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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung, wie sie im Oberbegriff
des Anspruches 1 beschrieben und aus der EP-A-0 551 957 bekannt
ist.
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Eine
derartige Vorrichtung umfaßt
oft einen Tierstall, der eventuell mit Boxen oder quaderförmigen Boxen
und Futterstellen versehen ist, wobei die Tiere in dem Stall frei
umherlaufen können,
und wobei sie von dem Stall zur Melkbox gehen können. Wenn die Möglichkeit
besteht, daß sich
die Tiere jederzeit bei der Melkbox. einfinden können, ist es von Vorteil, wenn
Kriterien vorgesehen sind, um zu entscheiden, ob ein sich bei der
Melkbox einfindendes Tier tatsächlich
gemolken werden kann. Ein bekanntes Kriterium ist der Zeitfaktor;
in diesem Zusammenhang wird der Zeitraum zwischen dem vorhergehenden
Melkvorgang und dem Zeitpunkt ermittelt, zu dem sich das Tier wieder
zum Melken einfindet. Da das Zeitkriterium andere Faktoren nicht
genügend berücksichtigt,
führt dieses
Kriterium nicht immer zu einer optimalen Milchproduktion. Um die
Milchproduktion zu steigern, weist die im Oberbegriff des Anspruches
1 beschriebene Vorrichtung die Merkmale des kennzeichnenden Teiles
des Anspruches 1 auf.
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Eine
Ruhebox kann dann mit Wiegevorrichtungen versehen sein, mittels
derer es möglich
ist, jede Gewichtsveränderung
eines Tieres oder eines Tiereuters gegenüber der Messung beim letzten
Betreten der Ruhebox durch das Tier zu ermitteln, wobei das Tier
zur Melkbox zugelas sen wird, wenn diese Gewichtsveränderung
in einer solchen Gewichtszunahme besteht, daß ein angemessener Milchertrag zu
erwarten ist.
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Zusätzlich zu
den Wiegevorrichtungen können
auch ein oder mehrere Sensoren zur Ermittlung der Größe oder
Größenänderung
des Euters vorgesehen sein, wobei die Daten im Speicher des Computersystems
aufgezeichnet sind und nacheinander darüber entscheiden, ob ein Tier
zur Melkbox zuzulassen ist oder nicht.
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Als
Kriterium zur Zulassung eines Tieres zur Melkbox kann ferner die
Stärke
der Kraft genommen werden, die erforderlich ist, um das Euter um
ein bestimmtes Maß,
beispielsweise um ein oder zwei Zentimeter einzudrücken. Diese
Kraft ist bei einem vollen Euter größer als beim Euter eines kürzlich gemolkenen
Tieres. Schließlich
ist darauf hinzuweisen, daß die
Entscheidung, ob ein Tier zur Melkbox zugelassen wird oder nicht,
so gestaltet werden kann, daß sie
von der momentanen Kapazität
der Melkbox unabhängig
ist. Wenn das Anschließen
von Zitzenbechern und das Melken aller in der Melkbox mittels des Melkroboters
zu melkenden Tiere ohne Schwierigkeiten verläuft, hat der Melkroboter eine
gewisse Kapazität übrig, und
die Tiere können
früher
gemolken werden, wogegen beim Auftreten von Schwierigkeiten Tiere,
die ansonsten die vorgegebenen Kriterien erfüllen, um gemolken zu werden,
in den Tierstall zurückgeschickt
werden, um andere Tiere vorziehen zu können, deren letzter Melkvorgang
weiter zurückliegt.
Jedes der genannten Kriterien, insbesondere das letzte Kriterium,
kann in Verbindung mit einem anderen angewendet werden.
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Im
folgenden sind die Erfindung und insbesondere die verschiedenen
Kriterien, aufgrund derer entschieden wird, ob ein Tier zur Melkbox
zugelassen wird oder nicht, unter Bezugnahme auf die nachstehende
Ausführungsform
der Erfindung und die beigefügten
Zeichnungen näher
erläutert.
