SE524757C2 - Mjölkningsanläggning - Google Patents

Description

(Yi PO -.'\ “<1 (fl *Q l mjölkningsanläggningar som har utrustning för att medge automa- tiskt anbringning av spenkopparna på spenarna hos ett djur med hjälp av en automatisk hanteringsanordning eller en så kallad mjölknlngsrobot innefattar styrarrangemanget ett antal olika styren- heter och komponenter för styrning av olika delar hos mjölknings- anläggningen. Styrarrangemanget är idag inrättat i en eller flera se- parata styrboxar på ett lämpligt avstånd från mjölkningspositionen och den automatiska hanteringsanordningen.

De layout-lösningar som beskrivs ovan innefattar en avsevärd mängd olika komponenter och elektriska kablar som sträcker sig mellan den automatiska hanteringsanordningen, de olika styrboxar- na och mjölkningsmaskinen och olika komponenter hos denna.

Sammansättningen av mjölkningsanläggningen är därför ett tidskrä- vande arbete. Funktionen hos hanteringsanordningen och mjölk- ningsmaskinen och dess olika komponenter är svår att pröva sepa- rat innan sammansättningen av hela anläggningen är fullständig.

Under mjölkningsanläggningens drift finns också en risk att styr- boxarna skadas av sparkar från djuren eller av mjölkaren.

Ett möjligt styrarrangemang skulle kunna baseras på en så kallad distribuerad teknik, varvid styrarrangemanget innefattar en huvud- datorenhet, som inkluderar en databas, och en slavdatorenhet som kommunicerar med huvuddatorenheten och är inrättad att styra mjölkningsrobotens rörelser. Databasen innehåller all relevant in- formation om varje individuellt djur med avseende på mjölknings- kvantiteter, utfordringsinstruktioner, hälsotillstånd, Iaktationsstatus, etc.

EP-A-663 146 visar en mjölkningsanläggning som innefattar ett antal mjölkningsmaskiner och ett antal mjölkningsrobotar. Mjölk- ningsanläggningen innefattar ett styrarrangemang som innefattar en gemensam huvuddator och ett antal andra datorer tillhörande varsin mjölknlngsrobot. Mjölkningsrobotarna är gemensamt anslutna till den gemensamma huvuddatorn. Varje andra dator kan styra den tillhörande mjölkningsroboten. 10 15 20 25 30 35 SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ändamålet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla en mjölkningsanläggning med en ny förbättrad layout hos styrarrange- manget.

Detta ändamål uppnås med den inledningsvisa angivna mjölknings- anläggningen som kännetecknas av att den första styrenheten är inrättad i nämnda utrymme. Med en sådan lösning är den första styrenheten bra skyddad i det första armorganet och kan inte nås direkt av sparkar från ett djur. En sådan lokalisering sparar också utrymme i och runt mjölkningsstationen. Med en sådan lösning kan den automatiska hanteringsanordningen också bilda en mer full- ständig oberoende komponent eller modul hos mjölkningsanlägg- ningen. En sådan oberoende modul kan färdigställas och funktionen hos den automatiska hanteringsanordningen kan prövas separat innan den automatiska hanteringsanordningen inkorporeras i mjölk- ningsanläggningen.

