DE69209568T2

DE69209568T2 - Gerät zum Melken von Tieren

Info

Publication number: DE69209568T2
Application number: DE1992609568
Authority: DE
Inventors: Rene Fransen; Den Berg Karel Van; Der Lely Edwin Van
Original assignee: C Van der Lely NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1991-06-10
Filing date: 1992-06-05
Publication date: 1996-11-07
Anticipated expiration: 2012-06-06
Also published as: DK0519544T3; DK0519544T4; EP0519544A1; DE69209568D1; DE69232315T2; NL9100992A; DE69232315D1; DE69209568T3; EP0519544B1; EP0692187A3; DK0692187T3; EP0692187B1; EP0692187A2; EP0519544B2

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einem Melkstand und einem Melkroboter zum automatischen Melken von Tieren, mit einem Rahmen, der einen ersten, eine geradlinige Führung für den Melkroboter bildenden Rahmenteil aufweist, sowie mit einer weiteren geradlinigen Führung für den Melkroboter, wobei beide Führungen parallel zueinander seitlich des Melkstandes in dessen Längsrichtung angeordnet sind.
Eine derartige Vorrichtung ist aus der EP-A1-0 300 582 bekannt. Die Vorrichtung gemäß dieser Druckschrift weist zwei Führungen auf, an denen entlang ein Melkroboter zu verfahren ist. Eine dieser Führungen ist Bestandteil des Rahmens des Melkstandes, während die andere Führung am Boden angebracht ist. Diese Konstruktion hat den Nachteil, daß die am Boden des Melkstandes angebrachte Führung leicht verschmutzt, wodurch die Verfahrbarkeit des Melkroboters entlang dem Melkstand beeinträchtigt wird. Zur Vermeidung dieses Nachteils ist die obengenannte Vorrichtung gemäß der Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß der Rahmen einen die weitere Führung bildenden zweiten Rahmenteil aufweist, und daß beide Rahmenteile im wesentlichen oberhalb des Bodens angeordnet sind. Insbesondere kann der Melkroboter auf diesen beiden Führungen aufgelagert sein. Dies hat den Vorteil, daß die Führungen nicht so schnell verschmutzen, was weniger Unterbrechungen beim Bewegen des Melkroboters in Längsrichtung des Melkstandes zur Folge hat. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der Melkroboter in vertikaler Richtung gesehen näher am Boden angeordnet als die Führungen, so daß der untere Teil des Melkroboters zwischen der unteren Führung und dem Melkstandboden hindurch unter das Euter des Tieres zu schwenken ist. Bei einer speziellen Ausführungsform ist der erste Rahmenteil im wesentlichen über dem zweiten Rahmenteil angeordnet. Dadurch wird eine hinsichtlich der Abstandsverhältnisse vorteilhafte Konstruktion erzielt, bei der die Rahmenteile die Arme des Melkroboters nicht behindern. Gemäß der Erfindung weist der Melkroboter einen Tragrahmen für die weiteren Teile des Melkroboters auf, und der obere Rahmenteil ist durch eine Schiene gebildet, an der der Tragrahmen mittels Rollen zu verschieben ist. Dieser Tragrahmen erstreckt sich vorzugsweise von dem oberen Rahmenteil bis etwa zu der Höhe, in der der untere Rahmenteil angeordnet ist. Bei einer speziellen Ausführungsform wird der Tragrahmen mittels eines an ihm angeordneten Motors und einer von diesem Motor angetriebenen Rolle an dem oberen Rahmenteil verfahren. Der untere Rahmenteil kann ebenfalls durch eine Schiene gebildet sein, wobei der Tragrahmen des Melkroboters eine Rolle aufweist, mittels der er während seiner Bewegung entlang dem oberen Rahmenteil auch an dem unteren Rahmenteil abgestützt ist.