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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren unter Verwendung einer Vorrichtung
zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, nach dem Oberbegriff des
Anspruches 1.
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Ein
derartiges Verfahren ist aus der WO 85/02973 bekannt.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein solches Verfahren zu verbessern.
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Gemäß der Erfindung
wird dies durch die Merkmale des Anspruches 1 erreicht.
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Gemäß einem
weiteren Gedanken der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß die Vorrichtung eine
Ermittlungsvorrichtung enthält,
mittels der die Position des Tieres oder zumindest eines Teiles
des Tieres relativ zu einem Melkstand ermittelt werden kann, wobei
auf der Basis dieser Position mit Hilfe eines Computers ein Zitzenbecher
zu dem unteren Ende einer Zitze bewegt wird, wobei ferner Vorrichtungen
vorhanden sind, mit deren Hilfe die Zitze in das obere Ende des
Zitzenbechers gesaugt wird. Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung enthält die Vorrichtung eine Luftpumpe,
mittels der ein relativ starker Saugluftstrom nahe und über der Öffnung eines
Zitzenbechers erzeugt werden kann. Mit Hilfe des Saugluftstromes
wird eine nahe und über
der Öffnung
des Zitzenbechers befindliche Zitze von dem Saugluftstrom in den
Zitzenbecher gesaugt. Dies hat den Vorteil, daß auch ein Zitzenbecher, dessen Öffnung nicht
genau unter einer Zitze positioniert ist, an die betreffende Zitze
angeschlossen werden kann. Die Erfindung betrifft daher auch eine
Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, die einen Melkroboter
mit Zitzenbechern umfaßt,
dadurch gekennzeichnet, daß die
Vorrichtung eine Luftpumpe enthält,
die bewirkt, daß zumindest
zum Anschließen der
Zitzenbecher an die Zitzen eines zu melkenden Tieres ein relativ
starker Saugluftstrom nahe und über
der Öffnung
eines Zitzenbechers erzeugt wird.
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Um
die Verbindung einer Zitze mit einem Zitzenbecher zu verbessern,
weist der Melkroboter gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung einen Halter auf, in dem der Zitzenbecher
abgestützt
ist, wobei der Zitzenbecher unter dem Einfluß des Saugluftstromes relativ
zu dem betreffenden Halter auch frei höhenbewegbar ist. Während des
Anschlusses des Zitzenbechers an die betreffende Zitze kann sich der
Zitzenbecher unter dem Einfluß des
Saugluftstromes an der entsprechenden Zitze ansaugen. Die Erfindung
betrifft daher auch eine Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie
z. B. Kühen,
die einen Melkroboter mit Zitzenbechern umfaßt, dadurch gekennzeichnet,
daß der
Melkroboter einen Halter für
einen Zitzenbecher enthält,
wobei der Zitzenbecher unter dem Einfluß des Saugluftstromes relativ
zu dem betreffenden Halter auch frei höhenbewegbar ist.
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Bevor
ein Zitzenbecher unter dem Einfluß des Saugluftstromes an eine
Zitze angeschlossen werden kann, wird gemäß einem weiteren Merkmal der
Erfindung mit Hilfe von im Computer gespeicherten Daten über die
Position der Zitzen eines bestimmten Tieres die Position der Zitzenbecher
geändert,
wobei eine Schwenkarmvorrichtung mit integriertem Elektromotor,
wie z. B. einem Schrittmotor, verwendet wird. Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung enthält jeder Elektromotor eine
Freilaufvorrichtung, die bei einem Elektromotor aktiviert wird, nachdem
der Computer ein Signal geliefert hat, das anzeigt, daß eine Zitze
in oder nahe einem Zitzenbecher positioniert worden ist. Durch Aktivieren
der Freilaufvorrichtung sind die Zitzenbecher in einer horizontalen
Ebene frei beweglich, wobei die Zitzenbecher in vorteilhafter Weise
unter die Zitzen bewegt werden. Gemäß einem weiteren Merkmal der
Erfindung enthält
jeder der Elektromotoren einen Sensor, der nach dem Anschließen der
Zitzenbecher an die Zitzen die Position der Zitzenbecher an den
Computer meldet, worauf bei einem darauffolgenden Melkvorgang des
