DE60112449T2

DE60112449T2 - Verbesserte konstruktion zum melken von tieren

Info

Publication number: DE60112449T2
Application number: DE60112449T
Authority: DE
Inventors: M. John CHRISTENSEN
Original assignee: DeLaval Holding AB
Current assignee: DeLaval Holding AB
Priority date: 2000-09-06
Filing date: 2001-08-28
Publication date: 2006-06-01
Anticipated expiration: 2021-08-29
Also published as: AU2001280417B2; US20030150389A1; CA2421196C; ATE300865T1; DE60112449D1; CA2421196A1; US6883461B2; AU8041701A; EP1315414B1; EP1315414A1; SE0003149D0; WO2002019806A1

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG UND STAND DER TECHNIK
Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf das Melken von Tieren in Melkräumen auf einem beweglichen Boden. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf das Melken von Tieren nach den Oberbegriffen der Ansprüche und 9.
Bewegliche Melkstände werden zum Melken von Tieren wie etwa Kühen verwendet, um die Melkzeit im Vergleich zu feststehenden Melkständen zu verringern. Die beweglichen Stände sind im Allgemeinen mit automatischen Tiereingängen und -ausgängen ausgerüstet, die eine effiziente Bewegung der Tiere zu den Ständen und von dort weg ermöglichen. Sensoren am Eingang und am Ausgang registrieren, z.B. unter der Verwendung von Transpondern an den Tieren, welche Tiere jeweils die Plattform betreten bzw. verlassen. Diese Registrierung ermöglicht eine automatische Bestimmung der individuellen Tiere, die zu jeder Zeit auf der Plattform anwesend sind.
Es gibt verschiedene Typen von beweglichen Ständen. Der bekannteste Typ weist eine Plattform auf, die um ihre eigene Achse umläuft, sodass eine Drehbewegung vollzogen wird. Die Plattform hat somit eine insgesamt kreisförmige Form. Andere Typen von beweglichen Ständen können jedoch einen linearen oder zumindest teilweise linearen Betriebsmodus und dementsprechend eine nicht kreisförmige Form haben, z.B. ein Förderband. Diese beiden Haupttypen von beweglichen Ständen können dann weiter in Klassen unterteilt werden, je nach dem, wie die Melkräume auf dem Stand angeordnet sind. Im Falle von Karussellmelkständen können die Tiere auf der Plattform entweder nach außen oder nach innen ausgerichtet sein.
Die vorliegende Erfindung ist auf alle oben erwähnten beweglichen Stände anwendbar.
Die internationale Patentanmeldung WO 97/37530 beschreibt eine Konstruktion mit einem beweglichen Boden, auf dem die Tiere in Melkboxen durch einen oder mehrere Melkroboter gemolken werden. Die Geschwindigkeit des beweglichen Bodens wird auf der Grundlage entweder der geschätzten Melkzeit der Kühe auf dem beweglichen Boden oder der geschätzten Anwesenheitszeit auf dem beweglichen Boden angepasst. Die geschätzte Melkzeit wird wiederum bestimmt aus einer historischen gemittelten Melkzeit der in Frage stehenden Tiere oder aus einer erwarteten längsten Melkzeit eines gerade auf dem beweglichen Boden vorhandenen Tieres. Dementsprechend wird die geschätzte Aufenthaltszeit wiederum entweder aus einer historischen mittleren Aufenthaltszeit der Tiere bestimmt oder aus einer geschätzten längsten Aufenthaltszeit dieser Tiere. Alternativ können diese Werte aus Echtzeitmessungen bei den Kühen während der tatsächlichen Milchentnahme abgeleitet werden.
Diese bekannte automatische Anpassung der Geschwindigkeit des beweglichen Bodenes soll die Benutzungsrate der Einrichtung im Vergleich zu manuell betriebenen Böden anheben und als Konsequenz den Durchsatz erhöhen, das heißt die erhaltene Milchmenge pro Zeiteinheit.
Aufgrund der variierenden Geschwindigkeit des beweglichen Bodenes ist es jedoch schwierig, die Tiere durch das Eingangstor auf den beweglichen Boden zu leiten und ihnen die Melkeinheiten bei einer Rate anzusetzen, die den Geschwindigkeitsschwankungen Rechnung trägt. Das ist insbesondere dann der Fall, wenn die Melkeinheiten manuell vom Bedienpersonal an die Tiere angesetzt werden.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist das Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Melken auf einem beweglichen Boden mit automatischer Geschwindigkeitsanpassung zu erreichen, das das oben genannte Problem überwindet, ohne dass die Genauigkeit der geschätzten Melkzeit beeinträchtigt wird, wodurch ein hoher Durchsatz aufrechterhalten wird.
