EA014493B1 - Вращающийся зал для автоматизированного доения животных - Google Patents

Вращающийся зал для автоматизированного доения животных Download PDF

Info

Publication number
EA014493B1
EA014493B1 EA200970802A EA200970802A EA014493B1 EA 014493 B1 EA014493 B1 EA 014493B1 EA 200970802 A EA200970802 A EA 200970802A EA 200970802 A EA200970802 A EA 200970802A EA 014493 B1 EA014493 B1 EA 014493B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
milking
platform
manipulator
rotating
rotating hall
Prior art date
Application number
EA200970802A
Other languages
English (en)
Other versions
EA200970802A1 (ru
Inventor
Элизабет Челлен
Малин Нильссон
Original Assignee
Делаваль Холдинг Аб
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Делаваль Холдинг Аб filed Critical Делаваль Холдинг Аб
Publication of EA200970802A1 publication Critical patent/EA200970802A1/ru
Publication of EA014493B1 publication Critical patent/EA014493B1/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
    • A01K1/12—Milking stations
    • A01K1/126—Carousels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Housing For Livestock And Birds (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)
  • Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • External Artificial Organs (AREA)

Abstract

Изобретение относится к вращающемуся залу для автоматизированного доения животных. Зал содержит вращающуюся платформу (2), приспособленную для того, чтобы образовывать поддерживающую поверхность для животных (1), приводное средство (9) для придания вращательного движения платформе (2), позиционирующее средство для помещения животных в заданные позиции доения (3) на платформе, при котором продольная ось (1а) животных образует угол к направлению движения (1b) животных, стоящих на вращающейся платформе (2), и манипулятор (13) для прикрепления доильных стаканов (7а) к соскам животного (1), которое заняло позицию доения (3) на платформе (2). Весь манипулятор (13) расположен в рабочей позиции вертикально над или на платформе (2), в то время, когда он прикрепляет доильные стаканы к соскам животных (1).