Enligt en utföringsform av uppfinningen har det första armorganet formen av ett rör som definierar nämnda inre utrymme och bildar en inneslutning runt nämnda inre utrymme. Ett sådant ihåligt rör har en hög vridstyvhet och skapar ett utrymme som således kan utnyttjas på ett fördelaktigt sätt.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen är den första styrenheten innesluten i ett hölje, varvid nämnda hölje är inrättat i nämnda inre utrymme. Enligt denna utföringsform uppnås ett dub- belt skydd av den första styrenheten.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen begränsas det inre utrymmet av en inre väggyta hos det första armorganet, varvid åtminstone ett fästorgan är monterat på den inre väggytan och in- rättat att mekaniskt hålla den första styrenheten. Nämnda fästorgan kan då innefatta ett vibrationsdämpande element, exempelvis en gummibussning, varvid den första styrenheten kan skyddas mot vib- rationer. Vidare kan det första armorganet innefatta ett öppnings- 10 15 20 25 30 35 (TI PO TL \~J U' I *J bart täckorgan som medger åtkomst till det inre utrymmet och till den första styrenheten.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen innefattar han- teringsanordningen åtminstone ett drivorgan för generering av nämnda rörelse hos arminrättnignen i förhållande till bärorganet och ett drivorgan för generering av en rörelse hos griporganet, varvid den första styrenheten är inrättad att styra åtminstone en av nämn- da drivorgans rörelser. Nämnda drivorgan kan exempelvis innefatta varsitt pneumatiskt drivorgan och en ventilanordning för reglering av tillförseln och/eller utmatningen av ett medium för generering av respektive rörelse, varvid den första styrenheten är ansluten till nämnda ventilanordningar för styrning av ventilanordningarna. Med fördel kan åtminstone en av ventilanordningarna också vara inrättad i nämnda inre utrymme. Ventilanordningarna kan då anslutas till re- spektive pneumatiska drivorgan via en mediumledning som sträcker sig delvis i armorganet.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen innefattar mjölk- ningsstationen en primärsensor som är inrättad att avkänna positio- nen hos djurets spenar och att leverera en parameter som definie- rar den avkända positionen till den första styrenheten via en pri- märanslutningsledning. En sådan primärsensor kan innefatta en vi- deokamera. Primärsensorn kan vara monterad på arminrättningen eller bredvid arminrättningen.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen innefattar mjölk- ningsstationen ett antal sekundärsensorer inrättade att känna av positionen hos nämnda armorgan och att leverera en parameter som definierar de avkända positionerna till den första styrenheten via en sekundäranslutningsledning. Nämnda sekundärsensorer kan vara inrättade på arminrättningen, varvid nämnda anslutningsled- ningar kan sträcka sig åtminstone delvis i det första armorganet.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen innefattar styrar- rangemanget åtminstone en ytterligare styrenhet inrättad att styra mjölkningsmaskinen och mjölkningsprocessen. De ytterligare styr- 10 15 20 25 30 35 if! FJ ll. \'l (TI \§l enheterna kan vara inrättade att styra ett inmatningsorgan för in- matning av instruktioner till styrarrangemanget, exempelvis i form av en pekskärm. Vidare kan styrarrangemanget innefatta en huvud- datorenhet som innehåller en databas som innehåller djurrelaterade data. Nämnda styrenheter kommunicerar med huvuddatorenheten, varvid en av styrenheterna är inrättad att styra överföringen av data till och från huvuddatorenheten.

Enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen innefattar mjölk- ningsanläggningen också en andra mjölkningsstation som definie- ras idet beroende kravet 20. Varje hanteringsanordning hos varje mjölkningsstation kan således innefatta en första styrenhet inrättad i det inre utrymmet hos det ihåliga rörformiga armorganet. Varje så- dan första styrenhet kan bilda en del av hela styrarrangemanget in- nefattande huvuddatorenheten som levererar data till de första styr- enheterna. Ändamålet uppnås också med den inledningsvis angivna hanter- ingsanordningen som kännetecknas av att den första styrenheten är inrättad i nämnda inre utrymme. Hanteringsanordningen kan inne- fatta ett eller flera av särdragen som specificeras i de beroende kraven 2 till 20.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Föreliggande uppfinning skall nu beskrivas närmare med hjälp av olika utföringsformer därav och med hänvisning till bifogade ritning- ar.

Fig. 1 visar schematiskt en vy av en mjölkningsanläggning en- ligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Fig. 2 visar schematiskt en perspektivvy av en hanteringsan- ordning hos en mjölkningsstation hos anläggningen i Fig. 1.

Fig. 3 visar schematiskt en tvärsnittsvy av ett armorgan hos hanteringsanordningen i Fig. 2. 10 15 20 25 30 35 (TI IQ .fbs *<1 CN “<1 Fig. 4 visar schematiskt ett styrarrangemang hos mjölknings- anläggningen i Fig. 1.