Nach einem Aspekt der Erfindung wird dieses Ziel erreicht durch ein Verfahren, das eine automatische Anpassung der Geschwindigkeit des beweglichen Bodens, wie eingangs beschrieben, umfasst und das gekennzeichnet ist durch ein Ansetzen einer Melkeinheit an jedes Tier, wenn sich das jeweilige Tier in einem Ansetzbereich befindet. Der Ansetzbereich ist relativ zum beweglichen Boden stationär. Das Verfahren umfasst weiterhin ein Anpassen der Geschwindigkeit des beweglichen Bodens auf der Grundlage eines Ansetzparameters, der einen Positionszustand eines Tieres darstellt, das an Einheiten im Ansetzbereich angeschlossen ist, wobei der Ansetzparameter durch die Position des Tieres bestimmt wird, das zuletzt an einer Melkeinheit relativ zu den Begrenzungen des Ansetzbereichs angeschlossen war.
Nach einem anderen Aspekt der Erfindung wird das Ziel erreicht durch ein Verfahren zum automatischen Anpassen der Geschwindigkeit eines beweglichen Bodens, auf dem die zu melkenden Tiere in Melkräumen angeordnet sind. Jedes Tier wird an eine Melkeinheit angeschlossen, wenn sich das jeweilige Tier in einem Ansetzbereich befindet, der relativ zum beweglichen Boden stationär ist. Das Verfahren nach diesem Aspekt der Erfindung umfasst (i) eine automatische Anpassung der Geschwindigkeit des beweglichen Bodens auf der Grundlage einer geschätzten Melkzeit der Tiere, die sich auf dem beweglichen Boden befinden und an Melkeinheiten angeschlossen sind (und sich evtl. schon in einem Milchflussmodus befinden), und (ii) eine automatische Anpassung der Geschwindigkeit des beweglichen Bodens auf der Grundlage eines Ansetzparameters, der einen Positionszustand der an die Melkeinheiten im Ansetzbereich angeschlossenen Tiere darstellt, wobei der Ansetzparameter durch die Position des Tieres bestimmt wird, das zuletzt an eine Melkeinheit in Bezug auf die Begrenzungen des Ansetzbereiches angeschlossen war.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird das Ziel erreicht durch ein Computerprogramm, das direkt in den internen Speicher eines digitalen Computers geladen werden kann und das eine Software zum Durchführen des im vorangegangenen Abschnitt beschriebenen Verfahrens umfasst, wenn das Programm auf einem Computer gestartet wird.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird das Ziel erreicht durch ein computerlesbares Medium mit einem darauf aufgezeichneten Programm, wobei das Programm einen Computer das im vorletzten Absatz beschriebene Verfahren ausführen lässt.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird das Ziel erreicht durch eine eingangs definierte Konstruktion, die dadurch gekennzeichnet ist, dass die Einrichtung zum Melken der Tiere mindestens einen Ansetzsensor umfasst, der anzeigt, ob ein Tier an eine Melkeinheit angeschlossen worden ist. Eine Steuereinheit empfängt Signale von dem mindestens einen Ansetzsensor und dem Ansetzbereich, der zwischen einem Eingangspunkt auf dem beweglichen Boden und einem zweiten Punkt definiert ist. Der Anpassmechanismus passt die Geschwindigkeit des beweglichen Bodens auf der Grundlage eines Ansetzparameters an. Der Ansetzparameter wird durch die Steuerung aus Signalen errechnet, die von dem mindestens einen Ansetzsensor empfangen werden. Der Ansetzparameter stellt einen Positionsstatus des Tieres dar, das zuletzt an eine Melkeinheit im Ansetzbereich angeschlossen war.
Der vorgeschlagene Ansetzbereich führt eine Flexibilität in den Betrieb des beweglichen Bodens ein. Das führt im Gegenzug zu einem glatten Betrieb und somit auch zu weniger mechanischen Spannungen am mit dem beweglichen Boden verbundenen Antriebsmechanismus. Das ist ganz offenbar ein besonders gewünschter Effekt, da auf diese Weise sowohl die Wartungskosten für die Konstruktion verringert als auch die Gesamtlebensdauer der Konstruktion im Vergleich zu bekannten Lösungen verlängert werden können.
