NL9101719A - Inrichting voor het lokaliseren van een speen. - Google Patents

Description

Titel: Inrichting voor het lokaliseren van een speen.

De onderhavige uitvinding betreft een inrichting voor het lokaliseren van een speen van bij voorbeeld de uier van een koe.

De bekende inrichting van dit soort maken gebruik van vaste tastorganen, waarvan de werking berust op onderbreking of terugkaatsing van geluids- of lichtgolven. Met de hiermee verkregen informatie wordt de plaats van de speen bepaald en de daarop aan te sluiten melkbeker gestuurd. Een dergelijke inrichting is bij voorbeeld bekend uit EP-B-0213660.

Het nadeel van dergelijke inrichtingen is, dat voor de plaatsbepaling van de speen nauwkeurige regelapparatuur vereist is, die gevoelig is voor storingen. Daarnaast is een dergelijke inrichting vrij complex, aangezien het lokaliseren van de speen en het positioneren van de melkbeker middels twee aparte regelkringen dient te geschieden, welke onderling gekoppeld moeten zijn.

De onderhavige uitvinding beoogt een vereenvoudigde inrichting voor het lokaliseren van een speen te verschaffen, die doelmatig en bedrijfszeker werkt. Een dergelijke inrichting is daartoe voorzien van tastorganen die een gebied begrenzen waarin de speen kan worden gestoken, alsmede aandrijfmiddelen voor het onder verkleining van dat gebied tot in contact of bij benadering in contact tegen de speen daar naartoe bewegen van die tastorganen, zodanig dat wanneer in hoofdzaak alle tastorganen contact maken of bij benadering contact maken met de speen, deze zich in hoofdzaak bevindt in het centrum van het aanvankelijk door de tastorganen afgebakende gebied.

Doordat de tastorganen tot in contact of bij benadering in contact met de speen worden bewogen, behoeft bij onverwachte bewegingen van de speen het lokaliseren niet meer opnieuw plaats te vinden. Vooral wanneer de op de speen aan te sluiten melkbeker rechtstreeks gekoppeld is met de beweging van de tastorganen, is het nauwelijks nodig gebruik te maken van gecompliceerde en storingsgevoelige regelapparatuur.

Het verdient de voorkeur, gebruik te maken van vier tastorganen die paarsgewijs tegenover elkaar zijn gelegen. Tijdens het op elkaar toe bewegen van deze tastorganen wordt de speen ingesloten. Bij voorbeeld kunnen de tastorganen een in lengte te variëren flexibel trekorgaan omvatten. Door verkorting van dit flexibele trekorgaan wordt de speen ingesloten.

Voor een zeer eenvoudig en zeer betrouwbaar werkende inrichting wordt voor het aandrijven van de tastorganen gebruik gemaakt van trekveren en heen- en weerbeweegbare wigvormige organen, waarbij de veren de tastorganen naar elkaar toe brengen en de wigvormige organen de tastorganen uiteen drijven.

De uitvinding zal in het hierna volgende nader worden beschreven aan de hand van twee voorkeursuitvoeringen, onder verwijzing naar de bijgevoegde tekeningen. Hierbij toont:

Fig. 1 schematisch een perspektivisch aanzicht een eerste uitvoering van de inrichting volgens de onderhavige uitvinding, voorzien van een melkbeker;

Fig. 2 schematisch een perspektivisch aanzicht een tweede uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding.

De in fig. 1 getoonde inrichting 1 voor het lokaliseren van een speen is gemonteerd op een arm 2 van een niet nader weergegeven melkrobot, met welke arm 2 de inrichting 1 onder een koe gebracht kan worden op een wijze zoals bij voorbeeld beschreven in EP-B-0213660.

