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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Durchführung einer
sich auf Tiere beziehenden Handlung, die eine Trageinrichtung und
einen mit einer Roboterarmaufhängung
verbundenen Roboterarm aufweist.
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Stand der Technik
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Eine
derartige Vorrichtung ist aus der EP-A-0 519 544 bekannt.
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Aus
der WO 90/07268 ist eine Vorrichtung mit einer Rahmenkonstruktion
bekannt, die eine gelenkig mit einem Paar stehender Tragelemente
verbundene Aufhängung
bildet. Diese Teile ergeben mit Basiselementen zusammen ein zusammenklappbares
Trapez für
die Vor- und Rückwärtsbewegung
eines Roboterarms der Vorrichtung. Die gesamte Konstruktion ist über vier
an den stehenden Tragelementen angeordnete Gelenke zwischen einer
vorderen und einer rückwärtigen Stellung
bewegbar.
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Eine
weitere Vorrichtung ist in der SU 1484333 A1 beschrieben. Diese
Vorrichtung ist nicht für
vollautomatischen Betrieb konzipiert. Die Konstruktion beinhaltet
ein Halteelement mit mehreren Zitzenbechern. Das Halteelement wird
in eine vorgegebene Position mittig unter dem Tier verbracht, wobei
die Aufhängung
das Tier in seiner Stellung festhält. Dies bedeutet, dass auch
die Zitzenbecher in einer stationären Position fixiert sind.
Das Element ist zum Anlegen eines der Zitzenbecher an eine Zitze um
eine senkrechte Achse drehbar, wobei eine Steuereinrichtung vorgesehen
ist, um den Aufbau eines Vakuums in jedem angelegten Zitzenbecher
automatisch zu steuern.
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Ein
Nachteil der bekannten Vorrichtung ist das Risiko einer Fehlfunktion
des Roboters aufgrund der konstruktiven Gestaltung der Aufhängung, da eine
Tier- oder Stallbox als schmutzige Örtlichkeit zu gelten hat.
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Somit
besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, das Risiko
einer Fehlfunktion der bekannten Vorrichtung zu minimieren.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Diese
Aufgabe wird durch eine Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art
gelöst,
die dadurch gekennzeichnet ist, dass die Roboterarmaufhängung um
eine horizontale Achse gelenkig bewegbar mit der Trageinrichtung
verbunden ist, wobei der Roboterarm tiefer liegt als die Trageinrichtung,
damit die Roboterarmaufhängung
eine im Wesentlichen pendelartige Bewegung um diese horizontale
Achse herum ausführen
kann.
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Durch
die erfindungsgemäße Vorrichtung
ist das Tier auf der Seite, auf welcher die Melkmaschine aufgehängt ist,
einfacher erreichbar.
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Vorzugsweise
ist der Roboterarm länglich sowie
sich im Wesentlichen horizontal und weiter im Wesentlichen quer
zur horizontalen Achse erstreckend ausgebildet. Hierdurch kann der
Arm beispielsweise die Zitzen gut erreichen.
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Zweckmäßigerweise
ist eine erste Antriebsvorrichtung zwischen der Trageinrichtung
und der Roboterarmaufhängung
angeordnet, welche die Pendelbewegung bewirkt. Hierdurch wird eine
steuerbare Pendelbewegung erreicht.
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Vorzugsweise
ist der Roboterarm verschwenkbar mit der Roboterarmaufhängung verbunden,
damit dieser eine Schwenkbewegung relativ zur Roboterarmaufhängung ausführen kann.
Hier durch wird zusätzlich
zur Pendelbewegung eine weitere Bewegung des Roboterarms erzielt.
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Zweckmäßigerweise
ist eine zweite Antriebseinrichtung zwischen der Trageinrichtung
und dem Roboterarm eingeschaltet, um eine Bewegung des Roboterarms
im Wesentlichen in der Aufwärts-/Abwärtsrichtung
zu bewirken; und ist eine dritte Antriebseinrichtung zwischen dem
Roboterarm und der Roboterarmaufhängung angeordnet, um eine Bewegung
des Roboteramrs im wesentlichen in seitlicher Richtung zu bewirken.
Hierdurch wird eine steuerbare Schwenkbewegung bewirkt.