DETALJERAD BESKRIVNING AV OLIKA UTFÖRINGSFORMER AV UPPFINNINGEN Fig. 1 visar en mjölkningsanläggning som innefattar tre mjölknings- stationer 1 och ett styrarrangemang. Varje mjölkningsstatlon 1 defi- nierar en djurposition 2 för ett djur som skall mjölkas. Varje mjölk- ningsstation 1 innefattar en mjölkningsmaskin 3 som innefattar fyra spenkoppar 4 som skall anbringas på djuret i djurpositionen 2. Varje mjölkningsstation 1 innefattar också en hanteringsanordning 5 som är inrättad att automatiskt anbringa nämnda spenkoppar 4 på en spene hos djuret i djurpositionen 2. Vidare innefattar varje mjölk- ningsstation 1 en inhägnad 6 som avgränsar nämnda djurposition 2 och inkluderar en ingångsanordning 7, med en grind som är juster- bar till en öppen position och en stängd position, och en utgångs- anordning 8, med en grind som är justerbar till en öppen position och en stängd position. Framför djurpositionen 2 finns ett styrbart utfordringsorgan 9 som erbjuder foder till djuret. Det skall noteras att mjölkningsanläggningen kan innefatta ett annat antal mjölk- ningsstationer 1 än de visade, exempelvis endast en eller två mjölkningsstationer 1 eller fler än tre mjölkningsstationer 1.

Hanteringsanordningen 5, som visas närmare i Fig. 2, innefattar ett stationärt bärorgan 10, som är monterat nära djurpositionen 2 men väsentligen utanför inhägnaden 6. Hanteringsanordningen 5 inne- fattar också en arminrättning, som är rörligt monterad på bärorganet 10 och innefattar ett första armorgan 11, ett andra armorgan 12 och ett tredje armorgan 13. Det andra armorganet 12 har ett hållarorgan 14 för att hålla spenkoppen 4 som skall anbringas på spenen hos djuret. l den visade utföringsformen är hållarorganet 14 också in- rättat att gripa spenkoppen. Det andra armorganet 12 är förbundet med det tredje armorganet 13 för att utföra en första roterande rö- relse innefattande en rotation runt en axel a som sträcker sig i det andra armorganets 12 längsgående riktning. Det tredje armorganet 13 är förbundet med det första armorganet 11 för att utföra en 10 15 20 25 30 35 m ro .o- ~ m \1 andra roterande rörelse som inkluderar en rotation runt en axel b som sträcker sig i det första armorganets 11 längsgående riktning, och en tredje roterande rörelse som inkluderar en rotation runt en axel c som är väsentligen vinkelrät mot axeln b. Det första armor- ganet 11 sträcker sig väsentligen vertikalt i en viloposition och är förbundet med bärorganet 10 för att utföra en fjärde rörelse runt en axel d som sträcker sig parallellt med axeln c. Griporganet 14 är också inrättat att utföra en femte rörelse för att gripa spenkopparna 4.

Dessa rörelser tillhandahålls med hjälp av drivorgan 16-20, dvs ett första drivorgan 16 för genomförande av den första rörelsen, ett andra drivorgan 17 för genomförande av den andra rörelsen, ett tredje drivorgan 18 för genomförande av den tredje rörelsen, ett fjärde drivorgan 19 för genomförande av den fjärde rörelsen och ett femte drivorgan 20 för genomförande av den femte rörelsen. I den visade utföringsformen realiseras drivorganen 17-19 som linjära pneumatiska cylinderdrivorgan, medan drivorganen 16 och 20 reali- seras som roterande pneumatiska drivorgan. De pneumatiska driv- organen 16-20 innefattar också varsin ventilanordning 21 för re- glering av tillförseln och/eller utmatningen av ett medium till eller från en källa (ej visad) för generering av respektive rörelse. Fig. 3 visar schematiskt en sådan ventilanordning 21. De pneumatiska drivorganen 16-20 kan drivas genom tillförsel av ett trycksatt medi- um eller genom applicering av ett vakuum eller ett underatmosfä- riskt tryck. Det skall noteras att drivorganen 16-20 också kan reali- seras som exempelvis hydrauliska drivorgan eller elektriska drivor- gan.

