NL8502434A

NL8502434A - Melkinrichting.

Info

Publication number: NL8502434A
Application number: NL8502434A
Authority: NL
Original assignee: Multinorm Bv
Priority date: 1985-09-04
Filing date: 1985-09-04
Publication date: 1987-04-01
Also published as: DK424486D0; ATE52658T1; DE3671148D1; EP0213660A1; EP0213660B1; US4726322A; DK424486A

Description

Melkinrichting

De uitvinding betreft een melkinrichting volgens de aanhef van conclusie 1.

Bij een dergelijke melkinrichting wordt een tepel-beker door een veeboer met de hand om een tepel van een koe 5 aangebracht. Nadeel hierbij is de noodzaak van voortdurende aanwezigheid van de veehouder en het door hem uit te voeren handwerk.

Het doel van de uitvinding is een melkinrichting te verschaffen, waarbij de tepelbeker automatisch om de tepel gebracht 10 wordt.

Dit wordt bereikt bij de melkinrichting volgens het kenmerk van conclusie 1.

Bij de melkinrichting volgens de uitvinding is het mogelijk het melken van koeien volledig te automatiseren zon-15 der dat de koe ingeklemd of vastgebonden behoeft te worden, hetgeen ongewenst is.voor de gemoedsrust van de koe, derhalve slecht is voor haar melkproduktie en hetgeen de koe niet vanzelf naar de melkinrichting zal doen toekomen. Bij de melkinrichting volgens de uitvinding volgt de tepelbeker immers de 20 vrije bewegingen van de tepel van de koe.

Bij voorkeur wordt de melkinrichting volgens conclusie 2 toegepast, waardoor een trefzeker aanbrengen van de tepelbeker tot rond de tepel wordt verzekerd.

Aan de hand van een tekening zullen de verdere 25 voordelen en kenmerken van de melkinrichting worden beschreven. Hierin tonen: figuur 1 een perspektivisch, gedeeltelijk schematisch aanzicht van een uitvoeringsvorm van een melkinrichting volgens de uitvinding, 30 figuur 2 detail II van fig.1, figuur 3 een schema van het deteetieorgaan van fig.2, figuur 4 een andere uitvoeringsvorm van een detail van de melkinrichting volgens de uitvinding, 35 figuur 5 de schematische werking van een ultrasone detector uit fig.1? en 85C 2 4 3 4 -2- figuur 6 een blokschema van de werking van de melkinrichting volgens figuur 1.

De melkinrichting 23 volgens de uitvinding (fig.1,2) omvat een (niet getoonde) zuiginrichting voor het 5 bij het melken van een koe 2 afzuigen van melk via een aan tenminste één van een opening 7 voorziene tepelbeker 1 bevestigde leiding 4, een aan de tepelbeker 1 bevestigd beweegor-gaan 5 in de vorm van bijvoorbeeld een arm van een op zichzelf bekende robot 27 die besturingsmiddelen 10, bijvoorbeeld 10 in de vorm van een standaard daarbij behorende besturingscom-puter, omvat, welk beweegorgaan 5 door de besturingscomputer in drie dimensies beweegbaar is, teneinde de tepelbeker 1 tot om en vanaf een tepel 6 van de koe 2 te bewegen. Voorts is de tepelbeker 1 voorzien van een van lichtuitstraal- en lichtop-15 vangelementen 17,18 voorziene ring 19 die een detectieorgaan 9 vormen, voor het aan het beweegorgaan 5 leveren van posi-tie-signalen betreffende de zich bij het aanbrengen van de tepelbeker 1 binnen de ring 19 bevindende tepel 6.

Het detectieorgaan 9 kan ook bijvoorbeeld gevormd 20 worden door tenminste één in de nabijheid van de opening 7 van de tepelbeker 1 aangebrachte ultrasone zender/ontvanger die onder een openingshoek van 20° de tepel 6 van de koe 2 op ongeveer 10 cm afstand kan detecteren. Bij voorkeur zijn dan twee ultrasone zender/ontvangers aangebracht, die positiesig-25 nalen verschaffen voor bijvoorbeeld twee onderling loodrechte richtingen, zodat de momentane positie van de tepelbeker 1 ten opzichte van de tepel 6 bepaald is.