Weiterhin verringert der durch die Erfindung erreichte glattere Betrieb die Stresserscheinungen sowohl bei den Tieren als auch beim menschlichen Bedienpersonal, das in den Ansetzprozess einbezogen ist. Das ist natürlich sowohl von einem biologischen als auch von einem Arbeitsumgebungsstandpunkt wünschenswert.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorliegende Erfindung wird nun genauer anhand von bevorzugten beispielartigen Ausführungsformen und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erläutert.
1A zeigt eine Draufsicht auf eine Konstruktion nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung, umfassend einen beweglichen Boden mit einer Drehbewegung um seine Mittelachse,
1B zeigt eine Seitenansicht der Konstruktion aus 1A,
2 zeigt eine Draufsicht auf eine Konstruktion nach einer zweiten Ausführungsform der Erfindung, umfassend einen in Segmente unterteilten beweglichen Boden mit einem nicht kreisförmigen Betriebsmodus, und
3 zeigt eine Ausführungsform des Verfahrens nach der Erfindung in einem Flussdiagramm.
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM DER ERFINDUNG
1 zeigt eine Draufsicht auf eine Konstruktion nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung. Hier werden die Tiere auf einem beweglichen Boden 101 angeordnet, der um seine Mittelachse 107 umläuft. Die zu melkenden Tiere betreten die Konstruktion durch einen Eingang 100. Nach dem Eingang 100 kommen die Tiere in eine Identifikationszone 105, wo ein ID-Sensor (nicht gezeigt) die Identität der Tiere registriert, z.B. mittels einer Transpondertechnik. Nachdem die Identifikationszone 105 durchlaufen ist, laufen die Tiere durch ein automatisches Tor 110 und einen Durchgang 111. Dann betreten sie den beweglichen Boden 101, der sie vor einen Ansetzbereich 104 bewegt. Das automatische Tor 110, öffnet und schließt sich in Reaktion auf Sensorsignale, die die Anwesenheit eines Tieres im Identifikationsbereich 105 bzw. im Ansetzbereich 104 anzeigen, sodass ein stetiger Fluss von Tieren in die Konstruktion erreicht wird. Der Ansetzbereich 104 ist ein Bereich, in dem sich eine oder mehrere Personen zur Bedienung (nicht gezeigt) bewegen, wenn die Melkeinheiten an die Tiere auf dem beweglichen Boden 101 angesetzt werden. Alternativ kann sich mindestens ein Roboter im Ansetzbereich 104 befinden und die Melkeinheit 103 automatisch an die Tiere ansetzen, wenn sie den Bereich 104 durchlaufen.
Ein Anschließen der Tiere an die Melkeinheiten 103 zum frühesten möglichen Zeitpunkt ist wünschenswert, da dadurch die Verwendung der Melkeinheiten 103 und somit der Durchsatz optimiert werden. Idealerweise wird ein Tier schon an einem ersten Punkt A, der so nah wie möglich an der Identifikationszone 105 liegt, an die Melkeinheit 103 angeschlossen. Ein solches frühes Anschließen maximiert die Anzahl der Tiere im Stand, denen Milch entnommen wird, da auf diese Weise die höchste Drehgeschwindigkeit möglich ist. Das führt wiederum zu einem maximierten Durchsatz (das heißt der entnommenen Milchmenge pro Zeiteinheit).
Um jedoch die Flexibilität beim Betrieb der Konstruktion zu erhöhen und eine sanfte Kompensation der Drehgeschwindigkeitsvariationen des beweglichen Bodens zu ermöglichen, darf der Punkt, an dem die Tiere an eine Melkeinheit 103 angeschlossen werden, entlang des Ansetzbereiches 104 verschoben werden. Die äußere Grenze, wo ein Ansetzen einer Melkeinheit erlaubt werden kann, ist der zweite Punkt B, der sich ebenfalls im Ansetzbereich 104 befindet, jedoch am weitesten von dem Identifikationsbereich 105 entfernt. Es ist wichtig hervorzuheben, dass die Grenzen des Ansetzbereiches flexibel sind und variieren können, sodass ein Bereich 104 definiert wird, der irgendwo zwischen einem Einzelmelkraum 102 und einem Bereich 104 variiert, der groß genug ist, dass die Mehrheit der Melkeinheiten auf dem beweglichen Boden 101 darin liegt. Der Ansetzbereich 104, wie er in der Breite von vier Melkräumen 102 in 1A dargestellt ist, sollte daher nur als ein Beispiel angesehen werden. Jede andere Breite, die um eine ganze Zahl oder einen Bruch von Melkräumen größer als oder gleich 1 ist, ist denkbar. Typischerweise ist der Ansetzbereich 104 in einem Eingangsstadium des Melkvorgangs sehr groß (das heißt wenn der bewegliche Boden 101 zunächst leer ist und dann mit Tieren befüllt wird). In späteren Stadien des Vorgangs sollte der Ansetzbereich 104 abnehmen und sich idealerweise bei einer schmalen Breite einpendeln. Schließlich ist der Ansetzbereich 104 nicht durch irgendwelche physischen Mittel (wie etwa Zäune oder Wände) begrenzt, sondern lediglich ein imaginärer Bereich, der definiert, in welchen Melkräumen auf dem beweglichen Boden 104 Tiere angeordnet werden können, ohne dass sie an eine Melkeinheit 103 angeschlossen sind.