Mjölkningsstationen 1 innefattar också en primärsensor 25 som är inrättad att känna av positionerna hos djurets spenar. l den visade utföringsformen realiseras primärsensorn 25 av en videokamera som är anordnad på hanteringsanordningen 5, och närmare be- stämt monterad på det andra organet 12 hos arminrättningen. Det skall noteras att primärsensorn 25 kan ersättas eller kompletteras med en eller flera andra primärsensorer monterade på arminrätt- ningen eller bredvid arminrättningen, exempelvis på inhägnaden 6. 10 15 20 25 30 35 757 8 524- Mjölkningsstationen 1 innefattar också ett antal sekundärsensorer 26 inrättade att känna av positionen hos armorganen 11-13 och griporganet 14.

Mjölkningsanläggningen innefattar också ett styrarrangemang för styrning av olika komponenter och funktioner hos anläggningens mjölkningsstationer 1. Styrarrangemanget visas schematiskt i Fig. 4. Styrarrangemanget innefattar en huvuddatorenhet 28 som inklu- derar en databas 29 som innehåller all relevant information om varje enskilt djur, såsom historiska mjölkningskvantiteter, utford- ringsinstruktioner, hälsotillstånd, laktationsstatus etc. Huvuddator- enheten 28 är inrättad att betjäna ett antal mjölkningsstationer 1, i den visade utföringsformen i Fig. 1 är tre mjölkningsstationer 1 an- ordnade. l de visade utföringsformerna innefattar varje mjölkningsstation 1 ett antal styrenheter 31-35 som kommunicerar med huvuddatoren- heten 28.

Den första styrenheten 31 är inrättad att styra hanteringsanordning- en 5 och närmare bestämt arminrättnigens rörelser, dvs drivorga- nens 16-20 rörelser. För detta syfte är styrenheten 31 ansluten till ventilanordningarna 21 hos varje drivorgan 16-20, se Fig. 3, och till primärsensorn 25 och sekundärsensorerna 26. Den första styren- heten 31 är således inrättad att mottaga en primärparametersignal som definierar den avkända positionen hos spenarna från primär- sensorn 25 via en primäranslutningsledning 36, och att mottaga en sekundärparametersignal som definierar de avkända positionerna hos organen 11-14 från sekundärsensorerna 26 via en schematiskt indikerad sekundäranslutningsledning 37. Som svar på dessa pa- rametersignaler överför den första styrenheten en styrsignal till ventilanordningarna 21.

Den andra styrenheten 32 är inrättad att styra kommunikationen och överföringen av data mellan alla styrenheterna 31-35 och huvuddatorenheten 28 hos mjölkningsanläggningen. Den andra styrenheten 32 är således ansluten till huvuddatorenheten 28 med 10 15 20 25 30 35 hjälp av en kommunikationslänk och styrenheterna 31, 33-35 är an- slutna till den andra styrenheten 32 med hjälp av varsin kommuni- kationslänk. De olika kommunikationslänkarna som hänvisas till in- dikeras med streckade linjer i Fig. 4 och de kan vara av vilken typ som helst, exempelvis en trådlös kommunikationsledning. Den andra styrenheten 32 är också inrättad att styra en inmatningsan- ordning 39, exempelvis en pekskärm, medelst vilken mjölkaren kommunicerar med mjölkningsstationen 1 och huvuddatorenheten 28.

Den tredje styrenheten 33 är inrättad att styra mjölkningsmaskinen 3 och mjölkningsprocessen. Den tredje styrenheten 33 mottager data från databas 29 hos huvuddatorenheten 28 via nämnda kom- munikationslänk som styrs av den andra styrenheten 32. Den tredje styrenheten 33 är således inrättad att initiera och avsluta mjölk- ningsprocessen baserat på data från huvuddatorenheten 28 och från olika datalevereringsorgan, såsom en mjölkflödesmätare (ej visad).

