NL9301378A

NL9301378A - Inrichting voor het automatisch melken van dieren.

Info

Publication number: NL9301378A
Application number: NL9301378A
Authority: NL
Original assignee: Lely Nv C Van Der
Priority date: 1993-08-09
Filing date: 1993-08-09
Publication date: 1995-03-01
Also published as: DE69421855T2; DE69421855D1; DE69421855T3; EP0638232A1; EP0638232B2; EP0638232B1

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting of dergelijke constructie voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkbox voorzien van een melkrobot met een beweegbare robotkop die als drager voor één of meer melkbekers dient en een detectieorgaan voor het vaststellen van de positie van de spenen van de dieren. Bij dergelijke bekende inrichtingen bevindt het detectieorgaan zich veelal aan de robotkop, hetgeen, met name wanneer de robotkop tevens als drager voor één of meer melkbekers dient, een nauwkeurig vaststellen van de positie van de spenen door het detectieorgaan kan bemoeilijken. Ten einde deze positie-vaststelling te vergemakkelijken en nauwkeurig uit te voeren, heeft de inrichting zoals deze in de aanhef is omschreven, overeenkomstig de uitvinding, het kenmerk, dat het detectieorgaan afzonderlijk verplaatsbaar ten opzichte van de robotkop is aangebracht. Het detectieorgaan kan hierdoor zeer dicht bij de spenen worden gebracht, waardoor een zeer grote nauwkeurigheid in het vaststellen van de positie van de spenen wordt bereikt, terwijl voorts het voordeel wordt verkregen dat het detectieorgaan en de robotkop onafhankelijk van elkaar beweegbaar zijn. Doordat bij de bekende inrichting veelal alle vier de melkbekers alsmede het detectieorgaan op de robotkop zijn geplaatst, is het detectiegebied beperkt. Door het detectieorgaan afzonderlijk op te stellen, wordt een grotere flexibiliteit in de constructieve opbouw verkregen. De afzonderlijke beweegbaarheid van het detectieorgaan en de robotkop heeft als voordeel dat het detectieorgaan in één richting in de melkbox inbrengbaar is en dat de robotkop van een andere richting in de melkbox inbrengbaar is. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkbox voorzien van een melkrobot met een beweegbare robotkop die als drager voor één of meer melkbekers dient en een detectieorgaan voor het vaststellen van de positie van de spenen van de dieren, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat het detectieorgaan in één richting in de melkbox inbrengbaar is en dat de robotkop van een andere richting in de melkbox inbrengbaar is.

Een gunstige verplaatsbaarheid van het detectieor-gaan wordt verkregen, wanneer het detectieorgaan in drie coördinaten verplaatsbaar is aangebracht, waarbij het detectieorgaan in het bijzonder in hoogte-, dwars- en langs-richting ten opzichte van de wand van de melkbox verplaatsbaar is. De uitvinding heeft daarom tevens betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkbox voorzien van een melkrobot met een beweegbare robotkop die als drager voor één of meer melkbekers dient en een detectieorgaan voor het vaststellen van de positie van de spenen van de dieren, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat het detectieorgaan in hoogte-, dwars- en langsrichting verplaatsbaar is aangebracht.

