NL1022565C2

NL1022565C2 - Inrichting voor het automatisch melken van een dier.

Info

Publication number: NL1022565C2
Application number: NL1022565A
Authority: NL
Inventors: Jentje Deelstra
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2003-02-03
Filing date: 2003-02-03
Publication date: 2004-08-04
Also published as: DK1442657T3; DE60316767T2; DE60316767D1; US7044079B2; EP1442657B1; US20040168645A1; EP1442657A1

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN EEN DIER

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van een dier, zoals een 5 koe, volgens de aanhef van conclusie 1.

Een dergelijke inrichting is bekend uit EP-A-0 519 544. De robotarm is in deze bekende inrichting onder de uier van het dier zwenkbaar in een horizontaal vlak, waarbij, buiten de middelen om de gehele robotarmconstructie in de ïo lengterichting van de melkplaats te verplaatsen, bedieningscilinders aanwezig zijn voor het verplaatsen van de robotarm in hoogterichting en in twee coördinaten in dit horizontale vlak.

De uitvinding heeft ten doel een alternatieve 15 robotarmconstructie in een dergelijke inrichting te verschaffen.

Overeenkomstig de uitvinding bevat de inrichting, zoals deze in de aanhef is omschreven, daartoe de maatregelen van het kenmerk van conclusie 1.

20 Hoewel de eerste horizontale as op een plafond of op I de bodem van de inrichting kan zijn aangebracht heeft het vanwege eenvoud van constructie voordeel wanneer de inrichting een hekwerk omgevende de melkplaats omvat, waarbij de eerste I horizontale horizontale as zwenkbaar met een bovenzijde van I 25 het hekwerk is verbonden, en waarbij de tweede horizontale as I gelegen is buiten de melkplaats.

I In een uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de I uitvinding omvat de robotarmconstructie een eerste I bedieningscilinder met een eerste aangrijpingspunt op het 30 tweede robotarmconstructiedeel en met een tweede aangrijpingspunt op het hekwerk op een plaats op een eerste afstand onder de eerste horizontale as. Verder omvat de robotarmconstructie een tweede bedieningscilinder met een eerste aangrijpingspunt op het eerste robotarmconstructiedeel 35 en met een tweede aangrijpingspunt op het hekwerk op een plaats op een tweede afstand onder de eerste horizontale as, waarbij de tweede afstand groter is dan de eerste afstand. Hierdoor kan een uitermate nauwkeurige en stabiele beweging H van de robotarm worden verkregen.

5 In het bijzonder is het eerste aangrijpingspunt op H het tweede robotarmconstructiedeel gelegen althans ongeveer halverwege het tweede robotarmconstructiedeel.

Vanwege het verkrijgen van een nagenoeg horizontale ^R beweging van de robotarm onder de uier van een dier in de 10 melkplaats heeft het voordeel wanneer het eerste aangrijpingspunt op het tweede robotarmconstructiedeel gelegen ^R is aan de zijde van het tweede robotarmconstructiedeel gelegen ^R tegenover het hekwerk.

^R Voor het verkrijgen van een nauwkeurige beweging van ^R 15 de robotarm en voor het verkrijgen van een stabiele ^R robotarmconstructie heeft het voordeel wanneer het eerste IR aangrijpingspunt op het eerste robotarmconstructiedeel dichter H bij de tweede horizontale as dan bij de eerste horizontale as H gelegen is. Bij voorkeur is het eerste aangrijpingspunt op het H 20 eerste robotarmconstructiedeel gericht naar de robotarm.

H In een uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de uitvinding is de robotarmcönstructie voorzien van een langs H een, bij voorkeur op het hekwerk bevestigde, rail H verplaatsbare afsteuneenheid, op welke afsteuneenheid de 25 eerste horizontale as, de tweede horizontale as, het tweede aangrijpingspunt van de eerste bedieningscilinder en het tweede aangrijpingspunt van de tweede bedieningscilinder aangrijpen. Hierdoor kan de robotarm in lengterichting van de I melkplaats worden verplaatst voor het verkrijgen van de juiste 30 positie.

I Om verdraaiing van de robotarm ten opzichte van de H afsteuneenheid tegen te gaan heeft het voordeel wanneer de H afsteuneenheid verplaatsbaar is langs twee, op verschillende I hoogten, bij voorkeur aan het hekwerk van de melkplaats, 35 aangebrachte rails.

3

Hoewel de afsteuneenheid motorisch verplaatsbaar kan zijn, heeft het de voorkeur wanneer de afsteuneenheid door middel van een derde bedieningscilinder langs de rails verplaatsbaar is.

I 5 Hoewel de robotarmconstructie kan worden bediend met I behulp van historische gegevens, heeft het vanwege de I nauwkeurigheid van positionering van de robotarm voordeel I wanneer de inrichting is voorzien van een I positiebepalingsinrichting voor het bepalen van de positie van I 10 een speen van een koe, waarbij ten minste één I bedieningscilinder bestuurbaar is met behulp van gegevens I afkomstig van de positiebepalingsinrichting. Natuurlijk kunnen I historische gegevens tevens worden gebruikt om de I bedieningscilinder te besturen.