Ein dritter Punkt C bezeichnet eine Position, an der das Melken der Tiere beendet sein muss, damit genügend Zeit für eine Nachbehandlung bleibt, die in einem danach folgenden Nachbehandlungsbereich P erfolgt. Nach der Erfindung wird die Geschwindigkeit des beweglichen Bodens so angepasst, dass ein Tier mit der längsten erwarteten Melkzeit am Punkt C zu Ende gemolken worden ist. Sollte sich dennoch immer noch zu entnehmende Milch in einem Tier befinden, wenn es den Punkt C erreicht, wird der bewegliche Boden 101 vollständig gestoppt, bis das Melken dieses Tieres beendet ist. Ein Punkt X, an dem die Tiere den beweglichen Boden 101 über einen Ausgang 106 verlassen müssen, folgt nach dem Nachbehandlungsbereich P. An diesem Punkt X hat der Boden 101 nämlich eine volle Umdrehung um seine Mittelachse 107 vollzogen, und der Melkraum 102 muss freigemacht werden, um für ein neues Tier Platz zu machen. Ein ID-Sensor (nicht gezeigt) am Ausgang 106, der dem ID-Sensor im Identifikationsbereich 105 entspricht, registriert die Identitäten der Tiere, die den Stand verlassen. Dadurch wird ermöglicht, dass automatisch eine genaue Registrierung der zu jeder Zeit auf dem beweglichen Boden befindlichen Tiere erfolgt. Die Variation des Punktes, an dem das Tier an eine Melkeinheit 103 angeschlossen wird, führt zu einer maximalen Variation eines Melkbereichs M (das heißt des Bereichs, wo sich die Tiere im sogenannten Milchflussmodus befinden) zwischen dem ersten Punkt A bis zu einem dritten Punkt C und dem zweiten Punkt B bis zu einem dritten Punkt C. Weiterhin kann ein Punkt B verschoben werden, um einen größeren oder kleineren Ansetzbereich 104 zu definieren, je nach der erwarteten Melkzeit der derzeit im Milchflussmodus befindlichen Tiere.
Ein Ansetzsensor erfasst, ob ein Tier an eine Melkeinheit 103 angeschlossen worden ist. Es ist daher von Vorteil, den Ansetzsensor mit den jeweiligen Melkeinheiten 103 zusammen anzuordnen. Der Ansetzsensor muss nicht eine einzelne Einheit oder eine physisch von den anderen Einheiten getrennte Einheit sein. Im Gegenteil, es ist sogar vorzuziehen, ihn als Teil eines anderen Sensors oder einer anderen Funktion in der Konstruktion aufzufassen, wie etwa der Zeitpunkt, an dem das Bedienpersonal eine Vakuumpumpe in einer bestimmten Melkeinheit 103 einschaltet (und somit den Milchentzugprozess einleitet), ein Sensor, der den Druck in einer solchen Vakuumpumpe misst oder ein Milchflussensor, der die über eine bestimmte Melkeinheit 103 entzogene Milchmenge erfasst. Alternativ kann der Ansetzsensor ein Schalter sein, der aktiviert wird, wenn ein Sammelstück einer Melkeinheit 103 zu den Zitzen eines Tieres in die Melkposition angehoben wird.
Der Nachbehandlungsbereich P, der hier in der Breite von drei Melkräumen 102 dargestellt ist, sollte nur als ein in dieser Ausführungsform der Erfindung verwendetes Beispiel angesehen werden. Jede andere Breite ist natürlich auch möglich.
Um zu bestimmen, ob ein nicht angeschlossenes Tier (das heißt nicht an eine Melkeinheit 103 angeschlossen) den zweiten Punkt B erreicht hat, errechnet eine Steuereinheit (nicht besonders gezeigt) eine Anzahl von nicht angeschlossenen Tieren, indem die Anzahl der angeschlossenen Tiere (abgeleitet aus den Signalen der Ansetzsensoren) und eine Konstante von der Gesamtzahl der Melkräume 102 auf dem beweglichen Boden subtrahiert wird. Ist diese Zahl gleich der derzeitigen Breite des Ansetzbereiches 104, bedeutet das, dass sich ein nicht angeschlossenes Tier am zweiten Punkt B befindet. Eine niedrigere Zahl bedeutet natürlich, dass dies nicht der Fall ist. In dem in 1A gezeigten Beispiel, wo der Ansetzbereich 104 die Breite von vier Melkräumen hat und wo die Gesamtzahl der Melkräume 32 beträgt, sollten mindestens 26 Tiere immer an eine Melkeinheit 103 angeschlossen sein, wenn sich die Konstruktion im vollen Betrieb befindet. (Die Konstante ist hier gleich zwei Melkräumen, die für den Eingang bzw. Ausgang reserviert sein müssen.)
