NL9301414A

NL9301414A - Inrichting voor het automatisch melken van dieren.

Info

Publication number: NL9301414A
Application number: NL9301414A
Authority: NL
Original assignee: Lely Nv C Van Der
Priority date: 1993-08-16
Filing date: 1993-08-16
Publication date: 1995-03-16
Also published as: DE69423275T2; DE69433781T2; EP0951824A3; EP0951821A2; EP0639327B1; EP0951824A2; DE69433781D1; EP1428428A2; EP0639327A1; EP0951821B1; DE69433838T2; EP1428428B1; EP0951824B1; DE69423275D1; DE69433838D1; EP1428428A3; DE69434630D1; DE69434630T2; EP0951821A3

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblijfboxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melk-robot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en voor het automatisch melken van de dieren.

Een dergelijke inrichting omvat veelal een stal-ruimte eventueel voorzien van ligboxen en voerplaatsen, in welke stalruimte de dieren vrij kunnen rondlopen en van waaruit de dieren zich naar de melkbox kunnen begeven. Als de dieren zich op elk willekeurig moment bij de melkbox kunnen melden, is het van voordeel dat criteria aanwezig zijn om uit te maken of een dier dat zich meldt bij de melkbox ook daadwerkelijk mag worden gemolken. Een bekend criterium is de factor tijd; hierbij wordt het tijdsverloop bepaald tussen de vorige melkbeurt en het moment waarop het dier zich opnieuw meldt om te worden gemolken. Aangezien het criterium tijd onvoldoende rekening houdt met andere factoren, leidt dit criterium niet altijd tot een optimale melkproduktie. Om de melkproduktie te verhogen heeft de inrichting, zoals deze in de aanhef is omschreven, overeenkomstig de uitvinding het kenmerk, dat de inrichting door middel van computersysteem bestuurde middelen, waarmede andere factoren dan tijdsfactoren zijn te bepalen, bepaalt of een dier tot de melkbox wordt toegelaten om te worden gemolken.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding bewerkstelligen de onder besturing van het computersysteem staande middelen, dat uit een kudde dieren alle dieren ten minste eenmaal per dag worden gemolken en naar gelang de grootte van de melkgift van de vorige dag wordt bepaald wanneer een dier uit de kudde aan de beurt is om te worden gemolken. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblij fboxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melk- robot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de dieren, met het kenmerk, dat de inrichting onder besturing van het computersysteem staande middelen omvat die bewerkstelligen dat uit een kudde dieren de dieren ten minste eenmaal per dag worden gemolken en naar gelang de grootte van de melkgift van de vorige dag wordt bepaald wanneer een dier uit de kudde aan de beurt is om te worden gemolken.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblijfboxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melk-robot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en voor het automatisch melken van de dieren, met het kenmerk, dat in de ligbox van het dier attentiemiddelen zijn aangebracht die in werking treden als een dier in het meest recente etmaal een hogere melkgift gaf, dan in het etmaal daarvoor.

Om de melkproduktie te verhogen heeft de inrichting overeenkomstig de uitvinding het kenmerk, dat de onder besturing van het computersysteem staande middelen, een dier afhankelijk van de mate waarin haar lactatieperiode is voortgeschreden al dan niet met voorrang tot de melkbox wordt toegelaten.

De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblijfboxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melkrobot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en voor het automatisch melken van de dieren, met het kenmerk, dat onder besturing van het computersysteem staande middelen aanwezig zijn om een dier, afhankelijk van de mate waarin haar lactatieperiode is voortgeschreden, al dan niet met voorrang tot de melkbox toe te laten. Bij het begin van de lactatieperiode kan een dier dan bijvoorbeeld per etmaal meerdere malen worden gemolken dan aan het eind van de lactatieperiode. Wanneer een dier zich meldt bij de melkbox, kan met een dierherkenningssysteem, het dier worden geïdentificeerd, waarna uit de in het geheugen van het computersysteem voor dit dier bijgehouden gegevens worden ''opgeroepen". Voor elk dier is aldus bekend in welk deel van de lactatieperiode het dier zich bevindt, met behulp van dit gegeven kan de beslissing worden genomen om het dier toe te laten tot de melkbox of om het dier terug te sturen naar de stalruimte van de inrichting. In het bijzonder wanneer de dieren in het begin van hun lactatieperiode zijn, zullen zij, ook al melden zij zich bij de melkbox zonder dat een bepaalde tijd na de vorige melkbeurt is verstreken, toch tot de melkbox kunnen worden toegelaten en genieten derhalve in die zin voorrang boven andere dieren die reeds verder in hun lactatieperiode zijn wat betreffende hun toelating tot de melkbox.