Indien een bij de besturingsmiddelen 10 behorende stuurschakeling 26 aangeeft, dat de tepel 6 zich in een voor-30 af bepaalde positie ten opzichte van de ring 19 van de tepelbeker 1, bijvoorbeeld in het midden daarvan, bevindt, geeft de stuurschakeling 26 het commando aan de besturingsmiddelen 10, dat de tepelbeker 1 geheel om de tepel 6 gebracht kan worden, zodat vervolgens de zuiginrichting de intermitterende 35 onderdruk voor het melken in werking doet treden. De koe 2 bevindt zich bij het melken in een bepaalde ruimte 24, bij- 0 0 ' 4 -3 4 * - -3- voorbeeld een uit hekwerk 28 bestaande krachtvoerbox 29/ die bij de melkinrichting 23 behoort en zij kan zich daarin vrij bewegen, daar de melkinrichting 23 volgens de uitvinding alle bewegingen van haar tepels 6 automatisch volgt.

5 Voorts is de melkinrichting volgens een uitvoe ringsvorm van de uitvinding (fig.1) voorzien van meetmiddelen 11 in de vorm van tenminste één ultrasone detector 13 - bij voorkeur zijn twee dwars ten opzichte van elkaar, onder een hoek van 20" naar beneden gerichte detectoren 13 opgesteld 10 teneinde zo min mogelijk last van staartbewegingen en lijfdeformaties van de koe te hebben - voor het bepalen van de plaats van een contour van een zich in de krachtvoerbox 29 bevindende koe 2. Met behulp hiervan en met behulp van de door een uitleesorgaan 16 uitgelezen, in een op de koe 2 ge-15 plaatste transponder 14 opgeslagen code die met behulp van een bij de besturingsmiddelen 10 behorend geheugen de afstand tussen de tepel 6 en bijvoorbeeld het achterlijf 15 van clj.e koe 2 bepaalt, worden de besturingsmiddelen 10 zodanig gestuurd, dat de tepelbeker 1 met behulp van de arm van de ro-20 bot 27 trefzeker tot om de tepel 6 van de koe 2 wordt gebracht .

De tepelbeker 1 (fig.2) bestaat uit een houderdeel 3 en een daaromheen aangebracht tepelopneemdeel 8 dat van een bij het rond de tepel 6 brengen van de tepelbeker 1 de slappe 25 tepel 6 geleidende leirand 21 is voorzien. Boven de leirand 21 is de ring 19 aangebracht. Aan de ring 19 zijn voor het bepalen van de positie van de tepel 6 binnen de ring 19 in twee richtingen twee series van lichtuitstraalelementen 17 en telkens daarmee samenwerkende lichtopvangeleraenten 18 aange-30 bracht, waarbij de eerste serie voor de ene richting boven de tweede serie voor de andere richting is aangebracht, zodat het mogelijk is in beide richtingen acht samenwerkende elementen 17,18 langs de ring 19 aan te brengen waarbij de lichtstralen 32 van de eerste serie loodrecht op de licht-35 stralen 33 van de tweede serie staan (fig.3) en de series zich in onderling evenwijdige vlakken uitstrekken.

* ^ · » 1 oD -:: *. - -4- ψ · η ·

Bij voorkeur is de ring ellipsvormig, waarbij de lange as van de ellips zich in de langsrichting van de koe uitstrekt, daar in die langsrichting de grootste afwijkingen van de positie van de speen te verwachten zijn.

5 Aan het roteerbare en op en neer beweegbare beweeg- orgaan 5 is bijvoorbeeld een om een as 81 roteerbaar op de tepelbeker 1 aangrijpend aangrijporgaan 80 aangebracht, dat evenals de op en neer bewegingen en de rotaties door de be-sturingsmiddelen 10 te besturen is. De ring 19 is boven de 10 leirand 31 met behulp van steunstaven 87 vast op het grijporgaan 80 bevestigd, terwijl de tepelbeker 1 bij het enigszins lossen van de delen 83 en 84 van het grijporgaan 80 in dat grijporgaan 80 door middel van een aandrijfelement 88, bijvoorbeeld een van een hefboom 89 voorziene electromagneet die 15 eveneens door de besturingsmiddelen 10 te bedienen is, waar--bij vingers 91 van de hefboom om de leiding 4 en onder de tepelbeker 1 kunnen aangrijpen, tussen aanslagen 92 op een neer te schuiven is. De ring 19 bestaat uit twee ringdelen 85 respectievelijk 86 die elk met de grijperdelen 83 respectieve-20 lijk 84 verbonden zijn, zodat bij het openen van het aangri jporgaan 80 ook de ring 19 wordt geopend. Indien door ring 19 nu wordt geconstateerd, dat de tepel zich in het midden van de ring 19 bevindt, wordt dit aan de besturingsmiddelen 10 doorgegeven, die het aangrijporgaan 80 enigszins doen los-25 sen en het aandrijfelement 88 aansturen zodat de tepelbeker 1 naar boven wordt bewogen, waarbij de flexibele leirand 31 de tepel geleid en de zuiginrichting onderdruk in de tepelbeker 1 doet ontstaan, zodat de tepelbeker 1 tot in melkstand geheel om de tepel 6 van de koe 2 gebracht wordt, waarna het 30 aangrijporgaan 80 en derhalve de ring 19 geopend worden en een volgende tepelbeker 1 opgehaald en om een volgende tepel gebracht kan worden.