betreffenden Tieres die Koordinaten wieder verwendet werden, um
die Zitzenbecher relativ zueinander in Position zu bringen. Dadurch,
daß stets
die zuletzt ermittelten Koordinaten verwendet werden, treten beim
Anschließen
der Zitzenbecher keine oder kaum Probleme auf, was die Änderung der
Zitzenpositionen während
der Laktationsperiode anbelangt. Es ist darauf hinzuweisen, daß die Zitzenkoordinaten
auch von einem Sensor anderer Art, wie z. B. einem Lasersensor,
einem Ultraschallsensor usw., ermittelt werden können, der die Zitzenkoordinaten
an den Computer weiterleitet, worauf die Koordinaten bei einem darauffolgenden
Melkvorgang des betreffenden Tieres wieder verwendet werden, um die
Zitzenbecher in Position zu bringen. Beim darauffolgenden Melkvorgang
ermittelt der Sensor die Koordinaten erneut, und die alten Koordinaten
werden durch diese neu ermittelten Zitzenkoordinaten ersetzt, falls
sich diese geändert
haben sollten. Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden beide Sen soren
(der Laser und der Sensor an den Elektromotoren) dazu verwendet,
die Zitzenkoordinaten zu überprüfen und
sie erforderlichenfalls zu ersetzen.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung werden bei jedem Melken eines Tieres
die Zitzenkoordinaten ermittelt und mit den zuletzt gespeicherten
Zitzenkoordinaten des Tieres verglichen, wobei die letzten Zitzenkoordinaten
durch die ersten Koordinaten ersetzt werden, wenn eine Diskrepanz
besteht. Auf diese Weise werden die Zitzenkoordinaten eines jeweiligen
Tieres bei jedem Melkvorgang aktualisiert.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung ist der Faktor ein tierabhängiger Faktor,
und für jedes
Tier wurde ein zugehöriger
Faktor in der Speichereinheit gespeichert.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung wird zumindest zu Beginn einer Laktationsperiode
eines Tieres der Ermittlungsbereich vergrößert, innerhalb dessen die
Ermittlungsvorrichtungen die Zitzen ermitteln. Selbst wenn sich
die Positionen der Zitzen des Tieres stark verändert haben, befinden sich
daher die Zitzen des Tieres innerhalb des Ermittlungsbereiches und
werden so von den Ermittlungsvorrichtungen ermittelt. Bei einer
bevorzugten Ausführungsform
wird zu Beginn einer Laktationsperiode des Tieres die Ermittlung
in einer geringeren Höhe
relativ zum Boden gestartet als während des Verlaufes der Laktationsperiode
des Tieres.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung wird zu Beginn einer Laktationsperiode
eines Tieres ein Bereich, in dem vermutlich eine einzelne Zitze
ermittelt werden wird, aktualisiert und vergrößert.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung wird der. Winkel vergrößert, über den
das Ermittlungssignal ausgesandt wird. Bei einer bevorzugten Ausführungsform
ist das Ermittlungssignal durch einen Abtastlaserstrahl gebildet.
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Gemäß der Erfindung
ist es ferner wichtig, daß das
Tier zu Beginn einer darauffolgenden Laktationsperiode nicht vollständig ausgemolken
wird. Auf der Basis von historischen Daten einer vorhergehenden
Laktationsperiode ermittelt ein Computer die Milchleistung und/oder
die Melkzeit, die zu Beginn einer neuen Laktationsperiode in dem/den
ersten Melkdurchgang/Melkdurchgängen
zu erwarten sind. Der Computer ermittelt danach einen Grenzwert,
auf dessen Basis die Zitzenbecher vorzeitig abgenommen werden, d.
h. vor Erreichen der voraussichtlichen Milchleistung oder, je nach
Sachlage, der Melkzeit. Dadurch wird verhindert, daß dem Tier
im Anfangsstadium der Laktationsperiode zuviel Calcium entzogen
wird, was Erkrankungen wie z. B. die "Melkkrankheit" (Schwachwerden der Muskeln) verursachen
kann. Die obengenannten Maßnahmen
versetzen das Tier in die Lage, sich nach dem Trockenstehen allmählich auf
die nächste
Laktationsperiode einzustellen.
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Bei
einer bevorzugten, nicht näher
beschriebenen Ausführungsform
werden die Daten bezüglich Milchleistung,
Melkzeit, Zitzenposition und Korrekturfaktor für jedes Euterviertel gespeichert,
so daß das Verfahren
auch für
jedes Euterviertel des Tieres durchgeführt werden kann.