Het detectieorgaan kan zich tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen van een dier aan één zijde van de spenen bevinden, terwijl de melkbekers door de robotkop vanaf een andere zijde van de spenen naar de spenen kunnen worden geleid. De uitvinding heeft dan ook voorts nog betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkbox voorzien van een melkrobot met een beweegbare robotkop die als drager voor één of meer melkbekers dient en een detectieorgaan voor het vaststellen van de positie van de spenen van de dieren, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat het detectieorgaan zich tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen van een dier aan één zijde van de spenen bevindt en de melkbekers door de robotkop vanaf een andere zijde van de spenen naar de spenen worden geleid. Het detectieorgaan kan daarbij zowel, tussen de achterpoten door verplaatst, nabij de achterzijde van de uier zijn opgesteld als, vanaf de zijwand van de melkbox verplaatst, nabij de zijkant van de uier zijn opgesteld, terwijl in deze beide gevallen de robotkop dan, onder het dier gezwenkt, vanaf de voorzijde achterwaarts naar de uier kan worden geleid. De uitvinding heeft dan ook verder nog betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkbox voorzien van een melkrobot met een beweegbare robotkop die als drager voor één of meer melkbekers dient en een detectieorgaan voor het vaststellen van de positie van de spenen van de dieren, welke inrichting dan het kenmerk heeft dat het detectieorgaan aan de achterzijde van de melkbox in de melkbox inbrengbaar is. "Vanaf de achterzijde van de melkbox" houdt in dat het detectieorgaan zowel tussen de achterpoten door naar de uier kan worden geleid als, voor één der achterpoten langs, naar de zijkant van de uier.

De uitvinding en haar verdere constructieve details zullen nu nader worden toegelicht aan de hand van een uitvoeringsvoorbeeld, weergegeven in de hiernavolgende tekeningen, waarvan:

Figuur 1 de opstelling van een tweetal boxen toont, waarvan de achterste is ingericht voor het selecteren van de dieren, eventueel het masseren en reinigen van de uier en het verstrekken van krachtvoer, terwijl de voorste box is ingericht als melkbox, waarin het dier eveneens krachtvoer kan worden verstrekt;

Figuur 2 een bovenaanzicht toont van de melkbox in

Figuur 1;

Figuur 3 een zijaanzicht toont van deze melkbox; en

Figuur 4 een bovenaanzicht van een alternatieve uitvoering van de melkbox toont.

Figuur 1 toont een tweetal in de langsrichting op elkaar aansluitende boxen 1 en 2. Deze boxen zijn begrensd door een freem 3, bestaande uit een een langszijde van beide boxen vormend freemdeel 4, de korte zijden van de boxen vormende freemdelen 5, 6 en 7 en aan de andere langszijde van de boxen 1 en 2 aangebrachte deuren, waarvan de ingangsdeuren van de boxen 1 en 2 zijn aangegeven met de verwijzingscijfers 8 en 9 en de uitgangsdeuren van de boxen met 10 en 11. De deuren 8 en 10 zijn scharnierbaar op ongeveer de helft van de lange zijde van box 1, terwijl de deuren 9 en 11 scharnierbaar zijn op ongeveer de helft van de lange zijde van box 2. De deuren 8-11 hebben nabij hun uiteinde een in de gesloten toestand van de deuren naar het midden van de desbetreffende boxen gericht deel 12, respectievelijk 13, 14 en 15. Deze naar binnen gerichte delen 12 - 15 zijn zodanig aangebracht dat, wanneer de deuren in een eerste, met onderbroken lijnen in Figuur 1 aangegeven eerste geopende stand zijn gebracht, de naar binnen verlopende delen 12 - 15 in hoofdzaak in eikaars verlengde zijn gelegen, parallel aan de langsrichting van de beide boxen. In het bijzonder door de uitgangsdeur 10 van box 1 en de ingangsdeur 9 van box 2 in deze eerste geopende stand te brengen, ontstaat een zijdelingse verbinding tussen box 1 en box 2 en kan een dier vanuit de box 1 in de box 2 worden geleid. In de figuur is voorts een dwars op de langsrichting van de boxen verlopende afscheiding 16 aangebracht, en wel ter hoogte van het dwarse freemdeel 6 tussen de beide boxen. Deze afscheiding 16 is in een richting dwars op de langsrichting van de boxen verplaatsbaar, waarbij de afscheiding 16 opgelijnd blijft met het dwarse freemdeel 6. Wanneer de afscheiding zich bevindt in de stand aangegeven in Figuur 1, dan kan een dier, wanneer de deuren 9 en 10 in de eerste geopende stand zijn gebracht, van box 1 naar box 2 gaan, terwijl, wanneer de afscheiding 16 in de richting van het dwarse freemdeel 6 is bewogen en de deur 10 vervolgens in een, met onderbroken lijnen in Figuur 1 aangegeven tweede geopende stand is gebracht, dan kan een dier vanuit box 1 terug worden geleid naar de stalruimte van de inrichting. Ook zonder de afscheiding 16 kan het systeem uitstekend werken, daar immers, door de deur 9 gesloten te houden en de deur 10 in de tweede geopende stand te brengen, een dier de toegang tot de box 2 wordt ontzegd en het wordt gedwongen de stalruimte van de inrichting te betreden. Voor het geval echter de ruimte opzij van de deuren 9 en 11 van box 2 een andere bestemming dient te krijgen, is de verplaatsbare afscheiding van belang.