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Vorzugsweise
ist die Roboterarmaufhängung
mit einer Schwenkeinrichtung mit einer um eine im Wesentlichen horizontale
Achse bewegbaren Stange versehen, wobei die Stange ein erstes Verbindungselement
für den
Roboterarm und ein zweites Verbindungselement für eine dritte Antriebseinrichtung
aufweist und die ersten und zweiten Verbindungselemente mit einem
Gelenk ausgestattet sind, das um eine im Wesentlichen senkrechte
Achse bewegbar ist. Hiermit wird eine Verbindung für die Schwenkbewegung
bereitgestellt.
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Zweckmäßigerweise
weist die Roboterarm-Trageinrichtung einen länglichen Stangenrahmen auf.
Alternativ kann die Roboterarm-Trageinrichtung die Form eines länglichen
Rohrelements aufweisen. Hierdurch wird eine Aufhängung von einfacher Konstruktion
bereitgestellt.
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Vorzugsweise
weist der Roboterarm eine Manipuliereinrichtung zum Durchführen der
Betätigung
auf.
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Zweckmäßigerweise
ist der Roboterarm in eine Stallbox bzw. Box bewegbar, die auf wenigstens einer
Seite mit einem Geländer
ausgestattet ist. Hierdurch wird sichergestellt, dass die Aufhängung vor weniger
freundlichen Bewegungen der Tiere geschützt ist.
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Vorzugsweise
sind wenigstens zwei Boxen vorzusehen, zwischen denen die Trageinrichtung hin-
und herbewegbar ist.
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Hierdurch
wird der Einsatz nur eines einzigen Roboters für beide Boxen ermöglicht.
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Zweckmäßigerweise
ist die Verbindung zwischen Roboterarmaufhängung und Trageinrichtung in
einer im Wesentlichen über
dem Tier befindlichen Ebene angeordnet. Hierdurch besteht ein geringeres Risiko,
dass Schmutz wie beispielsweise Dung die Bewegung mechanischer Teile
beeinträchtigt.
Außerdem
ist eine freie Fläche
wie ein Boden leichter zu reinigen als eine mit Montageelementen,
Stangen usw. besetzte Fläche.
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Vorzugsweise
ist die Roboterarmaufhängung
auf einer im Wesentlichen horizontalen Bahn zwischen mehreren Tierboxen
transportierbar, damit der Roboterarm weiterhin wenigstens eine
tiergerichtete Handlung in mehreren Boxen durchführen kann, wobei der Roboterarm
relativ zur Roboterarmaufhängung
um eine im Wesentlichen senkrechte Achse drehbar ist und wobei der
Roboterarm weiter in mindestens ein Paar in der Boxlängsrichtung
gesehen hintereinander angeordnete Boxen bewegt werden kann. Hierdurch
besteht die Möglichkeit,
zwei Reihen gegenüberliegender
Boxen mit nur einem an einer einzigen Trageinrichtung aufgehängten Roboter
zu bedienen.
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Zweckmäßigerweise
werden zwei gegenüberliegende
Boxen im Abstand voneinander vorgesehen, wobei dieser Zwischenabstand
einen Freiraum bildet, in dem die Roboteraufhängung im Wesentlichen angeordnet
ist. Hierdurch wird ein Raum geschaffen, in dem die Aufhängung bewegt
werden kann.
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Vorzugsweise
werden wenigstens zwei benachbarte Boxen winklig zueinander angeordnet. Hierdurch
lassen sich nicht nur hintereinander, sondern auch im Winkel angeordnete
Boxen durch den Roboter bedienen.
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Zweckmäßigerweise
wird eine Stallbox im wesentlichen senkrecht zu den beiden gegenüberliegenden
Boxen und diese überlappend
vorgesehen, wobei die Trageinrichtung zu der senkrecht angeordneten
Box versetzt angeordnet ist. Hierdurch lassen sich die Zitzen eines
zu melkenden Tiers leicht auffinden, da sich diese nicht mittig,
sondern hinten am Tier befinden.
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Vorzugsweise
weist die Trageinrichtung eine im Wesentlichen oberhalb der Roboterarmaufhängung befindliche
längliche
Führung
auf, die entlang den Seiten von zwei hintereinander liegenden Boxen angeordnet
ist. Hiermit wird eine starre Trageinrichtung für die Aufhängung bereitgestellt, welche
die Bewegung des Roboters entlang der Boxenreihe ohne Bodenberührung ermöglicht.