Es zeigen:
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1 die Anordnung von zwei
Ruheboxen, von denen die hintere zur Auswahl von Tieren ausgerüstet ist
und die vordere als Melkbox verwendet wird. Hier ist an der Seite
der Auswahlbox eine Vorrichtung zur Bildaufzeichnung angeordnet,
um die Größe oder
die Größenänderung
des Euters zu ermitteln;
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2 eine Anordnung nach 1, bei der jedoch auf beiden
Seiten der Auswahlbox Sensoren zur Ermittlung der Größe oder
der Größenänderung des
Euters angeordnet sind;
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3 und 4 eine Anordnung gemäß den vorhergehenden Figuren,
wobei jedoch im Boden der Auswahlbox eine Wiegevorrichtung angeordnet
ist, und
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5 eine Anordnung gemäß den vorhergehenden
Figuren, die jedoch mit einer Wiegevorrichtung für das Euter des Tieres versehen
ist.
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Die 1 bis 5 zeigen zwei Boxen 1 und 2, die
in Längsrichtung
aneinander angrenzen. Diese Boxen sind durch einen Rahmen 3 begrenzt,
der einen eine Längsseite
der beiden Boxen 1 und 2 bildenden Rahmenteil 4,
die Schmalseiten der Boxen bildende Rahmenteile 5, 6 und 7 und
auf der anderen Längsseite
der Boxen 1 und 2 angeordnete Türen umfaßt, wobei
die Eingangstüren
der Boxen 1 und 2 mit den Bezugszeichen 8 bzw. 9 und
die Ausgangstüren
derselben mit 10 bzw. 11 bezeichnet sind. Die Türen 8 und 9 sind
etwa in der Mitte der Längsseite der
Box 1 gelenkig angeordnet, während die Türen 8 und 10 etwa
in der Mitte der Längsseite
der Box 2 gelenkig angeordnet sind. Jede der Türen 8 bis 11 weist einen
Teil 12, 13, 14 bzw. 15 auf,
der nahe ihrem Ende angeordnet ist und sich in geschlossener Stellung
in Richtung auf die Mitte der betreffenden Box erstreckt. Diese "nach innen gerichteten" Teile 12 bis 15 sind
derart angeordnet, daß sie
grundsätzlich
miteinander fluchten und sich parallel zur Längsrichtung der beiden Boxen
erstrecken, wenn die Türen
in eine erste Öffnungslage
eingestellt werden, die strichliert dargestellt ist. Insbesondere
durch Einstellen der Ausgangstür 10 der
Box 1 und der Eingangstür 9 der Box 2 in
diese erste Öffnungslage
wird eine seitliche Verbindung zwischen den Boxen 1 und 2 hergestellt, durch
die ein Tier von der Box 1 in die Box 2 geführt werden
kann. Wie in der Zeichnung gezeigt, ist auch eine Trennwand 16 vorhanden,
die quer zur Längsrichtung
der Boxen angeordnet ist, nämlich
nahe dem querliegenden Rahmenteil 6 zwischen den beiden Boxen.
Diese Trennwand 16 ist quer zur Längsrichtung der Boxen bewegbar,
wobei die Trennwand 16 fluchtend zu dem querliegenden Rahmenteil 6 ausgerichtet
bleibt. Wenn sich die Trennwand in der in den Zeichnungen bezeichneten
Position befindet, kann ein Tier von der Box 1 in die Box 2 gehen,
wenn die Türen 9 und 10 in
die erste Öffnungslage
eingestellt sind, wogegen ein Tier von der Box 1 in den
zur Vorrichtung gehörigen
Tierstall geführt
werden kann, wenn die Trennwand 16 in Richtung des querliegenden
Rahmenteiles 6 bewegt und die Tür 10 danach in eine
zweite Öffnungslage
eingestellt worden ist, die durch strichlierte Linien bezeichnet
ist. Dieser Tierstall enthält
Ruheboxen, die auch als quaderförmige Boxen
bekannt sind. Das System ist auch besonders gut zum Betrieb ohne
die Trennwand 16 geeignet, weil dem Tier durch Schließen der
Tür 9 und
Einstellen der Tür 10 in
die zweite Öffnungslage
der Zugang zur Box 2 verweigert und das Tier gezwungen
wird, den zur Vorrichtung gehörenden
Tierstall zu betreten. Falls dem Raum seitlich der Türen 9 und 11 der
Box 2 jedoch eine andere Verwendung zugewiesen wird, ist
die bewegliche Trennwand von Bedeutung. Die Türen 8 bis 11 und
möglicherweise
die Trennwand 16 werden von dem Computersystem 25 gesteuert.
Insbesondere bilden die Türen 9 und 10 und
eventuell die Trennwand 16 die Vorrichtung, die benötigt wird, um
ein Tier von der Box 1 in die Box 2 oder zurück in den
zur Vorrichtung gehörenden
Tierstall zu schicken.