De inrichting 1 heeft een basisplaat 3 die middels een scharnier 4 kardanisch is gemonteerd op de arm 2. Aan deze basisplaat 3 zijn vier staven 5-8 bevestigd, waarvan de uiteinden haaks zijn omgebogen. De onderste omgebogen einden van deze staven 5“8 zijn gestoken in boringen 9 in de basisplaat 3* zodat de staven 5~8 in deze boringen 9 kunnen scharnieren. De bovenste omgezette einden van de staven 5_8 vormen vier tastorganen 11-14. Deze tastorganen 11-14 bevinden zich paarsgewijs tegenover elkaar. Door de scharnierende bevestiging van de staven 5~8 kunnen de tastorganen 11, 12 resp. 13» 14 naar elkaar toe bewegen. In fig. 1 is met getrokken lijnen de stand weergegeven van de staven 5~8 en de tastorganen 11-14 in een op elkaar toe bewogen stand, terwijl met streep-stippellijnen schematisch een uit elkaar bewogen stand wordt getoond. Tussen de staven 5» 6 resp. 7* 8 is zoals weergegeven een trekveer 15 aangebracht. Deze veer 15 tracht de tastorganen 11, 12 resp. 13, 14 naar elkaar toe te bewegen. De inrichting is voorts voorzien van wigvormige organen 16. Deze zijn op- en neerbeweegbaar in de richting van de pijl A. Deze wigvormige organen 16 worden via stangen 17 bediend door niet nader weergegeven pneumatische cilinders. Voor de duidelijkheid zijn deze stangen 17 slechts gedeeltelijk weergegeven, doch in werkelijkheid kunnen zij door boringen 18 in de basisplaat 3 tot zich onder de basisplaat 3 bevindende pneumatische cilinders doorlopen. De op elkaar toe lopende steunranden van de wigvormige organen 16 werken samen met geleidingsrollen 19 die bevestigd zijn aan de staven 5-8. Door omhoog bewegen van de wigvormige organen 16 vanuit de met getrokken lijnen in fig. 1 weergegeven stand naar de met streepstippellijnen in fig. 1 schematisch weergegeven stand worden de tastorganen 11, 12 resp. 13, 14 tegen de werking van de veer 15 uiteen gedreven.

De weergegeven melkbeker 20 is op niet nader weergegeven wijze zodanig bevestigd aan de basisplaat 3. dat deze ten opzichte hiervan nog slechts op- en neerbeweegbaar is met een pneumatische cilinder.

De werking van de in fig. 1 getoonde inrichting is als volgt.

Met de tastorganen 11-14 in de met streepstippellijnen weergegeven stand wordt de inrichting 1 onder de uier van een koe gebracht. Daarbij wordt de inrichting 1 zodanig gepositioneerd dat de speen, waarop de melkbeker 20 zou worden aangesloten, zich met zeer grote mate van zekerheid bevindt in het gebied dat wordt begrensd door de tastorganen 11-14. Aangezien voor dit globale positioneren geen nauwkeurige gegevens vereist zijn, kan bij voorbeeld worden volstaan met éénmalige per koe vastgelegde gegevens. Vervolgens wordt de inrichting 1 omhooggebracht, zodat de speen wordt omgeven door de tastorganen 11-14. Daarbij zal de speen zich veelal dichter bij één of twee van de tastorganen 11-14 bevinden dan de overige tastorganen.

Onder neerwaarts bewegen van het wigvormige orgaan 16 vanuit de met streepstippellijnen weergegeven stand naar de met getrokken lijnen weergegeven stand zullen de tastorganen 11, 12 resp. 13» 14 met ongeveer dezelfde snelheid op elkaar toe bewegen. Raakt bij voorbeeld het tastorgaan 11 de speen het eerst, dan zal de basisplaat 3 in de richting waarin het tastorgaan 12 beweegt scharnieren. Aangezien scharnier 4 zeer soepel scharniert, beweegt tastorgaan 11 niet meer op tastorgaan 12 toe. Vanaf dat moment beweegt tastorgaan 12 met verhoogde snelheid op de speen toe en komt uiteindelijk hiertegen tot stilstand. De tastorganen 13, 14 bewegen op overeenkomstige wijze naar de speen. Wanneer de tastorganen 11-14 tegen de speen tot stilstand zijn gekomen, is de basisplaat 3 in een zodanige stand gescharnierd, dat de speen zich bevindt in het centrum van het aanvankelijk door de tastorganen 11-14 begrensde gebied. Vanzelfsprekend is de oriëntering van dit gebied meebewogen met de basisplaat 3· Aangezien de melkbeker 20 door diens bevestiging aan de basisplaat 3 eveneens in dit centrum is gehouden, behoeft de melkbeker 20 nog slechts omhoogbewogen te worden om te worden aangesloten op de speen.