Behalve de mate waarin de lactatieperiode van een dier is voortgeschreden kan ook de melkproduktie, onafhankelijk van de lactatieperiode, als criterium, om de dieren tot de melkbox toe te laten, worden genomen. Hiertoe wordt in het geheugen van het computersysteem telkens de melkgift van de dieren geregistreerd en zijn middelen aanwezig om dieren met een gemiddeld hogere melkproduktie dan andere dieren, onafhankelijk van de mate waarin de lactatieperiode is voortgeschreden, met voorrang tot de melkbox toe te laten. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblijf boxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melkrobot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en voor het automatisch melken van de dieren, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat in het geheugen van het computersysteem de melkgift van de dieren wordt geregistreerd en dat middelen aanwezig zijn om de dieren met een gemiddeld hogere melkproduktie dan andere dieren, onafhankelijk van de mate waarin de lactatieperiode is voortgeschreden, met voorrang tot de melkbox toe te laten. Hierbij kan als basis voor het toelaten van het dier in de melkbox een voortschrijdend gemiddelde in de melkgift worden gehanteerd. Overeenkomstig de uitvinding is het eveneens mogelijk de voornoemde criteria te combineren. De inrichting heeft dan het kenmerk, dat de omvang van de melkgift gecombineerd met de mate waarin de lactatieperiode is voortgeschreden tezamen een norm vormen voor het al dan niet met voorrang toelaten van een dier tot de melkbox.

Om na te gaan of een dier al dan niet tot de melkbox moet worden toegelaten, kan een selectiebox aanwezig zijn, vanwaar een dier of tot de melkbox wordt toegelaten of wordt teruggestuurd naar de stalruimte van de inrichting; de selectiebox heeft dan bijvoorkeur een voerautomaat inplaats van de melkbox zelf. De uitvinding heeft dan ook verder nog betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblijfboxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melkrobot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en voor het automatisch melken van dieren, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat een selectiebox aanwezig is van waaruit een dier of tot de melkbox wordt toegelaten of wordt teruggestuurd naar de stalruimte van de inrichting, terwijl een voerautomaat in plaats van in de melkbox in de selectiebox is aangebracht.

Weer een ander criterium aan de hand waarvan kan worden beslist of een dier al dan niet tot de melkbox kan worden toegelaten is het gewicht of de gewichtsverandering van een dier of van de uier van een dier. Een verblijfbox kan dan worden voorzien van weegmiddelen met behulp waarvan een verandering vaststelbaar is in het gewicht van een dier of in het gewicht van de uier van een dier ten opzichte van het gewicht zoals dit vorige keer dat het dier de verblijfbox betrad is vastgesteld, waarbij, wanneer deze gewichtsverandering een zodanige gewichtstoename inhoudt dat een behoorlijke melkgift kan worden verwacht, het dier tot de melkbox wordt toegelaten. De uitvinding heeft dan ook verder nog betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblijfboxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melkrobot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en voor het automatisch melken van de dieren, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat een verblijfbox is voorzien van weegmiddelen met behulp waarvan een verandering vaststelbaar is in het gewicht van een dier of in het gewicht van de uier van een dier ten opzichte van het gewicht zoals dit de vorige keer dat het dier de verblijfbox betrad is vastgesteld, waarbij, wanneer deze gewichtsverandering een zodanige gewichtstoename inhoudt dat een behoorlijke melkgift kan worden verwacht, het dier tot de melkbox wordt toegelaten. Behalve weegmiddelen kunnen ook één of meer sensoren aanwezig zijn om de omvang of een verandering in de omvang van de uier vast te stellen, welke gegevens worden geregistreerd in het geheugen van het computersysteem en weer bepalend zijn voor de beslissing of een dier al dan niet tot de melkbox wordt toegelaten. De uitvinding heeft dan ook verder nog betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblijfboxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melkrobot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en voor het automatisch melken van de dieren, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat één of meer sensoren aanwezig zijn om de omvang of een verandering in de omvang van de uier vast te stellen, welke gegevens worden geregistreerd in het geheugen van het computersysteem en bepalend zijn voor de beslissing of een dier al dan niet tot de melkbox wordt toegelaten.