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung weist der Melkroboter einen Sensor auf, mittels dessen der Melkroboter aus einer Ruhelage in die Längsrichtung des Melkstandes bis zu einer Ausgangslage zu bewegen ist, von der aus die Arme des Melkroboters unter das in dem Melkstand befindliche Tier bewegt werden und den Bewegungen des Tieres in Längsrichtung des Melkstandes zu folgen ist. Die Erfindung betrifft daher auch eine Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B Kühen, mit einem Melkstand und einem Melkroboter zum automatischen Melken von Tieren, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter einen Sensor aufweist, mittels dessen der Melkroboter aus einer Ruhelage in die Längsrichtung des Melkstandes bis zu einer Ausgangslage zu bewegen ist, von der aus die Arme des Melkroboters unter das in dem Melkstand befindliche Tier bewegt werden und den Bewegungen des Tieres in Längsrichtung des Melkstandes zu folgen ist. Insbesondere ist zu diesem Zweck ein Stützelement vorgesehen, das gegen die Rückseite des Tieres zu bewegen und zum Zusammenwirken mit dem Sensor geeignet ist, derart, daß das Stützelement und dadurch auch der Melkroboter Bewegungen des Tieres in Längsrichtung des Melkstandes folgt, wobei der Abstand zwischen dem Stützelement und dem Sensor in Längsrichtung beibehalten bleibt. Bei einer konkreten Ausführungsform weist das Stützelement eine Platte auf, die derart angeordnet ist, daß sie seitlich über die Rahmenteile hinausragt, und von dem tatsächlichen Abstand zwischen der Platte und dem Sensor wird ein Steuersignal für den Motor abgeleitet, um den Melkroboter in Längsrichtung des Melkstandes zu bewegen, wobei mittels des Steuersignals der Abstand zwischen der Platte und dem Sensor auf einen vorgegebenen Wert zurückgestellt wird.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung weist der Melkroboter eine Roboterarm-Konstruktion auf, die beispielsweise unter Verwendung einer Viergelenk-Schwenkvorrichtung in im wesentlichen vertikaler Richtung relativ zu dem Tragrahmen mittels eines Arbeitszylinders, beispielsweise eines servopneumatischen Stellzylinders, zu bewegen ist. Bei dieser Konstruktion ist es von Vorteil, wenn eine der Stangen der Viergelenk-Schwenkvorrichtung, mittels der die Roboterarm-Konstruktion mit dem Tragrahmen verbunden ist, längenverstellbar ist. Die Erfindung betrifft daher auch eine Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einem Melkstand und einem Melkroboter zum automatischen Melken von Tieren, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter eine Roboterarm-Konstruktion aufweist, die beispielsweise unter Verwendung einer Viergelenk-Schwenkvorrichtung in im wesentlichen vertikaler Richtung relativ zu dem Tragrahmen mittels eines Arbeitszylinders, beispielsweise eines servopneumatischen Stellzylinders, zu bewegen ist. Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist die Roboterarm-Konstruktion einen im wesentlichen vertikalen Roboterarm sowie Roboterarme auf, die in im wesentlichen horizontaler Richtung bewegbar sind. Der Arbeitszylinder ist dann vorzugsweise zwischen dem Tragrahmen und dem im wesentlichen vertikalen Roboterarm wirksam, wobei vorzugsweise der Zylinder des Arbeitszylinders an dem Tragrahmen schwenkbar angeordnet ist.
Zum besseren Verständnis der Erfindung und um darzutun, wie sie umgesetzt werden kann, wird im folgenden beispielhaft auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen. Es zeigen:
Fig. 1 eine Draufsicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei der die Arme des Melkroboters unter ein in dem Melkstand befindliches Tier bewegt worden sind;
Fig. 2 eine Seitenansicht der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung, bei der sich der Melkroboter in der Ruhelage befindet;
die Fig. 3 bis 8 verschiedene Bauteile der in den Fig. 1 und 2 gezeigten Vorrichtung in vergrößerter Darstellung.