Description

Настоящее изобретение относится к вращающемуся залу для автоматизированного доения животных, причем зал содержит кольцевую вращающуюся платформу, образующую поддерживающую поверхность для животных, приводное средство для придания вращательного движения платформе, позиционирующее средство для размещения животных в заданные положения доения на платформе, в которых продольная ось животных образует угол к направлению движения животных, стоящих на вращающейся платформе, и манипулятор для прикрепления доильных стаканов к соскам животного, которое заняло позицию доения.
В традиционном вращающемся доильном зале коровы заходят на кольцевую вращающуюся платформу и занимают доильное стойло. Оператор, который расположен внутри или за пределами кольцевой платформы, прикрепляет доильный элемент к соскам коров. Платформа непрерывно вращается с постоянной низкой скоростью, такой, чтобы процессы доения коров были закончены, пока коровы поворачиваются на платформе, приблизительно на 360°. Непрерывный поток коров является причиной того, что вращающиеся залы имеют высокий потенциал доения. Однако условием хорошей работы доильного зала является присутствие оператора, который вручную прикрепляет доильные элементы к коровам.
ЕР 689762 показывает вращающийся зал для автоматизированного доения животных. Здесь используют манипулятор для прикрепления доильных стаканов к коровам, стоящим в позиции доения на кольцевой платформе. Манипулятор подвижно размещен на рельсовом пути, который проложен во внутреннем расположении кольцевой платформы вдоль участка ее внутренней периферии. Однако использование подобного манипулятора ограничено залами, имеющими положение доения коров в направлении движения платформы так, чтобы манипулятор мог прикреплять доильные стаканы к коровам с боку. Однако с подобным конструктивным решением положений для доения невозможно достигнуть близкого расположения животных на платформе, что является условием эффективного использования вращающегося зала.
Задачей настоящего изобретения является создание вращающегося доильного зала, имеющего конструкцию, позволяющую автоматизированное доение животных с высокой эффективностью.
Данная задача достигнута посредством вращающегося зала, определенного вначале, который отличается тем, что весь манипулятор размещается в рабочей позиции вертикально над или на платформе, в то время, когда он прикрепляет доильные стаканы к соскам животных. С целью достигнуть близкого расположения животных на вращающемся зале, животные здесь были расположены в более или менее развернутых позициях доения на платформе. Обычные (известные) манипуляторы способны прикреплять доильные стаканы к животным из рабочего положения рядом с животным. Поскольку манипулятор по изобретению имеет рабочее положение над платформой, становится возможным прикреплять доильные стаканы к животным сбоку, даже если животные стоят в развернутых позициях доения на платформе. Вследствие этого, можно использовать по существу обычный манипулятор для прикрепления доильных стаканов к животным. Предпочтительно, чтобы весь манипулятор был расположен в рабочей позиции, находящемся рядом с животным, стоящим в позиции доения так, чтобы он мог легко прикреплять доильные стаканы к соскам животного. Весь манипулятор может быть расположен в рабочей позиции радиально внутрь от дальней от центра ноги животного, стоящего в позиции доения на платформе, и/или радиально наружу от ближней к центу ноги животного. Следовательно, манипулятор может быть использован для того, чтобы прикреплять дольные стаканы к животным, размещенным таким способом, чтобы сделать возможным близкое расположение животных на кольцевой платформе. Таким образом, вращающийся зал предоставляет автоматизированное доение животных, которое может быть выполнено с высоким потенциалом доения.
В соответствии с вариантом осуществления изобретения, манипулятор имеет протяжение от внутренней концевой части до внешней концевой части, где внутренняя концевая часть манипулятора расположена в области смежной позиции доения, пока манипулятор прикрепляет доильные стаканы к животному, стоящему в указанной позиции доения. Манипулятор способен функционировать внутри относительно большой области. Обычно, нет достаточного пространства для размещения всего манипулятора в доильном стойле, занятом животным. По этой причине, рабочее положение манипулятора может быть, по меньшей мере, частично расположено в области смежной позиции доения. Предпочтительно, чтобы для данного размещения была использована пустующая область смежной позиции доения.
В соответствии с вариантом осуществления изобретения вращающийся зал содержит перемещающее устройство для перемещения манипулятора между рабочим положением и положением покоя, расположенного сбоку платформы. Перемещающее устройство может перемещать манипулятор в положение покоя, когда манипулятор не используется. Вследствие этого манипулятор не оказывается на пути платформы, когда та вращается. Кроме того, можно выполнять обслуживание манипулятора, когда тот находится в положении покоя. Перемещающее устройство может быть выполнено так, чтобы перемещать манипулятор, по существу, в радиальном направлении относительно кольцевой платформы между рабочим положением и положением покоя. Подобное перемещающее устройство, которое обеспечивает прямолинейное перемещение манипулятора, может иметь относительно простую конструкцию. Положение покоя может находиться снаружи от внешней периферии кольцевой платформы. Если животные помещены в положения доения так, чтобы соски животных находились относительно близко к внешней
- 1 014493 периферии кольцевой платформы, положение покоя снаружи от внешней периферии кольцевой платформы приводит к относительно короткому перемещению манипулятора между рабочим положением и положением покоя. В качестве альтернативы положение покоя находится внутрь от внутренней периферии кольцевой платформы. Подобное расположение положения покоя является предпочтительным, если животных помещают в положения доения так, чтобы их соски находились относительно близко к внутренней периферии кольцевой платформы.
В соответствии с еще одним вариантом изобретения, перемещающее устройство, размещенное на более высоком уровне, чем манипулятор, содержит рельс и элементы для соединения манипулятора и рельса так, чтобы манипулятор размещался в подвешенной позиции на рельсе. Подобный рельс может быть прикреплен к конструкции крыши вращающегося зала. В качестве альтернативы рельс составляет часть станины или ей подобной для поддерживания манипулятора. Вращающийся зал может включать механизм для регулирования положения манипулятора в вертикальном направлении. Вследствие этого можно перемещать манипулятор на более высокий уровень или более низкий уровень. Манипулятор может быть перемещен на более высокий уровень, когда он не используется. В этом случае манипулятор может быть перемещен на более высокий уровень, чем верхние части составных частей платформы.