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Zweckmäßigerweise
weist die Roboterarmaufhängung
eine Aufhängung
für die
Trageinrichtung auf, die mit der Trageinrichtung verbindbar ist
und eine Bewegung der Roboterarmaufhängung entlang der Stangen ermöglicht.
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Vorzugsweise
weist die Aufhängung
für die Trageinrichtung
eine Antriebseinrichtung auf, um die Bewegung entlang der Führung zu
bewerkstelligen. Hierdurch kann sich der Roboter effektiv zwischen den
Boxen bewegen.
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Zweckmäßigerweise
weist die Roboterarmaufhängung
eine Antriebseinrichtung auf, welche die Drehung bewirkt.
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Vorzugsweise
ist der Roboterarm mittels wenigstens eines Pneumatikzylinders relativ
zur Roboterarmaufhängung
bewegbar. Hierdurch lässt
sich der Roboterarm unabhängig
relativ zur Aufhängung bewegen.
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Zeichnungen
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Es
folgt eine detaillierte Beschreibung der Erfindung mit Bezug auf
die beiliegenden Zeichnungen.
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Es
zeigen:
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1 eine
Perspektivansicht der Vorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform
der Erfindung zur Bedienung einer Stallbox;
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2 eine
Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß 1;
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3 Teile
der Vorrichtung gemäß 1;
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4 die
Vorrichtung gemäß 1 zur
Bedienung von zwei Stallboxen;
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5 eine
Perspektivansicht einer zweiten Ausführungsform der Erfindung;
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6 eine
Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß 3;
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7 Teile
der Vorrichtung gemäß 1;
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8 die
Vorrichtung gemäß 5 zur
Bedienung von zwei Stallboxen;
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9 eine
Perspektivansicht der Vorrichtung gemäß 1 bis 4 zur
Bedienung von zwei Boxenreihen; und
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10 eine
Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß 9.
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Detaillierte Beschreibung
der Erfindung
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1 zeigt
eine erfindungsgemäße Vorrichtung 1 mit
einer Trageinrichtung 2, einer Aufhängung 3 und einem
Roboterarm 4. Die Trageinrichtung 2 ist mit einem
Geländer 5 einer
Stallbox 6 verbunden. Die Aufhängung 3 steht über eine
Gelenkeinrichtung 7 mit zwei Gelenkelementen und weiter über eine
erste Antriebseinrichtung 8a in Form eines Pneumatikzylinders
mit der Trageinrichtung in Verbindung. Der Roboterarm 4 ist
mit der Trageinrichtung 2 über eine zweite Antriebseinrichtung 8b in
Form eines Pneumatikzylinders verbunden.
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Weiter
ist der Roboterarm 4 über
ein erstes Verbindungselement 10a in Form eines Gelenks
mit einer im Wesentlichen senkrechten Achse, um die der Roboterarm 4 bewegbar
ist, mit einer Schwenkeinrichtung 9 mit einem Rohrelement 10 verbunden. Das
Rohrelement 10 wiederum steht mit einem Paar Gelenkelementen 11 in
Verbindung, so dass das Rohrelement 10 eine im Wesentlichen
horizontale Achse A-A bildet, um die es bewegbar ist.
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Eine
dritte Antriebseinrichtung 8c (Pneumatikzylinder) ist über ein
zweites Verbindungselement 10a in Form eines Gelenks mit
im Wesentlichen senkrechter Achse, um das der Pneumatikzy linder 8c dreht,
mit dem Rohrelement 10 der Schwenkeinrichtung 9 verbunden.
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Das
entgegengesetzte Ende der dritten Antriebseinrichtung 8c steht über ein
im Wesentlichen senkrechtes Gelenkelement 11a mit dem Roboterarm
in Verbindung, so dass beim Betrieb des Zylinders der Roboterarm 4 in
einer im Wesentlichen horizontalen Ebene bewegt wird.
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Den
ersten, zweiten und dritten Antriebseinrichtungen 8a, 8b, 8c ist
eine Steuereinrichtung (nicht dargestellt) zugeordnet.
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Die
Aufhängung 3 weist
einen rohrförmigen Körper 12 und
ein Paar Arme 13, zwischen denen das Rohrelement 10 angeordnet
ist, auf.