Bij de bovenbeschreven werking van de melkinrichting volgens de uitvinding wordt de koe niet aangeraakt door 35 enig bewegend deel van de melkinrichting, daar de as 81 van het aangrijporgaan 80 zich onder de tepels 6 van de koe 2 be- -85 0 2 '>3 4

, . . ' V

-5- vindt en de tepelbeker 1 ten opzichte van de ring 19 omhoog bewogen kan worden. Het is ook mogelijk de steunstaven 87 verend telescopisch uit te voeren, zodat de ring 19 bij het aanbrengen van de tepelbeker 1 ten opzichte van die tepelbe-5 ker naar onderen wordt bewogen, waarbij de melkbeker dan door het beweegorgaan 5 geheel tot om de tepel 6 van de koe naar boven tot in de melkstand wordt bewogen.

De tepelbekers 1, 1 worden met behulp van het aan-grijporgaan 80 telkens vanuit een schoonmaakinrichting 70 10 door de robot opgehaald, waar zij op sproeiers 71 staan opgesteld om schoongemaakt te worden. Na het melken van een koe -de afname van de melkstroming wordt door op zichzelf bekende meetmiddelen opgemerkt - worden de tepelbekers 1 met behulp van trekkabels 72 die onderdeel van een op zichzelf bekende 15 afneeminrichting 73 vormen, van de tepels 6 afgetrokken en tot tegen een aanslag 74 aangetrokkén, waarvandaan zij vervolgens op de sproeiers 71 naar beneden toe worden bewogen.

Bij de tepelbeker 1 van fig.2 heeft de tepelbeker bijvoorbeeld een buitendiaraeter van 60 ram, is de opening 25 20 mm in doorsnede, is de lange as van de ellipsvormige ring 80 mm, terwijl de korte as 65 mm is, bevindt de ring 19 zich op ongeveer 10 mm boven de opening 7 en vormt de konische lei-rand zo veel mogelijk de aansluiting tussen opening en ring.

Indien zich een tepel 6 binnen de ring 19 bevindt, 25 waarbij elke serie uit acht lichtopvang- 18 en acht lichtuit-straalelementen 17 bestaat, worden bepaalde lichtstralen verduisterd, zodat daarmee corresponderende lichtopvangelementen 18 een signaal afgeven, dat aan een code-omzetter 20 wordt toegevoerd, die deze signalen omzet in twee digitale elk een 30 dimensie aangevende getallen in een zodanig format, dat de code 35 aan de uitgang daarvan direct aan de besturing van de robot kan worden toegevoerd, zodat het volgen van de tepelbe-wegingen tot bij grote snelheden gewaarborgd is (fig.3). De code-omzetter 20 kan bijvoorbeeld een ROM-geheugen, een PAL-35 schakeling of een FPLA-schakeling zijn.

Fig. 4 toont een van de vier tepelbekers 1 voorzien melkrek 22, waarbij één, twee, drie of vier tepelbekers 8502 43 4 -6- 1 voorzien kunnen zijn van een van lichtuitstraal- 17 en lichtopvangelementen 18 voorziene ring 19. De tepelbekers 1 zijn elk voorzien van een leirand 21 en zijn door schroefveren 36 verend in schuifstukken 99 tussen een onderplaat 38 en 5 een bovenplaat 37 van het melkrek 22 aangebracht, waarbij met behulp van een aan het beweegorgaan 5 bevestigde grijper 98 of met behulp van andere klemmiddelen de schuifstukken op zodanige onderlinge posities worden gefixeerd, dat het melkrek op de tepelposities van de zich in de krachtvoerbox 10 bevindende koe past. Dit is mogelijk, doordat de koe herkent wordt, waarna via de besturingsmiddelen een niet getoonde schoonmaakinrichting wordt aangestuurd, die voorzien is van instelbare sproeiers, zodat terwijl onder- en bovenplaat 38 en 37 van het melkrek niet op elkaar geklemd worden, de 15 schuifstukken 90 op de voor die bepaalde koe geschikte posities ingesteld worden en daarop door klemming gefixeerd blijven.

