbeeld via de sensor 27 door de procescomputer 9 is vastgesteld dat alle vloeistof is overgepompt, wordt de klep 117 gesloten en de circulatiepomp 61 gedurende enige tijd in werking gesteld. Hierbij is de stand van de klep 118 zo ingesteld dat de vloeistof door de sproeikop 121 wordt geleid. De sproeikop 121 rolt onder de druk van de vloeistof zodanig dat het belangrijkste deel van de tankwand wordt schoongespoeld. Op deze bewerking volgend, detecteert de computer of de afvoerleiding 139 reeds is ontkoppeld, wordt de klep 126 in de af voer leiding 125 geopend gehouden totdat via de niveausensor 123 is gedetecteerd dat de tank 60 leeg is. Wanneer de afvoeropening nog niet is ontdaan van de afvoerleiding 139, wordt de klep 126 dicht gehouden en wordt een visueel signaal en een indringend geluidssignaal afgegeven. Het dichtblijven van de klep 126 betekent in deze fase van de procedure dat de schoonmaakprocedure wordt opgeschort. Zodra de af voeropening 127 van enig koppelstuk 132 is ontdaan, wordt de klep 126 in de af voer leiding 125 open gehouden totdat via de niveausensor 123 is gedetecteerd dat de tank 60 leeg is. Bovenstaande spoelprocedure geldt zowel voor de hoofd- als voor de voor- en naspoeling. Verder ondergaat de opslaginrichting 59, evenals de melkleidingstelsels van de robot 3, steeds na verloop van een bepaalde, in de computer instelbare tijd, tevens een zuurspoeling voor de verwijdering van aanslag. Een dergelijke zuurspoeling van de tank 60 volgt dan na een ontsmettingsspoeling. Zodra alle, volgens het op bovenstaande regels gebaseerde computerprogramma, op een bepaald moment gewenste spoelingen van de tank 60 zijn uitgevoerd, worden de beschreven opschortingen ongedaan gemaakt, zodat ondermeer weer melkdieren worden toegelaten, en wordt de reeds beschreven procedure, ofwel werkwijze, voor het melken vervolgd.

De werking van de eerder beschreven inrichting voor de automatische verversing ofwel verplaatsing van het melkfilter 85 is als volgt.

Alvorens de computer 9 een signaal verschaft tot het bekrachtigen van de stelcilinder 97, wordt eerst een signaal ter sluiting van de klep 100 in het aanvoerende leidingdeel 89 afgegeven en wordt met het van elkaar halen van de flenzen 91, 92 gewacht tot de benodigde tijd voor het sluiten van de klep 100 is verstreken. Tijdens de bekrachtiging van de stelcilinder 97 raken de flenzen 91, 92 als gevolg van de excentrisch geplaatste scharnieras zowel met de onderste als met de bovenste rand volkomen los van elkaar. De arm staat in zijn ruststand opwaarts en onder een scherpe hoek met het snijvlak en wordt door de tussenstang in de richting van het snijvlak om zijn as 106 bewogen zodat de filterfilm van de bovenste klos 87 op de onderste klos 86 wordt gerold. De onderste klos 86 heeft een relatief grote diameter, zodat het vervuilde filterdeel bij een slag van de arm 107 volledig voorbij de buisopening en de flenzen 91, 92 wordt getrokken en zodat de toename in de diameter van de filmrol op de onderste klos 86 slechts beperkte invloed heeft op de afstand waarover latere delen van de film 85 verplaatst worden. Het sleuf gat 109 in de verbinding tussen de arm 107 en de tussenstang 108 zorgt ervoor dat de onderste klos 86 pas wordt verdraaid, wanneer de onderste en de bovenste rand van de flenzen 91, 92 volledig los van elkaar zijn.

