DE69425593T2 - Konstruktion zum automatischen Melken von Tieren. - Google Patents

Description

• Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einem Melkroboter zum automatischen Anschließen von Zitzenbechern an die Zitzen eines Tieres, wobei der Kopf des Melkroboters vier Einheiten aufweist, von denen jede einen Zitzenbecher, eine Hebevorrichtung für diesen Zitzenbecher, einen Halter und eine Rückziehvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 aufweist.
• Vorrichtungen dieser Art sind aus der EP-A-0 532 066 bekannt.
• Bei diesen Vorrichtungen kann es vorkommen, daß sich während des Melkens ein Zitzenbecher von einer Zitze löst. Das kann z. B. dann eintreten, wenn eine Kuh gegen den Zitzenbecher tritt. Um den abgekoppelten Zitzenbecher wieder anschließen zu können, kann es erforderlich sein, einen anderen bereits angeschlossenen Zitzenbecher abzukoppeln.
• Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der oben beschriebenen Art vorzusehen, bei der dieser Nachteil nicht auftritt.
• Gemäß der Erfindung wird dies durch die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 1 erreicht.
• Gemäß einem Merkmal der Erfindung sind mindestens zwei Einheiten um eine im wesentlichen vertikale Achse schwenkbar. Gemäß der Erfindung ist die Vorrichtung ferner dadurch gekennzeichnet, daß ein Zitzenbecher nach dem Abkoppeln von einer zugehörigen Zitze erneut angeschlossen werden kann, ohne daß es erforderlich wäre, zuerst einen der anderen Zitzenbecher abzunehmen. Auf diese Weise wird beim Wiederanschließen des abgekoppelten Zitzenbechers eine Zeitersparnis erzielt. Außerdem wird der Milchstrom von dem Tier während des erneuten Anschlusses des abgekoppelten Zitzenbechers nicht unterbrochen. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung weist das vordere Ende des Melkroboters Halter für Zitzenbecher auf, von denen ein Halter nach unten bewegbar ist, während ein anderer Halter derart angeordnet ist, daß er nach oben bewegt werden kann. Durch das Bewegen eines Halters nach unten, nachdem ein zugehöriger Zitzenbecher angeschlossen wurde, stellt der Zitzenbecherhalter während des Anschlusses des benachbarten Zitzenbechers kein Hindernis dar. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist jeder der Halter derart angeordnet, daß er unabhängig von den anderen Haltern nach unten und in Richtung auf den Roboterkopf bewegbar ist. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist die Bewegung eines Halters nach unten und in Richtung auf den Melkroboter so bemessen, daß dieser Halter außerhalb der Reichweite der zugehörigen, bereits an die Zitzen angeschlossenen Zitzenbecher bleibt, selbst wenn der Kopf des Melkroboters in eine Position bewegt wird, in der ein weiterer Zitzenbecher an eine Zitze anschließbar ist. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung werden die Zitzenbecher zuerst an die hinteren Zitzen und danach an die vorderen Zitzen angeschlossen, wobei im Falle eines anschließenden Abfallens eines der Zitzenbecher von einer hinteren Zitze der benachbarte Halter des an eine vordere Zitze ange schlossenen Zitzenbechers so weit nach unten und in Richtung auf den Melkroboter bewegbar ist, daß bei erneutem Anschluß des betreffenden Zitzenbechers an die hintere Zitze dieser benachbarte Halter außerhalb der Reichweite des betreffenden, an eine vordere Zitze angeschlossenen Zitzenbechers bleibt.
• Gemäß der Erfindung weist der Melkroboter ferner vier Einheiten auf, von denen jede einen Halter mit einem Zitzenbecher und einen Teil einer Milch- und/oder Pulsierleitung sowie eine Hebevorrichtung für diesen Halter enthält. Um den Austausch einer solchen Einheit zu erleichtern, sind die Einheiten gemäß der Erfindung einzeln und als Baueinheit von dem Melkroboter zu lösen.