In der in Fig. 1 gezeigten Draufsicht der Vorrichtung steht eine Kuh 1 in dem Melkstand, der von einer Einfassung 2 umgeben ist, die dem Tier eine begrenzte Bewegungsfreiheit erlaubt. Das Tier kann den Melkstand an einer Längsseite nahe dem hinteren Ende betreten und an derselben Längsseite nahe dem vorderen Ende wieder verlassen. Da an dem vorderen Ende des Melkstandes ein Futterbehälter angeordnet ist, wird sich die Kuh genügend weit nach vorn bewegen und in eine Position gelangen, in der sie in einfacher Weise zu melken ist. Die dem Eingang und dem Ausgang gegenüberliegende Längsseite weist einen fest angeordneten Rahmen 3 auf, der Bestandteil der Einfassung 2 ist und einen ersten Rahmenteil 4 sowie einen zweiten Rahmenteil 5 hat. Der erste Rahmenteil 4 ist parallel zu dem zweiten Rahmenteil 5 und im wesentlichen über diesem angeordnet. Der erste Rahmenteil 4 ist dabei an der Außenseite zweier vertikaler Pfosten 6 und 7 starr befestigt, die Bestandteil der Einfassung 2 sind, während der zweite Rahmenteil 5 zwischen diesen beiden Pfosten 6 und 7 angeordnet und befestigt ist. Ein Melkroboter 8 zum automatischen Melken von Tieren ist mit dem ersten Rahmenteil 4 beweglich verbunden und auf dem zweiten Rahmenteil 5 aufgelagert, welcher in einer solchen Höhe angeordnet ist, daß die Arme des Melkroboters 8 an seiner Unterseite entlang unter die in dem Melkstand befindliche Kuh bewegt werden können. Der Melkroboter 8 weist einen Tragrahmen 9 für die weiteren Teile des Melkroboters auf. Der obere Rahmenteil 4 ist durch eine Schiene gebildet, an der der Tragrahmen 9 und demzufolge der gesamte Melkroboter 8 in einfacher Weise zu verschieben sind. Der Rahmenteil 9 hat einen Balken 10, der sich im wesentlichen parallel zu dem ersten Rahmenteil 4 erstreckt, einen Balken 11, der sich senkrecht zu dem Balken 10 in vertikaler Richtung erstreckt und mit ihm starr verbunden ist, sowie zwei Streben 12. Nahe den Enden des Balkens 10 sind jeweils zwei Stützelemente 13 angeordnet. An jedes Paar von Stützelementen 13 sind zwei ein Rollenpaar 15 bildende Rollen 16 in einem Winkel von etwa 45º mittels Stützplatten 14 angeschlossen, die an den Stützelementen 13 starr befestigt sind, derart, daß der Tragrahmen 9 unter dem oberen Rahmenteil 4 hängt und an ihm entlang einfach zu verfahren ist. Der Balken 10 des Tragrahmens weist an seinen beiden Seiten Träger 17 auf, an denen ein Motor 19 um eine Achse 18 schwenkbar angeordnet ist. Der Motor 19 treibt eine Rolle 20 an, die vorzugsweise mit einer Gummi-Oberfläche versehen ist und mittels einer Feder 21 an den oberen Rahmenteil 4 angedrückt wird. Da die Feder 21 zwischen dem Motor 19 und dem Tragrahmen 9 wirksam ist, bleibt die von dem Motor 19 anzutreibende Rolle 20 an den oberen Rahmenteil 4 gedrückt, so daß sich diese Rolle und folglich auch der gesamte Tragrahmen 9 bei Antrieb durch den Motor an der Oberseite des oberen Rahmenteiles 4 entlangbewegen. An dem in bezug auf den Melkstand hinteren Stützelement 13 ist ein Sensor 22 angeordnet, der beispielsweise einen Laser aufweist. Mittels des Sensors 22 kann der Melkroboter aus einer Ruhelage in die Längsrichtung des Melkstandes bis zu einer Startposition bewegt werden, von der aus die Arme des Melkroboters unter das in dem Melkstand befindliche Tier bewegt werden und den Bewegungen des Tieres in Längsrichtung des Melkstandes folgen. Zu diesem Zweck wirkt der Sensor 22 mit einem Stützelement 23 zusammen, das gegen die Rückseite des Tieres zu bewegen ist. Das Stützelement 23 ist mittels eines Gestänges, das bei dieser Ausführungsform aus einer Viergelenk- Konstruktion, insbesondere einer Parallelogramm-Konstruktion 24 besteht, auf dem Boden des Melkstandes derart abgestützt, daß es relativ zu dem Boden geschwenkt werden kann. Mittels zweier Stangen 25 ist an dem Stützelement 23 eine Platte 26 angeordnet, die seitlich über die Rahmenteile 4 und 5 hinausragt und derart positioniert ist, daß sie ein von dem Sensor 22 geliefertes Signal reflektieren kann. Nachdem der Sensor 22 das reflektierte Signal empfangen hat, liefert er ein Steuersignal, das ein Maß für den aktuellen, d. h. den gemessenen Abstand zwischen der Platte 26 und dem Sensor 22 ist; durch dieses Steuersignal kann der Motor 19 gesteuert