Auf der Grundlage von Daten des ID-Sensors im Identifikationsbereich 105 bzw. des ID-Sensors am Ausgang 106 können relevante Informationen in Bezug auf die Melkmöglichkeiten der derzeit auf dem beweglichen Boden 101 befindlichen Tiere ermittelt werden, entweder durch Echtzeitlösungen oder aus einer Datenbank mit historischen Daten. Signale von den Ansetzsensoren zeigen an, welche bestimmten Tiere an Melkeinheiten angeschlossen sind, und auf der Grundlage dieser kombinierten Information wird eine genaue geschätzte Melkzeit errechnet. Das liefert wiederum einen Parameter für den Anpassmechanismus zum Anpassen der Geschwindigkeit des beweglichen Bodens, das heißt, ob es wünschenswert ist, die Geschwindigkeit anzuheben, die Geschwindigkeit abzusenken oder die Geschwindigkeit unverändert zu lassen. Nichtsdestotrotz entscheidet die Steuereinheit auf der Grundlage von Signalen von den Ansetzsensoren und von den oben erwähnten Berechnungen, ob es tatsächlich erlaubt ist, die Geschwindigkeit anzuheben. Diese Entscheidung durch die Steuereinheit kann als ein Ansetzparameter angesehen werden, der einen Positionsstatus von an Melkeinheiten 103 im Ansetzbereich 104 angeschlossenen Tieren darstellt. Zeigt der Ansetzparameter an, dass das Tier, das zuletzt an eine Melkeinheit 103 angeschlossen war, sich innerhalb der Grenzen des Ansetzbereiches befindet, das heißt zwischen dem ersten Punkt A und dem zweiten Punkt B, ist ein Geschwindigkeitszuwachs erlaubt. Ansonsten wird ein Geschwindigkeitszuwachs verhindert, selbst wenn es unter dem Gesichtspunkt des Melkzeitpunktes wünschenswert gewesen wäre. Die Geschwindigkeit kann nicht weiter angehoben werden, wenn ein solches Anheben der Geschwindigkeit dazu führen würde, dass Tiere den Ansetzbereich 104 verlassen, ohne dass sie an eine Melkeinheit 103 angeschlossen worden wären.
1B zeigt eine Seitenansicht der Ausführungsform der Erfindung aus 1A. Vertikale Wände trennen die Melkräume 102 und eine Melkeinheit 103, die jedem Melkraum 102 zugeordnet ist. Ein Antriebsmechanismus 108, umfassend z.B. einen Motor und ein Getriebe, treibt den beweglichen Boden 101 um seine Mittelachse 107 herum an. Ein automatischer Betriebsanpassmechanismus 109 passt die Geschwindigkeit des beweglichen Bodens 101 auf der Grundlage bestimmter Eingabeparameter nach einem vorgeschlagenen Verfahren an. Die geschätzte Melkzeit der Tiere, die sich auf dem beweglichen Boden befinden und an Melkeinheiten angeschlossen sind, plus die Ansetzparameter konstituieren solche Eingabeparameter.
Wie schon früher erwähnt, kann der bewegliche Boden, aus dem der Stand besteht, entweder um seine eigene Achse umlaufen oder sich nach einem nicht kreisförmigen Prinzip bewegen. So stellt z.B. ein Förderband ein Beispiel für eine lineare Bewegung des Bodens dar. Noch ein anderer Typ eines beweglichen Bodens ist in 2 dargestellt. Merkmale, die denjenigen entsprechen, die unter Bezugnahme auf 1A und 1B diskutiert wurden, sind mit den selben Bezugszeichen wie in diesen Figuren versehen. Segmente 102 in der Form von Melkräumen, die wie Waggons eines Zuges ineinander verhakt sind und sich entlang einer Schiene (nicht gezeigt) bewegen, machen hier den beweglichen Boden aus. Eine Melkeinheit 103 ist wieder jedem Melkraum 102 zugeordnet. Wie in der ersten beschriebenen Ausführungsform der Erfindung betreten die zu melkenden Tiere die Konstruktion durch einen Eingang 100. Nach dem Eingang 100 kommen die Tiere in einen Identifikationsbereich 105, wo ein ID-Sensor (nicht gezeigt) die Identität der Tiere registriert. Nach dem Durchlaufen des Identifikationsbereichs 105 erreichen die Tiere einen Ansetzbereich 104, der vorzugsweise vom Identifikationsbereich 105 mittels eines automatischen Tores getrennt ist, das sich auf der Grundlage von Sensorsignalen öffnet und schließt, die die Anwesenheit von Tieren im Identifikationsbereich 105 bzw. im Ansetzbereich 104 anzeigen. In dieser Ausführungsform der Erfindung sind sowohl der Ansetzbereich 104 als auch der Nachbehandlungsbereich P so breit wie zwei Melkräume. Jede andere Breite dieser Zonen ist natürlich ebenfalls möglich.