• Gemäß einem kennzeichnenden Merkmal der Erfindung ist die Hebevorrichtung durch ein Gelenkviereck gebildet, das hauptsächlich in einer überwiegend vertikalen Ebene wirksam und verformbar ist und ein Gestänge bildet. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung enthält eine Einheit ein Tragelement, das an dem Melkroboter starr befestigbar ist, und an dem ein Motor angeordnet ist, wobei die Hebevorrichtung zwischen dem Tragelement und dem Halter eines Zitzenbechers wirksam ist, und wobei der Halter mittels eines motorisch angetriebenen Übertragungselementes aus einer Ruhelage sowohl nach unten in Richtung auf den Melkroboter als auch nach oben bewegbar ist. Gemäß einem Merkmal der Erfindung ist der Motor ein Schrittmotor und das Übertragungselement durch eine Gewindespindel gebildet, die durch diesen Motor antreibbar ist und mit einer an dem Halter angebrachten Mutter zusammenwirkt. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung sind die Einheiten derart angeordnet, daß sie mittels eines Tragelementes an einem Tragarm verschiebbar sind, der an dem Melkroboter starr befestigt ist.
• Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung kann der schwenkbare Teil der Einheit mittels eines Schrittmotors geschwenkt werden.
• Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung enthält das Tragelement ein Anschlußstück für eine Milch- und/oder Pulsierleitung, die von dem jeweiligen Zitzenbecher ausgeht. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der Abschnitt der Milch- und/oder Pulsierleitung zwischen dem Zitzenbecher und einem Anschlußstück in Form einer Schlaufe angeordnet.
• Gemäß der Erfindung ist die Vorrichtung ferner dadurch gekennzeichnet, daß der Abschnitt der Milch- und/oder Pulsierleitung zwischen dem Zitzenbecher und einem Anschlußstück unterhalb des Kopfes oder durch den unteren Teil des Kopfes des Melkroboters hindurch über das von den Zitzenbechern abgewandte Ende des Kopfes hinaus verläuft und danach in Form einer Schlaufe in einer überwiegend vertikalen Ebene zum Anschlußstück zurückgeführt ist. Um zu verhindern, daß die Milch- und/oder Pulsierleitungen durchhängen, sind die Milch- und/oder Pulsierleitungen gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung nahe einem Anschluß an den Zitzenbecher nebeneinanderliegend zusammengebunden.
• Zum besseren Verständnis der Erfindung und um darzutun, wie diese verwirklicht werden kann, wird als Beispiel nachfolgend auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen. Es zeigen:
• Fig. 1 eine Seitenansicht eines Melkgeschirres mit einem Melkroboter, in welchem die Umrisse eines milchgebenden Tieres, in diesem Fall einer Kuh, abgebildet sind;
• Fig. 2 eine Draufsicht nach Fig. 1, in der ein Detektionsglied zur Ermittlung der Lage der Zitzen nahe dem Melkstand angeordnet ist;
• Fig. 3 den vorderen Teil des Roboterarmes gemäß Fig. 1, bei dem die Zitzenbecher in einer zentralen Position angeordnet sind;
• Fig. 4 eine Draufsicht auf den in Fig. 3 gezeigten Melkroboterkopf;
• Fig. 5 die Zitzenbecher in angehobenem Zustand;
• Fig. 6 die Position des Melkroboterkopfes, wenn ein vorderer Zitzenbecher erneut angeschlossen werden muß, während die hinteren Zitzenbecher bereits angeschlossen sind;
• Fig. 7 eine Draufsicht auf die Zitzenbecher, bei der auf der linken Seite der Zeichnung die Anordnung zum Anschluß der Zitzenbecher an die Zitzen gezeigt ist, während die rechte Seite der Zeichnung die Zitzenbecher nach Anschluß an die Zitzen zeigt, wobei durch unterbrochene Linien die Position der äußeren Zitzenbecherhalter beim erneuten Anschließen eines versehentlich abgekoppelten vorderen Zitzenbechers bezeichnet ist, und
• Fig. 8 ein alternatives Ausführungsbeispiel des Roboterkopfes, bei dem ein Halter für einen Zitzenbecher nahe diesem Zitzenbecher eine vertikale Schwenkachse aufweist, um die der betreffende Zitzenbecher geschwenkt werden kann.
• Entsprechende Teile sind in den Zeichnungen mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Die Erfindung ist keineswegs auf die hier gezeigten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt; sie dienen nur zur Verdeutlichung des erfinderischen Gedankens.
• Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht einer Melkbox 1 mit den Umrissen einer darin befindlichen Kuh. Die Melkbox 1 ist von einer Einfassung 2 umgeben und an einer Seite mit einer Eingangstür 3 und einer Ausgangstür 4 versehen (Fig. 2). An der der Eingangs- und der Ausgangstür gegenüberliegenden Seite weist die Einfassung 2 der Melkbox 1 eine geradlinige Längsführung 5 auf, die an einem Ende mit einem Balken 6 der Melkbox 1 und am anderen Ende mit der Seitenwand der Einfassung 2 verbunden ist. Auf der geradlinigen Führung 5 ist eine Schiebehülse 7 angeordnet, die durch einen Motor (nicht dargestellt) bewegt werden kann. An der Hülse 7 ist ein Melkroboter 8 angebracht, der durch Verschieben der Hülse 7 in Längsrichtung der Melkbox 1 bewegt wird. An der Unterseite der Hülse 7 ist ein vertikaler Bolzen 9 befestigt, um den ein horizontaler Balken 10 des Melkroboters 8 schwenkbar ist. Parallel zu dem Balken 10 ist in einigem Abstand zu diesem ein zweiter Balken 12 mittels eines Gelenkviereckes 11 angeordnet. Mittels eines Zylinders (nicht dargestellt) kann der zweite Balken 12 relativ zu dem ersten Balken 10 in einer horizontalen Ebene bewegt werden, so daß ein Roboterkopf 13, der Zitzenbecher 14 bis 17 aufweist und am Ende des Balkens 12 angebracht ist, in Querrichtung der Melkbox bewegbar ist. An seiner Oberseite weist der Melkroboterkopf 13 eine Abdeckplatte 18 auf, die in Richtung der Zitzenbecher verschiebbar ist und bei nicht an die Zitzen angeschlossenen Zitzenbechern 14 bis 17 die Öffnungen der Zitzenbecher abdeckt. An der Seite der Melkbox 1, an der die geradlinige Längsführung 5 für den Melkroboter 8 angeordnet ist, ist ein bewegbarer Detektor 19 angebracht, der vorzugsweise durch einen Laser gebildet ist. Mittels des Detektors 19 kann die Lage der Zitzen eines in der Melkbox 1 stehenden zu melkenden Tieres ermittelt werden. Der Detektor 19 ist mit einer zweiten geradlinigen Längsführung 20 verbunden, die es ermöglicht, den Detektor 19 in Längsrichtung der Box zu verschieben. Die zweite geradlinige Längsführung 20 weist zwei auf Abstand liegende Stangen 21 auf, die untereinander nahe der Melkbox 1 angeordnet sind und an einem Ende über zwei Träger 22 mit der Einfassung 2 der Melkbox 1 verbunden sind. Eine zweite Hülse 23 ist an den beiden geradlinigen Längsführungen 20 derart angebracht, daß sie in Längsrichtung der Melkbox 1 verschiebbar ist. Die zweite Hülse 23 kann auf den beiden geradlinigen Längsführungen 20 mittels einer Gewindespindel verschoben werden, die durch die beiden geradlinigen Längsführungen 20 und die Hülse 23 hindurchgeführt und von einem Schrittmotor 25 angetrieben ist. Die zweite Hülse 23 weist einen sich in Längsrichtung der Melkbox 1 erstreckenden Arm 26 auf, der an seinem Ende mit einem zweiten Gelenkviereck 27 versehen ist, an welchem ein sich quer zur Längsrichtung der Melkbox 1 erstreckender U-förmiger Halter 28 angebracht ist.