В соответствии с дополнительным вариантом осуществления изобретения вращающийся зал содержит блок управления для управления указанным средством привода так, чтобы платформа приводилась с постоянной, по существу, скоростью. Такая постоянная скорость является, по существу, низкой, так, чтобы животные безопасно могли занять позицию доения на платформе. В качестве альтернативы, блок управления способен управлять указанным средством привода так, чтобы вращательное движение платформы прекращалось, когда животное должно занять позицию доения на платформе. Подобный блок управления может представлять собой компьютерное устройство, снабженное подходящим для данной цели программным обеспечением. Если платформа стоит неподвижно, животному очень легко занять доильное стойло на платформе. Предпочтительно, блок управления способен активировать перемещающее устройство так, чтобы оно передвигало манипулятор из положения покоя в рабочее положение, когда животное заняло позицию доения на платформе. Подобное движение манипулятора относительно легко выполнить, поскольку вращательное движение платформы относительно низкое, и очень легко выполнить, если платформа была остановлена. Прикрепление доильных стаканов к соскам животных выполнить очень легко, когда платформа остановлена, поскольку отсутствуют смещения относительно друг друга между манипулятором и животным. Однако для манипулятора не представляет проблемы прикрепить доильные стаканы к животному, даже если платформа вращается с медленной скоростью. Блок управления может быть способен активировать перемещающее устройство так, чтобы оно перемещало манипулятор от рабочего положения к положению покоя, как только манипулятор прикрепил доильные стаканы к соскам животного. Вследствие этого манипулятор не оказывается на пути деталей, размещенных на платформе, во время последующего вращательного движения платформы. В качестве альтернативы, детали на платформе имеют такие конструкцию и расположение, чтобы манипулятор имел возможность оставаться в рабочей позиции между процессами прикрепления доильных стаканов.
В соответствии с дополнительным вариантом осуществления изобретения животному предстоит покинуть доильное стойло в положении для выхода, в которое положение доения попадает как раз перед областью выхода. Предпочтительно, чтобы положение доения прибывало в указанное положение для выхода в то же самое время, когда еще одно положение доения прибывает в положение для входа. К тому времени, когда животное в позиции доения достигает положения для выхода, процесс доения животного закончился, а доильные стаканы отсоединены. Следовательно, животное готово к тому, чтобы покинуть платформу. Предпочтительно, чтобы области положения доения предстояло быть свободной в период времени перед тем, как новое животное займет данное позицию доения. Данное доступное пространство может быть использовано для помещения манипулятора, когда он присоединит доильные стаканы к животному в соседнем доильном стойле. Кроме того, можно выполнить процессы очистки дольных стаканов и другого доильного оборудования в течение такого периода времени, когда доильное стойло не занято животным.
В соответствии с дополнительным вариантом осуществления изобретения, указанные позиционирующие средства служат для размещения животных на платформе в позиции доения с их головами вблизи внутренней периферии кольцевой платформы. В этом случае животные могут иметь протяжение полностью в радиальном направлении на кольцевой платформе или быть размещены по типу елочки. В качестве альтернативы, указанные позиционирующие средства способны размещать животных на платформе в позиции доения с их головами вблизи внешней периферии кольцевой платформы. Подобные позиционирующие средства могут быть размещены так, чтобы животному, которое занимает доильное стойло со стороны внешней периферии платформы, можно было обеспечить поворотное движение так, чтобы животное было повернуто наружу в позиции доения в дольном стойле. Позиционирующие средства могут включать ограждения, продолжающиеся на кольцевой платформе по существу радиально. Подобные ограждения делят платформу на доильные стойла относительно простым способом. Ограждения могут содержать неподвижную часть и подвижную часть. Такая подвижная часть может быть размещена скользящим или поворотным способом по отношению к неподвижной части. Посредством использова
- 2 014493 ния подобной подвижной части можно обеспечить отверстие в ограждениях между областями двух смежных положений для доения. Посредством предоставления подобного отверстия в ограждениях можно оставлять манипулятор в рабочей позиции между процессами присоединения доильных стаканов к животным.
В соответствии с дополнительным вариантом осуществления изобретения вращающийся зал содержит лоток для кормления в каждой позиции доения. Лоток для кормления привлекает животных и способствует желательному размещению животных в позицию доения. Следовательно, лотки для кормления функционируют в качестве позиционирующего средства. В любом случае может быть достаточным использовать лотки для кормления в качестве позиционирующего средства для размещения животных в положения доения на платформе. Таким образом, использование ограждений на платформе в этом случае может быть уменьшено или полностью исключено. Вращающийся зал может включать средство хранения в каждой позиции доения, хранящее доильные стаканы, когда они не используются. Подобное средство хранения может представлять собой хранилище доильных стаканов, имеющее такое расположение, чтобы манипулятор был в состоянии захватывать и передвигать их к соскам животного, стоящего в позиции доения. Вращающийся зал может включать измеритель молока в каждой позиции доения. Измеритель молока измеряет поток молока во время процесса доения. Когда поток молока падает ниже предварительно заданного значения, процесс доения заканчивается и активируется отсоединяющее устройство, которое отсоединяет доильные стаканы от сосков животных. Вращающийся зал может включать молокоприемник в каждой позиции доения. Посредством использования молокоприемника для каждой позиции доения можно определять качество на основе отдельного образца и отбраковывать плохое молоко животного. Вращающийся зал может включать чистящее средство в каждой позиции доения для чистки доильного оборудования после того, как животное покинуло положение доения. Подобное доильное оборудование может представлять собой доильные стаканы, молочные линии, измеритель молока и молокоприемник.
Настоящее изобретение теперь будет объяснено более подробно посредством предпочтительных примерных вариантов выполнения со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых фиг. 1 - первый вариант осуществления вращающегося зала для автоматизированного доения животных, фиг. 2 - манипулятор для автоматизированного доения коров и фиг. 3 - второй вариант осуществления вращающегося зала для автоматизированного доения животных и фиг. 4 - третий вариант осуществления вращающегося зала для автоматизированного доения животных.