De in fig. 2 schematisch weergegeven inrichting 1 maakt gebruik van in lengte te variëren flexibele trekorganen 21-24 voor het vormen van de tastorganen. Deze overbruggen de vrije uiteinden van de staven 5“8, welke middels scharnieren 25 aan de basisplaat 3 zijn bevestigd. Deze scharnieren 25 staan slechts het bewegen van de staven 5“8 tussen de met getrokken en met streep-stippellijnen weergegven standen toe. In fig. 2 is niet nader weergegeven hoe de basisplaat 3 op overeenkomstige wijze als in fig. 1 aan een melkrobot is bevestigd. De vrije uiteinden van de staven 5-8 kunnen bij voorbeeld met niet nader weergegeven drukveren uiteen worden gehouden in de met getrokken lijnen in fig. 2 weergegeven stand. De flexibele trekorganen 21-24 lopen door de holle stangen 5"8 tot onder de basisplaat 3» alwaar zij zijn verbonden met een niet-weergegeven middel voor het verkorten c.q. verlengen daarvan. Door dit middel te bedienen opdat de flexibele trekorganen 21-24 worden verkort, zullen de vrije uiteinden van de staven 5-8 tegen de werking van de drukveren in naar elkaar toe bewegen tot een met streepstippellijnen in fig. 2 weergegeven stand. Ook met de in fig. 2 getoonde inrichting kan worden bewerkstelligd, dat de speen op één lijn komt te staan met de niet nader weergegeven, op de basisplaat 3 bevestigde melkbeker.

Natuurlijk zijn varianten op de getoonde uitvoeringsvoorbeelden te bedenken. Zo kunnen de flexibele trekorganen 21-24 van fig. 2 bestaan uit veerkrachtig rekbare middelen. Deze kunnen aan de vrije uiteinden van de staven 5-8 zodanig worden bevestigd, dat zij in de met getrokken lijnen weergegeven stand van de staven 5-8 daarop een trekkracht uitoefenen. De staven 5-8 kunnen dan in die stand worden gehouden middels bij voorbeeld de wigvormige organen 16 van fig. 1. Worden de staven 5_8 vrijgegeven, dan zullen zij zich onder werking van de flexibele trekorganen 21-24 begeven naar de met streepstippelijnen weergegeven stand. Hiermee is geen apart middel meer nodig voor het verlengen resp. verkorten van de flexibele trekorganen 21-24. Daarnaast zou ook gebruik gamaakt kunnen worden van een verkortbaar flexibel trekorgaan dat vanaf één der staven 5-8 een lus beschrijft, waarin de speen wordt gestoken. Voorts hoeven de staven 5_8 niet recht te zijn, doch bij voorbeeld zodanig gekromd als nodig om ruimte te laten voor het omhoog komen van de melkbeker 20.

Ook kan de in fig. 1 getoonde uitvoering zodanig worden gewijzigd, dat de tastorganen 11 en 14 achterwege worden gelaten. De staven 5 en 7 worden dan stijf verbonden met de basisplaat 3 en vormen gezamelijk een V-vormig tastorgaan. Aanvankelijk wordt één der zijden van dat V-vormige tastorgaan naar de speen toe bewogen, totdat deze de speen raakt. Hiertoe wordt de basisplaat 3 gescharnierd. Vervolgens wordt de andere, haaks daarop staande zijde tot in contact naar de speen toe bewogen, waarbij de speen langs de eerste zijde glijdt, zodat de speen zich uiteindelijk in de punt van het V-vormige tastorgaan bevindt. Dit is opnieuw vrijwel het centrum van het aanvankelijk door de tastorganen afgebakende gebied, en de melkbeker kan hieronder zijn aangebracht. Een variant hierop is het gebruik van twee V-vormige tastorganen die op elkaar toe worden bewogen, en waartussen de speen wordt opgesloten.