De boxen 1 en 2 zijn beide voorzien van een voer-autornaat 17 en 18. Nabij deze voerautomaten is in beide boxen een op een computersysteem aangesloten dierherkenningssensor (niet in de figuren aangegeven) aangebracht, welke dierherkennings sensoren, tezamen met een door de dieren te dragen transponder, een dierherkenningssysteem vormen. Met behulp van dit dierherkenningssysteem wordt in het computersysteem permanent bij gehouden welk dier op welk moment in welke box aanwezig is. In het geheugen van het computersysteem is daartoe voor elk dier een aparte file aanwezig, in welke file tevens alle relevante informatie omtrent het desbetreffende dier is opgeslagen. Met name kan in deze file worden bijgehouden wanneer een dier voor het laatst is gemolken, zodat steeds bekend is hoeveel tijd er verstreken is tussen de laatste melkbeurt en het moment dat een dier de box 1 is binnengegaan, wanneer een dier voor het laatst gekalfd heeft, wanneer de lactatieperiode van een dier is begonnen, hoe groot zijn melkproductie bij elke melkbeurt is, etc. Deze informatie is van belang om te kunnen uitmaken of een dier dat de box 1 heeft betreden, mag worden gemolken of niet. De box 1 is dan ook ingericht voor het selecteren van de dieren, terwijl voorts van de gelegenheid gebruik kan worden gemaakt, om, wanneer door middel van het dierherkenningssysteem en de gegevens in de file van het desbetreffende dier in het geheugen van het computersysteem is beslist dat het dier kan worden gemolken, de uier van het dier te reinigen en eventueel te masseren om de melkproduktie te stimuleren, terwijl daarnaast aan het dier in de box 1 krachtvoer kan worden verstrekt. De box 2 is ingericht als melkbox, waar een dier vanuit box 1 wordt toegelaten om te worden gemolken, waarbij aan het dier eventueel verder krachtvoer kan worden verstrekt .

Een dier dat kortelings heeft gekalfd, kan automatisch en/of naar keuze van de veehouder één of meer malen per etmaal vaker worden gemolken dan het gemiddelde aantal malen dat de overige dieren van de kudde, waartoe het kortelings gekalfd hebbende dier behoort, worden gemolken. Evenzo kan, afhankelijk van het begin van de lactatieperiode van een dier, het dier meer of minder malen per etmaal worden gemolken. In deze en andere gevallen kan automatisch en/of naar keuze van de veehouder het aantal malen dat een bepaald dier per etmaal kan worden gemolken in het computersysteem worden vastgelegd en kan het dier worden gestimuleerd om op de geëigende, door het computersysteem bepaalde momenten daartoe opgeroepen zich naar de boxen 1 en 2 te begeven. In de computer is dan vastgelegd hoeveel malen per etmaal en om de hoeveel tijd een individueel dier kan worden gemolken. Wanneer de tijdsintervallen tussen opeenvolgende melkbeurfen vastliggen, dient er ook voor gezorgd te worden dat de dieren worden gestimuleerd om na verloop van deze desbetreffende tijdsintervallen zich naar de melkbox te begeven. Hiertoe kunnen overal in de inrichting, met name in de ligboxen en op de voerplaatsen, stimuleringsmiddelen aanwezig zijn om het dier te stimuleren naar de melkbox te gaan. Met deze stimuleringsmiddelen kunnen bijvoorbeeld geluids- of lichtsignalen worden gegeven of kunnen aan de dieren met name in de ligboxen en op de voerplaatsen stroomstoten worden toegediend, welke ertoe bijdragen dat de dieren vanuit de ligbox of voerplaats door de stalruimte naar de melkbox 1 en 2 gaan. Een geëigende stalinrichting, met name een zodanige stalinrichting waarbij de dieren een vaste loop door de stal naar de melkbox dienen te maken, zal hiertoe zeker bijdragen.