werden, um den Melkroboter 8 in Längsrichtung des Melkstandes derart zu bewegen, daß der Abstand zwischen der Platte 26 und dem Sensor 22 auf einen vorgegebenen Wert eingestellt oder auf diesem Wert gehalten werden kann. In seiner Ruhelage befindet sich der Melkroboter 8 in einer in bezug auf die Rahmenteile 4 und 5 hinteren Position, in der er über ein Kontaktelement 27 gegen die Platte 26 drückt und dadurch das Stützelement 23 in eine hinterste Position drückt und in ihr hält. Anders ausgedrückt wird das Stützelement 23 von dem Melkroboter 8 arretiert, wenn sich dieser in der Ruhelage befindet. Wird der Melkroboter aus seiner Ruhelage in die Längsrichtung des Melkstandes zu der Startposition bewegt, von der aus die Arme des Melkroboters unter das in dem Melkstand befindliche Tier bewegt werden, so wird das Stützelement 23 freigegeben und mittels einer zwischen der Parallelogramm-Konstruktion 24 und der Einfassung 2 angeordneten Feder unter Federdruck gegen die Rückseite der in dem Melkstand befindlichen Kuh gedrückt. Durch die Kraft der Feder 28 bleibt das Stützelement 23 stets gegen die Rückseite des Tieres gedrückt, selbst wenn sich dieses nach vorn oder hinten bewegt; die Position der Platte 26 repräsentiert demnach die Position des Tieres in der Längsrichtung des Melkstandes, so daß der Melkroboter mittels des Sensors 22 den Bewegungen der Kuh in Längsrichtung des Melkstandes folgen kann, wobei der Abstand zwischen der Platte 26 und dem Sensor 22 in Längsrichtung konstant bleibt. Bei der vorliegenden Ausführungsform erstreckt sich der Balken 11 des Tragrahmens 9 in vertikaler Richtung nach unten bis knapp unter den zweiten Rahmenteil 5. Das untere Ende des Balkens 11 ist mit einem horizontal nach hinten gerichteten Flachteil 29 versehen, an dem eine frei drehbare Rolle 30 angebracht ist. Der untere Rahmenteil 5 ist durch eine Schiene gebildet, insbesondere durch eine als U-förmiger Balken ausgeführte Schiene, wobei die frei drehbare Rolle 30 derart angeordnet ist, daß sie zwischen den beiden aufrechten Seiten des U-förmigen Balkens abrollen kann. Dadurch ist der Melkroboter 8 an dem unteren Rahmenteil 5 abgestützt und kann, wenn er mittels des Motors an dem ersten Rahmenteil 4 entlangbewegt wird, auch problemlos an dem zweiten Rahmenteil 5 entlang verfahren werden. Zusätzlich zu dem Tragrahmen 9 weist der Melkroboter eine Roboterarm- Konstruktion 31 auf, die mittels eines Arbeitszylinders 32 in überwiegend vertikaler Richtung relativ zu dem Tragrahmen 9 zu bewegen ist. Die Roboterarm- Konstruktion 31 ist mittels einer Viergelenk-Schwenkvorrichtung 33 mit dem Tragrahmen 9 beweglich verbunden. Bei der gezeigten Ausführungsform hat die obere Stange 34 der Viergelenk-Schwenkvorrichtung 33 eine feste Länge, während ihre untere Stange 35 längenverstellbar ist, so daß die Ausrichtung der Roboterarm- Konstruktion 31 in begrenztem Maße justiert werden kann. Die Roboterarm-Konstruktion 31 weist einen im wesentlichen vertikalen Roboterarm 36 sowie Roboterarme 37 auf, die in einer im wesentlichen horizontalen Ebene bewegbar sind. Der Roboterarm 36 ist über die Viergelenk-Schwenkvorrichtung 33 mit dem Balken 11 des Tragrahmens 9 verbunden. Zwischen dem Tragrahmen 9 und dem Roboterarm 36 ist der Arbeitszylinder 32 wirksam. Da die Ausrichtung des Roboterarmes 36 mittels der unteren Stange 35 der Viergelenk-Schwenkvorrichtung 33 um ein gewisses Maß verstellt werden kann, ist die Position, an der der Arbeitszylinder 32 auf den Roboterarm 36 wirkt, hinsichtlich der Abstandsverhältnisse nicht genau festgelegt. Aus diesem Grund ist der Zylinder des Arbeitszylinders 32 an einer Tragplatte 38 angeordnet, die an dem Balken 10 des Tragrahmens 9 angebracht und in begrenztem Maße schwenkbar ist. An dieser Tragplatte 38 sind Stützen 39 angebracht, zwischen denen der Zylinder des Arbeitszylinders 32 um eine