• Der Detektor 19 ist um eine vertikale Achse 29 drehbar zwischen dem U-förmigen Halter 28 gehalten. Der Detektor 19 kann um die vertikale Achse 29 mittels eines Schrittmotors 30 gedreht werden, der auf dem U-förmigen Halter 28 angeordnet ist. Der Detektor 29 besteht aus einem vertikal angeordneten zylindrischen Gehäuse, auf dem eine kegelstumpfförmige Hülse 31 in einem rechten Winkel angeordnet ist. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist in dem zylindrischen Gehäuse 19 ein Laser angeordnet, der durch ein in diesem Gehäuse ausgebildetes Fenster und die kegelstumpfförmige Hülse 31 hindurch ein Signal übermittelt. Selbstverständlich kann der Detektor alternativ beispielsweise durch einen Ultraschall-Sensor gebildet sein. Die kegelstumpfförmige Hülse 31 schirmt das Fenster in dem Detektor 19 ab, so daß der Laser und/oder beispielsweise der Ultraschall- Sensor nicht so leicht durch Verunreinigungen außer Betrieb gesetzt werden. Der Detektor 19 ist mittels eines Schrittmotors (nicht dargestellt) und des zweiten Gelenkvierecks 27 nicht nur in Längsrichtung der Melkbox 1, sondern auch in Höhenrichtung bewegbar.
• Nahe der Vorderseite der Melkbox 1 ist ferner ein Futtertrog 32 angeordnet, der an seiner Oberseite ein flexibles Rohr 33 aufweist, das mit einer automatischen Kraftfutter-Dosiervorrichtung (nicht dargestellt) zur automatischen Einleitung von Kraftfutter in den Futtertrog 32 verbunden ist. An der Unterseite ist der Futtertrog 32 mit einem vertikal angeordneten dritten Gelenkviereck 34 verbunden, dessen anderes Ende mit einem Balken 35 verbunden ist, der sich in horizontaler Richtung erstreckt und mit der Einfassung 2 verbunden ist. Mittels eines Zylinders (nicht dargestellt), der mit einem Arm des dritten Gelenkviereckes 34 verbunden ist, kann der Futtertrog aus der Melkbox 1 herausgeschwenkt werden, so daß die Kuh nicht mehr aus dem Futtertrog 32 fressen kann.
• Die Melkbox 1 weist ferner nahe ihrem hinteren Ende ein Dungaufnahmeglied 36 auf. Das Dungaufnahmeglied 36 besteht aus einem Behälter 37 mit einem Boden 38, der sich von der Kuh schräg nach unten erstreckt. Der Boden 38 bildet mit der Horizontalen einen Winkel von vorzugsweise etwa 20º. Mit dem untersten Teil des Bodens 38 ist ein flexibles Abflußrohr 39 verbunden, das in eine unter der Melkbox 1 angeordnete Mistgrube (nicht dargestellt) führt. Die Unterseite des Behälters 37 ist mit einem vertikal angeordneten vierten Gelenkviereck 40 verbunden, dessen andere Seite mit dem Boden 41 der Melkbox 1 verbunden ist. Mittels eines mit dem vierten Gelenkviereck 40 verbundenen Zylinders (nicht dargestellt) kann der Behälter 37 seitwärts aus der Melkbox 1 herausgeschwenkt werden, so daß eine Kuh beim Betreten der Melkbox 1 durch die Eingangstür 3 nicht durch den Behälter 37 behindert wird. Wenn die Kuh ihre Position in der Melkbox 1 eingenommen hat, wird der Behälter 37 wieder zur Kuh geschwenkt, so daß von der Kuh abgesonderter Dung vom Behälter 37 aufgenommen und über das flexible Abflußrohr 39 direkt in die Mistgrube geleitet wird. Aufgrund des in einem schrägen Winkel angeordneten Bodens 38 ist die Fallgeschwindigkeit des Dungs gering, so daß der Dung beim Auftreffen auf den Boden 38 nicht hochspritzt.
• Um den Aufenthalt der Kuh in der Melkbox 1 angenehm zu gestalten, weist der Boden 41 im Bereich der Füße der Kuh Stege 42 auf, die zusammen einen durchgehenden Boden bilden. Zwischen und nahe den Stegen 42 ist der Bo den 41 ferner als Bodenrost 43 ausgeführt. Die Mistgrube (nicht dargestellt) ist unter dem Bodenrost 43 angeordnet, so daß der Schmutz durch den Rost 43 hindurch in die Mistgrube fällt.