De Figuren 2 en 3 tonen een bovenaanzicht, respectievelijk een zijaanzicht van alleen de melkbox 2. Ten behoeve van het melken is een melkrobot 19 aanwezig, welke een robotarmconstructie 20 omvat, aan het uiteinde waarvan een robotkop 21 is aangebracht die als drager voor een viertal melkbekers 22 dient. De melkrobot 19 omvat voorts een draagconstructie 23 voor een detectieorgaan 24. De robotarmconstructie 20 met de robotkop 21 en de melkbekers 22 is onafhankelijk beweegbaar van de draagconstructie 23 met het detectieorgaan 24.

De robotarmconstructie 20 wordt gevormd door een over een rail 37, parallel aan het freemdeel 4, verplaatsbaar draagelement 25, waaraan met behulp van een parallello-gramconstructie 26 in op- en neerwaartse richting beweegbaar een drager 27 is verbonden. De drager 27 is aan de onderzijde voorzien van een hiermee vast verbonden, naar binnen en enigszins naar voren toe verlopend steunelement 28. Met het steunelement 28 is, zwenkbaar rond een opwaarts gerichte as 29, een robotarm 30 verbonden. Aan het uiteinde van de arm 30 is, zwenkbaar rond een opwaarts gerichte as 31, de robotkop 21 aangebracht. Door een beweging in de langs richting van de melkbox 2, een zwenkbeweging rond de as 29 en zonodig door het verzwenken van de robotkop 21 rond de as 31 ten opzichte van de robotarm 30, worden alle gewenste bewegingen van de robotkop 21 in een horizontaal vlak onder het zich in de box 2 bevindende dier mogelijk, terwijl met behulp van de parallel logramconstructie 26 een op- en neerwaartse beweging kan worden verkregen. Al deze bewegingen staan onder besturing van bij voorkeur pneumatische cilinders, daar deze immers enigszins meegeven wanneer het dier tegen de robotarmcon-structie stoot of schopt. De pneumatische bedieningscilinders staan onder controle van het computersysteem.