Door het melkrek toe te passen is het mogelijk de aandrijving van het beweegorgaan 5 te vereenvoudigen, daar 20 minder complexe bewegingen dan bij een losse tepelbeker daardoor behoeven te worden uitgevoerd.

Het melkrek 22 kan ook voorzien zijn van positio-neerelementen 97 die elk samenwerken met een op de uier van de koe aangebrachte contra-element, zodat hetzij de positio-25 nering van de tepelbekers gemakkelijker plaatsvindt, hetzij de ringen boven de tepelbekers kunnen vervallen.

Bij de op zichzelf bekende ultrasone detector 13, (fig.5) zendt een transducent 40 golffronten 39 naar een schematisch aangegeven koe 2 uit. De bij aanwezigheid van de 30 koe 2 teruggekaatste golffronten 41 worden door de transducent 40 opgenomen onder besturing van een door een blok 42 aangedreven stuurorgaan 43 dat afwisselend een zendorgaan 44 en een ontvangorgaan 46 bestuurt voor afwisselend zenden en ontvangen van de transducent 40. Met behulp van het meetor-35 gaan 45 wordt dan de afstand van de koe 2 tot de transducent 40 bepaald. Bovenstaande werking herhaalt zich continu.

3502 434 -7-

De werking van de melkinrichting 23 volgens de uitvinding zal nu aan de hand van fig.6 worden beschreven, waarin eerder genoemde onderdelen met dezelfde verwijzingscijfers zijn benoemd. De pijlen stellen 3 verbindingen tussen de verschillende onderdelen van de melkinrichting 23 voor. De besturingsmiddelen 10 bestaan uit een besturingscomputer 50 met bijbehorend geheugen 34 en de besturing van de robot 27. Indien een koe 2 in de bij een melkinrichting 23 behorendekrachtvoerbox 29 komt, wordt met 10 behulp van het afleesorgaanlö de in de transponder 14 opgeslagen code via verbinding 5Inaar de besturingscomputer 50 geleid. Indien de koe 2 gevoederd moet worden, welke informatie in het geheugen 34 is opgeslagen, wordt via verbinding 52 een beweegbaar hek 48 gesloten en wordt via 15 verbinding 53 een toevoerklep tussen krachtvoerreservoir 49 en een'etensbak 47 geopend, zodat de koe 2 krachtvoer tot zich kan nemen.

Indien de koe 2 gemolken moet worden, welke informatie eveneens in het geheugen 34 is opgenomen, wordt de 20 plaats van het achterlijf 15 van de koe 2 uit de of elke ultrasone detector 13 via verbinding 54 door de besturingscomputer 50 opgevraagd, en wordt de relatieve positie van het achterlijf 15 ten opzichte van de tepel van die koe uit het geheugen 34 opgevraagd, waarna via verbinding 55 onder voort-25 durende besturing van de of elke ultrasone detector 13 de tepelbeker 1 via de robot 27 om de speen 6 van de koe 2 gebracht wordt. Zodra de opening 7 zich om de speen 6 bevindt, wordt door het detectieorgaan 9 via de code-omzetter 20 via leiding 56 deze informatie aan de besturingscomputer 50 door-30 geleid, waarna de besturing van het beweegorgaan 5 in de vorm van de robot 27 rechtstreeks door de van het detectieorgaan 9 voor de beide dimensies verkregen signalen 57 resp. 58 die door de code-omzetter 20 tot in code 35 worden omgezet, wordt overgenomen. Indien de tepel zich in een vooraf bepaalde po-35 sitie ten opzichte van van de opening van de tepelbeker 1 bevindt, bijvoorbeeld in het midden daarvan, geeft een stuur-schakeling 26 een commando 64 aan de besturingscomputer 50 85 0 2 43 4 • -8- die op zijn beurt via leiding 61 de melkbeweging onder voortdurend volgen van de positie van de tepel tot geheel over de tepel doet brengen, waarbij de besturingscomputer via signaal 62 de zuiginrichting 59 in werking stelt.