Als criterum of een dier al dan niet tot de melkbox wordt toegelaten kan verder gelden de grootte van de kracht die nodig is om de uier over een bepaalde afstand, bijvoorbeeld ongeveer één of twee centimeter in te drukken. Bij een volle uier zal deze kracht groter zijn dan bij de uier van een pas gemolken dier. Tenslotte zij vermeld, dat de beslissing om een dier al dan niet naar de melkbox door te sturen onafhankelijk kan worden gesteld van de momentele capaciteit van de melkbox. Als voor alle, onder gebruikmaking van de melkrobot in de melkbox te melken dieren het aansluiten van de melkbekers en het melken probleemloos verloopt, zal de melkrobot capaciteit over hebben en kunnen dieren eerder worden gemolken, terwijl, wanneer zich storingen voordoen, dieren die overigens aan de gestelde criteria om te worden gemolken voldoen toch terug zullen worden gestuurd naar de stalruimte om andere dieren waarvan de laatste melkbeurt langer geleden is voorrang te kunnen verlenen. Elke genoemde criteria, in het bijzonder het laatste criterium, kan gehanteerd worden naast een ander van de genoemde criteria.

De uitvinding en in het bijzonder de diverse criteria aan de hand waarvan de beslissing wordt genomen of een dier al dan niet tot de melkbox wordt toegelaten zullen nu nader worden toegelicht aan de hand van het hiernavolgende uitvoeringsvoorbeeld en de bijgaande figuren, waarvan:

Figuur 1 de opstelling van een tweetal verblijf-boxen toont, waarvan de achterste is ingericht voor het selecteren van dieren en de voorste is ingericht als melkbox, waarbij opzij van de selectiebox beeldopnamemiddelen zijn opgesteld voor het bepalen van de omvang of een verandering in de omvang van de uier;

Figuur 2 een opstelling toont als aangegeven in Figuur 1, waarbij echter aan weerszijden van de selectiebox sensoren zijn opgesteld voor het bepalen van de omvang of een verandering in de omvang van de uier;

Figuren 3 en 4 een opstelling tonen als aangegeven in de voorgaande figuren, waarbij echter weegmiddelen in de vloer van de selectiebox aanwezig zijn;

Figuur 5 een opstelling toont als aangegeven in de voorgaande figuren, waarbij weegmiddelen voor de uier van het dier aanwezig zijn.

De Figuren 1-5 tonen een tweetal in de langs-richting op elkaar aansluitende boxen 1 en 2. Deze boxen zijn begrensd door een freem 3, bestaande uit een een langszijde van beide boxen vormend freemdeel 4, de korte zijden van de boxen vormende freemdelen 5, 6 en 7 en aan de andere langszijde van de boxen 1 en 2 aangebrachte deuren, waarvan de ingangsdeuren van de boxen 1 en 2 zijn aangegeven met de verwijzingscijfers 8 en 9 en de uitgangsdeuren van de boxen met 10 en 11. De deuren 8 en 10 zijn scharnierbaar op onge veer de helft van de lange zijde van box 1, terwijl de deuren 9 en 11 scharnierbaar zijn op ongeveer de helft van de lange zijde van box 2. De deuren 8-11 hebben nabij hun uiteinde een in de gesloten toestand van de deuren naar het midden van de desbetreffende boxen gericht deel 12, respectievelijk 13, 14 en 15. Deze naar binnen gerichte delen 12 - 15 zijn zodanig aangebracht dat, wanneer de deuren in een eerste, met onderbroken lijnen aangegeven eerste geopende stand zijn gebracht, de naar binnen verlopende delen 12 - 15 in hoofdzaak in eikaars verlengde zijn gelegen, parallel aan de langsrichting van de beide boxen. In het bijzonder door de uitgangsdeur 10 van box 1 en de ingangsdeur 9 van box 2 in deze eerste geopende stand te brengen, ontstaat een zijdelingse verbinding tussen box 1 en box 2 en kan een dier vanuit de box 1 in de box 2 worden geleid. In de figuur is voorts een dwars op de langsrichting van de boxen verlopende afscheiding 16 aangebracht, en wel ter hoogte van het dwarse freemdeel 6 tussen de beide boxen. Deze afscheiding 16 is in een richting dwars op de langsrichting van de boxen verplaatsbaar, waarbij de afscheiding 16 opgelijnd blijft met het dwarse freemdeel 6. Wanneer de afscheiding zich bevindt in de, in de figuren aangegeven stand, dan kan een dier, wanneer de deuren 9 en 10 in de eerste geopende stand zijn gebracht, van box 1 naar box 2 gaan, terwijl, wanneer de afscheiding 16 in de richting van het dwarse freemdeel 6 is bewogen en de deur 10 vervolgens in een, met onderbroken lijnen aangegeven tweede geopende stand is gebracht, dan kan een dier vanuit box 1 terug worden geleid naar de stalruimte van de inrichting. Ook zonder de afscheiding 16 kan het systeem uitstekend werken, daar immers, door de deur 9 gesloten te houden en de deur 10 in de tweede geopende stand te brengen, een dier de toegang tot de box 2 wordt ontzegd en het wordt gedwongen de stalruimte van de inrichting te betreden. Voor het geval echter de ruimte opzij van de deuren 9 en 11 van box 2 een andere bestemming dient te krijgen, is de verplaatsbare afscheiding van belang. De deuren 8 - 11 en eventueel de afscheiding 16 staan onder besturing van het computersysteem 25. In het bijzonder vormen de deuren 9 en 10 en eventueel de afscheiding 16 de middelen die nodig zijn om een dier vanuit de box 1 tot de box 2 toe te laten of terug te sturen naar de stalruimte van de inrichting.

