NL9100992A - Inrichting voor het melken van dieren. - Google Patents

Description

INRICHTING VOOR HET MELKEN VAN DIEREN

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkplaats met aan ten minste één van de langszijden daarvan een vast opgesteld freem dat een eerste freemdeel omvat waaraan een melkrobot voor het automatisch melken van dieren beweegbaar is bevestigd.

* Een dergelijke inrichting is bekend uit de Europese octrooiaanvrage 0 300 582. Bij de in deze octrooiaanvrage beschreven constructie is de melkrobot bevestigd aan een in de lengterichting van de melkplaats beweegbaar gestel met een verticale gestelbalk waarlangs een robotconstructie op en neer beweegbaar is. Het gestel steunt bij beweging in de lengterichting van de melkplaats af in een op de vloer van de melkplaats aangebrachte rail. Omdat deze rail gemakkelijk door vuil verstopt raakt, kan de beweging van de melkrobot in de lengterichting van de melkplaats in ernstige mate worden gehinderd. Om dit probleem te voorkomen heeft de inrichting zoals deze in de aanhef is omschreven, overeenkomstig de uitvinding, het kenmerk, dat het freem is voorzien van een tweede freemdeel waartegen de melkrobot afsteunt en waar onder langs armen van de melkrobot onder het op de melkplaats aanwezige dier beweegbaar zijn. In het bijzonder loopt hierbij het eerste freemdeel parallel aan het tweede freemdeel en is in hoofdzaak gelegen boven dit tweede freemdeel. Doordat de in de bekende constructie aanwezige, tot aan de vloer van de melkplaats 'reikende verticale gestelbalk is komen te vervallen, wordt tevens een ruimtelijk voordelige constructie verkregen. In plaats van deze tot aan de vloer van de melkplaats reikende verticale gestelbalk omvat de melkrobot overeenkomstig de uitvinding een draagfreem voor de verdere delen van de melkrobot en wordt het bovenste freemdeel gevormd door een rail, waarlangs het draagfreem met behulp van rolelementen kan worden bewogen. Dit draagfreem reikt bij voorkeur vanaf het bovenste freemdeel tot ongeveer de hoogte waarop het onderste freemdeel zich bevindt. In een bijzondere uitvoeringsvorm wordt het draagfreem met behulp van een daarop aangebrachte motor en een hierdoor aangedreven rol langs het bovenste freemdeel bewogen. Het onderste freemdeel kan eveneens worden gevormd door rail, waarbij dan het draag-freem van de melkrobot is voorzien van een rolelement met behulp waarvan het draagfreem, ook wanneer dit langs het bovenste freemdeel wordt bewogen, tegen het onderste freemdeel afsteunt.

Volgens een ander aspect van de uitvinding is de melkrobot voorzien van een sensor, met behulp waarvan de melkrobot vanuit een rustpositie in de lengterichting van de melkplaats naar een startpositie, waarin de armen van de melkrobot onder het op de melkplaats aanwezige dier worden bewogen, kan worden gestuurd en de bewegingen van het dier in de lengterichting van de melkplaats kunnen worden gevolgd. In het bijzonder is daartoe een tegen de achterzijde van het dier beweegbaar steunelement aanwezig, dat kan samenwerken met de sensor en wel zodanig dat bij bewegingen van het dier in de lengterichting van de melkplaats het steunelement mee wordt bewogen en daarmede, onder constanthouding van de afstand in de lengterichting tussen het steunelement en de sensor, de melkrobot. In een concrete uitvoeringsvorm is het steunelement daarbij voorzien van een zijwaarts buiten de freemdelen aangebrachte plaat en wordt uit de werkelijke afstand tussen de plaat en de sensor een regelsignaal afgeleid voor de de melkrobot in de lengterichting van de melkplaats beweegbare motor, met behulp waarvan de afstand tussen de plaat en de sensor op een ingestelde waarde wordt nagestuurd.