Schwenkachse 40 schwenkbar ist. Bei der gezeigten Ausführungsform ist der Arbeitszylinder durch einen servopneumatischen Stellzylinder gebildet. Es ist daher eine Positionier-Koppelstange 43 vorhanden, die über eine an dem unteren Ende der Kolbenstange 41 starr befestigte Platte 42 mit der Kolbenstange verbunden ist, und über die in dem Teil 57 des Arbeitszylinders an einem Potentiometer ein Signal abgenommen wird, das die Position der Kolbenstange relativ zu dem Zylinder anzeigt, wobei mittels des von dem Potentiometer gelieferten Signals die Position der Kolbenstange relativ zu dem Zylinder auf einen vorgegebenen Wert eingestellt werden kann. Der Arbeitszylinder 32 weist ferner einen Überlastungsschutz auf, so daß die Roboterarm-Konstruktion 31 in ihre untere Position zu bewegen ist, sobald das in dem Melkstand befindliche Tier eine Kraft auf die Roboterarm-Konstruktion 31 ausübt, beispielsweise durch einen Tritt mit einem seiner Füße. Die Fig. 2 und 4 zeigen den Melkroboter 8 in der Ruhelage, in der er in bezug auf die Rahmenteile 4 und 5 in seiner hintersten Position und die Roboterarm-Konstruktion 31 in ihrer untersten Position ist. Wenn die Kuh den Melkstand betreten hat und der Melkvorgang gestartet werden soll, wird der Melkroboter 8 aus der Ruhelage in die Startposition bewegt, in der seine Arme unter die Kuh zu bewegen sind.
Bei der vorliegenden Ausführungsform weist der Melkroboter zu diesem Zweck Arme 44, 45 und 46 auf. Die Arme 44 und 45 sind in einem festen Winkel von 90º zueinander angeordnet und werden folglich gemeinsam bewegt, insbesondere durch einen Arbeitszylinder 47, der zwischen einer an dem Roboterarm 36 angebrachten Stützplatte 48 und einem Verbindungsglied 49 zwischen den Armen 44 und 45 angeordnet ist. Die beiden Arme 44 und 45 sind um eine im wesentlichen vertikale Schwenkachse 50 schwenkbar, die zwischen der Stützplatte 48 und einer Stützplatte 48A angeordnet ist, die ihrerseits auch mit dem Roboterarm 36, insbesondere mit dessen unterem Ende starr verbunden ist. Der Arm 46 ist relativ zu dem Arm 45 um eine im wesentlichen vertikale Schwenkachse 51 mittels eines Arbeitszylinders 52 schwenkbar, der zwischen dem Arm 46 und dem nahe dem Verbindungsglied 49 liegenden Ende des Armes 45 angeordnet ist. Nahe dem Ende des Armes 46 sind die Zitzenbecher 53 und 54 angebracht, die an die Zitzen der Kuh anzuschließen sind. Zwischen den beiden Zitzenbechern 54 ist ein Schieber angeordnet, der an dem Arm 46 zu verschieben ist und einen Sensor 55 trägt, der durch Sektoren-Folgeabtastung die Position der Zitzen genau ermitteln kann, wobei die Arbeitszylinder 32, 47 und 52 von einem Computer derart zu steuern sind, daß die Zitzenbecher ordnungsgemäß an die Zitzen angeschlossen werden können. Wenn die Roboterarme 44 bis 46 unter die Kuh bewegt worden sind, befinden sie sich in einer relativ niedrigen Position, in der die Zitzen von dem Sensor 55 noch nicht detektiert sind. Die Roboterarme 44 bis 46 werden daher mittels des Arbeitszylinders 32 schrittweise nach oben bewegt, bis der Sensor 55 eine oder mehrere Zitzen des Tieres detektiert. Sollten die Roboterarme 44 bis 46 während dieser Aufwärtsbewegung in eine solch hohe Position gelangen, daß das obere Ende des Sensors 55 den Bauch der Kuh berührt, so werden die Roboterarme mittels eines an der Oberseite des Sensors 55 angeordneten Schalters 56 wieder nach unten bewegt, wonach die Ermittlung der Lage der Zitzen mittels des Sensors 55 wiederholt werden kann, indem die Roboterarme wieder schrittweise nach oben bewegt werden.
Die Erfindung ist nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt, sondern betrifft auch alle in den Zeichnungen dargestellten, beschriebenen oder nicht beschriebenen Einzelheiten sowie alle Abwandlungen der Konstruktion, sofern sie unter den Schutzbereich der beigefügten Ansprüche fallen.