Om te voorkomen dat de speen tussen twee op elkaar toe bewegende tastorganen wordt samengeknepen, kan er middels aanslagen voor worden gezorgd dat de tastorganen altijd op zekere afstand van elkaar blijven. Hierdoor kan het gebeuren, dat het tastorgaan dat als laatste van de op elkaar toebewegende tastorganen vlak voordat dit contact maakt met de speen door een aanslag tot stilstand wordt gebracht.

Voorts kan de basisplaat 3 scharnierend en verschuifbaar aan de arm 2 van de melkrobot zijn bevestigd. Ten slotte zij vermeld, dat de tastorganen kunnen worden gevormd door bij voorbeeld een lichtbundel. Zodra deze lichtbundel wordt onderbroken door de speen, wordt deze niet meer verplaatst. Ook kunnen contactloos werkende middelen worden gebruikt voor de tastorganen. Deze laatste twee voorstellen zullen echter leiden tot een aanzienlijk gecompliceerder inrichting die dienovereenkomstig minder betrouwbaar werken. Het zal daarom duidelijk zijn, dat de uitvinding zich eerder beperkt tot het in de conclusies weergegeven kader.

Claims (11)

1. Inrichting voor het lokaliseren van een speen van bij voorbeeld de uier van een koe, omvattende tastorganen (11-14) die een gebied begrenzen waarin de speen kan worden gestoken, alsmede aandrijfmiddelen voor het onder verkleining van dat gebied tot in contact of bij benadering in contact tegen de speen daar naartoe bewegen van die tastorganen, zodanig dat wanneer in hoofdzaak alle tastorganen contact maken of bij benadering contact maken met de speen, deze zich in hoofdzaak bevindt in het centrum van het aanvankelijk door de tastorganen afgebakende gebied.

2. Inrichting volgens conclusie 1, voorzien van een melkbeker (20), welke verbonden is met aandrijfmiddelen die de beker aandrijven overeenkomstig de bewegingen van de tastorganen (11-14), zodanig dat wanneer in hoofdzaak alle tastorganen contact maken met de speen, de melkbeker zich eveneens in hoofdzaak bevindt in het centrum van het aanvankelijk door de tastorganen afgebakende gebied.

3. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, omvattende een kardanisch (4) opgehangen basisplaat (3) waarmee de tastorganen (11-14) en eventueel de melkbeker (20) zijn verbonden.

4. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, omvattende ten minste vier tastorganen (11-14) die paarsgewijs tegenover elkaar zijn gelegen.

5. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de tastorganen (11-14) een in lengte te variëren flexibel trekorgaan (21-24) omvatten.

6. Inrichting volgens conclusies 4 en 5» waarbij een flexibel trekorgaan (21-24) tussen de einden van leidmiddelen (5-8) loopt, welke einden naar elkaar toe beweegbaar zijn.

7. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies 1 t/m 4, waarbij de tastorganen staafvormige elementen omvatten.

8. Inrichting volgens conclusie 7» waarbij de tastorganen (11-14) verbonden zijn met de uiteinden van in hoofdzaak staafvormige, naar elkaar toe beweegbare verbindingsmiddelen (5“8).

9. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de aandrijfmiddelen veerkrachtige elementen (15) omvatten.

10. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de aandrijfmiddelen op- en neerbeweegbare organen (16) omvatten welke zijn voorzien van op elkaar toelopende steunranden waarmee de tastorganen (11- l4) samenwerkend aangrijpen.

11. Werkwijze voor het bepalen van de lokatie van een speen van bij voorbeeld de uier van een koe, waarbij rond de speen tastorganen (11-14) worden gebracht die een de speen ruim omgevend gebied begrenzen, waarna tegenover elkaar gelegen tastorganen op elkaar toe worden bewogen, waarbij onder voortgaande beweging van de overige tastorganen een de speen rakend tastorgaan in hoofdzaak stilgehouden wordt.