NL9301214A - Inrichting voor het automatisch melken van dieren. - Google Patents

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot.

Wanneer de te melken dieren de melkbox betreden, wordt de uier van de dieren of worden althans de spenen daarvan automatisch gereinigd, terwijl daarop aansluitend de dieren automatisch worden gemolken. Om de melkproduktie te stimuleren, kan de uier tijdens of na het reinigen desgewenst worden gemasseerd.

Om de verschillende behandelingen die de dieren in de inrichting kunnen ondergaan meer te spreiden en daardoor op een meer efficiënte wijze te kunnen uitvoeren, heeft de inrichting overeenkomstig de uitvinding het kenmerk, dat deze ten minste twee verdere boxen omvat en dat deze boxen zodanig zijn opgesteld en ingericht dat de dieren in de boxen opeenvolgend verschillende behandelingen kunnen ondergaan. Wanneer bijvoorbeeld drie melkboxen aanwezig zijn, dan kunnen de dieren in de ene box worden gereinigd, in de volgende box worden gemasseerd en in de daaropvolgende box worden gemolken. Overeenkomstig de uitvinding, kunnen de boxen dan ook zodanig zijn opgesteld dat deze door de dieren slechts in één richting kunnen worden doorlopen, waarbij dan van de opeenvolgende door de dieren te doorlopen boxen, de melkbox veelal de laatste zal zijn. Om de qua kostprijs zoveel duurdere melkbox volledig te kunnen benutten, zal de duur van een mogelijke behandeling van een dier in elk van de door het dier eerst te doorlopen boxen korter zijn dan de behande-lingsduur van dit dier in de melkbox. Vandaar dat de uitvinding eveneens betrekking heeft op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat deze ten minste twee verdere boxen omvat, waarbij de duur van een mogelijke behandeling van een dier in elk van de laatstgenoemde boxen korter is dan de behandelingsduur van dit dier in de melkbox.

Overeenkomstig de uitvinding, zijn in een prak- tische uitvoeringsvorm de boxen in de langsrichting in één lijn opgesteld. De boxen welke in de langsrichting op elkaar zijn aangesloten, kunnen door opwaarts beweegbare afscheidingen met elkaar in verbinding worden gebracht. In het bijzonder zijn de ingang van de eerste door een dier te doorlopen box en de uitgang van de het laatst door een dier te doorlopen box aangebracht aan de korte zijde van de boxen, waarbij zowel de in- als de uitgang worden gevormd door een opwaarts beweegbare afscheiding.

In een meerdere boxen omvattende inrichting kunnen, overeenkomstig de uitvinding, ten minste twee na elkaar aangebrachte voerbakken zijn aangebracht. Hierdoor wordt het mogelijk om in opeenvolgende boxen de dieren voldoende krachtvoer te verstrekken, zonder dat de melkduur de tijd bepaalt gedurende welke dit voer wordt verstrekt. De uitvinding heeft dan ook tevens betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat deze ten minste twee na elkaar aangebrachte voerbakken omvat. Deze voerbakken zijn bij voorkeur aangebracht aan één of meer opwaarts beweegbare afscheidingen tussen afzonderlijke boxen en/of aan een door de opwaarts beweegbare afscheiding gevormde uitgang van de het laatst door een dier te doorlopen box. Wanneer drie boxen aanwezig zijn, dan kunnen drie voerbakken zijn aangebracht aan de afscheiding tussen de boxen en aan de uitgang van de het laatst door een dier te doorlopen box.

De afscheidingen tussen de boxen kunnen niet alleen worden gebruikt voor het aanbrengen van voerbakken, doch kunnen tevens gebruikt worden voor het positioneren van een dier in de box. Overeenkomstig de uitvinding, kunnen daartoe aan de afscheiding tussen de boxen en aan de de ingang van de eerste door een dier te doorlopen box vormende, afscheiding middelen zijn aangebracht om het dier in de langsrichting van de boxen in een meer gedefinieerde positie te brengen.

Om de in de langsrichting in één lijn opgestelde boxen op een gemakkelijke manier te kunnen doorlopen, dienen, zoals hiervoor reeds vermeld, de afscheidingen opwaarts beweegbaar te zijn aangebracht. Overeenkomstig de uitvinding, is een dergelijke opwaarts beweegbare afscheiding bij voorkeur voorzien van een vierhoekscharnierconstructie om ten minste de desbetreffende voerbak zonder noemenswaardige verandering van zijn stand opwaarts te kunnen bewegen.