Alleen de box 1 is voorzien van een voerautomaat 17. Nabij deze voerautomaat is in box 1 een op een computersysteem 25 aangesloten dierherkenningssensor 18 aangebracht, welk dierherkenningssensor 18, tezamen met een door de dieren te dragen transponder, een dierherkenningssysteem vormt. Met behulp van dit dierherkenningssysteem wordt in het computersysteem permanent bij gehouden welk dier op welk moment in de box 1 aanwezig is. In het geheugen van het computersysteem is daartoe voor elk dier een aparte file aanwezig, in welke file tevens alle relevante informatie omtrent het desbetreffende dier is opgeslagen. Met name kan in deze file worden bijgehouden wanneer een dier voor het laatst is gemolken, wanneer een dier voor het laatst heeft gekalfd, hoever de lactatie-periode van een dier is verlopen, hoe groot de melkgift van een dier bij elke melkbeurt is, etc. Deze informatie is van belang om te kunnen uitmaken of een dier dat de box 1 heeft betreden, mag worden gemolken of niet. De box 1 is dan ook ingericht voor het selecteren van de dieren, terwijl voorts van de gelegenheid gebruik kan worden gemaakt, om, wanneer door middel van het dierherkenningssysteem en de gegevens in de file van het desbetreffende dier in het geheugen van het computersysteem is beslist dat een dier kan worden gemolken, de uier van het dier te reinigen en eventueel te masseren om de melkproduktie te stimuleren, terwijl daarnaast aan het dier in de box 1 krachtvoer kan worden verstrekt. De box 2 is ingericht als melkbox, waar een dier vanuit box 1 wordt toegelaten om te worden gemolken.

Ten behoeve van het melken is in de box 2 een melkrobot 19 aanwezig, welke een robotarmconstructie 20 omvat, aan het uiteinde waarvan een robotkop 21 is aangebracht die als drager voor een viertal melkbekers 22 dient. De melkrobot 19 omvat voorts een draagconstructie 23 voor een detectieorgaan 24. De robotarmconstructie 20 met de robotkop 21 en de melkbekers 22 is onafhankelijk beweegbaar van de draagconstructie 23 met het detectieorgaan 24.

Wanneer een dier zich in de melkbox 2 bevindt, wordt met behulp van de draagconstructie 23 onder besturing van het computersysteem 25 het detectieorgaan 24 tussen de achterpoten van het dier door nabij de uier van het dier gebracht en kan met behulp van het detectieorgaan 24 de positie van de spenen ten opzichte van de melkbox nauwkeurig worden bepaald en kunnen vervolgens de melkbekers, welke intussen met behulp van de robotarmconstructie 20 en onder besturing van het computersysteem 25 onder het dier zijn gezwenkt, op de spenen worden aangesloten.