5 Hierna wordt de informatie dat de koe gemolken is en welke eventueel haar nieuwe tepelposities zijn, in het geheugen opgenomen. Tijdens de lactatie-periode van een koe verandert immers de omvang van haar uier en daardoor de positie van haar tepels. Indien geen melk meer wordt afgenomen wordt de 10 melkinrichting losgekoppeld.Tenslotte wordt de schoonmaakin-richting 70 via verbinding 78 in werking gesteld en wordt via verbinding 79 teruggemeld dat de tepelbeker wederom op haar plaats staat.

Daar de veeboer niet meer met de hand kan voelen of 15 een bepaalde koe ontstoken tepels - zogenaamde mastitis -heeft, wordt bij de melkinrichting volgens de uitvinding een meetinrichting voor het meten van de electrische geleidbaarheid van de van de koe verkregen melk aangebracht en worden daarmee gekoppelde afleidmiddelen voor het van het reservoir 20 afleiden van de melk bij het overschrijden van een vooraf bepaalde drempelwaarde van een afwijking van de gemeten electrische geleidbaarheid ten opzichte van een vooraf bepaalde waarde, worden aangebracht, zodat de melk van een koe met ontstoken tepels niet met de melk van gezonde koeien wordt 25 gemengd.

830 2 43 4

Claims

1. Melkinrichting (23) omvattende een zuiginrich-ting voor het bij het melken van een koe (2) via een in een tepelbeker(1) aangebrachte opening (7) afzuigen van melk en een aan de tepelbeker (1) bevestigde leiding (4) voor het 5 naar een reservoir afvoeren van melk, gekenmerkt door een met de tepelbeker(1) verbonden, in drie dimensies beweegbaar be-weegorgaan (5), door een in de nabijheid van die opening (7) aangebracht detectieorgaan (9) voor het leveren van positie-signalen betreffende de momentane positie van een te detecte-10 ren tepel (6) van de koe (2) ten opzichte van het detectieorgaan (9), door besturingsmiddelen (10) voor het brengen van het detectieorgaan (9) in het detectiegebied, waarin de positie van de tepel van de in een bepaalde ruimte aanwezige koe (2) door het detectieorgaan wordt gedetecteerd, waarbij de 15 positie-signalen als ingang van de besturingsmiddelen (10) dienen teneinde de tepelbeker (1) in een vooraf bepaalde positie ten opzichte van de momentane positie van de tepel (6) te brengen en teneinde die momentane positie te volgen en door een stuurschakeling (26) voor het bij het bij het berei-20 ken van die vooraf bepaalde positie aan de besturingsmiddelen (10) leveren van een stuurcommando voor het omhoog bewegen van de tepelbeker (1) tot in een melkstand.

2. Melkinrichting (23) volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat voor het in het detectiegebied brengen van het 25 detectieorgaan (9) een contour van de koe met behulp van meetmiddelen (11) wordt gemeten en dat de besturingsmiddelen (10) worden bestuurd door een meetsignaal uit de meetmiddelen (11) en door een uitgangssignaal uit een uitleesorgaan (16) voor het uitlezen van een door een op de koe (2) geplaatste 30 transponder (14) uitgezonden code die de relatieve afstand tussen die contour en de tepel (6) bepaalt.

3. Melkinrichting (23) volgens conclusie 1 of 2, . ^ 9 i ” -10- met het kenmerk dat de meetmiddelen (11) uit tenminste één ultrasone detector voor het meten van de plaats van het achterlijf (15) van de koe (2) bestaan.

4. Melkinrichting (23) volgens conclusie 1 of 2 5 of 3, met het kenmerk dat het detectieorgaan (9) wordt gevormd door twee series van tenminste twee lichtuitstraalele-menten (17), waarbij lichtuitstraalelementen (17) uit dezelfde serie onderling evenwijdige lichtstralen (32,33) uitzenden en waarbij de lichtstralen (32,33) van de twee series elkaar 10 onder een hoek kruisen, waarbij de eerste en tweede serie lichtstralen zich in twee onderling evenwijdige vlakken uitstrekken, en door tenminste twee series van tenminste twee, elk met een lichtuitstraalelement (17) samenwerkende lichtop-vangelementen (18) die signalen afgeven, wanneer de door het 15 lichtuitstraalelement (17) uitgezonden lichtstraal wordt onderbroken .

5. Melkinrichting (23) volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de lichtuitstraalelementen (17) en de lichtop-neemelementen (18) aan een boven die opening (7) aangebrachte 20 ring (19) zijn aangebracht, waarbij de eerste serie lichtstralen (32) loodrecht op de tweede serie lichtstralen (33) staat en waarbij de eerste serie lichtuitstraalelementen boven de tweede serie lichtuitstraalelementen is aangebracht.