Volgens een verder aspect van de uitvinding is de melkrobot voorzien van een robotarmconstructie die in hoofdzakelijk verticale richting, bijvoorbeeld met een vier-hoekconstructie, ten opzichte van het draagfreem beweegbaar is met behulp van een bedieningscilinder, zoals een servo-pneumatische positioneringscilinder. Hierbij is het voordelig wanneer één van de armen van de vierhoekconstructie, die de verbinding vormt tussen de robotarmconstructie en het draagfreem, een verstelbare lengte heeft. In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de robotconstructie een in hoofdzaak verticale robotarm, alsmede in een in hoofdzaak horizontaal vlak beweegbare robotarmen. De bedieningscilinder is dan bij voorkeur werkzaam tussen het draagfreem en de in hoofdzaak verticale robotarm, waarbij het huis van de bedieningscilinder bij voorkeur zwenkbaar zal zijn aangebracht op het draagfreem.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande tekeningen.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van de inrichting overeenkomstig de uitvinding, waarbij armen van de melkrobot onder een op de melkplaats aanwezig dier zijn gebracht;

Figuur 2 toont een zijaanzicht van de in figuur 1 afgeheelde inrichting, waarbij de melkrobot in de rustpositie verkeert;

Figuren 3-8 tonen op meer gedetailleerde wijze diverse delen van de in de figuren 1 en 2 afgebeelde inrichting.