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Nur
die Box 1 weist eine automatische Fütterungsvorrichtung 17 auf.
Nahe dieser automatischen Fütterungsvorrichtung
ist in der Box 1 ein Tiererkennungssensor 18 angeordnet,
der mit einem Computersystem verbunden ist und zusammen mit einem von
jedem Tier zu tragenden Transponder ein Tiererkennungssystem bildet.
Mit Hilfe dieses Tiererkennungssystems wird ständig aufgezeichnet, welches Tier
sich zu einem beliebigen Zeitpunkt in der Box 1 befindet.
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Zu
diesem Zweck ist im Speicher des Computersystems für jedes
Tier eine getrennte Datei angelegt, in der alle relevanten Informationen über das fragliche
Tier gespeichert sind. Insbesondere kann in dieser Datei aufgezeichnet
werden, wann ein bestimmtes Tier zum letzten Mal gemolken wurde, wann
es zum letzten Mal gekalbt hat, wie weit die Laktationsperiode des
Tieres fortgeschritten ist, wie hoch die Milchleistung des Tieres
bei jedem Melkvorgang ist, usw.. Diese Information ist wichtig für die Entscheidung,
ob ein Tier, das die Box 1 betreten hat, gemolken werden
darf oder nicht. Die Box 1 ist daher zur Auswahl von Tieren
geeignet, wobei – nachdem mittels
des Tiererkennungssystems und der Daten in der Datei des betreffenden
Tieres im Speicher des Computersystems entschieden worden ist, daß ein. Tier
gemolken werden darf – es
auch möglich
ist, die Gelegenheit dazu zu nutzen, das Euter des Tieres zu reinigen
und zu massieren, um die Milchproduktion anzuregen, falls dies wünschenswert
ist, wobei das Tier in der Box 1 zusätzlich mit Kraftfutter versorgt werden
kann. Die Box 2 ist als Melkbox ausgelegt, zu der einem
Tier aus der Box 1 Zutritt gewährt wird, um dort gemolken
zu werden.
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Zum
Melken ist in der Box 2 ein Melkroboter 19 mit
einer Roboterarm-Vorrichtung 20 angeordnet, an deren Ende
ein Roboterkopf 21 angeordnet ist, der als Träger für einen
Satz von vier Zitzenbechern 22 dient. Der Melkroboter 19 umfaßt auch
ein Traggestell 23 für
eine Ermittlungsvorrichtung 24. Die Roboterarm-Vorrichtung 20 mit
dem Roboterkopf 21 und den Zitzenbechern 22 kann
sich unabhängig
von dem Traggestell 23 mit der Ermittlungsvorrichtung 24 bewegen.
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Wenn
sich ein Tier in der Melkbox 2 befindet, wird die Ermittlungsvorrichtung 24 mit
Hilfe des Traggestells 23 unter Steuerung durch das Computersystem 25 zwischen
den Hinterbeinen des Tieres hindurch bis in die Nähe des Euters
des Tieres bewegt, und mit Hilfe der Ermittlungsvorrichtung 24 können die
Positionen der Zitzen relativ zur Melkbox genau ermittelt werden,
worauf die Zitzenbecher, die inzwischen mittels der Roboterarm-Vorrichtung und unter Steuerung
durch das Computersystem 25 unter das Tier geschwenkt worden
sind, an die Zitzen angeschlossen werden.