Claims

1. Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einem Melkstand und einem Melkroboter (8) zum automatischen Melken von Tieren, mit einem Rahmen (3), der einen ersten, eine geradlinige Führung für den Melkroboter (8) bildenden Rahmenteil (4) aufweist, sowie mit einer weiteren geradlinigen Führung für den Melkroboter (8), wobei beide Führungen parallel zueinander seitlich des Melkstandes in dessen Längsrichtung angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Rahmen (3) einen die weitere Führung bildenden zweiten Rahmenteil (5) aufweist, und daß beide Rahmenteile (4, 5) im wesentlichen oberhalb des Bodens angeordnet sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter (8) auf dem ersten und dem zweiten Rahmenteil (4, 5) aufgelagert ist.

3. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter (8) in vertikaler Richtung gesehen näher am Boden angeordnet ist als die Rahmenteile (4, 5).

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Rahmenteil (4) im wesentlichen über dem zweiten Rahmenteil (5) angeordnet ist.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Motor (19) zum Bewegen des Melkroboters (8) relativ zu den Rahmenteilen (4, 5) vorgesehen ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter (8) einen Tragrahmen (9) für die weiteren Teile des Melkroboters (8) aufweist und der obere Rahmenteil (4) durch eine Schiene gebildet ist, an der der Tragrahmen (9) mittels Rollen (16) zu verschieben ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Tragrahmen (9) von dem oberen Rahmenteil (4) bis etwa zu der Höhe erstreckt, in der der untere Rahmenteil (5) angeordnet ist.

8. Vorrichtung nach den Ansprüchen 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragrahmen (9) an oder nahe seinen beiden Enden zwei Rollenpaare (16) aufweist, mit denen er an dem oberen Rahmenteil (4) verfahrbar aufgehängt ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (19) an dem Tragrahmen (9) angeordnet ist, wobei ferner eine angetriebene Rolle (20) vorgesehen ist, mittels der der Tragrahmen (9) an dem oberen Rahmenteil (4) entlang verfahrbar ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (19) an dem Tragrahmen (9) verfahrbar angeordnet ist und eine Feder (21) aufweist, die die angetriebene Rolle (20) an den oberen Rahmenteil (4) andrückt.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die angetriebene Rolle (20) an dem oberen Rahmenteil (4) abrollbar und die Feder (21) zwischen dem Motor (19) und dem Tragrahmen (9) wirksam ist.

12. Vorrichtung nach den Ansprüchen 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Rolle (20) mit einer Gummi-Oberfläche versehen ist.

13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der untere Rahmenteil (5) durch eine Schiene gebildet ist, und daß der Tragrahmen (9) des Melkroboters (8) eine Rolle (30) aufweist, mittels der er während seiner Bewegung entlang dem oberen Rahmenteil auch an dem unteren Rahmenteil (5) abgestützt ist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der untere Rahmenteil (5) durch einen U-förmigen Balken gebildet ist, wobei der Tragrahmen (9) eine weitere Rolle (30) aufweist, die zur Längsseite des U-förmigen Balkens orientiert ist und zwischen dessen aufrechten Seiten abrollt.