3 zeigt eine Ausführungsform des Verfahrens nach der Erfindung in einem Flussdiagramm. Ein erster Schritt 300 bestimmt, welche Tiere sich zur Zeit innerhalb der Konstruktion befinden, das heißt innerhalb des Eingangs und des Ausgangs. Eine genaue Aufzeichnung solcher Tiere wird erreicht, indem alle Tiere, die die Konstruktion betreten, identifiziert werden, eine Auflistung dieser Tiere gespeichert wird, alle Tiere, die die Konstruktion verlassen, identifiziert werden und die Auflistung dementsprechend erneuert wird. Ein folgender Schritt 305 bestimmt, welche der in Schritt 300 bestimmten Tiere sich auf dem beweglichen Boden befinden und an eine Melkeinheit angeschlossen sind. Ein darauf folgender Schritt 310 errechnet eine geschätzte Melkzeit für die in Schritt 305 identifizierten Tiere. Ist die geschätzte Melkzeit nach einem aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren errechnet worden, wird eine Geschwindigkeit des beweglichen Bodens in einem darauf folgenden Schritt 315 errechnet, wodurch die Verwendung der von der Konstruktion umfassten Melkausrüstung auf der Grundlage der geschätzten Melkzeit optimiert wird.
Ein Ergebnis der Kalkulation in Schritt 315 besteht darin, dass es wünschenswert wäre, die derzeitige Geschwindigkeit anzuheben. Ein folgender Schritt 320 untersucht, ob das tatsächlich der Fall ist. Eine bestätigende Antwort auf die Abfrage in Schritt 320 führt zum Fortschreiten zu einem Schritt 325, wo der An setzparameter (der, wie bereits beschrieben, den Positionsstatus der im Ansetzbereich an Melkeinheiten angeschlossenen Tiere anzeigt) getestet wird. Ein auf Schritt 325 folgender Schritt 330 überprüft, ob es erlaubt ist, die Geschwindigkeit in Bezug auf den Ansetzparameter anzuheben, und, falls ja, wird ein Anheben der Geschwindigkeit in einem darauf folgenden Schritt 335 angeordnet, sodass die in Schritt 315 errechnete Geschwindigkeit graduell erreicht wird. Die Prozedur springt dann wieder zurück zu Schritt 300.
Wenn der Ansetzparameter jedoch jede weitere Anhebung der Geschwindigkeit verhindert, schreitet die Prozedur von Schritt 330 zu einem Schritt 340 fort, der untersucht, ob ein Absenken der Geschwindigkeit notwendig ist. Ausgehend von Schritt 330 ist das selten der Fall; ist die Antwort auf die in Schritt 320 gestellte Frage jedoch negativ, ist die Situation eine ander. Eine negative Antwort auf die Abfrage in Schritt 340 lässt die Prozedur zu einem Schritt 345 fortschreiten, wo angeordnet wird, dass die derzeitige Geschwindigkeit des beweglichen Bodens aufrechterhalten werden soll. Die Prozedur springt dann zurück zu Schritt 300.
Eine positive Antwort auf die Abfrage in Schritt 340 lässt die Prozedur statt dessen zu einem Schritt 350 fortschreiten, wo eine Geschwindigkeitsabnahme angeordnet wird, sodass die in Schritt 315 errechnete Geschwindigkeit graduell erreicht wird, z.B. indem der Motor als Bremssystem verwendet wird. Die Prozedur springt dann zurück zu Schritt 300.
Die unter Bezugnahme auf 3 oben beschriebenen Verfahrensschritte werden vorzugsweise mittels eines Digitalcomputers ausgeführt und somit durch einen Softwarecode realisiert. Natürlich kann dieser Code auf irgend einem computerlesbaren Medium aufgezeichnet, über irgendein Datenübertragungsmittel (das unter irgendeinem bekannten Übertragungsformat betrieben wird) übertragen und in irgendeinen Computer für allgemeine Zwecke geladen werden.
Obwohl sich die Erfindung primär auf die Verwendung im Zusammenhang mit dem Melken von Kühen bezieht, eignet sich die Erfindung in gleicher Weise zum Melken von anderen Säugetieren, wie etwa Ziegen oder Schafen.
Der Begriff „umfasst/umfassend", wie er hier in der Beschreibung verwendet wird, bezieht sich auf das Vorhandensein von Merkmalen, Ganzzahlen, Schritten oder Komponenten. Der Begriff schließt jedoch nicht das Vorhandensein oder die Hinzufügung von einem oder mehreren zusätzlichen Merkmalen, Ganzzahlen, Schritten oder Komponenten oder Gruppen davon aus.
Die Erfindung ist nicht auf die in den Figuren beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern kann frei innerhalb des Rahmens der Ansprüche variiert werden.
LEGENDE
3