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Da
ein Tier nicht immer dieselbe Position in der Melkbox einnimmt,
enthält
die Vorrichtung gemäß der Erfindung
eine Ermittlungsvorrichtung, mit deren Hilfe die Position zumindest
eines Teiles des Tieres relativ zu einem Bezugspunkt ermittelt werden kann,
wobei die Ermittlungsvorrichtung mechanische Sensoren umfaßt, die
gegen die Rückseite
und gegen die Flanken eines Tieres gedrückt werden. Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung enthalten die mechanischen Sensoren
einen pneumatischen Zylinder, wobei die Position von dessen Kolben
elektronisch ermittelt und in einen Computer eingegeben wird, wobei
das Ende der Kolbenstange des pneumatischen Zylinders einen plattenartigen
Anschlag aufweist, der gegen das Tier gedrückt werden kann, nachdem es
seine Position in einer Melkbox eingenommen hat.
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Auf
diese Weise kann die Position des Tieres genau ermittelt werden,
und die Zitzenbecher können sehr
genau unter den Zitzen des Tieres in Position gebracht werden. Danach
können
die Zitzenbecher an die Zitzen angeschlossen werden, und das Tier kann
mit Hilfe des Melkroboters automatisch gemolken werden.
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Zum
besseren Verständnis
der Erfindung und um zu zeigen, wie diese verwirklicht werden kann,
wird im folgenden als Beispiel auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen.
Es zeigen:
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1 eine
Draufsicht auf eine Melkbox mit einem Melkroboter und den Umrissen
eines milchgebenden Tieres, in diesem Fall einer Kuh;
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2 in
vergrößerter Darstellung
das Ende des Melkroboters von 1, wobei
ein Paar Zitzenbecher über
eine Schwenkvorrichtung mit dem Ende des Roboterarmes verbunden
sind;
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3 eine
Seitenansicht des Endes des Roboterarmes entlang der Linie III-III
in 2;
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4 einen
Längsschnitt
eines Zitzenbechers mit einem Halter;
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5 eine
Draufsicht auf eine zweite Ausführungsform
einer Melkbox mit einem Roboterarm und Ermittlungsvorrichtungen;
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6 eine
Seitenansicht der in 5 gezeigten Melkbox und
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7 ein
Detail der in den 5 und 6 gezeigten
Ermittlungsvorrichtung.
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In 1 ist
eine Draufsicht auf eine Melkbox 1 gezeigt, die eine Einfassung 2 und
auf einer Seite eine Eingangstür 3 und
eine Ausgangstür 4 aufweist. An
der Vorderseite der Melkbox 1 ist an der Einfassung 2 ein
Futtertrog 5 befestigt. Auf der der Seite mit der Eingangstür und der
Ausgangstür
gegenüberliegenden
Seite ist ein Melkroboter 6 positioniert. Der Melkroboter 6 weist
einen Roboterarm 7 auf, an dessen Ende die Zitzenbecher 8 angebracht
sind. Der Roboterarm 7 ist zusammengesetzt aus einem ersten
Abschnitt 9, der um eine aufrechte Achse 10 drehbar
ist, einem zweiten Abschnitt 11, der sich im wesentlichen
rechtwinklig zum ersten Abschnitt 9 erstreckt, und einem
dritten Abschnitt 12, der um eine aufrechte Achse 13 drehbar
und mit dem an deren Ende des zweiten Abschnittes 11 verbunden
ist. Der Roboterarm 7 ist als Ganzes mittels eines nicht
näher dargestellten
Zylinders höhenbewegbar.
An dem dritten Abschnitt 12 ist ein Laser 14 angeordnet,
mittels dessen die Position der Zitzen eines zu melkenden Tieres
ermittelt wird. Zwei Schwenkvorrichtungen 15 mit je zwei
Zitzenbechern 8 sind am Ende des dritten Abschnittes 12 an
dem dritten Abschnitt 12 angebracht.
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Am
Hals der Kuh ist außerdem
ein Halsband mit einem Transponder 16 angeordnet, der Teil
eines nicht näher
dargestellten Kuhidentifikationssystems ist.