На фиг. 1 показан вращающийся доильный зал для доения коров 1. Зал содержит вращающуюся кольцевую платформу 2, имеющую внутреннюю периферию 2а и внешнюю периферию 2Ь. Платформа 2 вращается вокруг вертикальной оси 2с. Платформа 2 размещена так, чтобы образовывать поддерживающую поверхность для коров 1 во время процесса доения. Вращающийся зал содержит ограждения 4, разделяющие платформу 2 на доильные стойла 3 для размещения отдельных коров 1 в заданных позициях доения.
Ограждения 4 размещены с равными промежутками вокруг кольцевой платформы 2. Ограждения 4 имеют по существу прямое, радиальное протяжение по платформе между внутренним концом, расположенным вблизи внутренней периферии 2а платформы, и внешним концом, расположенным вблизи внешней периферии 2Ь платформы. В данном случае использовано четырнадцать ограждений 4, разделяющих платформу на четырнадцать доильных стойл 3.
Каждое доильное стойло 3 снабжено воротами 5 на внешней периферии 2Ь платформы 2. Ворота 5 подвижно размещены между открытым положением и закрытым положением. Каждое доильное стойло 3 снабжено лотком для кормления 6, размещенным вблизи внутренней периферии 2а платформы. Кроме того, каждое доильное стойло 3 снабжено доильным оборудованием для обеспечения процессов доения коров, стоящих в позициях доения в соответствующем доильном стойле. Доильное оборудование включает в себя, например, доильные стаканы, хранилище для доильных стаканов, измеритель молока, молокоприемник, удаляющее устройство и устройство подачи средства обработки.
Блок управления 8 управляет механизмом привода 9 для приведения платформы 2. Механизм привода 9 может включать механизм приводного колеса, которое размещено в контакте с кольцевым рельсом на нижней стороне платформы 2. Датчик положения 10 способен определять угловое положение платформы 2 и посылать сигнал на блок управления 8 относительно актуального положения платформы
2. Коровы 1 несут транспондер, содержащий данные об отдельной корове 1. Входной проход 11 к платформе 2 снабжен отдельным датчиком 12 в положении входа. Идентификационный датчик 12 способен идентифицировать коров 1 посредством информации с транспондера и посылать сигнал на блок управления 8 с информацией об идентификации коров 1. Вращающийся зал содержит манипулятор 13. Манипулятор 13 размещен с возможностью перемещения посредством транспортирующего устройства 14, установленного на уровне над платформой 2. Перемещающее устройство 14 способно перемещать манипулятор 13 в радиальном направлении относительно платформы 2. Перемещающее устройство 14 спо
- 3 014493 собно перемещать манипулятор 13 между рабочим положением 13 а, находящемся в вертикальной позиции над или на кольцевой платформе 2, и положением покоя 13Ь, расположенного в радиальной позиции снаружи внешней периферии 2Ь платформы. Манипулятор 13 показан пунктирными линиями на фиг. 1 в положении покоя 13Ь. Коровы 1 попадают в область выхода 15, когда они подоены и покидают платформу 2.
Корова 1, которую предстоит доить, проходит по входному проходу 11. Входной проход 11 имеет такую ширину, чтобы только одна корова могла одновременно помещаться в первой позиции прохода 11. Идентификационный датчик 12 идентифицирует корову и посылает сигнал на блок управления 8 с информацией об идентификации коровы 1. Блок управления 8 получает, по существу, непрерывно информацию от датчика положения 10 о действительном угловом положении платформы 2. Когда доильное стойло 3 прибывает в первое угловое положение ρι, что происходит, когда доильное стойло 3 находится как раз напротив входного прохода 11, блок управления 8 посылает сигнал механизму привода 9 остановить вращательное движение платформы 2. Когда платформа 2 остановилась в первом угловом положение рь ворота 5 доильного стойла 3 перемещаются в открытое положение. Открытое положение ворот 5 показано пунктирной линией на фиг. 1. Блок управления 8 может управлять перемещениями ворот 5.
Пока платформа 2 все еще остается в первом угловом положение ρι, корова 1 занимает доильное стойло 3. Ворота 5 перемещаются в свое закрытое положение, как только вся корова 1 оказывается внутри доильного стойла 3. Лоток для кормления 6 привлекает корову и облегчает размещение коровы в доильном стойле 3. Лоток для кормления 6 может быть размещен подвижно. Посредством размещения лотка для кормления 6 в подходящее положение можно отрегулировать положение коровы 1 в доильном стойле 3 до желаемой позиции доения. Животных 1 размещают в позициях доения на платформе 2 так, чтобы продольная ось 1а животных образовывала угол к направлению движения 1Ь животных. В данном случае продольная ось 1а животных образует угол, приблизительно, 90° к направлению движения 1Ь животных.
Животные 1 в данном случае стоят в радиальном направлении на платформе со своими головами на внутренней периферии 2а платформы 2. В данных позициях доения задняя часть коровы 1 будет находиться в контакте с воротами 5. Перемещающее устройство 14 перемещает манипулятор 13 из положения покоя 13Ь снаружи платформы 2 в рабочее положение 13а над платформой 2. В рабочей позиции 13а часть манипулятора 13 находится в доильном стойле 3 соседнем к доильному стойлу 3, занимаемому коровой 1. Соседнее доильное стойло 3 находится в последнем и четырнадцатом угловом положение р14. В соседнем доильном стойле 3 коровы нет, поэтому в этом стойле достаточно пространства для того, чтобы использовать его для манипулятора 13.
Фиг. 2 показывает транспортирующее устройство 14 и манипулятор 13 более подробно. Перемещающее устройство 14 содержит рельс 14а, устанавливаемый на подходящем уровне над платформой 2. Рельс 14а может быть установлен на конструкции крыши над вращающимся залом. В качестве альтернативы, рельс 14а может представлять собой часть станины или ей подобной, способной поддерживать манипулятор 13. Манипулятор 13 присоединен к элементу, зацепляющему балку 136, подвижно присоединенному к рельсу 14а в подвешенной позиции. Элемент 136 или рельс 14 включают приводное устройство для перемещения манипулятора 13 вдоль рельса 14 между положением покоя 13Ь и рабочим положением 13 а. Внутренняя концевая часть 13' манипулятора 13 присоединена к подходящему механизму 13с для регулирования положения манипулятора 13 в вертикальном направлении. Манипулятор 13 содержит устройство захвата на внешней концевой части 13, которое приспособлено для того, чтобы захватывать и передвигать доильные стаканы 7а из положения хранения в хранилище доильных стаканов 7Ь к соскам коровы 1, стоящей в позиции доения в доильном стойле 3.
Ограждения 4 снабжены, по меньшей мере, одним относительно большим отверстием вблизи рабочего положения 13а манипулятора 13. Подобное большое отверстие позволяет манипулятору 13 выдвинуться в доильное стойло 3, которое находится в первой позиции рь из соседнего доильное стойла 3, которое находится в четырнадцатой позиции р14. Манипулятор 13 содержит устройство захвата на внешней концевой части 13, которая захватывает и передвигает доильные стаканы 7а из положения хранения в хранилище доильных стаканов 7Ь к соскам коровы 1, стоящей в позиции доения в доильном стойле 3. Дополнительное доильное оборудование в доильном стойле 3, которое показано на фиг. 2, представляет собой измеритель молока 7с, удаляющее устройство 76, молокоприемник 7е и устройство подачи средства 7£.