• Die Fig. 3 bis 8 sind weitere Darstellungen der Konstruktion des Roboterkopfes 13. Fig. 4 zeigt einen Teil des zweiten Balkens 12 des Melkroboters 8, und aus der Zeichnung ist ersichtlich, daß der zweite Balken 12 an seinem Ende eine Platte 44 aufweist, mittels der der Roboterkopf 13 am zweiten Balken 12 befestigt ist. Zwischen der Platte 44 und dem zweiten Balken 12 ist eine Stützstrebe 45 angeordnet. Der Roboterkopf 13 weist auch eine Montageplatte 46 auf, die der Platte 44 entspricht und mittels Bolzen 47 mit der Platte 44 lösbar verbunden ist. Rechtwinklig zur Montageplatte 46 ist ein kastenförmiger Stützbalken 48 angeordnet, über den vier Einheiten 49 geschoben sind, die mittels einer Abschlußplatte 50 mit einem Bolzen 51 festgelegt sind. Nachfolgend ist der Aufbau jeder Einheit 49 unter Bezugnahme auf Fig. 3 näher beschrieben.
• Jede Einheit 49 weist einen kastenförmigen Tragbalken 52 auf, der über den Stützbalken 48 geschoben werden kann. Der Tragbalken 52 weist zwei auf Abstand liegende Platten 53 auf, zwischen denen ein Anschlußstück 54 für eine Milch- und eine Pulsierleitung 55, 56 befestigt ist. An der Vorderseite des Tragbalkens 52 sind zwei auf Abstand liegende Ansätze 57 angeordnet, mit denen ein Gestänge 58 verbunden ist, das ein verformbares Viergelenk bildet. Das andere Ende des ein verformbares Viergelenk bildenden Gestänges 58 ist mit einem Halter 59 für einen Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) verbunden. Jeder Halter 59 ist aus zwei auf Abstand liegenden Platten 60 zusammengesetzt deren Enden miteinander verbunden sind und einen gekrümmten Sitz 61 bilden, an dem ein Zitzenbecher anliegen kann. An ihren Unterseiten sind die Platten 60 an einem rohrförmigen Träger 62 befestigt, in dem ein Zylinder 63 angeordnet ist. Am Ende der Kolbenstange 64 des Zylinders 63 ist eine Rolle 65 angeordnet, über die eine elastische Schnur 66 geführt ist. Das eine Ende der Schnur 66 ist mit dem rohrförmigen Träger 62 und das andere Ende mit dem Zitzenbecher verbunden. Nach Anschluß eines Zitzenbechers an eine Zitze wird der Zylinder 63 betätigt, und die Schnur 66 kann aus dem rohrförmigen Träger 62 herausgezogen werden. Soll ein Zitzenbecher von einer Zitze abgenommen werden, so wird der Zylinder 63 betätigt, so daß die Schnur 66 wieder in den rohrförmigen Träger 62 hineingezogen und der Zitzenbecher an den Sitz 61 herangezogen wird. Am anderen Ende des rohrförmigen Trägers 62 sind zwei auf Abstand liegende Ansätze 67 angebracht, zwischen denen eine um eine horizontale Achse 68 drehbare Mutter 69 gehalten ist. Durch die Mutter 69 ist eine Gewindespindel 70 hindurchgeführt, die an ihrem einen Ende mit einem Schrittmotor 71 verbunden ist. Der Schrittmotor 71 ist zwischen den Platten 53 gehalten und um eine horizontale Achse 72 drehbar. Mittels des von dem Motor 71 gesteuerten Übertragungselementes 70 ist es möglich, die Hebevorrichtung 58, 59, 60, 62, 70. 71 zu betätigen und dadurch die Zitzenbecher sowie den Halter 59 nach oben zu bewegen. Außerdem kann im Falle eines Defekts jede Einheit 49 einzeln ausgetauscht werden.