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Die 2 und 3 zeigen
im Detail den vorderen Abschnitt des Roboterarmes 7 mit
den Schwenkvorrichtungen 15. Der zweite Abschnitt 11 des
Roboterarmes 7 ist aus einem ersten kastenförmigen Träger 17 und
einem darunterliegenden zweiten kastenförmigen Träger 18 zusammengesetzt (3).
Der zweite kastenförmige
Träger 18 weist zwei
Kammern auf, die durch eine Trennwand 19 getrennt sind.
In der oberen Kammer sind die Pulsierleitungen 20 der Zitzenbecher 8 und
in der unteren Kammer die Milchleitungen 21 untergebracht.
In dem ersten kastenförmigen
Träger 17 ist
an dem Ende mittels zweier Schrauben 22 ein Schrittmotor 23 angebracht,
der eine Welle 24 aufweist, an der eine Scheibe 25 starr
und exzentrisch befestigt ist. Die Exzenterscheibe 25 ist
in einem Arm 26 gelagert und gehalten, dessen anderes Ende
um eine Achse 27 schwenkbar ist, die durch Ansätze 28 mit
dem dritten Abschnitt 12 verbunden ist. Wird der Schrittmotor
eingeschaltet, so dreht sich die Exzenterscheibe 25, die Teil
eines Exzenterantriebes ist, worauf der Arm 26 bewirkt,
daß sich
der dritte Abschnitt 12 um die Achse 13 dreht.
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An
der Ober- und Unterseite des dritten Abschnittes 12 sind
Flachteile 29 angebracht. Zwischen den Enden der Flachteile 29 sind
zwei Elektromotoren (Schrittmotoren) 30 angeordnet. An
der Unter- und Oberseite eines Elektromotors 30 ist an
der Welle 31 ein flachteilartiger Arm 32 angeordnet,
wobei die anderen Enden der flachteilartigen Arme 32 jeweils
mit einem zweiten Schrittmotor 33 verbunden sind. Die Wellen 34 der
zweiten Schrittmotoren sind jeweils mit zwei Armen 35 starr
verbunden, die an ihren anderen Enden mit einer Welle 36 eines
dritten Schrittmotors 37 starr verbunden sind. Die Arme 35 sind
als Flachteil ausgeführt
und weisen einen ersten Abschnitt auf, der sich von dem zweiten
Schrittmotor 33 in gerader Richtung erstreckt, sowie einen
an ihn angrenzenden zweiten Abschnitt, der mit dem ersten Abschnitt
des flachteilartigen Armes 35 einen Winkel bildet. Der
Winkel zwischen dem ersten und dem zweiten Abschnitt des flachteilartigen
Armes 35 beträgt
etwa 135°.
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Die
dritten Schrittmotoren 37 sind an ihren Unter- und Oberseiten
mit einem Gehäuse
durch zwei Arme 38 verbunden, deren andere Enden mit einem
einen Zitzenbecher 8 umgreifenden zylindrischen Halter 39 verbunden
sind (3). An jedem der Halter 39 sind zwei
weitere Arme 40 angebracht, die mit den Armen 38 einen
Winkel von etwa 135° bilden.
Am anderen Ende der Arme 40 ist ein vierter Schrittmotor 41 zwischen
den Armen 40 starr befestigt. Mit den Wellen 42 des
vierten Schrittmotors 41 sind die beiden flachteilförmigen Arme 43 starr
verbunden, deren andere Enden mit einem zylindrischen Halter 44 starr
verbunden sind, der einen weiteren Zitzenbecher 8 umgreift.
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Durch
Einschalten der Schrittmotoren 30, 33, 37 und 41 drehen
sich die Arme 32, 35, 38, 40 und 43 relativ
zueinander, so daß die
Zitzenbecher 8 mit Hilfe der Schwenkvorrichtungen 15 in
einer horizontalen Ebene bewegt werden können.
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4 zeigt
einen Längsschnitt
durch einen Zitzenbecher; dieser Zitzenbecher besteht in herkömmlicher
Weise aus einer feststehenden Hülse 45, z.
B. aus Metall, die in ihrem Innern eine Innenwand 46 aus
einem elastischen Material, wie z. B. Gummi, aufweist und eine Gummikappe 48 hat,
die den Zwischenraum 47 zwischen der Hülse 45 und der Innenwand 46 an
der Oberseite verschließt.