6. Melkinrichting (23) volgens conclusie 5 met het 25 kenmerk dat de ring (19) in hoofdzaak ellipsvormig is, waarbij de lange as van de ellips zich in hoofdzaak in de langsrichting van de koe (2) uitstrekt.

7. Melkinrichting (23) volgens conclusie 4, 5 of 6 met het kenmerk, dat langs de ring (19) afwisselend lichtop- 30 vang- (18) en lichtuitstraalelementen (17) zijn aangebracht.

8. Melkinrichting (23) volgens één van de conclusies 4-7, met het kenmerk, dat elke serie uit acht lichtuitstraalelementen (17) bestaat, die elk samenwerken met een lichtopneemelement (18) en dat de daarvan verkregen signalen 35 door een code-omzetter (20) in een digitale code die de positie van de tepel (6) in de opening (7) bepaalt worden omgezet. S 5 0 2 43 4 -11- ·

9. Melkinrichting (23) volgens één van de voorgaande conclusies, gekenmerkt door een bij het aanbrengen de tepel (6) geleidende, flexibele leirand (21) van de tepelbe-ker(1).

10. Melkinrichting (23) volgens één van de voor gaande conclusies, met het kenmerk dat de ring (19) en een op de tepelbeker (1) aangrijpend aangrijporgaan (80) , dat via twee ten opzicht van elkaar zwenkbare delen (83,84) te openen en te sluiten is, ten opzichte van elkaar beweegbaar aan het 10 beweegorgaan (5) zijn bevestigd en dat de ring (19) uit tenminste twee delen (85,86) bestaat, die elk zodanig aan een respectievelijk deel (83,84) van het aangrijporgaan (80) zijn bevestigd, dat de ring (19) met het grijporgaan (80) geopend en gesloten wordt.

11. Melkinrichting (23) volgens één van de voor gaande conclusies, gekenmerkt door een vier tepelbekers omvattend melkrek (22), waarbij tenminste één tepelbeker(1) is voorzien van een detectie-orgaan (9) en waarbij de overige tepelbekers ten opzichte van elkaar beweegbaar en telkens ve-20 rend zijn aangebracht.

12. Melkinrichting (23) volgens conclusie 11, met het kenmerk dat de tepelbekers (11) in schuifstukken (90) verend zijn aangebracht en dat de schuifstukken (90) ten opzichte van elkaar instelbaar zijn met behulp van een van vier 25 met behulp van de besturingsmiddelen (10) ten opzichte van elkaar instelbare sproeiers voorziene schoonmaakinstallatie.

13. Melkinrichting (23) volgens één van de voorgaande conclusies, gekenmerkt door vier elk van een detectie-orgaan (9) voorziene tepelbekers (1).

14. Melkinrichting (23) volgens één van de voor gaande conclusies, gekenmerkt door twee dwars ten opzichte van elkaar aangebrachte, schuin omlaag gerichte ultrasone detectoren (13).

15. Melkinrichting (23) volgens conclusie 14, met 35 het kenmerk dat de ultrasone detectoren (13) onder een hoek van ongeveer 20° omlaag wijzen. v w' u 0 * η * -12-

16. Melkinrichting (23) volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat door de besturings-middelen (10) eveneens een toevoerklep (31) voor veevoeder bedienbaar is en'dat in een met de besturingsmiddelen (10) 5 gekoppeld geheugen (34) informatie is opgeslagen, betreffende het tijdstip van melken en de hoeveelheid voeder voor de betreffende koe.

17. Melkinrichting (23) volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat telkens na het aan- 10 brengen van de of elke tepelbeker(1) een eventueel nieuwe positie van de of elke tepel (6) ten opzichte van het achterlijf (15) van de koe (2) in een met de besturingsmidde-len (10) gekoppeld geheugen (34) wordt opgeslagen.

18. Melkinrichting (23) volgens een van de voor-15 gaande conclusies, gekenmerkt door een meetinrichting voor het meten van de electrische geleidbaarheid van de van de koe (2) verkregen melk en door afleidmiddelen voor het van het reservoir afleiden van de melk bij het overschrijden van een vooraf bepaalde drempelwaarde van een afwijking van de geme-20 ten electrische geleidbaarheid ten opzichte van een vooraf bepaalde waarde. c j 0 2 43 4