• Nahe den Zitzenbechern sind die Milchleitung 55 und die Pulsierleitung 56 durch eine Wicklung 73 miteinander verbunden. Die Wicklung 73 kann aus einem Stück Band, einem Eisendraht, einer Bandage, usw. bestehen. Aufgrund der Wicklung 73 ist der erste Abschnitt 74 der Milch- und der Pulsierleitung 55, 56, der vom Zitzenbecher bis kurz hinter die Platten 53 reicht, relativ starr und erstreckt sich folglich mehr oder weniger in einer horizontalen Ebene. Der zweite Abschnitt 75 der Milch- und der Pulsierleitung 55, 56 ist in Form einer Schlaufe angeordnet und liegt in einer vertikalen Ebene. Der zweite Abschnitt 75 der Milch- und der Pulsierleitung 55, 56 ist relativ flexibel. Während der Aufwärtsbewegung der Zitzenbecher wird sich der erste Abschnitt 74 daher nur minimal verbiegen, während sich der zweite Abschnitt 75 relativ stark verbiegt. Da der erste Abschnitt 74 relativ starr ist, wird verhindert, daß die Milch- und die Pulsierleitung 55, 56 durchhängt und auf dem Boden 41 der Melkbox 1 aufliegt. Ein weitere Vorteil besteht darin, daß der Kopf 13 des Melkroboters folglich in relativ geringer Höhe über den Boden 41 bewegt werden kann, ohne daß Teile des Melkroboters 8 in Kontakt mit dem Boden 41 der Melkbox 1 kommen.
• Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel, das in Fig. 8 gezeigt ist, sind die Zitzenbecher mittels einer Schwenkvorrichtung 76 um eine aufwärts gerichtete Achse schwenkbar. Die Schwenkvorrichtung 76 weist ein Rohr 77 auf, das an den Enden der Platten 60 angebracht ist. Eine Schwenkachse 78 ist durch das Rohr 77 hindurchgeführt, das an seinem unteren Ende mit einem Schrittmotor 79 verbunden ist, der seinerseits durch eine Stütze 80 mit dem rohrförmigen Träger 62 starr verbunden ist. Der Sitz 61 des Zitzenbechers ist mittels Ansätzen 81 mit der Schwenkachse 78 starr verbunden. Durch Einschalten des Schrittmotors 79 kann der Sitz 61 mit dem Zitzenbecher um die Achse 78 gedreht werden. Auf diese Weise können auch sehr weit voneinander entfernt liegende Zitzen, die beispielsweise in Draufsicht mehr oder weniger in einem Quadrat angeordnet sind, von den Zitzenbechern 14 bis 17 problemlos erreicht werden, ohne daß die Zitzenbecher sich gegenseitig behindern.
• Im folgenden ist die Arbeitsweise der Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren näher beschrieben.
• Wenn eine Kuh die Melkbox 1 durch die Eingangstür 3 betreten hat, wird dies aufgrund des Kuhidentifizierungshalsbandes 82 am Hals der Kuh registriert, und über die Kraftfutter-Dosiervorrichtung wird Kraftfutter in den Futtertrog 32 eingefüllt. Danach wird das Dungaufnahmeglied 36 bis nahe an die Rückseite der Kuh geschwenkt. Als Folge davon wird der Detektor 19 in Längsrichtung der Melkbox 1 bewegt, so daß die Zitzen der Kuh in die Reichweite des Detektors (in vertikaler Ebene) gelangen. Mittels des zweiten Gelenkviereckes 27 wird die Höhe, in der der Detektorstrahl des Detektors 19 nun liegt, so eingestellt, daß die Zitzen auch in horizontaler Ebene in die Reichweite des Detektors 19 gelangen. Sodann wird der Schrittmotor 30 eingeschaltet, so daß der Detektor um die vertikale Achse 29 gedreht wird. Der Detektor 19 wird vorzugsweise in einem Winkel von etwa 25º verschwenkt. Nachdem die Lage der vier Zitzen mittels des Detektors 19 ermittelt worden ist, wird der Roboterkopf 13 unter die Kuh geschwenkt, und mittels des Gelenkvierecks 11 wird der Roboterkopf 13 in Seitwärtsrichtung der Melkbox 1 in Position gebracht. Danach werden die Zitzenbecher 14 bis 17 durch Einschalten des Schrittmotors 71 in die in Fig. 3 gezeigte mittige Position bewegt. Anschließend wird der Roboterkopf in Längsrichtung der Melkbox 1 auf der ge radlinigen Längsführung 5 verschoben, und der Zitzenbecher 14 wird unter der linken hinteren Zitze in Position gebracht. Sodann wird der Schrittmotor 71 des Zitzenbechers 14 erneut eingeschaltet, worauf der Zitzenbecher 14 angehoben wird, wie in Fig. 5 gezeigt. Nachdem der Zitzenbecher über die Milchleitung 55 geleert worden ist, wird dieser Zitzenbecher durch dieses Vakuum an die linke hintere Zitze angeschlossen und danach der Zylinder 63 des Zitzenbechers 14 abgeschaltet, so daß der Zitzenbecher vom dem Sitz 61 freigegeben wird. Danach werden die Zitzenbecher 15, 16 und 17 in derselben Weise nacheinander an die anderen Zitzen der Kuh angeschlossen. In der rechten Hälfte von Fig. 7 ist gezeigt, wie die Zitzenbecher 14 bis 17 während des Melkens angeordnet sind. Wenn nun der Zitzenbecher 14 versehentlich durch einen Tritt oder in sonstiger Weise von der Zitze gelöst wird, wird der Zitzenbecher sofort an den Sitz 61 des zugehörigen Halters 59 herangezogen. Um