An der Unterseite ist der Zwischenraum zwischen der Hülse 45 und
der Innenwand 46 durch eine Scheibe 49 abgedichtet,
wobei über
dieser zwischen der Hülse 45 und der
Innenwand 46 ein Ring 50 mit einer Öffnung 51 angeordnet
ist. Zwischen der Scheibe 49 und dem Ring 50 befindet
sich ein Raum, in dem über
eine Öffnung 52 und
die Leitung 20 ein pulsierendes Vakuum von einem Pulsiersystem
erzeugt wird, das in dem Raum zwischen der Hülse 45 und der Innenwand 46 ein
pulsierendes Vakuum erzeugt, das bei ordnungsgemäß angeschlossenem Zitzenbecher 8 bewirkt, daß sich die
Innenwand 46 eng an die Zitze anlegt bzw. wieder nach außen bewegt,
so daß die
zum Melken erforderlichen rhythmischen Bewegungen um die Zitze erzielt
werden. Im unteren Teil des Zitzenbechers 8 ist ferner
eine Pufferkammer 53 angeordnet, die Schwankungen des Vakuums
auf ein Minimum reduziert.
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Mit
diesem Pufferraum 53 ist die Leitung 21 verbunden,
die zum Ableiten von Milch verwendet wird und zu einem Milchmengenmesser
führt.
Der zylindrische Halter 39 (44) ist an der Hülse 45 nahe
der Mitte des Zitzenbechers 8 angebracht. Ein ringförmiges Gleitlager 54 ist
nahe der Unterseite des Halters 39 in einer Ringnut 55 im
Halter 39 (44) angeordnet. Im Bereich der Oberseite
des zylindrischen Halters 39 ist ein zweites ringförmiges Gleitlager 56 in
einer Ringnut 57 in der Hülse 45 angeordnet.
Die Gleitlager 54 und 56 sind vorzugsweise aus
strapazierfähigem Teflon
hergestellt. Zwischen den Gleitlagern 54 und 56 ist
eine Druckfeder 58 angeordnet. Die Feder 58 hat
eine Federkonstante, aufgrund der ein Zitzenbecher 8 relativ
zu dem Halter 39 mit geringer Kraft nach unten bewegt werden
kann. Da alle vier Zitzenbecher 8 in einem Halter abgestützt sind
und jeder der Zitzenbecher 8 gegen die Kraft einer Feder
nach unten bewegt werden kann, können
die Zitzenbecher 8 ordnungsgemäß an die Zitzen eines zu melkenden Tieres
angeschlossen werden, selbst wenn die Zitzen nicht in derselben
Höhe liegen
(eine Zitze ist über ihre
gesamte Länge
von einem Zitzenbecher umschlossen).
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Die
oben beschriebene Vorrichtung arbeitet wie folgt:
Nach Betreten
der Melkbox 1 durch die Eingangstür 3 wird das Tier
mittels des Transponders 16 und des nicht näher dargestellten
Kuhidentifikationssystems identifiziert. Mittels des Roboterarmes 7 werden
die Zitzenbecher 8 zu den Zitzen bewegt, während mit Hilfe
des Lasers 14 die Koordinaten der Zitzen ermittelt werden.
Auf der Basis dieser Koordinaten wird mit Hilfe der Schwenkvorrichtung 15 die
Position der Zitzenbecher 8 verändert (Feineinstellung). Zu
diesem Zweck können
die Schrittmotoren 23, 30, 33, 37 und 41 eingeschaltet
werden. Wenn sich alle vier Zitzenbecher 8 in der richti gen
Position befinden, wird der Roboterarm 7 mittels eines
nicht näher
dargestellten Zylinders nach oben bewegt, und alle vier Zitzenbecher 8 werden
gleichzeitig an die Zitzen angeschlossen. Besteht zwischen den Zitzen
ein Höhenunterschied,
so wird dieser Höhenunterschied
dadurch überbrückt, daß ein Zitzenbecher 8 gegen
die Kraft einer Feder relativ zu seinem Halter bewegbar ist. Nach
dem Anschließen
der Zitzenbecher 8 an die Zitzen oder, falls gewünscht, während des
Anschließens
der Zitzenbecher an die Zitzen wird die Freilaufvorrichtung jedes
Schrittmotors 30, 33, 37 und 41 aktiviert,
so daß die
Zitzenbecher 8 in einer horizontalen Ebene frei beweglich
sind. Dadurch können
sich die Zitzenbecher 8 auf natürlichem Wege an die Zitzenkonfiguration
anpassen. Die Freilaufvorrichtungen können auch während des Melkens aktiv bleiben,
so daß die
Zitzenbecher 8 beim Bewegen des Tieres den Zitzen folgen,
wenn diese ihre Position verändert haben.