Wanneer een dier zich in de selectiebox 1 bevindt, dient de beslissing te worden genomen of dit dier kan worden doorgelaten naar de melkbox 2 of terug dient te worden gestuurd naar de stalruimte van de inrichting. Voor het nemen van deze beslissing kunnen diverse criteria worden gehanteerd. Als eerste criterium kan gelden de mate waarin de lactatieperiode van het dier is verstreken. Aangezien het dier bij het begin van de lactatieperiode een zodanige melk-produktie heeft dat het dier meer dan drie maal, bijvoorbeeld vier of vijf maal per etmaal zou kunnen worden gemolken, dient een dergelijk dier vaker en derhalve bij voorrang tot de melkbox 2 te worden toegelaten boven andere dieren waarvan de lactatieperiode veel verder verstreken is. Een tweede criterium kan worden gevormd door een op een voortschrijdende gemiddelde berustende gemiddelde melkgift, onafhankelijk van de mate waarin de lactatieperiode is voortgeschreden. Immers, ook dieren met een geregeld hogere melkgift dan andere dieren dienen meer dan drie maal, bijvoorbeeld vier of vijf maal per etmaal gemolken te kunnen worden. Ook deze dieren dienen derhalve met voorrang tot de melkbox te worden toegelaten. Eveneens is het mogelijk de beide genoemde criteria te combineren en de beslissing of een dier tot de melkbox wordt toegelaten te nemen op grond van een norm, gevormd door zowel de omvang van de gemiddelde melkgift alswel de mate waarin de lactatieperiode is voortgeschreden. Voorts is het mogelijk de dieren in overeenstemming met hun melkproduktie in groepen in te delen en kan per groep dieren het aantal malen per etmaal dat de dieren tot de melkbox worden toegelaten worden vastge- legd. Door een aangepaste stalinrichting kan een dergelijke groep in staat worden gesteld met voorrang boven andere dieren of groepen van dieren naar de melkbox te worden geleid. Aangezien de dieren vrij in de stalruimte van de inrichting kunnen rondlopen, kunnen zij zich op elk willekeurig moment naar de melkbox begeven. Betreden de dieren dan de selectiebox 1, dan kan aan de hand van de genoemde criteria worden uitgemaakt of de dieren al dan niet tot de melkbox worden toegelaten. Wanneer dieren een groter aantal malen dan andere dieren zouden moeten worden gemolken, dan dienen ook maatregelen genomen te worden om dieren die zich desondanks niet bij de melkbox melden, te stimuleren zich naar de melkbox te begeven. Hiertoe kunnen overal in de inrichting, met name in ligboxen en op voerplaatsen, stimuleringsmiddelen aanwezig zijn om het dier te stimuleren naar de melkbox te gaan. Met deze stimuleringsmiddelen kunnen bijvoorbeeld geluid- of lichtsignalen worden gegeven of kunnen aan de dieren, met name in de ligboxen en op de voerplaatsen, stroomstoten worden toegediend, welke ertoe bijdragen dat de dieren vanuit de ligbox of voerplaats door de stalruimte naar de melkbox gaan. Een geeigende stalinrichting, met name een zodanige stalinrichting waarbij de dieren een vaste loop door de stal naar de melkbox dienen te maken, zal hiertoe zeker bijdragen.

Als criterium om uit te maken of een dier al dan niet tot de melkbox kan worden toegelaten, kan de verandering in de omvang van de uier dienst doen. Tussen de omvang van de uier van een pas gemolken dier en de omvang van de uier nadat sinds de laatste melkbeurt een aantal uren verstreken is, zal een duidelijk waarneembaar verschil zijn. Dit verschil kan bijvoorbeeld worden geconstateerd met behulp van de in Figuur 1 aan de zijkant van de selectiebox 1 opgestelde beeldopname-middelen 26. Deze beeldopnamemiddelen 26 zijn aangesloten op het computersysteem 25, waarin het opgenomen beeld kan worden geanalyseerd. Hierbij kan gebruik worden gemaakt van bekende beeld- of contouranalysemethoden. Wordt na een dergelijke analyse een tevoren vastgestelde toename in de omvang van de uier geconstateerd dan kan het dier naar de melkbox worden doorgestuurd.

Inplaats van beeldopnamemiddelen kunnen ook, zoals aangegeven in Figuur 2, sensoren 27 en 28 worden toegepast. Deze sensoren zijn aan weerszijden van de selectiebox 1 opgesteld en wel ter plaatse van de uier van een dier wanneer dit dier zich in de selectiebox 1 bevindt. Als sensoren voor het bepalen van de afstand van de sensoren tot de uier van het dier kunnen zowel ultrasone sensoren als lasersensoren worden gebruikt. De sensoren 27 en 28 zijn weer aangesloten op het computersysteem 25 waarin op grond van de door de sensoren 27 en 28 verstrekte gegevens tezamen met de maatvoering van de selectiebox 1 de omvang of de verandering in de omvang van de uier kan worden vastgesteld. Wanneer de verandering in de omvang van de uier groter is dan een tevoren vastgestelde waarde, dan kan het dier weer worden toegelaten tot de melkbox 2.