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Wenn
sich ein Tier in der Auswahlbox 1 befindet, muß entschieden
werden, ob das Tier zur Melkbox 2 weitergehen darf oder
in den zur Vorrichtung gehörenden
Tierstall zurückgeschickt
wird. Für diese
Entscheidung können
verschiedene Kriterien maßgebend
sein. Als erstes Kriterium kann das Maß dienen, in welchem die Laktationsperiode
des Tieres fortgeschritten ist. Da Tiere zu Beginn der Laktationsperiode
eine so hohe Milchleistung erbringen, daß sie mehr als dreimal, beispielsweise
vier- oder fünfmal pro
Vierundzwanzig-Stunden-Zeitraum gemolken werden könnten, sollte
ein solches Tier häufiger
zur Melkbox 2 zugelassen und ihm somit Priorität vor anderen
Tieren eingeräumt
werden, deren Laktationsperiode wesentlich weiter fortgeschritten
ist. Als zweites Kriterium kann eine durchschnittliche Milchleistung
dienen, die auf einem immer wieder neu errechneten Mittelwert basiert
und unabhängig davon
ist, wie weit die Laktationsperiode fortgeschritten ist. Denn Tiere,
deren Milchleistung regelmäßig höher ist
als die anderer Tiere, sollten ebenfalls öfter als dreimal, beispielsweise
vier- oder fünfmal
pro Vierundzwanzig-Stunden-Zeitraum gemolken werden können. Diesen Tieren
sollte ebenfalls Priorität bei
der Zulassung zur Melkbox eingeräumt
werden. Es besteht auch die Möglichkeit,
die beiden genannten Kriterien zu kombinieren und die Entscheidung, ob
ein Tier zur Melkbox zugelassen wird, aufgrund eines Standardwertes
zu treffen, der sich aus der Höhe der
durchschnittlichen Milchleistung und dem Maß zusammensetzt, in dem die
Laktationsperiode fortgeschritten ist. Außerdem besteht die Möglichkeit,
die Tiere entsprechend ihrer Milchleistung in Gruppen einzuordnen
und für
jede Gruppe von Tieren festzulegen, wie oft pro Vierundzwanzig-Stunden-Zeitraum die
Tiere zur Melkbox zugelassen werden. Durch eine geeignete Gestaltung
und Ausstattung des Stalles kann eine solche Gruppe vorrangig vor
anderen Tieren oder Gruppen von Tieren zur Melkbox zugelassen werden.
Da die Tiere in dem Tierstall der Vorrichtung frei umherlaufen können, können sie
jederzeit zur Melkbox gehen. Wenn die Tiere dann die Auswahlbox 1 betreten,
kann anhand der genannten Kriterien entschieden werden, ob die Tiere
zur Melkbox zugelassen werden oder nicht. Sollen bestimmte Tiere öfter als
andere Tiere gemolken werden, so sollten auch Maßnahmen ergriffen werden, um
die Tiere, die dennoch nicht in der Melkbox erscheinen, zum Gang
in die Melkbox anzuregen. Zu diesem Zweck können an einer beliebigen Stelle
innerhalb der Vorrichtung, insbesondere in Einzelboxen und an Fütterungsplätzen, Stimulierungsvorrichtungen
angeordnet sein, um die Tiere zu veranlassen, zur Melkbox zu gehen.
Durch diese Stimulierungsvorrichtungen können z. B. Ton- oder Lichtsignale
erzeugt werden, oder es können
den Tieren, insbesondere in den Einzelboxen oder an den Fütterungsplätzen, (elektrische)
Stromstöße versetzt
werden, die dazu beitragen, daß sie
von der Einzelbox oder dem Fütterungsplatz
durch den Tierstall zur Melkbox gehen. Eine geeignete Gesamtgestaltung,
insbesondere eine solche Gesamtgestaltung, bei der die Tiere auf
einer festgelegten Route durch den Tierstall zur Melkbox gehen,
kann sicherlich viel dazu beitragen.
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Die Änderung
der Eutergröße kann
als Kriterium für
die Entscheidung dienen, ob ein bestimmtes Tier zur Melkbox zuzulassen
ist oder nicht. Es besteht ein deutlich erkennbarer Unterschied
zwischen dem Euter eines Tieres unmittelbar nach dem Melken und
demselben Euter nach Verstreichen mehrerer Stunden seit dem letzten
Melken. Dieser Unterschied kann beispielsweise mit Hilfe der Bildaufzeichnungsvorrichtung 26 ermittelt
werden, die an der Seite der Auswahlbox in 1 angeordnet ist. Diese Bildaufzeichnungsvorrichtung 26 ist
mit dem Computersystem 25 verbunden, in welchem das aufgezeichnete Bild
analysiert werden kann. Dabei können
bekannte Verfahren zur Bild- und Konturanalyse verwendet werden.
Wenn bei einer solchen Analyse festgestellt wird, daß eine vorgegebene
Vergrößerung des
Euters stattgefunden hat, kann das Tier zur Melkbox weitergeleitet
werden.
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Anstelle
der Bildaufzeichnungsvorrichtung können auch, wie in 2 gezeigt, Sensoren 27 und 28 verwendet
werden. Diese Sensoren sind auf beiden Seiten der Auswahlbox 1 angeordnet,
und zwar in Höhe
des Euters eines Tieres, wenn sich dieses Tier in der Auswahlbox 1 befindet.