I 15 I De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de I hand van in de bijgaande figuren weergegeven I uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont: I Figuur 1 schematisch in perspectief een inrichting 20 met robotarmconstructie overeenkomstig de uitvinding; en I Figuur 2 een vooraanzicht van de inrichting zoals I weergegeven in figuur 1.

De in figuur schematisch in perspectief weergegeven 25 inrichting voor het automatisch melken van een dier, zoals een I koe, omvat een melkplaats 1 welke plaats biedt aan één enkel I dier, zoals een koe. Deze melkplaats 1 is op de gebruikelijke . wij ze omgeven door een hekwerk 2 en is voorzien van een ingangs- en een uitgangsdeur, welke overigens niet in de I 30 figuren zijn afgebeeld. Op en in de onmiddellijke nabijheid van de melkplaats 1 is een melkrobot omvattende een robotarmconstructie 3 voor het automatisch aankoppelen van een melkbeker aan een speen van een te melken dier aanwezig. De robotarmconstructie is voorzien van een onder de uier van het 35 dier zwenkbare robotarm 4 voor het dragen van een melkbeker.

Η

De robotarmconstructie 3 is voorzien van een eerste robotarmconstructiedeel 5 en een tweede robotarmen constructiedeel 6. Het eerste robotarmconstructiedeel 5 is door een eerste horizontale as 7 zwenkbaar met een bovenzijde 5 van het hekwerk 2 verbonden. Het tweede robotarm-constructiedeel 6 is zwenkbaar verbonden met het eerste robotarmconstructiedeel 5 door een tweede horizontale as 8 welke is gelegen buiten de melkplaats 1. De robotarm 4 is verbonden met het tweede robotarmconstructiedeel 6. De ίο robotarm kan star met het tweede robotarmconstructiedeel zijn H verbonden, of via een derde horizontale en/of een verticale as daarmee zijn verbonden, zodat de robotarm bijvoorbeeld met H behulp van een bedieningscilinder ten opzichte van het tweede robotarmconstructiedeel zwenkbaar is.

H 15 Een eerste bedieningscilinder 9 heeft een eerste aangrijpingspunt 10 op het tweede robotarmconstructiedeel 6 en H een tweede aangrijpingspunt 11 op het hekwerk 2 op een plaats H op een eerste afstand onder de eerste horizontale as 7. Een tweede bedieningscilinder 12 heeft een eerste aangrijpingspunt 2 0 13 op het eerste robotarmconstructiedeel 5 en een tweede aangrijpingspunt 14 op het hekwerk 2 op een plaats op een tweede afstand onder de eerste horizontale as 7, waarbij de tweede afstand groter is dan de eerste afstand. De tweede bedieningscilinder kan een enkele bedieningscilinder zijn of I 25 kan worden gevormd door twee bedieningscilinders die aan weerszijden van de eerste bedieningscilinder 9 zijn geplaatst, I zoals in figuur 1 duidelijk is te zien. Hierbij is het eerste I aangrijpingspunt 10 op het tweede robotarmconstructiedeel 6 I gelegen althans ongeveer halverwege het tweede I 30 robotarmconstructiedeel 6. Voor het verkrijgen van een nagenoeg horizontale beweging van het vrije uiteinde van de I robotarm 4 is het eerste aangrijpingspunt 10 op het tweede I robotarmconstructiedeel 6 gelegen aan de zijde van het tweede I robotarmconstructiedeel 6 gelegen tegenover het hekwerk 2. Het I 35 eerste aangrijpingspunt 13 op het eerste robotarm- ............'~"Γ~ "·." '" " ' 5 constructiedeel 5 is dichter bij de tweede horizontale as dan I bij de eerste horizontale as gelegen. Voor het verkrijgen van I een relatief compacte constructie is het eerste I aangrijpingspunt op het eerste robotarmconstructiedeel gericht I 5 naar de robotarm.

I De robotarmconstructie 3 is in lengterichting van de I melkplaats verplaatsbaar door middel van een afsteuneenheid I 15, welke verplaatsbaar is langs rails 16 en 17. De rail 16 is I aan de bovenzijde van het hekwerk 2 geplaatst en de rail 17 is I 10 in beide uitvoeringsvormen ongeveer op halve hoogte van de I melkplaats aan de langszijde van het hekwerk 2 aangebracht en I wel aan die zijde waar zich de robotarmconstructie bevindt. De I af steuneenheid 15 is zowel aan de bovenzijde als aan de I onderzijde voorzien van rollen 18, 19 en 20. De afsteuneenheid I is 15 kan langs de rails 16, 17 verplaatst worden door middel van I een bedieningscilinder (niet weergegeven) waarvan het I aangrijpingspunt op de af steuneenheid 15 is weergegeven met I verwijzingscijfer 21. Op de afsteuneenheid 15 zijn de eerste I horizontale as 7 en de tweede horizontale as 8 aangebracht, en I 20 het tweede aangrijpingspunt 11 van de eerste I bedieningscilinder 9 en het tweede aangrijpingspunt 14 van de I tweede bedieningscilinder 12 grijpen op de afsteuneenheid 15 I aan.