Bij de aansturing van de inrichting kan de computer 9 door de boer worden ingesteld op één van verschillende regels. De eerste hiervan is dat een verplaatsing van het filmfilter telkens na een in te stellen aantal melkbeurten wordt gerealiseerd. Een tweede mogelijkheid is dat verplaatsing van het filter 85 wordt gerealiseerd, zodra de computer 9 een door de boer instelbare grenswaarde voor het drukverschil tussen de sensoren 101, 102 vóór en achter het filter vaststelt. De derde technische mogelijkheid bestaat daarin dat het filter 85 wordt verplaatst na een in te stellen aantal melkbeurten, of telkens nadat een overschrijding van de eerdergenoemde grenswaarde voor het drukverschil door de computer 9 is vastgesteld. In de uitvoering volgens de uitvinding wordt een verplaatsing in alle gevallen pas uitgevoerd nadat de melkpomp 24 is gedeactiveerd na het leegpompen van het verzamelglas 12. Het aantal verplaatsingen wordt door de computer bij gehouden en vergeleken met het door de boer ingestelde aantal mogelijke verplaatsingen op grond van de lengte van de filterfilm 85. Op grond van deze vergelijking geeft de computer 9, zodra de film 85 van de bovenste klos 87 dreigt te raken, een waarschuwingssignaal af voor het vervangen van een filmrol op de klossen 86, 87. In de onderhavige uitvoering vindt, telkens voorafgaand aan een melkron-de voor een veestapel, een vergelijking plaats van de resterende hoeveelheid filterfilm 85 met het verwachte aantal verplaatsingen op grond van het aantal melkbeurten in de aan te vangen melkronde en wordt bij een tekort aan filterfilm 85 voor de betreffende ronde eveneens een waarschuwingssignaal afgegeven. De filterinrichting wordt verder toegepast om de vervuilingsgraad van de melk van een afgelopen melkbeurt vast te stellen en op grond hiervan eventueel een ontsmettende spoelbeurt van de melkinstallatie op gang te brengen. Hiertoe wordt tijdens het afvoeren van de melk uit het verzamelglas 12 met behulp van de druksensoren 101, 102 het drukverschil in de melkstroom vóór en achter het filter geregistreerd en gecontroleerd. Indien de toename van het drukverschil tijdens het verpompen van de melk een bepaalde door de boer in te stellen grenswaarde overschrijdt, is, ongeacht de absolute waarde van het drukverschil, de vervuiling van de melk kennelijk zodanig dat automatisch een reinigings- en ontsmet-tingsspoelbeurt en een verplaatsing van het melkfilter wordt verricht. De schuine opstelling van de flenzen 91, 92 heeft als voordelen dat het filteroppervlak ten opzichte van de doorsnede van een leidingdeel 89, 91 groot is, dat bij het van elkaar halen der flenzen ontstane restdruppels beter geleid worden en dat de filterfilm 85, wanneer deze in onvoldoende gespannen toestand terecht komt, als gevolg van de zwaartekracht, automatisch in de door de holle profilering van de flens 91 gevormde geleiding blijft liggen. Wanneer op grond van een der bovenstaande of andere manieren door de computer 9 een gewenste vervanging is geconstateerd, wordt de verplaatsing van het filter met de daarbij horende sluiting van de klep 100 en de tijdelijke stilzetting van de pomp 61 pas uitgevoerd wanneer alle eventueel aan de gang zijnde ledigingen van het verzamelglas 12 van de aangesloten melk-winningsinstallaties zijn beëindigd. Tijdens de verplaatsing wordt het aanvangen van een lediging van een verzamelglas 12 tegengehouden. Op deze wijze wordt de kans dat een melkwin-ningsinstallatie door het verplaatsen van het filter wordt opgehouden sterk verkleind, terwijl de automatische verplaatsing ervoor zorgt dat de stilzetting van de circulatiepomp 61 zo kort mogelijk duurt.

De uitvinding is niet beperkt tot hetgeen hiervoor is beschreven, maar heeft ook betrekking op alle details in de tekeningen. De uitvinding heeft verder betrekking op allerlei alternatieven in de constructie, en/of de weergegeven werkwijzen, uiteraard vallende binnen de bewoordingen van de hierna volgende conclusies.

Claims (85)

1. Melkinrichting met een ringleiding waarin een melktank en een pomp voor het circuleren van de melk door de tank en de ringleiding zijn opgenomen, welke inrichting één of meer aanvoerleidingen omvat, op elk waarvan een melkwin-ningsinstallatie kan zijn aangesloten, met het kenmerk, dat een melkfilter is opgenomen in de ringleiding en/of in een aanvoerleiding.

2. Melkinrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het melkfilter is opgenomen tussen het de melk in de tank afvoerende uiteinde van de ringleiding en een daarop aangesloten aanvoerleiding.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat het melk aanvoerende uiteinde van de ringleiding nabij de bodem van de tank uitmondt.

4. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat het filter is op genomen in een zich in de melktank bevindend gedeelte van de ringleiding.

5. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het filter met het deksel van de tank is verbonden.

6. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat nabij de tank in het melk-afvoerende deel van de ringleiding een pomp is opgenomen en in de nabijheid daarvan, gezien in de stromingsrichting van de melk daarachter, tevens een terugslagklep.

7. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de aanvoerleiding van een melkwinningsinstallatie tussen de terugslagklep en het filter op de ringleiding is aangesloten.

8. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het filter is gevormd door een wegneembaar filter, in het bijzonder een buisfilter.

9. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het buisfilter uitmondt op een door de tankwand gevoerde leiding, bij voorkeur door de afvoer leiding van de tank, en dat onmiddellijk vóór en na het filter in de leiding een de leiding afsluitbare klep is opgenomen.

10. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een automatische melkwinningsinstallatie omvat, alsmede een reinigings-installatie.

11. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting wordt aangestuurd door een procescomputer.

12. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de ringleiding een klep omvat, welke in een eerste stand een verbinding vrijgeeft naar een leidingdeel met het afvoerende uiteinde van de ringleiding en in een tweede stand naar een leidingdeel dat voorzien is van een sproeikop.

13. Melkinrichting met een melktank voorzien van een melkaanvoerleiding waarop een melkinstallatie aansluitbaar is, met het kenmerk, dat de melkaanvoerleiding een klep omvat, welke in een eerste stand een verbinding vrijgeeft naar een leidingdeel met een vrij in de tank uitmondend uiteinde en in een tweede stand naar een van één of meer sproeikoppen voorzien leidingdeel.

14. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een sproeikop in de bovenste helft van de melktank is opgesteld, bij voorkeur nabij de bovenste wand van de tank.

15. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in het de sproeikop omvattende leidingdeel een klep is opgenomen, welke in de tank in geopende stand toegang biedt naar een tweede vrije uit-stroomopening voor de ringleiding.

16. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de genoemde kleppen door de de melkinrichting besturende procescomputer bestuurbaar zijn.

17. Melkinrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het melkfilter is opgenomen in het vrij in de tank uitmondende leidingdeel.

18. Melkinrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in het deksel van de melktank een doorvoerleiding is opgenomen en de ringleiding aan de buitenkant van de tank via een flexibel leidingdeel daarop is aangesloten.

19. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in de ringleiding, gezien in de stroomrichting, achter de terugslagklep een aansluiting voor perslucht is opgenomen.

20. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melktank een niveau-sensor omvat, die een aan het melkniveau in de tank gerelateerd signaal aan de tot de inrichting behorende procescomputer kan afgeven, op grond waarvan de koeler van de tank door de procescomputer wordt aangestuurd.

21. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de hoeveelheid warmte die door de koeler aan de tank onttrokken wordt, bij relatief geringe hoeveelheden melk in de tank, minder is dan bij een grotere hoeveelheid in de tank aanwezige melk.

22. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat bij het reinigen van de opslaginrichting een reinigingsoplossing in de melktank wordt overgebracht, welke oplossing vervolgens, door de pomp in de ringleiding, gedurende een bepaalde tijd door de opslaginrichting wordt gecirculeerd en welke vloeistof vervolgens wordt afgevoerd via de tussen de tank en de pomp aangebrachte afvoerkraan.

23. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting aan of nabij het leidingdeel waarin het filter is opgenomen, middelen omvat voor het attenderen van de procescomputer op een gewenste vervanging van het melkfilter.

24. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting aan en/of nabij de tank bedieningsmiddelen omvat, waarmee de procescomputer kan worden geattendeerd op een gewenste lediging van de melktank.

25. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat tijdens een lediging en de daaropvolgende reiniging van de opslaginrichting de hierop aangesloten melkinstallaties door de procescomputer worden afgehouden van een nieuw aan te vangen melkbeurt van een melkdier en na afloop van de onderhanden zijnde melkbeurt, gelijktijdig met de opslaginrichting worden gereinigd.

26. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat ten behoeve van de reiniging van de opslaginrichting, schoonmaakvloeistof vanuit de aangesloten melkwinningsinstallaties naar de opslaginrichting wordt afgevoerd.

27. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de aansluiting van een melkwinningsinstallatie op de ringleiding een terugslagklep omvat.

28. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkwinningsinstallatie een leidingstelsel voor het reinigen van de installatie omvat, welk leidingstelsel een eerste lus omvat voor het reinigen van het inwendige van de melkbekers, en een tweede lus voor het reinigen van een melkontluchtingseenheid.

29. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat, gezien in de stromingsrich-ting, een eerste deel van de eerste en de tweede lus van de reinigingsleiding samenvallen.

30. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de eerste lus rechtstreeks naar het ontluchtingsvat voert, terwijl de tweede lus via de melkbekers en de daarbij horende melkleidingen naar het ontlucht ings vat voert.

31. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat beide lussen zijn voorzien van een klep die, gezien in de stromingsrichting, respectievelijk vóór het melkontluchtingsvat en vóór de melkbekers in de leiding van de betreffende lus is opgenomen.

32. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbekers van een melkwinningsinstallatie uitmonden in een gezamenlijke melkleiding voor de afvoer van melk van de melkbekers naar het melk-ontluchtingsvat.

33. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat elk der melkbekers van de melkwinnings installatie via een melkleiding voor de af voer van melk op de melkontluchtingsinrichting is aangesloten.

34. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat gewonnen melk na het passeren van een melkbeker en een daarbij horende melkleiding in een melkontluchtingsinrichting wordt opgevangen.

35. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkontluchtingsinrichting aan zijn onderzijde is voorzien van een melkafvoerleiding, waarin een door de procescomputer aanstuurbare klep is opgenomen, welke afvoerleiding aansluit op een pomp.

36. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de driewegklep, de pomp en het ontluchtingsvat ofwel het verzamelglas nagenoeg onmiddellijk op elkaar aansluiten.

37. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de pomp via een afvoer-leiding is aangesloten op een eerste klep die in een eerste stand een verbinding vrijgeeft naar de melkopslaginrichting, en in een tweede stand een verbinding vrijgeeft naar een leiding voor de afvoer van ongewenste melk en van reinigings-vloeistof.

38. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in de leiding na de pomp een tweede klep is opgenomen die in een eerste stand een verbinding vrijgeeft naar een depot voor ongewenste melk, en die in een tweede stand een verbinding vrijgeeft naar een verdere leiding, waarin een derde klep is opgenomen, welke in een eerste stand een verbinding vrijgeeft voor een vloeistof-reservoir voor het aanmaken van spoelvloeistof, en in een tweede stand naar een afvoerleiding die aansluit op de definitieve afvoer.

39. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de ontluchtingsinrichting een verzamelglas voor de melkwinnmgsinstallatie vormt en dat de aansluiting van de tweede lus op het verzamelglas sproeimiddelen omvat voor het schoonspoelen van de binnenwand van het verzamelglas.

40. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de tweede lus centraal en bovenop het ontluchtingsvat is aangesloten, en dat de sproeimiddelen een in het verzamelglas stekende ring omvatten, welke ring centraal is voorzien van een doorstroomopening waarop centrifugaal en opwaarts gerichte sproeiopeningen in de ring aansluiten.

41. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in de af voer leiding van de ontluchtingsinrichting tussen de eerste klep en de pomp een sensor voor het detecteren van de aanwezigheid van vloeistof is op genomen.

42. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het leidingstelsel van de inrichting een op een externe wateraanvoerleiding aangesloten derde lus omvat voor het reinigen van het uitwendige van de melkbekers, in welke leiding een door tussenkomst van de procescomputer aanstuurbare kraan is opgenomen.

43. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het leidingstelsel van de inrichting een op een externe, water aanvoerende leiding aangesloten vierde lus omvat, eveneens voorzien van een onder tussenkomst van de procescomputer aanstuurbare klep voor het reinigen van de drager van de schoonmaakinrichting voor de uiers.

44. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de drager voor de schoonmaakinrichting voor de uiers wordt gevormd door een op het bovenvlak van de melkbekers plaatsbare cassette voor het schoonhouden van de melkbekers.

45. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het leidingstelsel een op een externe, water aanvoerende leiding aangesloten vijfde lus omvat, die is aangesloten op de schoonmaakinrichting voor het reinigen van uiers.

46. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in het leidingdeel van de vijfde lus een mengpomp is opgenomen, welke de leidingvloei-stof mengt met een reinigingsconcentraat dat uit een met de mengpomp verbonden voorraadvat wordt betrokken.

47. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een terugvoer-leiding van het ontluchtingsvat naar het reservoir voor spoelvloeistof omvat, op welke terugvoerleiding in de nabijheid van het reservoir leidingen voor respectievelijk warm en koud water en voor respectievelijk een zuur en een basisch reinigingsmiddel, welke leidingen voor warm en koud water zijn onderbroken door kleppen en welke leidingen voor het zuur en basisch reinigingsmiddel zijn onderbroken door een pomp, welke kleppen en welke pompen bedienbaar zijn onder tussenkomst van de procescomputer.

48. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de ontluchtingsinrichting via een een door de computer activeerbare klep onderbroken leiding is aangesloten op een vacuuminrichting.

49. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkleiding van een melkbeker naar het ontluchtingsvat in de nabijheid van de melkbeker is voorzien van een door de computer activeerbare afsluiter.

50. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de afsluiter van buitenaf op een flexibel deel van de leiding werkzaam is.

51. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat tussen een melkbeker en een afsluiter in de betreffende melkleiding een vacuumsensor is opgenomen.

52. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het melkfilter is ondergebracht in een via de procescomputer activeerbare inrichting voor automatische verversing van het filter.

53. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het filter ververst wordt door een verplaatsing van het filter in een doorsnijding van een melkleiding.

54. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het filter is aangebracht dwars op ten opzichte van elkaar beweegbare leidingdelen welke ten behoeve van de inklemming en geleiding van het filter zijn voorzien van een flens.

55. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de naar elkaar gerichte vlakken van de flenzen zijn bedekt met een elastisch materiaal.

56. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de leidingdelen ten opzichte van elkaar scharnierbaar zijn via een buiten het contactvlak der flenzen in de inrichting aangebrachte scharnieras.

57. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het filter is aangebracht in een leidingdeel met een plaatselijk vergrote diameter.

58. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het filter oprolbaar is om aan tegenovergelegen zijden van de betreffende melkleiding aangebrachte klossen.

59. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een vanuit de procescomputer activeerbaar pneumatisch bedieningselement is aangebracht tussen het ten opzichte van het filter melk aanvoerend en het melk afvoerend leidingdeel.

60. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het filter na activering van het bedieningselement getransporteerd wordt door een aan een klos gekoppelde en vanuit de computer activeerbare electromotor .

61. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het filter wordt getransporteerd door verdraaiing van een klos via een stangenmechanisme dat enerzijds is verbonden met een van de betreffende klos af bewegend leidingdeel, en anderzijds met de as van de betref fende klos, in welk mechanisme in een scharnierend verbindingspunt een ratelmechanisme is opgenomen.

62. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat, gezien in de stroomrichting van de melk, onmiddellijk vóór het filter in het aanvoerende leidingdeel een door de computer activeerbare klep is opgenomen.

63. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in het melkaanvoerende en in het melkafvoerende leidingdeel aan weerszijden van het melkfilter met de computer verbonden druksensoren zijn opgenomen.

64. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat automatische verversing van het filter optreedt wanneer de door de sensor voor het filter geregistreerde druk een bepaalde instelbare grenswaarde overschrijdt.

65. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat automatische verversing optreedt, wanneer tijdens een melkbeurt de toename van de door de sensor voor het filter geregistreerde druk een bepaalde, instelbare grenswaarde overschrijdt.

66. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat via de procescomputer onmiddellijk na afloop van een melkbeurt, automatisch een spoeling van de melkwinningsinstallatie wordt ingesteld wanneer tijdens de afgelopen melkbeurt de toename van de door de sensor voor het filter geregistreerde druk een bepaalde en instelbare grenswaarde overschrijdt.

67. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting voor automatische vervanging van het melkfilter is opgenomen in een deel van de ringleiding tussen een op de ringleiding aangesloten toevoer leiding van melk en de tank.

68. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting voor automatische verversing van het filter is opgenomen in een tot de melkwinningsinstallatie behorende melkleiding.

69. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is opgenomen in een verbindingsleiding tussen de melkwinningsinstallatie en de melkopslaginrichting.

70. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in een melkwinningsinstallatie na verloop van een instelbaar tijdsinterval waarbinnen zich geen melkdier in de installatie heeft aangediend, automatisch een spoelproces op gang wordt gebracht.

71. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting middelen omvat voor het voor een melkbeurt afwijzen van een dier wanneer dit zich, voor afloop van een instelbaar minimaal tijdsinterval na de laatste melkbeurt van het betreffend dier, voor of in de melkinstallatie aandient.

72. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat van elk paar achterste en voorste spenen van een dier de speen van het kwartier met de, volgens de door de procescomputer geregistreerde, historisch langst benodigde melktijd het eerst wordt aangesloten.

73. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat na het ongewenst ontkoppeld zijn geraakt van een melkbeker deze automatisch wordt heraan-gesloten indien de andere melkbeker van een betreffend voorste of achterste paar melkbekers nog is aangesloten.

74. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting twee staanders omvat, waartussen in de langsrichting van de melkplaats een rechtgeleiding is aangebracht ten behoeve van de melkrobot, waarbij de procescomputer is aangebracht aan een langs de rechtgeleiding beweegbaar draaggestel, ten opzichte van waarvan de robotarm in hoogte beweegbaar is aangebracht.

75. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de tot de melkinstallatie horende onderdelen aan één zijde tegen een aan staanders van de melkinstallatie aangebracht raamwerk of schot zijn aangebracht .

76. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het hekwerk rond de melkplaats losneembaar met de staanders is verbonden.

77. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de kamers van de stel-cilinder voor de hoogtebeweegbaarheid van de robotarm elk een aansluiting omvatten op een drukverschil-sensor.

78. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de stelcilinder voor de hoogtebeweegbaarheid van de robotarm ventielen omvat welke op grond van een drukverschil-signaal van een druksensor via de procescomputer aanstuurbaar zijn.

79. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de kamers van de verstel-cilinder voor de hoogtebeweegbaarheid van de robotarm via een van een terugslagklep voorziene leiding met elkaar zijn verbonden .

80. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de ringleiding middelen omvat welke het mogelijk maken het filter te wisselen tijdens het in bedrijf zijn van de ringleiding en/of de aangesloten melkwinningsinstallaties.

81. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de ringleiding althans over een gedeelte in twee leidingdelen is gesplitst, waarin in elk leidingdeel een filter is opgenomen, en welke leidingdelen zowel beiden als slechts één van beide op een zelfde moment voor melkdoorlating opengesteld kunnen zijn.

82. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat, gezien in de stromings-richting, achter een melkfilter een terugslagklep in de leiding is opgenomen.

83. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat middelen aanwezig zijn, met behulp waarvan, na aansluiting van een melkafvoerleiding op de afvoeropening van de melktank, het ledigen van de tank automatisch wordt mogelijk gemaakt.

84. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de middelen een op en ten opzichte van de afvoeropening verschuifbare en vastzetbare drager aangebracht contactelement omvatten, via welk contactelement de procescomputer op een gewenste lediging van de tank kan worden geattendeerd.

85. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies en/of een of meer der kenmerken zoals weergegeven in de beschrijving en/of de figuren.