Как только манипулятор 13 присоединил доильные стаканы 7а к соскам коровы 1, перемещающее устройство 14 перемещает манипулятор 13 назад в положение покоя (13Ь). Блок управления 8 активирует механизм привода 9 так, чтобы платформа 2 получила вращательное движение. Вращательное движение платформы 2 продолжается пока следующее доильное стойло 3 не прибудет в первое положение вращения р1. Доильное стойло 3 с коровой 1, которую только что снабдили доильными стаканами 7а, теперь стоит во второй позиции вращения р2. Немедленно начинается процесс доения коровы 1. Процесс доения данной коровы 1 продолжается в течение относительно большого числа вращательных движений и остановок платформы 2. Измеритель молока 7с следит за потоком молока во время процесса доения. Как только поток молока падает ниже предварительно заданного значения, удаляющее устройство 76 активи
- 4 014493 руется и удаляет доильные стаканы 7а от сосков коровы 1. Если доильные стаканы не были удалены ранее, они удаляются, по меньшей мере, тогда, когда доильное стойло 3 останавливается в одиннадцатой позиции р11. В одиннадцатой позиции р11 доильного стойла 3 активируется устройство обеспечения обработки 7Г, и оно разбрызгивает дезинфицирующее средство или другой вид обрабатывающего средства на соски коровы 1 после того, как были удалены доильные стаканы 7а.
Когда доильное стойло 3 останавливается в двенадцатой позиции р12, ворота 5 передвигаются в открытое положение. Корова 3 покидает доильное стойло 3 и занимает область выхода 15. Начинается процесс очистки пола в доильном стойле. На пол течет чистящая вода, что может служить сигналом для коровы покинуть доильное стойло 3. Если корова 1 не покинула доильное стойло 3 до момента, когда платформе 2 приходит время поворота в тринадцатое положение р13, платформа 2 останется в данной позиции и прозвучит сигнал тревоги. В двенадцатой позиции р12, может выполняться процесс очистки доильных стаканов 7а и их линий. Подобный процесс очистки будет выполняться после каждого процесса доения с предварительно заданными интервалами, или когда было обнаружено плохое молоко во время процесса определения качества образцов. Если процесс определения качества образцов определяет, что молоко хорошее, молоко в молокоприемнике 7е направляется в молочный резервуар. В противном случае, молоко в молокоприемнике 7е отвергается или посылается в специальный молочный резервуар.
В тринадцатой позиции р13 доильного стойла будут продолжаться вышеупомянутые процессы очистки. Процесс очистки молокоприемника 7е начнется, если было обнаружено плохое молоко. В четырнадцатой позиции р14 доильное стойло используется, главным образом, для приема манипулятора 13, когда он находится в рабочей позиции 13Ь. Однако в данном последней позиции можно также закончить вышеупомянутые процессы очистки. Впоследствии доильное стойло 3 будет опять повернуто в первое положение р1 и будет готово принять новую корову 1.
Фиг. 3 показывает альтернативный вариант осуществления вращающегося зала. В данном случае блок управления 8 приспособлен для управления указанного устройства привода 9 так, чтобы платформа 2 приводилась, по существу, с постоянной скоростью без остановок. Платформа приводится с медленной скоростью так, чтобы манипулятору 13 не составляло труда выравнивать относительные движения коровы 1 на платформе 2 и манипулятора 13 во время процесса прикрепления доильных стаканов к корове 1. Кроме того, ограждение 4 содержит неподвижную часть 4а и подвижную часть 4Ь. Подвижная часть 4Ь ограждение 4 определяет внешнюю радиальную часть ограждения 4. Подвижная часть скользящим образом установлена в радиальном направлении между внешним положением и внутренним положением. Обычно подвижная часть 4Ь находится во внешней позиции так, чтобы ограждение 4 продолжалось от внешней периферией 2Ь платформы до внутренней периферии 2а платформы. Однако, когда доильное стойло 3 прибывает в тринадцатое положение р13 или четырнадцатое положение р14, подвижная часть 4Ь правого ограждения конструкции 4 перемещается во внутреннее положение. В связи с этим, во внешней радиальной части появляется относительно широкое отверстие между доильными стойлами 3. Отверстие вымерено так, чтобы ограждение 4 могло пропустить манипулятор 13 в рабочее положение 13 а. Как только манипулятор 13 присоединил доильные стаканы 7а к корове в доильном стойле 3, подвижная часть 4Ь ограждения скользит назад в свое внешнее положение. В связи с этим, можно держать манипулятор 13 непрерывно в его рабочей позиции, пока используется вращающийся зал. В данном случае манипулятор 13 будет перемещаться в положение покоя, только когда вращающийся зал не используется и во время обслуживания манипулятора 13. Вертикальный регулирующий механизм манипулятора 13 может быть использован для обеспечения прохождения доильного оборудования 7а-Г в доильное стойло 3.
Фиг. 4 показывает дополнительный альтернативный вариант осуществления вращающегося зала. В данном случае ограждения не используются. В данном случае только лотки для кормления 6 используются для размещения коров 1 в предварительно заданные позиции доения вдоль платформы 2. Лотки для кормления 6 размещают с разворотом на платформе 2 так, чтобы коровы были размещены в соответствующих развернутых позициях доения вдоль платформы 2. Продольная ось 1а коровы в данном случае образует угол к направлению движения коров 1 на платформе 2, который меньше чем 90 градусов. В данном случае коровы располагаются по типу елочки вдоль кольцевой платформы 2. Весь манипулятор 13 располагается в рабочей позиции вертикально над платформой 2, когда он прикрепляет доильные стаканы к соскам коров 1. Внутренний концевой участок 13' манипулятора 13 располагается в области смежного свободной позиции доения, пока манипулятор 13 прикрепляет доильные стаканы к корове 1, стоящей в позиции доения в первом угловой позиции р1. Поскольку вращающийся зал не содержит ограждений, манипулятору 13 можно оставаться в рабочей позиции между процессами прикрепления доильных стаканов к коровам 1.
Изобретение не ограничивается описанными вариантами осуществления, но может быть неограниченно изменено в пределах правовых притязаний формулы изобретения. В представленных выше вариантах осуществления животные размещены в позициях доения, в которых их головы находятся вблизи внутренней периферии кольцевой платформы. Также можно размещать животных в позиции доения, в которых их головы находятся вблизи внешней периферии кольцевой платформы. Кроме того, несомненно, можно размещать животных в позиции доения без ограждений, когда они стоят в радиальном направлении на кольцевой платформе. Соответствующим образом можно использовать ограждения для
- 5 014493 размещения животных в позиции доения, когда они размещены по типу елочки.