Een verder criterium om uit te maken of een dier al dan niet tot de melkbox moet worden toegelaten is gelegen in de gewichtstoename van het dier als gevolg van melkproduk-tie. Bij een gewichtstoename van bijvoorbeeld ongeveer 10 a 20 kg tussen het gewicht van een dier als dat pas is gemolken en het gewicht van dit dier als enige tijd na de laatste melkbeurt is verstreken wordt het dier doorgestuurd naar de melkbox. Deze gewichtsverandering kan worden geconstateerd met behulp van in de selectiebox 1 aangebrachte weegmiddelen. In Figuur 3 worden deze weegmiddelen gevormd door een weeg-plaat 29 in de vloer van de selectiebox 1. Het met behulp van deze weegplaat vastgestelde gewicht wordt doorgegeven aan het computersysteem 25 dat deze waarde vergelijkt met de vorige gewichtsmeetresultaten en op grond daarvan beslist of een dier al dan niet tot de melkbox wordt toegelaten. In Figuur 4 zijn de weegmiddelen gevormd door piëzometrische elementen of analoge drukbepalende middelen 30 onder de poten van een zich in de selectiebox 1 bevindend dier. Ook deze weegmiddelen zijn weer aangesloten op het computersysteem 25 waarin door vergelijking van de laatst gemeten resultaten met de eerdere meetresultaten de beslissing wordt genomen de dieren al dan niet tot de melkbox toe te laten. In plaats van het wegen van het gehele dier kan uiteraard ook worden volstaan met slechts het wegen van de uier van het dier. Dit kan op voordelige wijze geschieden door gebruik te maken van de reinigingsmiddelen 31 in de selectiebox 1. Wanneer een dier tot de melkbox wordt toegelaten om aldaar te worden gemolken, dient de uier of dienen althans de spenen van het dier eerst te worden gereinigd. Dit reinigen vindt plaats in de selectiebox wanneer is beslist dat het zich daar bevindende dier kan worden doorgelaten naar de melkbox. De selectiebox is derhalve voorzien van een reinigingsinrichting 31, welke wanneer een dier de selectiebox heeft betreden, onder de uier van het dier kan worden gezwenkt. Door de reinigingsinrichting te voorzien van gewichtsbepalende middelen 32 kan, door de reinigingsinrichting 31 zover omhoog te brengen dat de uier van het dier enigszins omhoog wordt getild, het gewicht van de uier worden bepaald. De gewichtsbepalende middelen 32 zijn aangesloten op het computersysteem 25, in welk computersysteem weer wordt bepaald of het dier naar de melkbox kan worden toegelaten. Wanneer dit het geval is, wordt het zich in de selectiebox bevindende dier gereinigd en het dier naar de melkbox doorgestuurd.

Zowel op deze reinigingsinrichting 31 als wel apart daarvan kunnen middelen zijn opgesteld om de uier over een bepaalde afstand, bijvoorbeeld ongeveer één of twee centimeter in te drukken en de kracht te meten die hiervoor nodig is. Is hiervoor een te voren vastgestelde minimale kracht voor nodig, dan zal zoveel melk zijn geproduceerd, dat het dier kan worden doorgestuurd naar de melkbox.

De uitvinding is niet beperkt tot de hier beschreven uitvoeringsvoorbeelden, doch ontvalt allerlei modificaties hierop, uiteraard vallende binnen de omvang van de hiernavolgende conclusies.

Claims

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblijf boxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melkrobot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en voor het automatisch melken van de dieren, met het kenmerk, dat de inrichting door middel van computersysteem bestuurde middelen, waarmede an- 5dere factoren dan tijdsfactoren zijn te bepalen, bepaalt of een dier tot de melkbox wordt toegelaten om te worden gemolken.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de computersysteem bestuurde middelen zodanig zijn ingericht dat uit een kudde dieren alle dieren ten minste eenmaal per dag worden gemolken, terwijl naar gelang de grootte van de melkgift van de vorige dag wordt bepaald wanneer een dier uit de kudde aan de beurt is om meer dan eenmaal te worden gemolken.

3. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblijfboxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melkrobot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en voor het automatisch melken van de dieren, met het kenmerk, dat de inrichting computersysteem bestuurde middelen omvat die zodanig zijn ingericht dat uit een kudde dieren alle dieren ten minste eenmaal per dag worden gemolken, terwijl naar gelang de grootte van de melkgift van de vorige dag wordt bepaald wanneer een dier uit de kudde aan de beurt is om meer dan eenmaal te worden gemolken.

4. Inrichting volgens een der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat de onder besturing van het computersysteem staande middelen, een dier afhankelijk van de mate waarin haar lactatieperiode is voortgeschreden al dan niet met voorrang tot de melkbox wordt toegelaten.

5. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblijfboxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melkrobot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en voor het automatisch melken van de dieren, met het kenmerk, dat onder besturing van het computersysteem staande middelen aanwezig zijn om een dier, afhankelijk van de mate waarin haar lactatieperiode is voortgeschreden, al dan niet met voorrang tot de melkbox toe te laten.

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat bij het begin van de lactatieperiode het dier meer dan drie maal per etmaal tot de melkbox wordt toegelaten.

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het dier vier of vijf maal per etmaal tot de melkbox wordt toegelaten.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in het geheugen van het computersysteem de melkgift van de dieren wordt geregistreerd en dat middelen aanwezig zijn om dieren met een gemiddeld hogere melkproduk-tie dan andere dieren, onafhankelijk van de mate waarin de lactatieperiode is voorgeschreden, met voorrang tot de melkbox toe te laten.

9. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblijfboxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melkrobot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en het voor automatisch melken van de dieren, met het kenmerk, dat in het geheugen van het computersysteem de melkgift van de dieren wordt geregistreerd en dat middelen aanwezig zijn om dieren met een gemiddeld hogere melkproduktie dan andere dieren, onafhankelijk van de mate waarin de lactatieperiode is voortgeschreden, met voorrang tot de melkbox toe te laten.

10. Inrichting volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat bij een hoge melkproduktie de dieren meer dan drie maal per etmaal tot de melkbox worden toegelaten.

11. Inrichting volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat bij een hoge melkproduktie de dieren vier of vijf maal per etmaal tot de melkbox worden toegelaten.

12. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de omvang van de melkgift gecombineerd met de mate waarin de lactatieperiode is voortgeschreden tezamen een norm vormen voor het al dan niet met voorrang toelaten van een dier tot de melkbox.

13. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een selectiebox aanwezig is, vanwaar uit een dier tot de melkbox wordt toegelaten of wordt teruggestuurd naar de stalruimte van de inrichting, terwijl een voerautomaat in plaats van in de melkbox in de selectiebox is aangebracht.

14. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblijfboxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melkrobot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en voor het automatisch melken van de dieren, met het kenmerk, dat een selectiebox aanwezig is vanwaar uit een dier of tot de melkbox wordt toegelaten of wordt teruggestuurd naar de stalruimte van de inrichting, terwijl een voerautomaat in plaats van in de melkbox in de selectiebox is aangebracht.

15. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een verblijfbox is voorzien van weeg-middelen met behulp waarvan een verandering vaststelbaar is in het gewicht van een dier of in het gewicht van de uier van een dier ten opzichte van het gewicht zoals dit de vorige keer dat het dier de verblijfbox betrad is vastgesteld, waarbij, wanneer deze gewichtsverandering een zodanige gewichtstoename inhoudt dat een behoorlijke melkgift kan worden verwacht, het dier tot de melkbox wordt toegelaten.

16. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblijfboxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melkrobot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en voor het automatisch melken van de dieren, met het kenmerk, dat een verblijfbox is voorzien van weegmiddelen met behulp waarvan een verandering vaststelbaar is in het gewicht van een dier of in het gewicht van de uier van een dier ten opzichte van het gewicht zoals dit de vorige keer dat het dier de verblijfbox betrad is vastgesteld, waarbij, wanneer deze gewichtsverandering een zodanige gewichtstoename inhoudt dat een behoorlijke melkgift kan worden verwacht, het dier tot de melkbox wordt toegelaten.

17. Inrichting volgens conclusie 15 of 16, met het kenmerk, dat de weegmiddelen voor het vaststellen van het gewicht van een dier zijn aangebracht in de vloer van de verblijfbox.

18. Inrichting volgens conclusie 17, met het kenmerk, dat de weegmiddelen in de vloer worden gevormd door piëzo-metrische elementen of analoge drukbepalende middelen.