De situatie kan zich voordoen, dat dieren die zich in een box bevinden anders dan de melkbox, de toegang tot de melkbox alsnog wordt ontzegd. De dieren dienen dan de eerstgenoemde boxen te kunnen verlaten, zonder de melkbox te doorlopen. In het bijzonder kunnen daarom de boxen, waarin het reinigen en masseren kan plaatsvinden, zijn voorzien van een in de zijwand van deze boxen aangebrachte uitgang voor de dieren.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van een uitvoeringsvoorbeeld zoals dit is weergegeven in de bijgaande figuren, waarvan:

Figuur 1 een drie boxen omvattende inrichting voor het automatisch melken van dieren omvat;

Figuur 2 een bovenaanzicht laat zien van de deel van de inrichting uitmakende melkbox;

Figuur 3 een zijaanzicht geeft van de in Figuur 2 weergegeven melkbox.

De in Figuur 1 weergegeven inrichting omvat een drietal boxen 1, 2 en 3, die in de langsrichting in één lijn zijn opgesteld en wel zodanig dat deze boxen door de dieren slechts in één richting kunnen worden doorlopen. De drie door de dieren te doorlopen boxen zijn achtereenvolgens ingericht voor het reinigen van de uier en in het bijzonder de spenen van de te melken dieren, het masseren van de uier van de te melken dieren en voor het melken van de dieren. In box 1 zijn daartoe op schematische wijze reinigingsmiddelen 4 aangegeven, terwijl in box 2 op schematische wijze middelen 5 voor het masseren van een uier zijn aangegeven. De in de box 3 aanwezige middelen voor het melken, in het bijzonder het automatisch melken van dieren, zijn aangegeven in de Figuren 2 en 3.

Aangezien in de het laatst te doorlopen box, dit is de melkbox 3, een relatief dure inrichting voor het automatisch melken van dieren is aangebracht, is het van belang de melkbox 3 optimaal in het bedrijf te houden. De verblijfstijd van de dieren in de boxen 1 en 2 dient dan ook nooit langer te zijn dan de tijd die de dieren in de melkbox 3 doorbrengen om te worden gemolken. Dit betekent dat de tijd, benodigd voor het reinigen van de dieren en de tijd, benodigd voor het masseren van de dieren, steeds korter dient te zijn dan de voor het melken benodigde tijd.

De boxen 1, 2 en 3 zijn zodanig gevormd dat hun langszij den 6 en 7 één geheel vormen. In een concreet uit-voeringsvoorbeeld worden de langszijden gevormd door een doorlopend hekwerk. De in de langsrichting op elkaar aangesloten boxen 1, 2 en 3 kunnen door opwaarts beweegbare afscheidingen 8 en 9 met elkaar in verbinding worden gebracht. Daarnaast is de box 1 nog voorzien van een ingang 10, terwijl de melkbox 3 nog is voorzien van een uitgang 11. De ingang 10 van de eerst door een dier te doorlopen box 1 en de uitgang 11 van de het laatst door een dier te doorlopen box 3 zijn aangebracht aan de korte zijden van de boxen 1 en 3, waarbij zowel de in- als de uitgang worden gevormd door een opwaarts beweegbare afscheiding 12. Om het doorlopen van de dieren van de ene box naar de andere box mogelijk te maken, dienen de afscheidingen 8 en 9 zodanig opwaarts te kunnen worden geklapt dat de dieren hieronderdoor van de ene box naar de andere kunnen komen. Daartoe zijn de opwaarts beweegbare afscheidingen 8 en 9 voorzien van een vierhoek-scharnierconstructie 13, met behulp waarvan een de afscheiding vormende plaat of frame 14 schuin naar voren en omhoog wordt bewogen. Bij voorkeur zijn de in- en uitgang 10, respectievelijk 11 op dezelfde wijze uitgevoerd als de afscheidingen 8 en 9, dat wil zeggen dat ook de opwaarts beweegbare afscheidingen 12 een vierhoekscharnierconstructie 13 met een plaat of frame 14 omvatten, waarbij na het omhoog verzwenken van de plaat of het frame 14 de ingang van de box 1, respectievelijk de uitgang van de box 3 wordt vrijgegeven.