Onafhankelijk van de robotarmconstructie 20, welke meer naar de voorkant van de melkbox 2 is aangebracht, is, nabij de achterzijde van de melkbox 2, de draagconstructie 23 voor het detectieorgaan 24 aangebracht. Ook de draagconstructie 23 omvat een langs de rail 37 verplaatsbaar draagelement 32. Dit draagelement 32 is gevormd door een holle balk 33, waarin een binnenbalk 34 in op- en neerwaartse richting beweegbaar is aangebracht. Aan de onderzijde van deze binnenbalk 34 is een dwars op de langsrichting van de melkbox 2 beweegbare drager 35 aanwezig, aan het uiteinde van welke drager 35 een steunelement 36 voor het detectieorgaan 24 is aangebracht. Door de verplaatsbaarheid in de langsrichting van de melkbox 2, de hoogtebeweegbaarheid van de binnenbalk 34 ten opzichte van de holle balk 33 en de dwarse verplaatsbaarheid van de drager 35 met het steunelement 36 en het detectieorgaan 24 ten opzichte van de binnenbalk 34, wordt een verplaatsingsmogelijkheid van het detectieorgaan 24 in drie coördinaten gerealiseerd, welke verplaatsbaarheid weer mogelijk wordt met behulp van bij voorkeur computergestuurde pneumatische cilinders. In Figuur 1 is aangegeven hoe, met behulp van de draagconstructie 23, het detectieorgaan 24 in een stand is gebracht, waarbij dit detectieorgaan tussen de beide achterpoten van het zich in de melkbox 2 bevindende dier door in een positie vlak bij de achterste spenen van het dier is gebracht. Doordat het detectieorgaan 24 is uitgevoerd als een rond een opwaartse as verzwenkbare laser waarmee een zeer nauwe aftastbundel wordt verkregen, welke vanaf korte afstand over de spenen van het dier wordt bewogen, wordt een uiterst nauwkeurige positiebepaling van de spenen mogelijk. Het detectieorgaan 24 kan in de aangegeven positie worden gebracht door het detectieorgaan naar een middenpositie tussen de beide langszijden te brengen en het vervolgens naar voren toe te bewegen naar een positie welke vanuit het computersysteem wordt bepaald op grond van de in de file van het dier aanwezige gegevens omtrent de positie van de spenen. De beweging van het detectieorgaan 24 geschiedt hier geheel onafhankelijk van de robotarmdraagconstructie 20 van de melkbekers 22 en wordt door deze dan ook niet gehinderd. Wanneer met behulp van het detectieorgaan 24 de positie van de afzonderlijke spenen is vastgelegd, kunnen de intussen onder de uier van het dier gebrachte melkbekers 22 worden aangesloten.

In Figuur 4 is een alternatieve uitvoering van de draagconstructie 23 voor het detectieorgaan 24 afgebeeld. Het detectieorgaan 24 is daarbij direct aangebracht aan het uiteinde van de drager 35. Hierdoor wordt het mogelijk dat met het detectieorgaan 24 de uier van het in de melkbox 2 aanwezige dier vanaf de zijkant wordt benaderd. Doordat in deze situatie de draagconstructie 23 en in het bijzonder de drager 35 meer naar voren is gelegen, zal het nodig zijn dat de robotarmconstructie 20 in een meer naar voren gelegen positie moet worden gebracht om zonder hinder van de draagconstructie 23 te ondervinden de robotkop 21 onder het dier te zwenken. Eerst nadat de robotkop 21 onder het dier is gebracht, en wel in een positie aangegeven door onderbroken lijnen, kan de robotkop 21 naar achteren in de richting van de uier worden bewogen.

In het hiervoorgaande is de plaats waar de dieren zich tijdens het melken bevinden aangeduid als melkbox. Vanzelfsprekend kan deze melkbox op allerlei mogelijke wijzen zijn uitgevoerd; ook kan deze deel van de stal zijn. De uitvinding is dan ook niet beperkt tot de afgebeelde constructie en is ook niet beperkt tot de hier gegeven uitvoe-ringsvoorbeelden, doch heeft tevens betrekking op allerlei modificaties hierop, uiteraard voor zover vallende binnen de omvang van de bijgaande conclusies.

Claims

1. Inrichting of dergelijke constructie voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkbox voorzien van een melkrobot met een beweegbare robotkop die als drager voor één of meer melkbekers dient en een detec-tieorgaan voor het vaststellen van de positie van de spenen van de dieren, met het kenmerk, dat het detectieorgaan afzonderlijk verplaatsbaar ten opzichte van de robotkop is aangebracht .

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het detectieorgaan in één richting in de melkbox in-brengbaar is, en dat de robotkop van een andere richting in de melkbox inbrengbaar is.

3. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkbox voorzien van een melkrobot met een beweegbare robotkop die als drager voor één of meer melkbekers dient en een detectieorgaan voor het vaststellen van de positie van de spenen van de dieren, met het kenmerk, dat het detectieorgaan in één richting in de melkbox inbrengbaar is, en dat de robotkop van een andere richting in de melkbox inbrengbaar is.

4. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het detectieorgaan in drie coördinaten verplaatsbaar aan het gestel van de melkbox is aangebracht.