In het bovenaanzicht van de inrichting volgens figuur 1 is een koe 1 weergegeven, die zich op de melkplaats bevindt, welke melkplaats is omgeven door een hekwerk 2 dat het dier een beperkte bewegingsvrijheid geeft. De melkplaats kan door het dier betreden worden vanaf de zijkant aan de achterzijde, terwijl het dier de melkplaats weer kan verlaten vanuit deze zijkant aan de voorzijde. Doordat de voorzijde van de melkplaats is voorzien van een voederinstallatie, zal de koe voldoende ver naar voren gaan en in een positie komen waarin deze gemakkelijk kan worden gemolken. Aan de andere langszijde vari de melkplaats dan waar zich de in- en uitgang hiervan bevinden, is een, een deel van het hekwerk 2 vormend, vast opgesteld freem 3 aangebracht, welk freem 3 een eerste freemdeel 4 en een tweede freemdeel 5 omvat. Het eerste freemdeel 4 loopt parallel aan en is in hoofdzaak gelegen boven het tweede freemdeel 5. Het eerste freemdeel 4 is daarbij vast aangebracht aan de buitenzijde van twee verticale, deel van het hekwerk 2 uitmakende, staanders 6 en 7, terwijl het tweede freemdeel 5 vast tussen deze beide staanders 6 en 7 is aangebracht. Aan het eerste freemdeel 4 is een melkrobot 8 voor het automatisch melken van dieren beweegbaar bevestigd, terwijl deze melkrobot afsteunt tegen het tweede freemdeel 5, dat overigens op een zodanige hoogte is aangebracht dat hier onderlangs armen van de melkrobot 8 onder de op de melkplaats aanwezige koe beweegbaar zijn. De melkrobot 8 omvat een draagfreem 9 voor de verdere delen van de melkrobot. . Door het bovenste freemdeel 4 uit te voeren als een rail, kan het draagfreem 9 en daarmede de gehele melkrobot 8 gemakkelijk langs dit freemdeel worden bewogen. Het draagfreem 9 omvat een in hoofdzaak parallel aan het eerste freemdeel 4. lopende balk 10, een loodrecht hierop verticaal naar beneden gerichte en vast hieraan bevestigde balk 11 en een tweetal schoren 12. Nabij de uiteinden van de balk 10 zijn paren steunelementen 13 aanwezig. Aan elk paar steunelementen 13 is met behulp van vast hiermee verbonden steunplaten 14 een tweetal, een rolelementpaar 15 vormende rollen 16 onder een hoek van ongeveer 45° aangebracht, een en ander zodanig dat het draagfreem 9 gemakkelijk beweegbaar langs het bovenste freemdeel '^hieronder is gehangen. Op de balk 10 van het draagfreem 9 is aan weerszijden een tweetal dragers 17 aangebracht. Aan deze dragers is beweegbaar rond een zwenkas 18 een motor 19 bevestigd. Door deze motor 19 wordt een rol 20 met bij voorkeur een rubber oppervlak aangedreven, welke rol door middel van een veerorgaan 21 tegen het bovenste freemdeel 4 wordt gedrukt. Doordat het veerorgaan 21 werkzaam is tussen de motor 19 en het draagfreem 9, wordt de door de motor 19 aan te drijven rol 20 tegen het bovenste freemdeel 4 gedrukt gehouden, zodat, wanneer de motor wordt aangedreven, deze overlangs het bovenste freemdeel 4 wordt bewogen en daarmede tevens het gehele draagfreem 9. Aan het ten opzichte van'de melkplaats gèzien achterste steunelement' 13 is eep^ ^bijvoorbeeld een . laser- omvattende,- sensor 22 aange-brach-fiv--Met/ behulp varr?dèzë sensor''1 22·?wördt^Qief·^ TmögelSjk: 3e melkrobot vanuit -een rustpositie in de lengterichting van de melkplaats naar een startpositie, waarin de armen van de melkrobot onder het op de melkplaats aanwezige dier worden bewogen, te sturen en de bewegingen van het dier in de lengterichting van de melkplaats te volgen. Hiertoe werkt de sensor 22 samen met een tegen de achterzijde van het dier beweegbaar steunelement 23. Dit steunelement 23 is met behulp van een stangenstelsel, dat in de onderhavige uitvoering wordt gevormd door een vierhoekconstructie, en in het bijzonder een parallellogramconstructie 24, scharnierbaar ten opzichte van de vloer van de melkplaats hierop aangebracht. Met behulp van een tweetal stangen 25 is het steunelement 23 voorzien van een zijwaarts buiten de freemdelen 4 en 5 aangebrachte plaat 26, welke zodanig is opgesteld dat deze een door de sensor 22 uitgezonden signaal kan reflecteren. Nadat door de sensor 22 het gereflecteerde signaal is opgevangen, wordt door deze een regelsignaal afgegeven dat een maat is voor de werkelijke, dat wil zeggen de gemeten, afstand tussen de plaat 26 en de sensor 22, met behulp van welk regelsignaal de motor 19 kan worden bestuurd, waarbij de melkrobot 8 in de lengterichting van de melkplaats op zodanige wijze wordt gestuurd dat de afstand tussen de plaat 26 en de sensor 22 op een ingestelde waarde wordt gebracht, respectievelijk gehouden. Wanneer de melkrobot 8 in de rustpositie verkeert, dan is deze in een zo ver mogelijk naar achteren ten opzichte van de freemdelen 4 en 5 geschoven positie gebracht, waarbij de melkrobot 8 door middel van een contactelement 27 tegen de plaat 2 6 drukt en daarmede het steunelement 23 in een zo ver mogelijk naar achteren gedrukte positie houdt. Met andere woorden, het steunelement 23 wordt door de melkrobot 8 vergrendeld wanneer deze laatste in de rustpositie verkeert. Wanneer de melkrobot vanuit deze rustpositie in de lengterichting van de melkplaats naar de startpositie, waarin de armen van de melkrobot onder het op de melkplaats aanwezige dier worden bewogen, wordt gestuurd, dan wordt het steunelement 23 ontgrendeld en wordt dit door middel van een tussen de parallellogramconstructie 24 en het hekwerk 2 aangebrachte veer onder veerdruk tegen de achterzijde van de alsdan op de melkplaats aanwezige koe gedrukt. Beweegt de koe voorwaarts of achterwaarts, het steunelement 23 zal onder druk van de veer 28 steeds tegen de achterzijde van het dier gedrukt blijven, waardoor de positie van de plaat 26 bepalend is voor de positie van het dier op de melkplaats in de lengterichting en waardoor door middel van de sensor 22, onder constanthouding van de afstand in de lengterichting tussen de plaat 26 en de sensor 22, de melkrobot de bewegingen van de koe in de lengterichting van de melkplaats kan' volgens* In-rtLe'. onderhavige'1 .uitvoering strekt*·rle'-balk-11 van het draagfreem 9 zich in verticale richting naar'beneden uit tot iets onder het tweede^freemdeel 5. Aan de onderzijde van deze balk 11 bevindt zich een horizontaal, zich naar achteren uitstrekkende strip 29, waarop een vrij draaibaar rolelement 30 is aangebracht. Het onderste freemdeel 5 is gevormd door een rail en wel in het bijzonder door een als U-vormige balk uitgevoerde rail, waarbij het vrij draaibare rolelement 30 zodanig is aangebracht, dat dit beweegbaar is tussen de beide opstaande randen van de ü-vormige balk. Op deze wijze steunt de melkrobot 8 af tegen het onderste freemdeel 5 en kan hierbij, wanneer de melkrobot 8 door middel van de motor over het eerste freemdeel 4 wordt bewogen, gemakkelijk langs het tweede freemdeel 5 bewegen. Behalve het draagfreem 9 omvat de melkrobot een robotarmconstructie 31 die in in hoofdzaak verticale richting ten opzichte van het draagfreem 9 beweegbaar is met behulp van een bedieningscilinder 32. De robotarmconstructie 31 is beweegbaar verbonden met het draagfreem 9 door een vierhoekconstructie 33. In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld heeft de bovenste arm 34 van deze vierhoekconstructie 33 een vaste lengte, terwijl de onderste arm 35 van deze vierhoekconstructie een verstelbare lengte heeft. Hiermede kan de oriëntatie van de robotarmconstructie 31 in beperkte mate worden bijgesteld. De robotarmconstructie' 31 omvat een in hoofdzaak verticale robotarm 36, alsmede in een in hoofdzaak horizontaal vlak beweegbare robotarmen 37. De robotarm 36 is door'dé'vierhoekconstructie 33 met* de balk 11 van het -draagfreem-9 verbonden.- · De bedi'e'nih'gsciiindër· 32 is*f-wérkzaam- ftissén hêtdraag'freems.9 éa de robotarm 36. Doordat de oriëntatie van de robotarm 36 met behulp van de onderste arm 35 van de vierhoekconstructie 33 enigszins verstelbaar is, ligt de positie van het aangrijppunt van de bedieningscilinder 32 aan de robotarm 36 ruimtelijk niet geheel vast. Om deze reden is het huis van de bedieningscilinder 32 althans in beperkte mate zwenkbaar aangebracht op een aan de balk 10 van het draagfreem 9 bevestigde draagplaat 38. Op deze draagplaat 38 zijn steunen 39 aangebracht, waartussen het huis van de bedieningscilinder 32 rond een zwenkas 40 kan bewegen. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is de bedieningscilinder uitgevoerd als een servo-pneumatische positioneringscilinder. Dit betekent dat aan het onderuiteinde van de zuigers tang 41 middels een vast hiermee verbonden plaat 42 een positieterugmeldstang 43 aanwezig is, met behulp waarvan in het gedeelte 57 van de bedieningscilinder door een potentiometer een signaal wordt afgeleid dat de positie van de zuigerstang ten opzichte van het huis van de cilinder aangeeft, terwijl met behulp van dit door deze potentiometer afgegeven signaal de positie van de zuigerstang 41 ten opzichte van het huis van de cilinder kan worden nagestuurd op een ingestelde positie. De bedieningscilinder 32 is voorts voorzien van een ov«r-belastingsbeveiliging, waardoor, zodra het op de melkplaats aanwezige dier druk uitoefent op de robotarmconstructie 31 door bijvoorbeeld met de poot hiertegenaan te schoppen, de robotarmconstructie 31 naar zijn laagste stand kan worden bewogen. In de figuren 2 en 4 is de melkrobot 8 in de rust-positie afgebeeld, waarbij deze zover mogelijk naar achteren is bewogen ten opzichte van de freemdelen 4 en 5 en waarbij de robotarmconstructie 31 zo laag mogelijk bij de grond is gebracht. Wanneer de koe op de melkplaats aanwezig is en het melkproces dient te worden gestart, wordt de melkrobot 8 vanuit de rustpositie in de startpositie gebracht, dat wil zeggen, in de positie waarin de armen van de melkrobot 8 onder de koe kunnen worden bewogen.