Aan elk van de platen of frames 14 van de afscheidingen 8, 9 en 12 kan een voerbak 15 zijn aangebracht. Bij het opwaarts verzwenken van de plaat of het frame 14 verandert de desbetreffende voerbak vrijwel niet van stand, zodat, wanneer zich nog voerresten in de voerbak bevinden, deze bij het opwaarts verzwenken van de desbetreffende afscheiding niet uit de voerbak vallen. Aan de plaat of het frame 14 van de afscheidingen 12, 8 en 9 kunnen voorts middelen zijn aangebracht om een in de desbetreffende box aanwezig dier in een meer gedefinieerde positie te brengen, hetgeen van belang is in verband met het aanbrengen van de middelen voor het reinigen van de uier in box 1 of het aanbrengen van de middelen voor het masseren van de uier in box 2 of voor het aanbrengen van de melkbekers voor het automatisch melken van het dier in box 3. Om het mogelijk te maken dat dieren die de box 1 of de box 2 hebben betreden, doch die daarna de toegang tot de box 3 dient te worden ontzegd, op gemakkelijke wijze uit de boxen 1 en 2 kunnen worden geleid, is het hekwerk aan de langszijde 6 voorzien van een uitgang 17, respectievelijk 18.

Wanneer een dier is gereinigd in box 1 en aan massage is onderworpen in box 2 en daarop naar box 3 wordt geleid, loopt het dier zover door in box 3 totdat het met de kop bij de desbetreffende voerbak 15 komt. De afscheiding 9 wordt dan zover omlaag bewogen totdat de desbetreffende posi-tioneringsmiddelen 16 tegen de achterzijde van het dier komen, waardoor de positie van het dier in de langsrichting in hoofdzaak is bepaald. Door de afstand tussen de beide, de langszijden 6 en 7 vormende hekwerken beperkt te houden, is ook de positionering in de dwarsrichting van het dier in hoofdzaak bepaald. Tezamen met de dier-herkenningsgegevens is daarmede tevens de positie van de spenen van de uier van een dier grof bepaald, zodat een melkstel onder het dier kan worden gebracht en, nadat met behulp van een speciale sensor de positie van de spenen nauwkeurig is bepaald, de melkbekers van het melkstel kunnen worden aangesloten en het dier automatisch kan worden gemolken. Gedurende de tijd dat het dier wordt gemolken, kan een volgend dier, dat daarvoor reeds gereinigd is, in de box 2 worden toegelaten om daar aan een massagebehandeling te worden onderworpen. Het dier zal wederom zover doorlopen in box 2 totdat het met de kop bij de desbetreffende voerbak 15 is gekomen, waarna de afscheiding 8 omlaag wordt gebracht en wel totdat de betreffende positione-ringsmiddelen 16 tegen de achterzijde van het dier komen. Vervolgens kan de de box 1 betredende koe zover doorlopen totdat ook dit dier met de kop bij de aan de laatstgenoemde afscheiding 16 bevestigde voerbak 15 is gekomen, waarna de ingang van box 1 zich zover sluit totdat ook de positione-ringsmiddelen 16, die zijn bevestigd aan de ingang van de melkbox 1, tegen de achterzijde van het dier zijn gekomen. Doordat ook in de boxen 1 en 2 de plaats van de uier ten opzichte van boxen in hoofdzaak is bepaald door de positionering van het dier, kunnen de middelen voor het reinigen en masseren gemakkelijk op de juiste wijze onder het dier worden aangebracht.

De melkbox 3 is meer in detail weergegeven in de Figuren 2 en 3. In deze figuren is de inrichting voor het automatisch melken van de dieren opgebouwd uit een viertal onafhankelijk van elkaar werkende robotarmconstructies 19. De vier robotarmconstructies 9 zijn nabij de boxwanden, dat wil zeggen nabij de langszijden 6 en 7 van de melkbox 3, aangebracht en wel aan de buitenzijde van de melkbox 3. De meer naar achteren aan weerszijden van de melkbox opgestelde robotarmconstructies en de meer naar voren aan weerszijden van de melkbox opgestelde robotarmconstructies zijn twee aan twee naar elkaar toe gericht opgesteld. Elk van de robotarmconstructies 9 omvat een vast buiten de melkbox aangebracht ges te Idee 1 20 en een steunelement 21 dat met behulp van een vierhoekscharnierconstructie 22 ten opzichte van het vast gesteldeel 20 in hoogterichting beweegbaar is. Het steunelement 21 strekt zich in een vrijwel horizontaal vlak uit en blijft bij het op en neer bewegen met behulp van de vierhoekscharnierconstructie 22 deze vrijwel horizontale stand behouden. De robotarmconstructie 19 omvat voorts een recht verlopende drager 23 welke met behulp van een vierhoekscharnierconstructie 24 is verbonden met een steunelement 21. De vierhoekscharnierconstructie 24 is daarbij werkzaam in een in hoofdzaak horizontaal vlak. Doordat één van de armen, te weten de arm 25 van de vierhoekscharnierconstructie 24, in lengterichting instelbaar is, kan de drager 23 in twee coördinaten in een horizontaal vlak bewegen.