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Ein
Zitzenbechergestell 14 mit mehreren Zitzenbechern 15 befindet
sich in der Nähe
oder im Innern der Stallbox 6, so dass der Roboterarm 4 mit
Hilfe einer auf dem Roboterarm 4 angeordneten Manipuliereinrichtung 16 (weitere
Einzelheiten siehe 3) einen Zitzenbecher 15 problemlos
erreichen und greifen kann sowie den Zitzenbecher 15 der
Zitze eines Tiers (nicht dargestellt) in der Box 6 zuführen kann
und an der Zitze festmachen kann. Jeder Zitzenbecher 15 ist
mit einer Vakuumquelle (nicht dargestellt) verbunden.
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2 zeigt
die Box 6 aus 1 von oben. Eine Kuh ist gestrichelt
dargestellt.
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3 zeigt
die erfindungsgemäße Vorrichtung
aus dem Innern der Box 6 heraus gesehen, wobei einige Geländer 5 und
das Zitzenbechergestell 14 aus Gründen der Übersichtlichkeit weggelassen
sind.
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Die
Zitzenbecherbetätigung 16 weist
einen Greifer 17 und eine Zitzenerfassungseinrichtung oder
Zitzenauffindungseinrichtung 18 der im Einzelnen in der
SE 9701547-3 beschriebenen Art auf. Die Zitzenerfassungseinrichtung 18 ist
mit einer Steuerung (nicht dargestellt) verbunden.
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Die
zweite Antriebseinrichtung 8b ist an einem Verbindungselement 19 eines
Trägers 19a mit der
Trageinrichtung 2 verbunden.
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An
den Gelenken 7 und 11 ist ein mit einer Steuerung
(nicht dargestellt) verbundener Drehstellungsanzeiger 7a, 11a angeordnet, über den
sich die Position des Roboterarms 4 relativ zur Aufhängung 3 bzw.
die Position der Aufhängung 3 relativ
zur Trageinrichtung 2 bestimmen lässt.
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Natürlich können Linearstellungsanzeiger
innerhalb oder außerhalb
der Zylinder alternativ zu oder in der Kombination mit wenigstens
einem der beschriebenen Drehstellungsanzeiger 7a und 11a vorgesehen
werden.
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In 4 ist
die Trageinrichtung 2 mit Aufhängung 3 und Roboterarm 4 mit
einer Führung 2a verbunden,
welche ein Paar in einer im Wesentlichen über der Box liegenden Höhe, d. h. über dem
in der Box stehenden Tier, angeordneter horizontaler Führungselemente
aufweist. Natürlich
kann diese auch niedriger angeordnet sein, doch besteht dann das
Risiko, dass Dung die Funktion beweglicher mechanischer Teile beeinträchtigt.
Ein Motor 2b, der der Trageinrichtung 2 zugeordnet
ist, wird über
eine Steuerung (nicht dargestellt) kontrolliert, um die Trageinrichtung 2 entlang
der Führung 2a zwischen
einem Boxenpaar 6 zu bewegen. Die zweite Box ist mit einem
weiteren Zitzenbechergestell 14 mit Zitzenbechern 15 ausgestattet,
die an die Zitzen einer in dieser Box befindlichen Kuh unter Benutzung
desselben Roboterarms 4 anzulegen sind.
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5 zeigt
eine weitere Ausführungsform der
Erfindung, wobei gleiche Bezugsziffern wie für die erste Ausführungsform
auch für
entsprechende Teile der zweiten Ausführungsform gelten.
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Die
Vorrichtung gemäß der zweiten
Ausführungsform
weist somit eine alternative Aufhängung 3 mit einem
Rahmen 20 auf, der ein Paar im Wesentlichen senkrechter
Elemente 21 aufweist, die im Wesentlichen durch eine horizontale
Stange 22 sowie verstärkende
Kreuzelemente 23 miteinander verbunden sind, wo bei das
obere Ende eines jeden der senkrechten Elemente 21 im Punkt 7 mit
dem Tragelement 2 gelenkig verbunden ist.
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6 zeigt
die Stallbox 6 aus 1 von oben.
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In 7 sind
das Tragelement 2, der Roboterarm 4 und die Aufhängung 3 in
Form eines Rahmens 20 unter einem anderen Betrachtungswinkel dargestellt.