In de onderhavige uitvoeringsvorm omvat de melkrobot hiertoe armen 44, 45 en 46. De armen 44 en 45 zijn onder een vaste hoek van 90° ten opzichte van elkaar aangebracht. De armen 44 en 45 worden dan ook tezamen bewogen en wel door een bedieningscilinder 47 welke is aangebracht tussen een aan de robotarm 36 aangebrachte steunplaat 48 en een tussen de beide armen 44 en 45 aangebracht verbindingsdeel 49.. De beide armen 44 en 45 zijn draaibaar rond een in hoofdzaak verticale zwenkas 50 tussen de steunplaat 48 en een steunplaat 50, welke laatste eveneens vast is bevestigd aan de robotarm 36 en wel aan het ondereinde daarvan. De arm 46 is ten opzichte van de arm 45 draaibaar rond een in hoofdzaak verticale zwenkas 51 en wordt ten opzichte van deze as 51 gedraaid met behulp van een bedieningscilinder 52, die is aangebracht tussen de arm 46 en het nabij "het verbindingsdeel 49 gelegen uiteinde van de arm 45. Nabij het uiteinde van de arm 46 bevinden zich de op de spenen van de koe aansluitbare melkbekers 53 en 54. Tussen de beide melkbekers 54 is een op de arm 46 beweegbare slede aangebracht,. waarop zich een sensor 55 bevindt welke door een sectorsgewijze scanbeweging de positie van de spenen nauwkeurig kan bepalen, waardoor computermatig de bedieningscilinders 32, 47 en 52 zodanig kunnen worden bestuurd dat de melkbekers op de.juiste wijze op de spenen kunnen worden aangesloten. Wanneer de robotarmen 44 - 46 onder de koe zijn gebracht, dan bevinden deze armen zich in een relatief lage positie, waarin door de sensor 55 nog geen spenen zullen worden waargenomen. Met behulp van de bedieningscilinder 32 worden de robotarmen 44 -46 nu stapsgewijze omhooggevoerd totdat de sensor 55 één of meer spenen van het dier waarneemt. Mochten bij deze opwaartse beweging de robotarmen 44 - 46 zover omhoog zijn gekomen dat de bovenkant van de sensor 55 tegen het onderlijf van de koe aandrukt, dan wordt door middel van een aan de bovenzijde van de sensor 55 aanwezige schakelaar 56 bewerkstelligd dat de robotarmen weer omlaag worden gebracht, waarna de positiebepaling van de spenen met behulp-van de sensor 55 ondér een geleidelijk weer omhoog brengen van de robotarmen kan worden herhaald.