De op- en neergaande beweging van de drager 23 met behulp van de vierhoekscharnierconstructie 22, alsmede de zwenkbeweging van de drager 23 in een vrijwel horizontaal vlak met behulp van de vierhoekscharnierconstructie 24, worden gerealiseerd met behulp van pneumatische bedienings-cilinders, die overigens niet in de figuren zijn weergegeven. Ook de in lengterichting verstelbare arm 25 van de vierhoekscharnierconstructie 24 kan zijn uitgevoerd als pneumatische bedieningscilinder. In de rusttoestand is de stand van de beide vierhoekscharnierconstructies 22 en 24, alsmede de lengte van de arm 25, zodanig dat de drager 23 vrijwel geheel buiten de melkbox 3 is gelegen. In Figuur 2 is deze stand van de drager 23 voor twee robotarmconstructies 19 met onderbroken lijnen aangegeven. In deze stand strekt de drager 23 zich in de richting van de melkbox naar achteren uit, waardoor een beweging van de drager tussen een voor- en achterpoot van een dier in een richting tot onder de uier gemakkelijk mogelijk wordt. Doordat de nabij elk van de langszijden van de melkbox opgestelde robotarmconstructies 19 naar elkaar toe zijn gericht, kunnen de dragers 23 van deze robotarmconstructies 19 enigszins parallel verlopen en kunnen de dragers, zonder elkaar te raken, tegelijkertijd op zodanige wijze worden bewogen dat elk uiteinde tot onder een desbetreffende speen van een te melken dier kan worden gebracht. Aan het uiteinde van elke drager 23 bevindt zich een melkbeker 26, waarop een melkslang 27 is aangesloten, die zich in de lengterichting van de drager 23 uitstrekt, hetzij door de drager 23 heen, hetzij parallel aan de drager 23, welke melkslang 27 aan het andere uiteinde van de drager 23 lus-vormig verloopt en vervolgens langs de vierhoekscharnierconstructie 24 wordt geleid door het steunelement 21 en verder naar de melkopvangeenheid in de melkinstallatie. De melkbekers 26 kunnen door deze melkslang zijn verbonden met de desbetreffende drager 23, alhoewel het ook mogelijk is dat een additioneel, flexibel element aanwezig is om voor een verbinding tussen een melkbeker 26 en een drager 23 zorg te dragen. In de drager 23, of parallel daaraan, kan een bedie-ningscilinder aanwezig zijn, die aangrijpt, hetzij op de melkslang 27, hetzij op het genoemde flexibele element om de melkbeker 26 tegen een drager 23 aan te trekken of daartegenaan te houden. Wanneer een drager 23 met aan het uiteinde daarvan een melkbeker 26 onder een speen is gebracht waarop de melkbeker 26 moet worden aangesloten, dan kan, wanneer de beker eenmaal is aangesloten, de drager 23 terug worden bewogen, waardoor de melkbeker 26 slechts via de melkslang 27 of via de genoemde flexibele verbinding verbonden blijft met de drager 23. Dit heeft het voordeel dat, mocht het dier in geringe mate bewegen, de melkbeker 26 door zijn flexibele koppeling met de drager 23, de bewegingen van het dier gemakkelijk kan volgen. Wanneer het melken is beëindigd en het vacuum in de melkbeker 26 wegvalt, dan kan door een direct daarop volgende of gelijktijdige activering van de bedieningscilinder die aangrijpt op de melkslang of op de flexibele verbinding, de melkbeker 26 worden teruggetrokken tegen de zitting aan het uiteinde van de drager 23. In Figuur 2 is de stand van de dragers 23 van de twee in de figuur buiten de langszijde 7 gelegen robotarmconstructies in de stand weergegeven, waarin de tegen de dragers aan rustende melkbekers onder de spenen van het dier zijn gebracht om in deze stand te kunnen worden aangesloten, terwijl de dragers van de robotarmconstructies aan de buitenzijde van de langszijde 6 in een stand zijn aangegeven, waarin de melkbekers 26 zijn aangesloten en de dragers 23 zijn teruggetrokken, zodat een flexibele verbinding van de melkbekers met de robotarmconstructies is verkregen. Aan één van de dragers 23 is een steunelement 28 voor een sensor 29, in het bijzonder een lasersensor, aangegeven, met behulp van welke lasersensor een nauwkeurige bepaling van de positie van de spenen ten opzichte van de robotarmconstructies en daarmede ten opzichte van de melkbox, mogelijk is. Een dergelijke nauwkeurige positiebepaling is ten zeerste gewenst om een betrouwbaar aansluiten van de melkbekers op de spenen mogelijk te maken.