Dadurch wird verhindert, daß die
Zitzenbecher 8 unabsichtlich von den Zitzen abgekoppelt
werden. Jeder Schrittmotor 23, 30, 33, 37 und 41 enthält einen
nicht näher
dargestellten Detektor (Sensor), der ein Signal an den Computer
bezüglich
der Position eines an eine Zitze angeschlossenen Zitzenbechers 8 gibt.
Bei jedem Melken eines Tieres wird die Zitzenkonfiguration im Computer
ermittelt, und wenn sich diese Konfiguration gegenüber einem
vorherigen Melkvorgang verändert
hat, wird sie durch die zuletzt ermittelte Zitzenkonfiguration ersetzt.
Die Ermittlung der Zitzenkonfiguration kann sowohl mit Hilfe des
Lasers 14 als auch der Sensoren erfolgen, die in den Schrittmotoren 23, 30, 33, 37 und 41 angeordnet
sind. Wenn bei einem Tier eine neue Laktationsperiode beginnt, wird
die zuletzt ermittelte Zitzenkonfiguration nicht aus dem Speicher
abgelesen, sondern es wird die Zitzenkonfiguration abgelesen, die zu
Beginn der vorhergehenden Laktationsperiode ermittelt wurde.
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Die 5 bis 7 zeigen
eine zweite Ausführungsform
einer Melkbox mit einem Roboterarm und Ermittlungsvorrichtungen;
in diesen Zeichnungen sind entsprechende Teile der Vorrichtung mit denselben
Bezugszeichen bezeichnet. Bei der in 5 gezeigten
Ausführungsform
ist die Eingangstür 59 der
Melkbox 1 durch eine bewegliche Rückwand 60 an der Rückseite
der Melkbox 1 gebildet. Die Trennwand 60 ist durch
einen Rahmen gebildet, der aus zwei vertikalen Rohren 61 besteht,
zwischen denen auf Abstand liegende Querträger 62 angeordnet
sind. Die Trennwand 60 ist mittels zweier Gelenkvierecke 63 angeschlossen,
die an einem Ende mit dem oberen Querträger 62 und über Streben 64 mit dem
oberen Träger 65 der
Einfassung 2 verbunden sind (6). Die
beider Gelenkvierecke 63 umfassen jeweils zwei Arme 66,
wobei der untere Arm 66 länger ist als der obere Arm 66.
Mit Hilfe eines nicht näher
dargestellten Zylinders, der mit einem der Arme 66 und
an seinem anderen Ende mit der Einfassung 2 verbunden ist,
kann die Trennwand 60 nach oben über die Einfassung 2 geschwenkt
werden, damit ein Tier die Melkbox 1 betreten kann. An der
Eingangstür 59 der
Melkbox 1 und an den beiden Seitenwänden der Melkbox 1 sind
Ermittlungsvorrichtungen 67 angebracht, mit deren Hilfe
die Position zumindest eines Teiles eines Tieres relativ zu einem
Bezugspunkt ermittelt werden kann. Die Ermittlungsvorrichtungen 67 enthalten
mechanische Sensoren 68, die durch einen pneumatischen
Zylinder mit einem Kolben 69 und einer daran befestigten
Kolbenstange 70 gebildet sind, die an ihrem anderen Ende
mit einem runden plattenförmigen
Anschlag 71 versehen ist (7). An den
beiden Enden des pneu matischen Zylinders sind Ansätze 72 angebracht,
zwischen denen in einigem Abstand vom Zylindergehäuse ein
induktiver Entfernungsmesser 79 angeordnet ist, mittels
dessen die Position des Kolbens 69 ermittelt werden kann.