Den fjärde styrenheten 34 är inrättad att styra öppnandet och stängandet av grindarna hos ingångsanordningen 6 respektive ut- gångsanordningen 7 för medgivande av djurets inträde till mjölk- ningsstationen 1 och medgivande av djurets utträde från mjölk- ningsstationen 1.

Den femte styrenheten 35 är inrättad att styra en identifieringsan- ordning 38 som är lokaliserad i närheten av ingångsanordningen 6 för identifiering av djuret som närmar sig och träder in i mjölknings- positionen 2 i mjölkningsstationen 1. Den femte styrenheten 35 är vidare inrättad att styra utfordringsanordningen 9 och således till- förseln av foder till djuret som är närvarande i djurpositionen 2 ba- serat på djurrelaterade data levererade från databasen 29 via nämnda kommunikationslänk som styrs av den andra styrenheten 32.

Det första armorganet 11 hos hanteringsanordningen 5 är åtminsto- ne delvis ihåligt och definierar ett inre utrymme 41. I den visade ut- 10 15 20 25 30 35 5 IE) 4 757 10 föringsformen bildas det första armorganet 11 av ett rör. Röret defi- nierar ett inre utrymme 41 och bildar en inneslutning runt det inre utrymmet 41, se Fig. 3. Röret är väsentligen cirkulärcylindriskt och har en yttre väggyta och en inre väggyta. Den första styrenheten 31, som bildar en del av styrarrangemanget, är inrättad i nämnda inre utrymme 41. l den visade utföringsformen är den första styren- heten 31 innesluten i ett öppningsbart primärt hölje 42, som i sin tur är inrättat i det inre utrymmet 41 hos det första armorganets 11 rör.

Det primära höljet 42 som omger den första styrenheten 31 är monterat i det inre utrymmet 41 med hjälp av ett antal fästorgan 43 som är fästa på den inre väggytan hos det första armorganets 11 rör med något lämpligt fästmedel, såsom skruvbultar, svetsning etc.

I fig. 3 visas två sådana fästorgan 43 men antalet kan naturligtvis anpassas till de speciella omständigheterna. Varje fästorgan 43 in- nefattar ett vibrationsdämpande element 44 i form av en gummi- bussning eller liknande. Det primära höljet 42 hos det första styror- ganet 31 bärs av och vilar på det vibrationsdämpande elementet 44.

Företrädesvis är det primära höljet monterat så att det hålls stadigt av fästorganet 43 även när det första armorganet 11 rör sig.

Det första armorganet 11 innefattar också ett öppningsbart täckor- gan 45, som visas schematiskt i Fig. 3. Täckorganet 45 ger åtkomst till det inre utrymmet 41 och det primära höljet 42 med den första styrenheten 31. Det primära höljet 42 kan enkelt demonteras och avlägsnas från positionen i det inre utrymmet 41. Följaktligen un- derlättas service och reparation av den första styrenheten 31.

Anslutningsledningarna 36, 37 är företrädesvis också lokaliserade i det första armorganet 11, och de kan beroende på respektive sen- sorers 25, 26 position vara inrättade i det tredje och/eller andra armorganet 13, 12. l det fall att kommunikationslänkarna som nämndes ovan realiseras på ett trådlöst sätt kan ett antennorgan som är anslutet till den första styrenheten 31 företrädesvis anord- nas utanför röret på det första armorganet 11, exempelvis på den yttre väggytan. 10 15 Också andra komponenter än den första styrenheten 31 kan vara inrättade i det inre utrymmet 41. Exempelvis kan ventilanordningar- na 21 hos ett eller flera av drivorganen 16-20 vara inrättade i det första armorganet 11, se Fig. 3. I Fig. 3 är den enda visade ventil- anordningen 21 inrättad på en mediumledning 46 mellan respektive drivorgan 16-20 och en mediekälla (ej visad) för tillförsel och/eller utmatning av ett pneumatiskt medium. Också en eller flera av de andra styrenheterna 32, 33 och 34 kan vara monterad i det inre ut- rymmet 41. Alternativt kan de andra styrenheterna 32, 33 och 34 vara inrättade utanför det inre utrymmet 41.