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat het detectieorgaan in hoogte-, dwars- en langsrichting verplaatsbaar is aangebracht.

6. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkbox voorzien van een melkrobot met een beweegbare robotkop die als drager voor één of meer melkbekers dient en een detectieorgaan voor het vaststellen van de positie van de spenen van de dieren, met het kenmerk, dat het detectieorgaan in hoogte-, dwars- en langsrichting verplaatsbaar is aangebracht.

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het detectieorgaan zich tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen van een dier aan één zijde van de spenen bevindt en de melkbekers door de robotkop vanaf een andere zijde van de spenen naar de spenen worden geleid.

8. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkbox voorzien van een melkrobot met een beweegbare robotkop die als drager voor één of meer melkbekers dient en een detectieorgaan voor het vaststellen van de positie van de spenen van de dieren, met het kenmerk, dat het detectieorgaan zich tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen van een dier aan één zijde van de spenen bevindt en de melkbekers door de robotkop vanaf een andere zijde van de spenen naar de spenen worden geleid.

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het detectieorgaan aan de achterzijde van de melkbox in de melkbox inbrengbaar is.

10. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkbox voorzien van een melkrobot met een beweegbare robotkop die als drager voor één of meer melkbekers dient en een detectieorgaan voor het vaststellen van de positie van de spenen van de dieren, met het kenmerk, dat het detectieorgaan aan de achterzijde van de melkbox in de melkbox inbrengbaar is.

11. Inrichting volgens conclusie 9 of 10, met het kenmerk, dat het detectieorgaan zich tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen van een dier nabij de achterste spenen van het dier bevindt.

12. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het detectieorgaan vanaf de zijkant van de melkbox in de melkbox inbrengbaar is.

13. Inrichting volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat het detectieorgaan zich tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen van een dier nabij de zijkant van de uier van het dier bevindt.

14. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het detectieorgaan draaibaar, in het bijzonder heen en weer beweegbaar, rond een opwaarts gerichte as is aangebracht.

15. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies. met het kenmerk, dat het detectieorgaan een laser omvat.

16. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat met behulp van het detectieorgaan een stralingsaftastbundel wordt verkregen om de spenen vanaf de achterzijde te detecteren.

17. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat met behulp van het detectieorgaan een stralingsaftastbundel wordt verkregen om de spenen vanaf de zijkant te detecteren.

18. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat met behulp van het detectieorgaan een stralingsaftastbundel wordt verkregen, waarvan het aftastvlak tijdens het aankoppelen van de melkbekers aan de spenen van een dier op de bovenzijde van de spenen gericht wordt gehouden.

19. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkrobot een robotarmconstructie omvat, waarvan de robotkop het uiteinde vormt, welke robotarmconstructie nabij de voorpoten van een in de melkbox aanwezig dier verplaatsbaar is aangebracht aan het freem van de melkbox.

20. Inrichting volgens conclusie 19, met het kenmerk, dat de robotarmconstructie verplaatsbaar is langs een recht-geleiding aan de langszijde van de melkbox, terwijl de robotkop in hoogterichting beweegbaar is en, ten opzichte van de robotarmconstructie, verzwenkbaar om een opwaarts gerichte as.

21. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de verplaatsing van het detectieorgaan en de robotkop plaatsvindt met behulp van pneumatische cilinders en/of stappenmotoren.

22. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbox is voorzien van een op een computer aangesloten koeherkenningssensor die, tezamen met een door de dieren te dragen transponder, een dierherken-ningssysteem vormt, met behulp waarvan de desbetreffende op de afzonderlijke dieren betrekking hebbende gegevensbestanden in de computer worden opgeroepen, met behulp van welke gege- vensbestanden het althans grof positioneren van het detec-tieorgaan en de robotkop nabij, respectievelijk onder de uier van een dier, zo wenselijk, kan plaatsvinden.

23. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies en/of zoals weergegeven in de bijgaande beschrijving met tekeningen.