15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter (8) einen Sensor (22) aufweist, mittels dessen der Melkroboter (8) aus einer Ruhelage in die Längsrichtung des Melkstandes bis zu einer Ausgangslage zu bewegen ist, von der aus die Arme (37) des Melkroboters (8) unter das in dem Melkstand befindliche Tier bewegt werden und den Bewegungen des Tieres in Längsrichtung des Melkstandes zu folgen ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß ein Stützelement (23) vorgesehen ist, das gegen die Rückseite des Tieres zu bewegen und zum Zusammenwirken mit dem Sensor (22) geeignet ist, derart, daß das Stützelement (23) und dadurch auch der Melkroboter (8) Bewegungen des Tieres in Längsrichtung des Melkstandes folgt, wobei der Abstand zwischen dem Stützelement und dem Sensor in Längsrichtung beibehalten bleibt.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Stützelement (23) eine Platte (26) aufweist, die derart angeordnet ist, daß sie seitlich über die Rahmenteile (4, 5) hinausragt, und daß von dem tatsächlichen Abstand zwischen der Platte (26) und dem Sensor (22) ein Steuersignal für den Motor (19) abgeleitet wird, um den Melkroboter (8) in Längsrichtung des Melkstandes zu bewegen, wobei mittels des Steuersignals der Abstand zwischen der Platte (26) und dem Sensor (22) auf einen vorgegebenen Wert zurückgestellt wird.

18. Vorrichtung nach den Ansprüchen 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Stützelement (23) an dem Melkstand-Boden derart angeordnet ist, daß es relativ zu diesem mittels eines Gestänges zu verschwenken ist.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Gestänge durch eine Viergelenk-Konstruktion, insbesondere durch eine Parallelogramm-Konstruktion (24) gebildet ist.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß das Stützelement (23) nach seiner Entriegelung unter Federdruck gegen die Rückseite des in dem Melkstand befindlichen Tieres gedrückt wird.

21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Stützelement (23) durch den Melkroboter (8) verriegelt wird, wenn sich dieser in der Ruhelage befindet.

22. Vorrichtung nach den Ansprüchen 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß das Stützelement (23) entriegelt wird, wenn der Melkroboter (8) aus der Ruhelage in die Längsrichtung des Melkstandes zu der Ausgangslage bewegt wird, in der die Arme (37) des Melkroboters (8) unter das in dem Melkstand befindliche Tier bewegt werden.

23. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter (8) einen Tragrahmen (9) aufweist, der mit dem oberen Rahmenteil (4) bewegbar verbunden ist, sowie eine Roboterarm-Konstruktion (31), die mittels eines Arbeitszylinders (32) in im wesentlichen vertikaler Richtung relativ zu dem Tragrahmen (9) zu bewegen ist.

24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Roboterarm-Konstruktion (31) mittels einer Viergelenk-Schwenkvorrichtung (33) mit dem Tragrahmen (9) verbunden ist.

25. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß eine der Stangen (35) der Viergelenk-Schwenkvorrichtung (33), mittels der die Roboterarm-Konstruktion (31) mit dem Tragrahmen (9) verbunden ist, längenverstellbar ist.

26. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 23 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Roboterarm-Konstruktion (31) einen im wesentlichen vertikalen Roboterarm (36) sowie Roboterarme (37) aufweist, die in im wesentlichen horizontaler Richtung bewegbar sind.

27. Vorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (32) zwischen dem Tragrahmen (9) und dem im wesentlichen vertikalen Roboterarm (36) wirksam ist.

28. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 23 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (32) durch einen servopneumatischen Stellzylinder gebildet ist.

29. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 23 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß der Zylinder des Arbeitszylinders (32) an dem Tragrahmen (9) schwenkbar angeordnet ist.

30. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 23 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (32) einen Überlastungsschutz aufweist, wobei die Roboterarm-Konstruktion (31) nach unten zu bewegen ist, sobald das in dem Melkstand befindliche Tier eine Kraft auf sie ausübt.

31. Vorrichtung nach den Ansprüchen 26 oder 27, dadurch gekennzeichnet, daß an dem letzten Roboterarm (46) der Roboterarm-Konstruktion (31) nahe dessen Ende Zitzenbecher (53, 54) angebracht sind, die an die Zitzen eines in dem Melkstand befindlichen Tieres anzuschließen sind, sowie ein Sensor (55) zur Ermittlung der Lage der Zitzen des Tieres.

32. Vorrichtung nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (55) in einem Gehäuse untergebracht ist, das an dem letzten Roboterarm (46) angeordnet ist und an seiner Oberseite einen Kontaktschalter (56) aufweist, mittels dessen der Melkroboter (8) wieder nach unten bewegt wird, wenn er unter dem in dem Melkstand befindlichen Tier in eine solch hohe Position gelangt ist, daß er den Bauch des Tieres berührt.