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Wie
aus 8 ersichtlich, sind die Trageinrichtung 2,
die Aufhängung 3 und
der Roboterarm 4 entlang der Führung 2a in Form horizontaler
länglicher
Stangen, die im Wesentlichen oberhalb der Box angeordnet sind, bewegbar.
Die Trageinrichtung 2 ist mit der Führung 2a und einer
Aufhängung
für die
Trageinrichtung 2b verbunden, wobei diese Aufhängung eine
Antriebseinrichtung, beispielsweise einen Elektro- oder Pneumatikmotor,
aufweist, welche die Bewegung der Trageinrichtung 2 entlang
der Führung 2a zwischen
einem Boxenpaar 6 bewirkt.
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Wie
aus 9 und 10 ersichtlich,
ist die Trageinrichtung 2 mit einer Aufhängung 2b versehen, die über die
Antriebseinrichtung 2a weiterhin um eine vertikale Achse
bewegbar ist. Damit kann der Roboterarm 4 nicht nur die
in einer Reihe hintereinander angeordneten Boxen 6, sondern
auch zwei solcher Boxenreihen in gegenüber überliegender Anordnung bedienen.
Weiter ist der Roboterarm für
Boxen 6 einsetzbar, die im Winkel zu den in den jeweiligen
Reihen befindlichen Boxen, beispielsweise senkrecht zu diesen, angeordnet
sind, wie dies die 9 zeigt.
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Die
EP-A-0 635 203 beschreibt einen Melkroboter, der nur entlang einer
einzigen Reihe von Seite an Seite angeordneten Melkboxen und außerdem senkrecht
zur Trageinrichtung bewegbar ist. Zum Bedienen einer zweiten Boxenreihe
muss die Trageinrichtung bis zu und entlang dieser zweiten Reihe
verlängert
werden.
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In
der EP-A-0 323 875 wird ein Melkroboter beschrieben, der wiederum
entlang nur einer einzigen Reihe von Melkboxen, jedoch in hintereinander liegender
Anordnung, bewegt werden kann.
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Die
EP-A 0 567 191 beschreibt ein Paar gegenüberliegender Boxen an der Grenzlinie
zweier Zonen, zwischen denen die Kühe sich zwischen den Melkvorgängen bewegen,
d. h. nach dem Melken betreten die Kühe den jeweils anderen Bereich.
Der dort beschriebene Roboterarm ist drehbar zwischen zwei benachbarten
Boxen, jedoch nicht zwischen Melkvorgängen, sondern zwischen zwei
Melkperioden, wobei in einer Melkperiode jeweils die gesamte Herde
gemolken wird.
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Wie
wieder aus 9 und 10 ersichtlich,
ist vorgesehen, statt nur einer senkrechten Box mehrere Boxen, beispielsweise
drei Boxen, winklig zueinander, in diesem Falle in einem Winkel
von 70°, anzuordnen.
Weiterhin lassen sich zwei, aber auch mehr als drei solcher Boxen
vorsehen.
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Die
Boxen sind im Abstand unter Bildung eines langgestreckten Freiraums
voneinander angeordnet, in dem die Vorrichtung 1 verfahren
soll.
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Betrieb
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Ein
zu melkendes Tier, beispielsweise gemäß 2 und 6 eine
Kuh, wird erforderlichenfalls mittels einer geeigneten Zitzenreinigungsvorrichtung
für das
Melken vorbereitet. Anschließend wird
der Roboterarm 4 durch Betätigen der Antriebseinrichtung 8a gemäß 2 und 6 nach
rechts verfahren und zwar dergestalt, dass das Rohrelement 12 oder
der Rahmen pendelartig um die Gelenke 7 nach rechts bewegt
werden, was wiederum eine Bewegung des Roboterarms 4 nach
rechts bewirkt. Soll der Roboterarm 4 in seiner horizontalen
Stellung gehalten werden, so wird gleichzeitig mit dem Antrieb 8a bzw.
vorher oder nachher die Antriebseinrichtung 8b betätigt. Eine seitliche
Bewegung des Roboterarms 4 wird über eine Betätigung der
Antriebseinrichtung 8c bewirkt.