den Zitzenbecher 14 wieder anschließen zu können, ohne den Zitzenbecher 17 abnehmen zu müssen, wird der Halter 59 des Zitzenbechers 17 mittels des Schrittmotors 71 anschließend nach unten in die in Fig. 6 gezeigte Position geschwenkt. Der Halter 59 des Zitzenbechers 17 befindet sich dann in der Position, die in Fig. 7 strichliert dargestellt ist. Danach wird der Halter 59 des Zitzenbechers 14 erneut in Richtung auf die linke hintere Zitze bewegt, derart, daß der Zitzenbecher 14 in eine Position gelangt, in der seine Öffnung unter der linken hinteren Zitze angeordnet ist. Sodann wird der Schrittmotor 71 wieder eingeschaltet und der Zitzenbecher 14 nach oben bewegt und an die Zitze angeschlossen. Der Roboterkopf 13 kann dann wieder von der Zitze wegbewegt werden, so daß die ursprüngliche Anordnung, wie sie in der rechten Hälfte von Fig. 7 gezeigt ist, wieder erreicht ist. Der Zitzenbecher 14 ist wieder angeschlossen, ohne daß eine Abnahme der anderen Zitzenbecher erforderlich gewesen wäre. Es liegt auf der Hand, daß dieses Verfahren mit einem beträchtlichen Zeitgewinn verbunden ist, und daß der Melkvorgang der anderen Euterviertel nicht unterbrochen zu werden braucht, wenn der abgekoppelte Zitzenbecher wieder an die Zitze angeschlossen werden soll.

Claims (19)

1. Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einem Melkroboter (8) zum automatischen Anschließen von Zitzenbechern (14; 15; 16; 17) an die Zitzen eines Tieres, wobei der Kopf (13) des Melkroboters (8) vier Einheiten (49) aufweist, von denen jede einen Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) und eine Hebevorrichtung für diesen Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) sowie einen Halter (59) für den Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) enthält, der einen rohrförmigen Abschnitt aufweist, und wobei der Melkroboter mit einer Rückziehvorrichtung (66) für den jeweiligen Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) versehen ist, die in dem rohrförmigen Abschnitt (62) des Halters (59) angeordnet ist,

dadurch gekennzeichnet, daß die Rückziehvorrichtung (66) geeignet ist, den Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) gegen den Halter (59) zu ziehen, falls der Zitzenbecher von der Zitze abfällt, wobei jeder Halter (59) nach unten und in Richtung auf den Roboterkopf (13) bewegbar ist, um den Anschluß des abgefallenen Zitzenbechers durch Bewegen desselben nach oben in Richtung auf die Zitze zu ermöglichen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Einheiten (49) um eine im wesentlichen vertikale Achse (78) schwenkbar sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der schwenkbare Teil der Einheit mittels eines Schrittmotors (79) geschwenkt wird.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Rückziehvorrichtung ein elastisches Verbindungsglied (66) enthält, über welches ein Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) mit einem Halter (59) verbunden ist, wobei der rohrförmige Abschnitt (62) des Halters (59) einen Arbeitszylinder (63) enthält, um den betreffenden abgefallenen Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) gegen den Halter (59) zu ziehen.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Tragelement (48) ein Anschlußstück (54) für eine Milch- und/oder Pulsierleitung (55; 56) enthält, die von dem jeweiligen Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) ausgeht.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Abschnitt (75) der Milch- und/oder Pulsierleitung (55; 56) zwischen einem Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) und einem Anschlußstück (54) in Form einer Schlaufe angeordnet ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Abschnitt (75) der Milch- und/oder Pulsierleitung (55; 56) zwischen einem Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) und einem Anschlußstück (54) unterhalb des Kopfes (13) oder durch den unteren Teil des Kopfes (13) des Melkroboters (8) hindurch über das von den Zitzenbechern (14; 15; 16; 17) abgewandte Ende des Kopfes (13) hinaus verläuft und von dort zum Anschlußstück (54) in einer sich im wesentlichen in einer vertikalen Ebene erstreckenden Schlaufe zurückgeführt ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer Teil einer Milch- und/oder Pulsierleitung (55; 56) seitlich an ein Anschlußstück (54) angeschlossen ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß für jeden Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) eine Milch- und/oder Pulsierleitung (55; 56) vorhanden ist, die nahe ihrem Anschluß an den Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) nebeneinanderliegend zusammengebunden sind.