Claims (23)

  1. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
    1. Вращающийся зал для автоматизированного доения животных, содержащий кольцевую вращающуюся платформу (2) для образования поддерживающей поверхности для животных (1), приводное средство (9) для придания вращательного движения платформе (2), позиционирующие средства (4, 6) для расположения животных (1) в заданных позициях доения (3) на платформе (2), в которых продольная ось (1а) животных образует угол к направлению движения (1Ь) животных, стоящих на вращающейся платформе (2), и манипулятор (13) для прикрепления доильных стаканов (7а) к соскам животного (1), занявшего позицию доения (3) на платформе (2), отличающийся тем, что весь манипулятор (13) в рабочей позиции расположен вертикально над или на платформе (2), когда он прикрепляет доильные стаканы (7а) к соскам животных (1).
  2. 2. Вращающийся зал по п.1, отличающийся тем, что манипулятор (13) продолжается от внутренней концевой части (13') к внешней концевой части (13''), причем внутренняя концевая часть (13') манипулятора расположена в области смежной позиции доения (3), пока манипулятор (13) прикрепляет доильные стаканы (7а) к животному (1), стоящему в указанной позиции доения (3).
  3. 3. Вращающийся зал по п.1, отличающийся тем, что вращающийся зал содержит устройство (14) для перемещения манипулятора (13) между рабочим положением (13а) и положением покоя (13Ь), расположенного сбоку платформы (2).
  4. 4. Вращающийся зал по п.3, отличающийся тем, что перемещающее устройство (14) приспособлено для перемещения манипулятора (13), по существу, в радиальном направлении относительно кольцевой платформы (2) между рабочим положением (13а) и положением покоя (13Ь).
  5. 5. Вращающийся зал по любому предшествующему пункту, отличающийся тем, что положение покоя (13Ь), расположено радиально наружу от внешней периферии (2Ь) кольцевой платформы.
  6. 6. Вращающийся зал по любому из пп.3-5, отличающийся тем, что положение покоя (13Ь) расположено радиально внутрь от внутренней периферии (2а) кольцевой платформы.
  7. 7. Вращающийся зал по любому предшествующему пункту, отличающийся тем, что перемещающее устройство (14) содержит рельс (14а), расположенный на более высоком уровне, чем манипулятор (13), и элементы (13с, б) для соединения манипулятора (13) и рельса (14а), так что манипулятор (13) расположен в подвешенной позиции на рельсе (14а).
  8. 8. Вращающийся зал по любому предшествующему пункту, отличающийся тем, что вращающийся зал содержит механизм (13с) регулирования положения манипулятора (13) в вертикальном направлении.
  9. 9. Вращающийся зал по любому предшествующему пункту, отличающийся тем, что манипулятор (13) подвижно размещен в рабочей позиции (13а) так, что способен захватывать и перемещать доильные стаканы (7а) из положения хранения к соскам животного (1).
  10. 10. Вращающийся зал по любому предшествующему пункту, отличающийся тем, что вращающийся зал содержит блок управления (8) указанным средством привода (9) так, чтобы платформа (2) приводилась, по существу, с постоянной скоростью.
  11. 11. Вращающийся зал по любому предшествующему пункту, отличающийся тем, что вращающийся зал содержит блок управления (8) указанным средством привода (9), который останавливает вращение платформы (2), когда животное (1) должно занять позицию доения (3) на платформе (2).
  12. 12. Вращающийся зал по любому предшествующему пп.3-11, отличающийся тем, что блок управления (9) выполнен с возможностью активирования перемещающего устройства (14) для перемещения манипулятора (13) из положения покоя (13а) в рабочее положение (13Ь), когда животное (1) займет позицию доения (3).
  13. 13. Вращающийся зал по п.12, отличающийся тем, что блок управления (9) выполнен с возможностью активирования перемещающего устройства (14) для перемещения манипулятора (13) из рабочего положения (13а) в положение покоя (13Ь) после прикрепления манипулятором (13) доильных стаканов (7а) к соскам животного (1).
  14. 14. Вращающийся зал по любому предшествующему пункту, отличающийся тем, что в положении выхода (ρι2) доильное стойло (3) находится как раз перед областью выхода (15), так что животное (1) может покинуть доильное стойло (3) в указанной позиции.
  15. 15. Вращающийся зал по любому предшествующему пункту, отличающийся тем, что указанные позиционирующие средства (4, 4а, 4Ь) выполнены так, чтобы располагать животных на кольцевой платформе (2) в позиции доения (3) с их головами вблизи внутренней периферии (2а) кольцевой платформы (2).
  16. 16. Вращающийся зал по любому предшествующему пункту с 1 по 13, отличающийся тем, что указанные позиционирующие средства (4, 4а, 4Ь) выполнены так, чтобы располагать животных на кольцевой платформе (2) в позициях доения (3) с их головами вблизи наружной периферии (2а) кольцевой платформы (2).
  17. 17. Вращающийся зал по п.15 или 16, отличающийся тем, что позиционирующие средства включа
    - 6 014493 ют ограждения (4, 4а, 4Ь), продолжающиеся на кольцевой платформе (2), по существу, радиально.
  18. 18. Вращающийся зал по п.17, отличающийся тем, что ограждения включают неподвижную часть (4а) и подвижную часть (4Ь).
  19. 19. Вращающийся зал по любому предшествующему пункту, отличающийся тем, что вращающийся зал содержит лоток для кормления (6) животного в каждой позиции доения (3).
  20. 20. Вращающийся зал по любому предшествующему пункту, отличающийся тем, что вращающийся зал содержит в каждой позиции доения (3) средства хранения (7Ь) для хранения доильных стаканов (7а), когда они не используются.
  21. 21. Вращающийся зал по любому предшествующему пункту, отличающийся тем, что вращающийся зал в каждой позиции доения (3) содержит измеритель молока (7с).
  22. 22. Вращающийся зал по любому предшествующему пункту, отличающийся тем, что вращающийся зал в каждой позиции доения (3) содержит молокоприемник (7е).
  23. 23. Вращающийся зал по любому предшествующему пункту, отличающийся тем, что вращающийся зал содержит в каждой позиции доения (3) чистящие средства для очистки доильного оборудования (7) после того, как животное (1) покинет позицию доения (3).
EA200970802A 2007-02-28 2008-01-10 Вращающийся зал для автоматизированного доения животных EA014493B1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0700492A SE531033C2 (sv) 2007-02-28 2007-02-28 Ett roterande stall för automatisk mjölkning av djur
PCT/EP2008/050257 WO2008104416A1 (en) 2007-02-28 2008-01-10 A rotary parlour for automatic milking of animals