Föreliggande uppfinning är inte begränsad till de visade utförings- formerna utan den kan varieras och modifieras inom ramen för de följande kraven.

Claims (22)

10 15 20 25 30 35 524 757 12 Patentkrav

1. Mjölkningsanläggning innefattande åtminstone en första mjölkningsstation (1), som definierar en djurposition (2) för ett djur som skall mjölkas, och ett styrarrangemang, varvid den första mjölkningsstationen (1) innefattar en mjölknings- maskin (3) innefattande spenkoppar (4) som skall anbringas på dju- ret, och en hanteringsanordning (5) inrättad att automatiskt an- bringa nämnda spenkoppar (4) på en spene hos djuret, varvid hanteringsanordningen innefattar - ett bärorgan(10), - en arminrättning (11-14), som är rörligt monterad på bärorganet (10) och innefattar åtminstone ett första armorgan (11) och ett andra armorgan (12), och - åtminstone en första styrenhet (31) som bildar en del av styrar- rangemanget och är inrättad att styra åtminstone delvis arminrätt- ningens (11-14) rörelser, varvid det första armorganet (11) är åtminstone delvis ihàligt och definierar ett inre utrymme (41) i det första armorganet (11), kännetecknad av att den första styrenheten (31) är inrättad i nämn- da inre utrymme (41).

2. Mjölkningsanläggning enligt krav 1, kännetecknad av att det första armorganet (11) har formen av ett rör som definierar nämnda inre utrymme (41) och bildar en inneslutning runt nämnda inre ut- _ wmme

3. Mjölkningsanläggning enligt något av kraven 1 och 2, känne- tecknad av att den första styrenheten (31) är innesluten i ett hölje (42), varvid nämnda hölje är inrättat i nämnda inre utrymme (41).

4. Mjölkningsanläggning enligt krav 2, kännetecknad av att det inre utrymmet (41) begränsas av en inre väggyta hos det första armorganet (11), varvid åtminstone ett fästorgan (43) är monterat på den inre väggytan och inrättat att mekaniskt hålla den första styrenheten (31 ). 10 15 20 25 30 235

5. Mjölkningsanläggning enligt krav 4, kännetecknad av att nämnda fästorgan (43) innefattar ett vibrationsdämpande element (44).

6. Mjölkningsanläggning enligt något av de föregående kraven, kännetecknad av att det första armorganet (11) innefattar ett öpp- ningsbart täckorgan (45) som medger åtkomst till det inre utrymmet (41) och den första styrenheten (31).

7. Mjölkningsanläggning enligt något av de föregående kraven, kännetecknad av att hanteringsanordningen (5) innefattar åtminsto- ne ett drivorgan (17-19) för generering av nämnda rörelser hos arminrättningen (11-14) i förhållande till bärorganet (10) och ett drivorgan (16, 20) för generering av en rörelse hos griporganet (14), varvid den första styrenheten (31) är inrättad att styra åtminstone ett av nämnda drivorgans (16, 20) rörelser.

8. Mjölkningsanläggning enligt krav 7, kännetecknad av att åt- minstone ett av nämnda drivorgan (16-20) innefattar ett respektive pneumatiskt drivorgan och en ventilanordning (21) för reglering av tillförseln och/eller utmatningen av ett medium för generering av re- spektive rörelse, varvid den första styrenheten (31) är ansluten till nämnda ventilanordningar (21) för styrning av ventilanordningarna.

9. Mjölkningsanläggning enligt krav 8, kännetecknad av att ven- tilanordningarna (21) är inrättade i nämnda inre utrymme (41).

10. Mjölkningsanläggning enligt krav 9, kännetecknad av att ven- tilanordningarna (21) är anslutna till respektive pneumatiska drivor- gan (16-20) via en mediumledning (46) som sträcker sig delvis i det första armorganet (11).