19. Inrichting volgens een der conclusies 15 - 18, met het kenmerk, dat, als controle op de fysieke toestand van een dier, in het geheugen van het computersysteem het telkenmale vastgestelde gewicht of de telkenmale vastgestelde gewichtsverandering wordt geregistreerd.

20. Inrichting volgens conclusie 15 of 16, met het kenmerk, dat in de verblijfbox reinigingsmiddelen voor althans de spenen van een dier aanwezig zijn, welke reinigingsmiddelen zijn voorzien van weegmiddelen om, onder ondersteuning van de uier door de reinigingsmiddelen, met de weegmiddelen het gewicht of een verandering in het gewicht van de uier vast te stellen.

21. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat één of meer sensoren aanwezig zijn om de omvang of een verandering in de omvang van de uier vast te stellen, welke gegevens worden geregistreerd in het geheugen van het computersysteem en bepalend zijn voor de beslissing of een dier al dan niet tot de melkbox wordt toegelaten.

22. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblijf boxen, waarvan er ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melkrobot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en voor het automatisch melken van de dieren, met het kenmerk, dat één of meer sensoren aanwezig zijn om de omvang of een verandering in de omvang van de uier vast te stellen, welke gegevens worden geregistreerd in het geheugen van het computersysteem en bepalend zijn voor de beslissing of een dier al dan niet tot de melkbox wordt toegelaten,

23. Inrichting volgens conclusie 21 of 22, met het kenmerk, dat een sensor wordt gevormd door op het computersysteem aangesloten beeldopnamemiddelen, waarbij door middel van beeld- en in het bijzonder contouranalyse de omvang of een verandering in de omvang van de uier wordt vastgesteld.

24. Inrichting volgens conclusie 21 of 22, met het kenmerk, dat ten minste twee, ongeveer aan weerszijden van de uier van een in een verblijfbox aanwezig dier aangebrachte sensoren, zoals ultrasone- of lasersensoren, aanwezig zijn voor het bepalen van de afstand tot de uier, uit welke gegevens tezamen met de maatvoering van de verblijfbox de omvang of een verandering in de omvang van de uier wordt vastgesteld.

25. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat twee op elkaar aansluitende, voor het melken opeenvolgend te doorlopen verblijfboxen aanwezig zijn.

26. Inrichting volgens conclusie 25, met het kenmerk, dat de achterste verblijfbox is ingericht als selectiebox en de voorste verblijfbox als melkbox.

27. Inrichting volgens conclusie 25 of 26, met het kenmerk, dat alleen in de achterste verblijfbox een voerauto-maat aanwezig is.

28. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de dieren, in overeenstemming met hun melkproduktie ingedeeld in groepen, een per groep vastgelegd aantal malen per etmaal naar de melkbox worden geleid.

29. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat middelen aanwezig zijn om de uier van een dier over een bepaalde afstand in te drukken en middelen om de hiervoor benodigde kracht vast te stellen, waarbij, wanneer deze kracht een te voren bepaalde waarde overschrijdt, het dier naar de melkbox kan worden doorgestuurd.

30. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in de ligbox van het dier attentiemidde- len zijn aangebracht die in werking treden als een dier in het meest recente etmaal een hogere melkgift gaf, dan in het etmaal daarvoor.

31. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting sensormiddelen omvat, waarmede de afstand van elk van de twee zijwanden van de box tot aan beide zijden van een uier van een te melken dier is te bepalen, welk egegevens worden geregistreerd in het geheugen van het computersysteem en bepalend zijn of een dier al dan niet wordt gemolken of tot de melkbox wordt toegelaten.

32. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met één of meer verblij fboxen, waarvan er "ten minste één is ingericht als melkbox en is voorzien van een melkrobot, terwijl voorts een computersysteem aanwezig is voor het besturen van de melkrobot en voor het automatisch melken van de dieren, met het kenmerk, dat de inrichting sensormiddelen omvat, waarmede de afstand van elk van de twee zijwanden van de box tot aan beide zijden van een uier van een te melken dier is te bepalen, welk egegevens worden geregistreerd in het geheugen van het computersysteem en bepalend zijn of een dier al dan niet wordt gemolken of tot de melkbox wordt toegelaten.

33. Inrichting volgens conclusie 31 of 32, met het kenmerk, dat met behulp van de sensormiddelen de verandering in omvang van de uier wordt vastgesteld.

34. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies en/of zoals weergegeven in de bijgaande beschrijving met tekeningen.