Auf beiden Seiten der Melkbox 1 sind die mechanischen Sensoren 68 über einen
Träger 73 mit
dem oberen Träger 65 der
Einfassung 2 der Melkbox 1 verbunden. In der Mitte
des unteren Querträgers 62 der
Trennwand 60 ist ebenfalls ein pneumatischer Zylinder 68 mit
einer Kolbenstange 70 angeordnet, an deren Ende ein Anschlag 75 angebracht
ist, der um eine Achse 74 drehbar ist. Der Anschlag 75 weist
zwei Schenkel 76 auf, von denen jeder an seinem Ende mit
einer runden Platte 77 versehen ist.
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Die 5 und 6 zeigen
ferner in schematischer Darstellung einen Melkroboter 6 mit
einem Roboterarm 7, der um eine erste vertikale Achse 10 sowie
um eine zweite vertikale Achse 13 drehbar ist, wobei der
Roboterarm mit Hilfe eines nicht näher dargestellten Zylinders
auch höhenbewegbar
ist. Die Drehung um die Achsen 10 und 13 erfolgt
in ähnlicher
Weise wie bei der ersten Ausführungsform
beschrieben. Das Ende des dritten Trägers 12 des Roboterarmes 7 trägt ebenfalls
vier Zitzenbecher 8. Jeder der Zitzenbecher 8 ist
in einem Halter 78 abgestützt. Wie bei der vorhergehenden
Ausführungsform beschrieben,
können
die Halter 78 in einer Schwenkvorrichtung 15 angeordnet
sein, um die Zitzenbecher relativ zueinander in einer horizontalen
Ebene zu positionieren. Alternativ können die Halter 78 jedoch
mit dem dritten Träger 12 starr
verbunden sein. Die Halter 78 können mit und auch ohne Feder 58 ausgeführt sein.
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Außerdem ist
jeder der Zitzenbecher 8 mit einer nicht näher dargestellten
Luftpumpe verbunden, mittels der zumindest zum Anschließen der
Zitzenbecher 8 an die Zitzen eines zu melkenden Tieres
ein relativ starker Saugluftstrom nahe und über den Öffnungen der Zitzenbecher erzeugt
wird. Dabei kann die zusätzliche
Luftpumpe mit jeder der Milchleitungen 21 verbunden sein,
wobei es alternativ aber auch möglich
ist, ein dritte, nicht näher
dargestellte Leitung mit jedem der Zitzenbecher 8 zu verbinden,
um in jedem der Zitzenbecher 8 einen starken Unterdruck
zu erzeugen.
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Die
Vorrichtung gemäß der zweiten
Ausführungsform
arbeitet wie folgt:
Nachdem ein Tier die Melkbox 1 durch
die Eingangstür 59 betreten
hat, wird die Identität
des Tieres durch den Transponder 16 ermittelt. Danach wird
die Ermittlungsvorrichtung 67 aktiviert, und die Anschläge 71 und 75 der
mechanischen Sensoren werden gegen das Tier gedrückt. Auf der Basis der Positionen der
Kolben 69 der mechanischen Sensoren und der von dem Kuhidentifikationssystem
gelieferten Daten kann die Position der Zitzen des betreffenden
Tieres mit hinreichender Genauigkeit ermittelt werden. Danach werden
die Zitzenbecher 8 mittels des Roboterarmes 7 unter
den Zitzen in Position gebracht. Nachdem die Zitzenbecher 8 positioniert
worden sind, wird die zusätzliche
Luftpumpe eingeschaltet, so daß ein relativ
starker Saugluftstrom nahe und über
den Öffnungen
der Zitzenbecher 8 erzeugt wird. Während der Aufwärtsbewegung
des Roboterarmes 7 saugen sich die Zitzenbecher durch die
Wirkung des Saugluftstromes an den Zitzen und/oder die Zitzen an
den Zitzenbechern 8 fest. Nachdem mittels eines nicht näher dargestellten Sensors
festgestellt worden ist, daß ein
Zitzenbecher 8 an eine Zitze angeschlossen worden ist,
wird der zusätzliche
Saugluftstrom in dem jeweiligen Zitzenbecher 8 unterbrochen,
worauf der Melkvorgang beginnen kann. Wie auch bei der ersten Ausführungsform
beschrieben, kann die Position der angeschlossenen Zitzenbecher
danach erneut überprüft und auf
Wunsch geändert
werden.
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Selbstverständlich kann
bei dieser Ausführungsform
anstelle der mechanischen Sensoren 68 ein Laser 14 verwendet
werden.