11. Mjölkningsanläggning enligt något av de föregående kraven, kännetecknad av att mjölkningsstationen (1) innefattar en primär- sensor (25) inrättad att känna av positionen hos djurets spenar och leverara en parameter som definierar den avkända positionen till den första styrenheten (31) via en primäraríslutningsledning (36). 10 15 20 25 30 35

12. Mjölkningsanläggning enligt krav 11, kännetecknad av att pri- märsensorn (25) innefattar en videokamera.

13. Mjölkningsanläggning enligt något av kraven 11 och 12, kän- netecknad av att primärsensorn (25) är monterad på arminrättning- en (11-14).

14. Mjölkningsanläggning enligt något av de föregående kraven, kännetecknad av att mjölkningsstationen (1) innefattar ett antal se- kundärsensorer (26) inrättade att känna av positionen hos nämnda organ (11-14) hos arminrättningen och att leverera en parameter som definierar de avkända positionerna till den första styrenheten (31) via en sekundäranslutningsledning (37).

15. Mjölkningsanläggning enligt krav 14, kännetecknad av att nämnda sekundärsensorer (26) år inrättade på arminrättningen (11- 14).

16. Mjölkningsanläggning enligt något av kraven 11, 14 och 15, kännetecknad av att nämnda anslutningsledning (36, 37) sträcker sig väsentligen i det första armorganet (11).

17. Mjölkningsanläggning enligt något av de föregående kraven, kännetecknad av att styrarrangemanget innefattar åtminstone en ytterligare styrenhet (32-33) inrättad att styra mjölkningsmaskinen (s).

18. Mjölkningsanläggning enligt något av de föregående kraven 17, kännetecknad av att styrarrangemanget innefattar en huvudda- torenhet (28) som innehåller en databas (29) som innehåller djur- relaterade data. i

19. Mjölkningsanläggning enligt kraven 17 och 18, kännetecknad ay att nämnda styrenheter kommunicerar med huvuddatorenheten (28), varvid en av styrenheterna (32) är inrättad att styra överfö- 10 15 20 25 30 35 524 757 15 ringen av data mellan styrenheterna (31-35) och huvuddatorenhe- ten (28).

20. Mjölkningsanläggning enligt något av de föregående kraven, kännetecknad av att det andra armorganet (12) har ett hållarorgan (14) för att hålla spenkoppen (4) som skall anbringas på djuret.

21. Mjölkningsanläggning enligt något av de föregående kraven, kännetecknad av att mjölkningsanläggningen också innefattar en andra mjölkningsstation (1) som definierar en djurposition (2) för ett djur som skall mjölkas, varvid den andra mjölkningsstationen (1) innefattar en mjölknings- maskin (3) som har spenkoppar (4) som skall anbringas på djuret, och en hanteringsanordning (5) inrättad att automatiskt anbringa nämnda spenkoppar (4) på en spene hos djuret, varvid hanteringsanordningen innefattar - ett bärorgan(10), - en arminråttning (11-14), som är rörligt monterad på bärorganet (10) och innefattar åtminstone ett första armorgan (11) och ett andra armorgan (12), och - åtminstone en första syrenhet (31) som bildar en del av nämnda styrarrangemang och är inrättad att styra åtminstone delvis armin- rättningens (11-14) rörelser, varvid det första armorganet (11) är åtminstone delvis ihåligt och definieriar ett inre utrymme (41) i det första armorganet (11), och varvid den första styrenheten (11) är inrättad i nämnda inre utrym- me (41).

22. Hanteringsanordning inrättad att automatiskt anbringa en spenkopp (4) på en spene hos ett djur som skall mjölkas, varvid an- ordningen innefattar - ett bärorgan (10), - en arminrättning (11-14), som är rörligt monterad på bärorganet (10) och innefattar åtminstone ett första armorgan (11) och ett andra armorgan (12), och - en första styrenhet (31) inrättad att styra åtminstone delvis arm- inrättningens (11-14) rörelser, 'i 524 757 16 varvid det första armorganet (11) är åtminstone delvis ihåligt och definierar ett inre utrymme (41) i det första armorganet (11), kännetecknad av att den första styrenheten (31) är inrättad i nämn- da inre utrymme (41).