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Nach
dem Erfassen eines Zitzenbechers 15 durch die Manipuliereinrichtung 16 und
Entnahme aus dem Gestell 14 wird dieser mittels der Zitzenauffindungseinrichtung 18 auf
Sicht in Richtung auf eine Zitze der Kuh bewegt. Befindet sich der
Zitzenbecher 15 unter der jeweils ausgewählten Zitze,
so wird er nach oben gefahren und an die Zitze angelegt, während ein
Vakuum im Innern des Zitzenbechers erzeugt wird.
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Nach
dem Melken werden die Zitzenbecher durch den Roboterarm 4 oder
eine Zitzenbecherrückzugseinrichtung
in Form eines Seils oder dergleichen (nicht dargestellt) zum Zitzenbechergestell 14 zurückverbracht
und die Kuh aus der Melkbox entlassen.
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Eine
weitere Kuh wird in die Box geführt
und es erfolgt der gleiche Vorgang bei dieser Kuh. Dies wird sooft
wiederholt als Kühe
gemolken werden müssen.
Alternativ wird der Roboterarm in die nächste Box verfahren.
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Die
Erfindung ist nicht auf die vorbeschriebenen Einzelmerkmale der
Ausführungsformen
beschränkt.
Wenngleich die Antriebseinrichtungen 8a, 8b und 8c als
Pneumatikzylinder dargestellt und beschrieben sind, versteht es
sich also, dass auch Elektromotore oder dergleichen einzeln oder
in der Kombination mit sich selbst oder mit Pneumatikzylindern eingesetzt
werden.
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Der
Motor 2b kann aus einem oder mehreren Pneumatikzylindern
und/oder Elektromotoren bestehen.
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Weiter
lässt sich
die Trageinrichtung 2 an die jeweils gewählte Rahmenform
anpassen. Wie aus 5 ersichtlich, ist beispielsweise
die erste Antriebseinrichtung 8a auf der gleichen Seite
der Aufhängung 3 wie
die zweite Antriebseinrichtung 8b angeordnet, während gemäß 1 sich
die erste und die zweite Antriebseinrichtung 8a, 8b auf
gegenüberliegenden
Seiten der Aufhängung
befinden. Die Trageinrichtung 2 gemäß 1 kann jedoch
so angeändert
werden, dass die erste und die zweite Antriebseinrichtung 8a, 8b auf
der gleichen Seite der Aufhängung 3 angeordnet
sind, wobei entsprechend durch Änderung
des Tragelements 2 in 4 die erste
und zweite Antriebseinrichtung 8a, 8b sich auf
gegenüberliegenden
Seiten der Aufhängung
befinden.
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Weiter
können
die vorbeschriebenen verschiedenen Steuereinrichtungen in eine einzige Steuerung
integriert sein.
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Wie
aus 5 und 8 ersichtlich, kann die Aufhängung 3 direkt
mit der Führung 2a verbunden
sein, in welchem Falle die Führung 2a die
Trageinrichtung 2 bildet, wobei der Motor 2b der
Aufhängung
zugeordnet ist.
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4 und 8 zeigen
nur ein einziges Boxenpaar. Man beachte jedoch, dass mehr als zwei Boxen
vorgesehen sein können,
in welchem Falle die Führung über sämtliche
oder einen Teil der so angeordneten Melkboxen hinweg verlaufend
zu verlängern
ist, wobei der Melkroboter in diesem Falle natürlich jede Box bedient, an
welcher die Führung 2a vorbeiläuft.
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Die
Führung 2a ist
in Form eines Führungselementenpaars
dargestellt, doch sei darauf hingewiesen, dass auch nur ein einzelnes
Führungselement eingesetzt
werden kann. Weiter kann die Zahl der Führungselemente auch größer sein,
d. h. drei oder mehr betragen. Die Verbindung der Trageinrichtung 2 bzw.
der Aufhängung 3 mit
der Führung 2a bedarf
in diesem Falle natürlich
der Anpassung an die Anzahl der Führungselemente.
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Man
beachte, dass in allen Fällen,
da vorstehend eine Kuh genannt wurde, die erfindungsgemäße Vorrichtung
auch zum Melken eines jeden anderen milchgebenden Tiers wie eines
Schafs, einer Ziege, eines Hausbüffels
oder eines Pferdes einsetzbar ist.