De uitvinding is niet beperkt tot de hier beschreven...uityjaeringavorm doch. heeft_ _te.vens. betrekking:_pp a 1-l.e·*details-in deptekeningeh, -al daninièt bes-chr'evcenr; aenaop alle modificaties in de constructie voorzover deze binnen de betekenisomvang van de bijgaande conclusies vallen.

Claims (31)

1. Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkplaats met aan ten minste één van de langszijden daarvan een vast opgesteld freem dat een eerste freemdeel omvat waaraan een melkrobot voor het automatisch melken van de dieren beweegbaar is bevestigd, met het kenmerk, dat het freem is voorzien van een tweede freemdeel waartegen de melkrobot afsteunt en waar onderlangs armen van de melkrobot onder het op de melkplaats aanwezige dier beweegbaar zijn.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het eerste freemdeel parallel loopt aan en in hoofdzaak is gelegen boven het tweede freemdeel.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat een motor aanwezig is, met behulp waarvan· de melkrobot ten opzichte van de freemdelen kan worden bewogen.

4. Inrichting volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de melkrobot een draagfreem voor de verdere delen van de melkrobot omvat en het bovenste freemdeel wordt gevormd door een rail, waarlangs het draagfreem met behulp van rol-elementen kan worden bewogen.

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat het draagfreem vanaf het bovenste freemdeel reikt tot ongeveer de hoogte waarop het onderste freemdeel zich bevindt.

6. Inrichting volgens conclusie 4 of 5, met het kenmerk, dat hét draagfreem aan of nabij zijn beide uiteinden een tweetal rolelementparen omvat, met behulp waarvan het draagfreem beweegbaar langs het bovenste freemdeel onder dit freemdeel is gehangen.

7. Inrichting volgens een der conclusies 3-6, met het kenmerk, dat de motor is aangebracht op het draagfreem, terwijl voorts een door de motor aangedreven rol aanwezig is, met behulp waarvan het draagfreem langs het bovenste freemdeel kan worden bewogen.

8. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de motor beweegbaar is aangebracht op het draagfreem en een veerorgaan omvat dat de door de motor aangedreven rol tegen het bovenste freemdeel drukt.

9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de door de motor aangedreven rol overlangs het bovenste freemdeel beweegbaar is en het veerorgaan werkzaam is tussen de motor en het draagfreem.

10. Inrichting volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat de rol is voorzien van een rubber oppervlak.

11. ‘ Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat.het onderste freemdeel wordt gevormd door een rail en dat het draagfreem van de melkrobot is voorzien van een rolelement, met behulp waarvan het draagfreem, ook wanneer dit langs het bovenste freemdeel wordt bewogen, tegen het onderste freemdeel afsteunt.

12. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat het onderste freemdeel wordt gevormd door een U-vormige balk, terwijl het draagfreem is. voorzien van een verder rolelement, dat terzijde hiervan is aangebracht en beweegbaar is tussen de beide opstaande randen van de U-vormige balk.

13. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkrobot is voorzien van een sensor, met behulp waarvan de melkrobot vanuit een rustpositie in de lengterichting van de melkplaats naar een startpositie, waarin de armen van de melkrobot onder het op de melkplaats aanwezige dier worden bewogen, kan worden gestuurd en de bewegingen v-an het dier in de lengterichting van de melkplaats kunnen worden gevolgd.