START

Start

Determine animals inside constructions

Bestimmen der Tiere innerhalb der Konstruktion

Determine which of these anumals being attached to milking units

Bestimmen, welche dieser Tiere an Melkeinheiten angeschlossen sind

Calculate estimated milking time based on attached animals

Errechnen der geschätzten Melk zeit auf der Grundlage der angeschlossenen Tiere

Calculate speed of movable floor based on estimated milking time

Errechnen der Geschwindigkeit des beweglichen Bodens auf der Grundlage der geschätzen Melkzeit

Speed increase desired?

Geschwindigkeitszunahme erwünscht?

Yes

ja

Test attachment parameter

Test Ansetzparameter

No

Nein

Speed decrease necessary?

Geschwindigkeitsabnahme notwendig?

Speed increase permitted?

Geschwindigkeitszunahme erlaubt?

Decrease speed

Geschwindigkeit herabsetzen

Maintain speed

Geschwindigkeit beibehalten

Increase speed

Geschwindigkeit erhöhen

Claims

Verfahren zum Melken von Tieren, wobei sich die zu melkenden Tiere in Melkräumen auf einem beweglichen Boden befinden und wobei das Verfahren eine automatische Anpassung der Geschwindigkeit des beweglichen Bodens auf der Grundlage einer geschätzten Melkzeit der Tiere umfasst, die sich auf dem beweglichen Boden befinden und an Melkeinheiten angeschlossen sind, gekennzeichnet durch ein Ansetzen einer Melkeinheit an jedes Tier, wenn sich das jeweilige Tier in einem Ansetzbereich befindet, wobei der Ansetzbereich relativ zum beweglichen Boden stationär ist, und ein weiteres Anpassen der Geschwindigkeit des beweglichen Bodens auf der Grundlage eines Ansetzparameters, der einen Positionszustand eines Tieres darstellt, das an Einheiten im Ansetzbereich angeschlossen ist, wobei der Ansetzparameter durch die Position des Tieres bestimmt wird, das zuletzt an eine Melkeinheit relativ zu den Begrenzungen des Ansetzbereiches angeschlossen wurde.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Begrenzungen des Ansetzbereiches durch eine erste Begrenzung an einem Eingangspunkt auf den beweglichen Boden und eine zweite Begrenzung definiert werden, die mindestens einem Melkraum entsprechend vom Eingangspunkt entlang der Richtung des Vorschubs des beweglichen Bodens beabstandet liegt.
Verfahren nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch ein Anpassen der Geschwindigkeit des beweglichen Bodens, so daß dann ein Anstieg der Geschwindigkeit erlaubt wird, wenn sich das Tier, das zuletzt an eine Melkeinheit angeschlossen wurde, innerhalb der Begrenzungen des Ansetzbereiches befindet, und ein Anstieg der Geschwindigkeit anderenfalls verhindert wird.
Verfahren zum automatischen Anpassen der Geschwindigkeit eines beweglichen Bodens, auf dem sich zu melkende Tiere in Melkräumen befinden, wobei jedes Tier an eine Melkeinheit angeschlossen wird, wenn sich das jeweilige Tier in einem Ansetzbereich befindet, wobei der Ansetzbereich relativ zum beweglichen Boden stationär ist, wobei das Verfahren eine automatische Anpassung der Geschwindigkeit des beweglichen Bodens auf der Grundlage einer geschätzten Melkzeit der Tiere umfasst, die sich auf dem beweglichen Boden befinden und an Melkeinheiten angeschlossen sind, gekennzeichnet durch eine automatische Anpassung der Geschwindigkeit des beweglichen Bodens auf der Grundlage eines Ansetzparameters, der einen Positionszustand der an die Melkeinheiten im Ansetzbereich angeschlossenen Tiere darstellt, wobei der Ansetzparameter durch die Position des Tieres bestimmt wird, das zuletzt an eine Melkeinheit in Bezug auf die Begrenzungen des Ansetzbereiches angeschlossen wurde.