De uitvinding is voorts niet beperkt tot het in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, doch heeft tevens betrekking op allerlei modificaties, voor zover deze vallen binnen de omvang van de bijgaande conclusies.

Claims (16)

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot, met het kenmerk, dat de inrichting ten minste twee verdere boxen omvat en de boxen zodanig zijn opgesteld en ingericht dat de dieren in de boxen opeenvolgend verschillende behandelingen kunnen ondergaan.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de boxen zodanig zijn opgesteld dat deze door de dieren slechts in één richting kunnen worden doorlopen.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat van de opeenvolgende door de dieren te doorlopen boxen de melkbox de laatste is.

4. Inrichting volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de duur van een mogelijke behandeling van een dier in elk van de door het dier het eerst te doorlopen boxen korter is dan de behandelingsduur van dit dier in de melkbox.

5. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot, met het kenmerk, dat de inrichting ten minste twee verdere boxen omvat, waarbij de duur van een mogelijke behandeling van een dier in elk van de laatstgenoemde boxen korter is dan de behandelingsduur van dit dier in de melkbox.

6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de boxen in de langsrichting in één lijn zijn opgesteld.

7. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat deze drie in de langsrichting op elkaar aangesloten boxen omvat, die door opwaarts beweegbare afscheidingen met elkaar in verbinding kunnen worden gebracht.

8. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de ingang van de eerst door een dier te doorlopen box en de uitgang van de het laatst door een dier te doorlopen box zijn aangebracht aan de korte zijden van de boxen en zowel de in- als de uitgang worden gevormd door een opwaarts beweegbare afscheiding.

9. Inrichting volgens conclusie 7 of 8, met het kenmerk, dat deze ten minste twee na elkaar aangebrachte voerbakken omvat.

10. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot, met het kenmerk, dat deze ten minste twee na elkaar aangebrachte voerbakken omvat.

11. Inrichting volgens conclusie 9 of 10, met het kenmerk, dat voerbakken zijn aangebracht aan één of meer opwaarts beweegbare afscheidingen tussen afzonderlijke boxen en/of aan de door een opwaarts beweegbare afscheiding gevormde uitgang van de het laatst door een dier te doorlopen box.

12. Inrichting volgens een der conclusies 7 - 11, met het kenmerk, dat drie boxen aanwezig zijn en drie voerbakken, aangebracht aan de afscheiding tussen de boxen en aan de uitgang van de het laatst door een dier te doorlopen box.

13. Inrichting volgens een der conclusies 7 - 12, met het kenmerk, dat aan de afscheiding tussen de boxen en aan de, de ingang van de eerst door een dier te doorlopen box vormende afscheiding middelen zijn aangebracht om het dier in de langsrichting van de boxen in een meer gedefinieerde positie te brengen.

14. Inrichting volgens een der conclusies 7 - 13, met het kenmerk, dat een opwaarts beweegbare afscheiding is voorzien van een vierhoekscharnierconstructie om ten minste de desbetreffende voerbak zonder noemenswaardige verandering van zijn stand opwaarts te bewegen.

15. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de boxen achtereenvolgens zijn ingericht voor het reinigen, het masseren en het melken van de dieren.

16. Inrichting volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat de boxen, waarin het reinigen en masseren kan plaatsvinden, zijn voorzien van een in de zijwand van deze boxen aangebrachte uitgang voor de dieren.