14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat é'en tegen de achterzijde van het dier beweegbaar steunelement aanwezig is,, dat kan samenwerken met de sensor en wel zodanig dat 'bij bewegingen: ven^hetadieredmldeicl^ngt erichting van de melkplaats het steunelement mee wordt bewogen en daarmede, onder constanthouding van de afstand in de lengterichting tussen het steunelement en de sensor, de melkrobot.

15. Inrichting volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat het steunelement is voorzien van een zijwaarts buiten de freemdelen aangebrachte plaat en uit de werkelijke afstand tussen de plaat en de sensor een regelsignaal wordt afgeleid voor een de melkrobot in de lengterichting van de melkplaats beweegbare motor, met behulp waarvan de afstand tussen de plaat en de sensor op een ingestelde waarde wordt nagestuurd.

16. Inrichting volgens conclusie 14 of 15, met het kenmerk, dat het steunelement met behulp van een stangen-stelsel scharnierbaar ten opzichte van en met de vloer van de melkplaats is verbonden.

17. ‘ Inrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat het stangenstelsel wordt gevormd door een vierhoek-constructie, en in het bijzonder een parallellogram-constructie.

18. Inrichting volgens een der conclusies 14 - 17, met het kenmerk, dat het steunelement na ontgrendeling, onder veerdruk tegen de achterzijde van het op de melkplaats aanwezige dier wordt gedrukt.

19. Inrichting volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat het steunelement wordt vergrendeld door de melkrobot wanneer deze in een rustpositie verkeert.

20. Inrichting volgens conclusie 18 of 19, met het kenmerk, dat het steunelement wordt ontgrendeld wanneer de melkrobot vanuit de rustpositie in de lengterichting van de melkplaats naar de startpositie, waarin de armen van de melkrobot onder het op de melkplaats aanwezige dier worden bewogen, wordt gestuurd.

21. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkrobot is voorzien van een draag-freem dat beweegbaar is bevestigd aan het bovenste freemdeel, alsmede van een robotarmconstructie die in in hoofdzaak verticale richting ten opzichte van het draagfreem beweegbaar is met behulp van een bedieningscilinder.

22. Inrichting volgens conclusie 21, met het kenmerk, dat de robotarmconstructie beweegbaar is verbonden met het draagfreem door middel van een vierhoekconstructie.

23. Inrichting volgens conclusie 22, met het kenmerk, dat één van de armen van de vierhoekconstructie, die de verbinding vormt tussen de robotarmconstructie en het draagfreem, een verstelbare lengte heeft.

24. Inrichting volgens een der conclusies 21 - 23, met het kenmerk, dat de robotarmconstructie een in hoofdzaak verticale robotarm omvat, alsmede in een in hoofdzaak horizontaal vlak beweegbare robotarmen. - - - =—

25. Inrichting volgens conclusie 24, met het kenmerk, dat de bedieningscilinder werkzaam is tussen het draagfreem en de in hoofdzaak verticale robotarm.

26. Inrichting volgens een der conclusies 21 - 25, met het kenmerk, dat de bedieningscilinder wordt gevormd door een servo-pneumatische positioneringscilinder.

27. Inrichting volgens een der conclusies 21 - 26, met het kenmerk, dat het huis van de bedieningscilinder zwenkbaar is aangebracht op het draagfreem.

28. Inrichting volgens een der conclusies 21 - 27, met het kenmerk, dat de bedieningscilinder is voorzien van een overbelastingsbeveiliging, waardoor, zodra het op - de melkplaats aanwezige dier druk uitoefent op de robotarmconstructie, deze omlaag kan worden bewogen.

29. Inrichting volgens conclusie 24 of 25, met het kenmerk, dat nabij het einde van de laatste robotarm van de robotarmconstructie op deze laatste robotarm op de spenen van een op de melkplaats aanwezig dier aansluitbare melkbekers zijn aangebracht, alsmede een sensor voor het bepalen van de positie van de spenen van het op de melkplaats aanwezige dier.

30. Inrichting volgens conclusie 29, met het kenmerk, dat de sensor is ondergebracht in een op de laatste robotarm aangebrachte behuizing, die aan de bovenzijde is voorzien van een contactschakelaar, met behulp waarvan, wanneer de melk-robof onder het op de melkplaats aanwezige dier zodanig in opwaartse richting is bewogen dat-de melkrobot tegen het onderlijf van het dier komt, de melkrobot alsdan omlaag wordt bewogen. '

31. Inrichting volgens één of meer der voorgaande conclusies en/of zoals weergegeven in de bijgaande beschrijving en tekeningen.