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Begrenzungen des Ansetzbereiches durch eine erste Begrenzung an einem Eingangspunkt auf den beweglichen Boden und eine zweite Begrenzung definiert werden, die mindestens einem Melkraum entsprechend vom Eingangspunkt entlang der Richtung des Vorschubs des beweglichen Bodens beabstandet liegt.
Verfahren nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch ein Anpassen der Geschwindigkeit des beweglichen Bodens, so daß dann ein Anstieg der Geschwindigkeit erlaubt wird, wenn sich das Tier, das zuletzt an eine Melkeinheit angeschlossen wurde, innerhalb der Begrenzungen des Ansetzbereiches befindet, und ein Anstieg der Geschwindigkeit anderenfalls verhindert wird.
Computerprogramm, das direkt in den internen Speicher eines digitalen Computers geladen werden kann, umfassend eine Software zum Durchführen der Schritte nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wenn das Programm auf einem Computer betrieben wird.
Computerlesbares Medium mit einem darauf aufgezeichneten Programm, wobei das Programm einen Computer die Schritte nach einem der Ansprüche 4 bis 6 ausführen lässt.
Konstruktion, umfassend eine Einrichtung zum Melken von Tieren, wobei die Einrichtung einen beweglichen Boden umfasst, der mehrere Melkräume aufweist, von denen jeder eine Melkeinheit umfasst, sowie einen automatisch betriebenen Anpassmechanismus für die Geschwindigkeit des beweglichen Bodens auf der Grundlage einer geschätzten Melkzeit der Tiere, die sich auf dem beweglichen Boden befinden und an Melkeinheiten angeschlossen sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung mindestens einen Ansetzsensor umfasst, der anzeigt, ob ein Tier an eine Melkeinheit angeschlossen worden ist, sowie eine Steuereinheit, die Signale von dem mindestens einen Ansetzsensor empfängt, und einen Ansetzbereich, der zwischen einem Eingangspunkt auf den beweglichen Boden und einem zweiten Punkt definiert wird, wobei der Anpassmechanismus die Geschwindigkeit des beweglichen Bodens auf der Grundlage eines Ansetzparameters anpasst, der von der Steuereinheit aus Signalen errechnet wird, die von dem mindestens einen Ansetzsensor empfangen werden, wobei der Ansetzparameter einen Positionszustand des Tieres darstellt, das zuletzt an eine Melkeinheit im Ansetzbereich angeschlossen wurde.
Konstruktion nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Punkt mindestens einem Melkraum entsprechend vom Eingangspunkt auf den beweglichen Boden entlang der Richtung des Vorschubs des beweglichen Bodens beabstandet liegt.
Konstruktion nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Ansetzsensor zusammen mit jeder jeweiligen Melkeinheit angeordnet ist.
Konstruktion nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Anpassmechanismus zum Anpassen der Geschwindigkeit des beweglichen Bodens die Geschwindigkeit in Reaktion auf die Signale des ersten bzw. mindestens einen Ansetzsensors anpasst, so daß ein Anstieg der Geschwindigkeit immer dann erlaubt wird, wenn das Tier, das zuletzt an eine Melkeinheit angeschlossen wurde, noch nicht den ersten Punkt erreicht hat, und ein Anstieg der Geschwindigkeit anderenfalls verhindert wird.