Zur Ermittlung des Abstandes zwischen den Sensoren und dem Euter des
Tieres können
Ultraschall- sowie Laser-Sensoren verwendet werden. Die Sensoren 27 und 28 sind ebenfalls
mit dem Computersystem 25 verbunden, wobei die Größe oder
Größenänderung
des Euters auf der Basis der von den Sensoren 27 und 28 gelieferten
Daten sowie der Daten bezüglich
der Abmessungen der Auswahlbox 1 ermittelt wird. Wenn die Größenänderung
des Euters einen vorgegebenen Wert übersteigt, kann das Tier wieder
zur Melkbox 2 zugelassen werden.
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Als
weiteres Kriterium für
die Entscheidung, ob ein Tier zur Melkbox zuzulassen ist, dient
die Gewichtszunahme des Tieres infolge der Milchproduktion. Im Falle
eines Gewichtsunterschiedes von beispielsweise etwa 10 oder 20 kg
zwischen dem Gewicht eines soeben gemolkenen Tieres und dem Gewicht
desselben Tieres nach Verstreichen einer gewissen Zeit seit dem
letzten Melkvorgang wird das Tier zur Melkbox weitergeleitet. Diese
Gewichtsänderung
kann mittels der in der Auswahlbox 1 angeordneten Wiegevorrichtung
ermittelt werden. Gemäß 3 umfaßt diese Wiegevorrichtung eine
im Boden der Auswahlbox 1 angeordnete Wiegeplattform 29. Das
mittels dieser Wiegeplattform gemessene Gewicht wird in das Computersystem 25 eingegeben, das
diesen Wert mit den vorhergehenden Gewichtsmeßergebnissen vergleicht und
auf dieser Basis entscheidet, ob ein Tier zur Melkbox zugelassen
wird. In 4 sind die
Wiegevorrichtungen durch piezometrische Elemente oder andere analoge
Druckmeßvorrichtungen 30 gebildet,
die unter den Beinen eines in der Auswahlbox 1 befindlichen
Tieres angeordnet sind. Auch diese Meßvorrichtungen sind mit dem Computersystem 25 verbunden,
in welchem durch Vergleich der letzten Meßergebnisse mit den vorhergehenden
entschieden wird, ob die Tiere zur Melkbox zugelassen werden oder
nicht. Es ist auch ausreichend, anstelle des ganzen Tieres nur das
Euter des Tieres zu wiegen. Dies kann in vorteilhafter Weise mit Hilfe
der in der Auswahlbox 1 angeordneten Reinigungsvorrichtung 31 erfolgen.
Wenn ein Tier zur Melkbox zugelassen wird, um darin gemolken zu werden,
sollten zuerst sein Euter oder zumindest seine Zitzen gereinigt
werden. Diese Reinigung erfolgt in der Auswahlbox, wenn entschieden
wurde, daß dem
darin befindlichen Tier der Durchgang zur Melkbox zu gestatten ist.
Die Auswahlbox ist daher mit einer Reinigungsvorrichtung 31 ausgestattet,
die nach Betreten der Auswahlbox durch ein Tier in eine Position
unter das Euter des Tieres geschwenkt werden kann. Durch Ausstatten
der Reinigungsvorrichtung mit einer Vorrichtung zur Gewichtsermittlung 32 kann das
Gewicht des Euters dadurch ermittelt werden, daß die Reinigungsvorrichtung
so weit nach oben bewegt wird, daß das Euter des Tieres leicht
angehoben wird. Die Gewichtsermittlungsvorrichtung 32 ist mit
dem Computersystem verbunden, in welchem ermittelt wird, ob das
Tier zur Melkbox zuzulassen ist.
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Falls
dies zutrifft, wird das in der Auswahlbox befindliche Tier gereinigt
und dann zur Melkbox weitergeleitet.
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Eine
Vorrichtung zum Eindrücken
des Euters um ein gewisses Maß,
beispielsweise um einen oder zwei Zentimeter, und zum Messen der
dafür erforderlichen
Kraft kann an der Reinigungsvorrichtung 31 und in einer
von dieser getrennten Anordnung angebracht sein. Wenn für dieses
Eindrücken
eine bestimmte vorgegebene minimale Kraft erforderlich ist, wurde
so viel Milch erzeugt (entwickelt), daß das Tier zur Melkbox weitergeleitet
werden kann.
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Die
Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele
beschränkt,
sondern umfaßt
alle Arten von Änderungen,
die offenkundig in den Schutzbereich der nachfolgenden Ansprüche fallen.