10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Halter (59) nach unten bewegbar ist, während ein anderer Halter (59) derart angeordnet ist, daß er nach oben bewegbar ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Halter (59) derart angeordnet ist, daß er unabhängig von den anderen Haltern (59) nach unten und in Richtung auf den Roboterkopf (13) bewegbar ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung eines Halters (59) nach unten und die Bewegung in Richtung auf den Melkroboter (8) so bemessen ist, daß dieser Halter (59) außerhalb der Reichweite des zugehörigen, bereits an eine Zitze angeschlossenen Zitzenbechers (14; 15; 16; 17) bleibt, selbst wenn der Kopf (13) des Melkroboters (8) in eine Position eingestellt ist, in der ein weiterer Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) an eine Zitze anschließbar ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) zuerst an die hinteren Zitzen und danach an die vorderen Zitzen angeschlossen werden, wobei im Falle eines anschließenden Abfallens einer der Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) von einer hinteren Zitze der benachbarte Halter (57) des an eine vordere Zitze angeschlossenen Zitzenbechers (14; 15; 16; 17) nach unten und in Richtung auf den Melkroboter (8) bewegbar ist, derart, daß bei erneutem Anschluß des betreffenden Zitzenbechers (14; 15; 16; 17) an die hintere Zitze dieser benachbarte Halter (57) außerhalb der Reichweite des betreffenden, an eine vordere Zitze angeschlossenen Zitzenbechers (14; 15; 16; 17) bleibt.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Kopf (13) des Melkroboters (8) vier Einheiten (49) aufweist, von denen jede einen Halter (57) mit einem Zitzenbecher (14; 15; 16; 17) und einen Teil einer Milch- und/oder Pulsierleitung (55; 56) sowie eine Hebevorrichtung für diesen Halter (57) enthält.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Einheiten (49) einzeln und als Baueinheit von dem Melkroboter (8) zu lösen sind.

16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Hebevorrichtung durch ein Gestänge (58) gebildet ist, das in einer überwiegend vertikalen Ebene wirksam ist und verformbares Viergelenk bildet.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einheit (49) ein Tragelement (48) enthält, das an dem Melkroboter (8) starr befestigbar ist, und an dem ein Motor (71) angeordnet ist, wobei die Hebevorrichtung zwischen dem Tragelement (48) und dem Halter (57) eines Zitzenbechers (14; 15; 16; 17) wirksam ist, und wobei der Halter (57) mittels eines angetriebenen Übertragungselementes (70) aus einer Ruhelage sowohl nach unten in Richtung auf den Melkroboter (8) als auch nach oben bewegbar ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (71) ein Schrittmotor ist und das Übertragungselement (70) aus einer Gewindespindel besteht, die durch diesen Motor (71) antreibbar ist und mit einer an dem Halter (57) angebrachten Mutter (69) zusammenwirkt.

19. Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, daß ein Tragelement (49) derart angeordnet ist, daß es an einem Tragarm (48) verschiebbar ist, der an dem Melkroboter (8) starr befestigt ist.