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA200970802A1 EA200970802A1 (ru) 2009-12-30
EA014493B1 true EA014493B1 (ru) 2010-12-30

Family

ID=39149407

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA200970802A EA014493B1 (ru) 2007-02-28 2008-01-10 Вращающийся зал для автоматизированного доения животных

Country Status (10)

Country Link
US (1) US8074600B2 (ru)
EP (1) EP2120538B1 (ru)
AT (1) ATE500727T1 (ru)
AU (1) AU2008220901B2 (ru)
DE (1) DE602008005418D1 (ru)
DK (1) DK2120538T3 (ru)
EA (1) EA014493B1 (ru)
NZ (1) NZ578237A (ru)
SE (1) SE531033C2 (ru)
WO (1) WO2008104416A1 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013095269A1 (en) * 2011-12-19 2013-06-27 Delaval Holding Ab Magazine arrangement and a milking parlour comprising such arrangement
WO2014189449A1 (en) * 2013-05-21 2014-11-27 Delaval Holding Ab A milking stall
RU2756769C2 (ru) * 2017-06-27 2021-10-05 Лели Патент Н.В. Доильная система

Families Citing this family (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8327799B2 (en) * 2008-01-30 2012-12-11 Delaval Holding Ab Milking station arrangement for and method of obtaining a representative milking sample
US8670867B2 (en) 2008-03-11 2014-03-11 Scott Milktech Limited Robot milking arm and a method of attaching milking cups
NZ566631A (en) 2008-03-11 2011-04-29 Scott Milktech Ltd A robotic milking system and a method of attaching milking cups
NL2002678C2 (en) 2009-03-27 2010-09-28 Rotec Engineering B V Robot and method for milking a cow by this robot.
WO2010112284A1 (en) * 2009-04-01 2010-10-07 Delaval Holding Ab A milking arrangement for animals
EP2528429B1 (en) 2010-01-29 2017-11-08 GEA Houle Inc. Rotary milking station, kit for assembling the same, and method of assembling associated thereto
AU2011214470B2 (en) * 2010-02-15 2014-05-01 Delaval Holding Ab An animal treating arrangement
AU2011262377B2 (en) 2010-06-03 2014-08-07 Delaval Holding Ab A milking robot, and a milking arrangement
EP2579705B2 (en) 2010-06-14 2022-08-10 Milfos International Limited Improved milking apparatus and system
US8393295B2 (en) * 2010-06-16 2013-03-12 Anthony T. Esch Ergonomic entrance lane for a milking platform
US8627784B2 (en) 2010-06-16 2014-01-14 Technologies Holdings Corp. Safety pressure sensor for a milking platform
US9161511B2 (en) * 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US20120216748A1 (en) * 2010-07-06 2012-08-30 Technologies Holdings Corp. System and Method for Using Robots in Conjunction With a Rotary Milking Platform
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
WO2012070999A1 (en) 2010-11-23 2012-05-31 Delaval Holding Ab A milking parlour for animals
GB2486903A (en) * 2010-12-29 2012-07-04 Delaval Holding Ab Preventing movement of a dairy carousel
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
CA2841879C (en) 2011-07-11 2019-05-21 Delaval Holding Ab A device to motivate an animal to leave a milking stall
EP2785173B1 (en) * 2011-12-02 2016-03-16 DeLaval Holding AB Camera cleaning system and method and rotary milking system
US9675043B2 (en) 2011-12-16 2017-06-13 Delaval Holding Ab Rotary parlour arranged to house animals to be milked
WO2013137804A2 (en) * 2012-03-14 2013-09-19 Delaval Holding Ab An apparatus and a method for cleaning milking stalls on a rotary platform of a rotary parlour
CA2874838C (en) 2012-07-20 2019-09-17 Delaval Holding Ab A rotary milking parlour and a method for such a rotary milking parlour
NL2009464C2 (nl) * 2012-09-14 2014-03-18 Lely Patent Nv Melkinrichting.
PL3057408T3 (pl) * 2013-10-14 2017-10-31 Delaval Holding Ab Układ bramki i stacja żywienia zwierząt
EP3182821B1 (en) * 2014-08-21 2018-06-13 DeLaval Holding AB Method and arrangement for performing teat related operations in a rotary milking system
US10817970B2 (en) * 2016-08-17 2020-10-27 Technologies Holdings Corp. Vision system with teat detection
US10653102B2 (en) * 2018-01-31 2020-05-19 Technologies Holdings Corp. Robotic arm
CN115005107B (zh) * 2022-05-30 2023-05-23 北京工业大学 一种内外通道式固定挤奶单元的挤奶厅