I In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is de I 25 inrichting voorzien van een op zich bekende positiebepalingsinrichting 22 voor het bepalen van de positie I van een speen van een koe. De positiebepalingsinrichting 22 is nabij het uiteinde van de robotarm 4 aangebracht, maar kan I alternatief op een andere plaats zijn bevestigd, bijvoorbeeld 30 op het hekwerk 2. Ten minste één bedieningscilinder, maar bij voorkeur alle bedieningscilinders, is bestuurbaar met behulp H van gegevens afkomstig van de positiebepalingsinrichting 22, eventueel onder tussenkomst van een computer.

Hoewel de uitvinding is beschreven aan de hand van 35 een robotarmconstructie die aan het hekwerk omgevende de H melkplaats is beschreven, is de uitvinding niet hiertoe beperkt. De robotarmconstructie en/of de afsteuneenheid kunnen alternatief aangebracht zijn op het plafond of op de bodem van de ruimte waar de inrichting volgens de uitvinding is 5 geplaatst.

Claims

1. Inrichting voor het automatisch melken van een dier, zoals een koe, voorzien van een melkplaats en een melkrobot 5 omvattende een robotarmconstructie voor het automatisch aankoppelen van een melkbeker aan een speen van een te melken dier, welke robotarmconstructie is voorzien van een onder de uier van het dier zwenkbare robotarm voor het dragen van een melkbeker, met het kenmerk, dat de robotarmconstructie is ïo voorzien van een eerste robotarmconstructiedeel, een tweede robotarmconstructiedeel, een eerste horizontale as voor het zwenken van het eerste robotarmconstructiedeel, en een tweede horizontale as waardoor het tweede robotarmconstructiedeel zwenkbaar is verbonden met het eerste robotarmconstructiedeel, 15 waarbij de robotarm is verbonden met het tweede I robotarmconstructiedeel.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de inrichting een hekwerk omgevende de melkplaats omvat, dat de eerste horizontale as zwenkbaar met een bovenzijde van het 20 hekwerk is verbonden, en dat de tweede horizontale as gelegen is buiten de melkplaats.

3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de robotarmconstructie een eerste bedieningscilinder omvat met een eerste aangrijpingspunt op het tweede robotarm- 25 construct iedeel en met een tweede aangrijpingspunt op het hekwerk op een plaats op een eerste afstand onder de eerste horizontale as.

4. Inrichting volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat de robotarmconstructie een tweede 30 bedieningscilinder omvat met een eerste aangrijpingspunt op het eerste robotarmconstructiedeel en met een tweede aangrijpingspunt op het hekwerk op een plaats op een tweede afstand onder de eerste horizontale as, waarbij de tweede afstand groter is dan de eerste afstand.

5. Inrichting volgens conclusie 3 of 4, met het kenmerk, dat het eerste aangrijpingspunt op het tweede H robotarmconstructiedeel gelegen is althans ongeveer halverwege het tweede robotarmconstructiedeel.

6. Inrichting volgens conclusie 3, 4 of 5, met het kenmerk, dat het eerste aangrijpingspunt op het tweede robotarmconstructiedeel gelegen is aan de zijde van het tweede robotarmconstructiedeel gelegen tegenover het hekwerk.

7. Inrichting volgens conclusie 4 of conclusie 5 of 6 ïo onder verwijzing naar conclusie 4, met het kenmerk, dat het eerste aangrijpingspunt op het eerste robotarmconstructiedeel H dichter bij de tweede horizontale as dan bij de eerste horizontale as gelegen is.

8. Inrichting volgens conclusie 4 of conclusie 5, 6 of H 15 7 onder verwijzing naar conclusie 4, met het kenmerk, dat het H eerste aangrijpingspunt op het eerste robotarmconstructiedeel H gericht is naar de robotarm.

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de robotarmconstructie is voorzien van H 20 een langs een op het hekwerk bevestigde rail verplaatsbare afsteuneenheid, op welke afsteuneenheid de eerste horizontale as, de tweede horizontale as, het tweede aangrijpingspunt van de eerste bedieningscilinder en het tweede aangrijpingspunt I van de tweede bedieningscilinder aangrijpen.

10. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de afsteuneenheid verplaatsbaar is langs twee, op I verschillende hoogten aangebrachte rails.

11. Inrichting volgens conclusie 9 of 10, met het kenmerk, dat de af steuneenheid door middel van een derde 30 bedieningscilinder langs de rails verplaatsbaar is.

12. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 3 I tot en met 11, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien I van een positiebepalingsinrichting voor het bepalen van de I positie van een speen van een koe, waarbij ten minste één bedieningscilinder bestuurbaar is met behulp van gegevens afkomstig van de positiebepalingsinrichting.