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1336458A (en) * 1970-04-24 1973-11-07 Turn Styles Ltd Animal milking apparatus
US6041736A (en) * 1996-07-05 2000-03-28 Maasland N.V. Apparatus and method for automatically milking animals
US20020033138A1 (en) * 2000-09-17 2002-03-21 Eyal Brayer Animal-milking system useful for milking large herds
EP1523878A1 (en) * 2003-10-13 2005-04-20 Lely Enterprises AG A teat cup carrier

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3835814A (en) * 1972-07-14 1974-09-17 Circle Milking Inc Rotating milking platform
US4133437A (en) 1977-09-09 1979-01-09 Helper Industries, Inc. Wheel chair lift apparatus
SE430559B (sv) * 1982-04-08 1983-11-28 Alfa Laval Ab Sett att mjolka och anordning herfor
DE4330894C1 (de) * 1993-09-11 1995-01-12 Westfalia Separator Ag Steuer- und Antriebseinrichtung für Karussellmelkanlagen
NL9401069A (nl) 1994-06-28 1996-02-01 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1000010C2 (nl) * 1995-04-03 1996-10-04 Maasland Nv Werkwijze voor het positioneren van voor het automatisch melken benodigde middelen onder de uier van een dier, alsmede inrichting waarin deze werkwijze kan worden toegepast.
SE0202988D0 (sv) * 2002-03-15 2002-10-10 Delaval Holding Ab A method and an arrangement at a dairy farm
NL1030090C2 (nl) * 2005-10-03 2007-04-04 Maasland Nv Samenstel van een melkrobot met een melkrobotvoerplaats, zoals een melkrobotvoederbak, en een inrichting voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, zoals bijvoorbeeld ruwvoer en/of krachtvoer voor dieren.
EP2163154B1 (en) * 2007-03-23 2015-07-22 DeLaval Holding AB A rotary parlour for automatic milking of animals
EP2060172B1 (en) * 2007-11-16 2014-12-17 DeLaval Holding AB Apparatus and method for positioning a teat cup

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1336458A (en) * 1970-04-24 1973-11-07 Turn Styles Ltd Animal milking apparatus
US6041736A (en) * 1996-07-05 2000-03-28 Maasland N.V. Apparatus and method for automatically milking animals
US20020033138A1 (en) * 2000-09-17 2002-03-21 Eyal Brayer Animal-milking system useful for milking large herds
EP1523878A1 (en) * 2003-10-13 2005-04-20 Lely Enterprises AG A teat cup carrier

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013095269A1 (en) * 2011-12-19 2013-06-27 Delaval Holding Ab Magazine arrangement and a milking parlour comprising such arrangement
WO2014189449A1 (en) * 2013-05-21 2014-11-27 Delaval Holding Ab A milking stall
US10136615B2 (en) 2013-05-21 2018-11-27 Delaval Holding Ab Milking stall
RU2756769C2 (ru) * 2017-06-27 2021-10-05 Лели Патент Н.В. Доильная система

Also Published As

Publication number Publication date
SE531033C2 (sv) 2008-11-25
EA200970802A1 (ru) 2009-12-30
SE0700492L (sv) 2008-08-29
US20100095893A1 (en) 2010-04-22
DK2120538T3 (da) 2011-06-14
EP2120538B1 (en) 2011-03-09
EP2120538A1 (en) 2009-11-25
ATE500727T1 (de) 2011-03-15
NZ578237A (en) 2011-11-25
US8074600B2 (en) 2011-12-13
DE602008005418D1 (de) 2011-04-21
WO2008104416A1 (en) 2008-09-04
AU2008220901A1 (en) 2008-09-04
AU2008220901B2 (en) 2012-08-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EA014493B1 (ru) Вращающийся зал для автоматизированного доения животных
EP2632247B1 (en) A control system and a method for milking members in a milking parlour
AU2010230467B2 (en) A milking arrangement for animals
EP2163154B1 (en) A rotary parlour for automatic milking of animals
US9730424B2 (en) Space divider of a milking parlor arrangement, and milking parlor arrangement
US6050219A (en) Apparatus for milking animals
RU2515035C2 (ru) Вращающийся зал для доения животных
US9414567B2 (en) Rotary milking parlour and a method for such a rotary milking parlour
US9788523B2 (en) Apparatus and a method for cleaning milking stalls on a rotary platform of a rotary parlour
US10506792B2 (en) Rotary milking parlour arrangement
SE0950206A1 (sv) Ett rengöringssystem och en metod för att rengöra spenkoppar på en roterande mjölkningsplattform

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM AZ KZ KG MD TJ TM

MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): BY RU