DE69738334T2

DE69738334T2 - Anlage mit einer Vorrichtung zum Melken von Tieren

Info

Publication number: DE69738334T2
Application number: DE1997638334
Authority: DE
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1996-04-04
Filing date: 1997-03-28
Publication date: 2008-10-09
Anticipated expiration: 2017-03-29
Also published as: EP0830055A1; NL1002792C2; JPH11507248A; DE69713233D1; EP0830055B1; EP1163842B1; EP1163842A3; JP3657997B2; EP0830055B2; WO1997037530A1; DE69738334D1; DE69713233T2; EP1163842A2

Description

Die Erfindung betrifft eine Anlage nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Eine derartige Anlage ist aus der EP-A-0091892 bekannt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die oben beschriebene Anlage zu verbessern.
Gemäß der Erfindung wird dies durch die Merkmale des Anspruches 1 erreicht.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das Karussell eine Plattform, die um eine zentrale Welle drehbar ist.
Um die drehbare Plattform betreten zu können, ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform zwischen zwei Melkboxen ein Laufgang angeordnet, der durch eine Tür verschlossen ist. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform können die Tiere das Karussell oder das Förderband über eine rechnergesteuerte Eingangstür und Ausgangstür betreten, die nebeneinander angeordnet sind. Um auswählen zu können, welche Tiere das Karussell oder das Förderband betreten sollen, ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ein Kuhidentifikationssystem nahe der Eingangstür angeordnet.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist nahe der Eingangstür entlang dem Umfang des Karussells oder ent lang dem Förderband eine Führungsvorrichtung, wie z. B. eine Schiene, angeordnet, auf der die Vormelkvorrichtung und/oder die Eutermassagevorrichtung und/oder die Euterwaschvorrichtung und/oder ein Melkroboter bewegbar sind. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Führungsvorrichtung entlang einem Sektor von etwa 45° des Umfanges der Plattform angeordnet. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist entlang dem Umfang des Karussells oder entlang dem Förderband eine zweite Führungsvorrichtung, wie z. B. eine Schiene, angeordnet, auf der ein zweiter Roboterarm bewegbar ist, mittels dessen eventuell herabgefallene Zitzenbecher wieder an die Zitzen eines zu melkenden Tieres angeschlossen werden können. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die zweite Führungsvorrichtung entlang einem Sektor von etwa 240° des Umfanges der Plattform angeordnet. Bei einer erfindungsgemäßen Ausführungsform sind die Melkboxen mit einem Detektor, wie z. B. einem Laser, einem Ultraschallsensor etc., versehen, um die Zitzenkoordinaten eines Tieres in der jeweiligen Melkbox zu ermitteln. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind die Detektoren im Boden des Karussells oder in dem des Förderbandes angeordnet. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist jede Melkbox mit einem Melkroboter versehen. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Melkroboter nahe der Innenseite der Melkbox auf der Plattform des Karussells oder nahe dem Förderband angeordnet.
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird im Folgenden auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen. Es zeigen:
1 eine Draufsicht auf eine erste Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Melkkarussells und
2 eine Draufsicht auf eine zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Karussells.
1 zeigt eine Draufsicht auf ein Karussell 1, das eine kreisförmige Plattform 2 umfasst, die von einem (nicht dargestellten) Motor angetrieben um eine zentrale Welle 3 drehbar ist. Auf der Plattform 2 sind vier Melkboxen 4 angeordnet, die an der Außenseite der Plattform 2 durch eine fest angeordnete, gekrümmte Einfassung 5 begrenzt sind, die mit dem Außenumfang der Plattform 2 verbunden ist. Die Melkboxen 4 sind ferner an ihrer Innenseite durch ebenfalls gekrümmte Einfassungen 6 begrenzt, die an die äußere Einfassung 5 angrenzen. Die Vorderseite und die Rückseite einer Melkbox 4, die durch die Einfassung 6 begrenzt sind, sind mit Abstand zu der Rückseite bzw. der Vorderseite einer benachbarten Melkbox 4 angeordnet. Der Abstand zwischen der Vorderseite einer Einfassung 6 der Melkbox 4 und der Rückseite einer Einfassung 6 der Melkbox 4 ist so gewählt, dass ein Laufgang 7 gebildet ist, über den eine Bedienungsperson die Plattform 2 betreten kann. Um das Betreten eines Laufganges 7 zu ermöglichen, ist die gekrümmte äußere Einfassung 5 an drei Stellen durch eine Tür 8 unterbrochen. Das Karussell 1 ist ferner mit einer Eingangsschleuse 9 und einer Ausgangsschleuse 10 für die Tiere versehen, wobei die Schleusen in einigem Abstand nebeneinander angeordnet sind. Die eine Seite der Eingangs- bzw. Ausgangsschleuse 9, 10 ist durch einen abgelenkten Teil der Einfassung 5 gebildet, während die andere Seite durch eine Einfassung 11 gebildet ist.
Die Eingangs- und die Ausgangsschleuse 9, 10 sind mit einer Eingangs- bzw. Ausgangstür 12, 13 versehen. Nahe der Eingangstür 12 ist ein (nicht dargestelltes) Kuhidentifikationssystem angeordnet, mittels dessen die Identität der Tiere festgestellt werden kann, wonach ermittelt werden kann, ob ein Tier die Eingangsschleuse 9 betreten darf. Mit Hilfe eines Computers 14, der nahe der Welle 3 der Plattform 2 angeordnet ist, können die rechnergesteuerte Eingangstür 12 und die Ausgangstür 13 automatisch gesteuert werden.
Nahe der Eingangstür 12 ist ferner entlang dem Außenumfang der Plattform 2 entlang einem Sektor von etwa 45° eine gekrümmte Schiene 15 vorgesehen, auf der eine Reinigungs-/Vormelkvorrichtung 16 gemeinsam mit der Plattform 2 bewegt werden kann. Mit Hilfe der Reinigungs-/Vormelkvorrichtung 16 können die Zitzen und/oder das Euter gewaschen und vorgemolken werden. Die Reinigungs-/Vormelkvorrichtung 16 umfasst einen Roboterarm 17, der an einem Ende mit einem an das Euter und/oder die Zitzen anschließbaren Reinigungs-/Vormelkelement 18 und am anderen Ende mit einer Führungsbuchse 19 versehen ist, die auf der Schiene 15 bewegbar ist. Der Roboterarm 17 kann außerdem um zwei im wesentlichen vertikale Gelenkstifte 20 schwenken.
Die Melkboxen 4 sind an ihren Vorderseiten mit einem Futtertrog 21 versehen, über dem ein (nicht dargestelltes) Kraftfutter-Zuteilungssystem angeordnet ist, mittels dessen Kraftfutter an die Tiere in der Melkbox 4 ausgegeben werden kann. An der Einfassung 6 einer Melkbox 4 ist ferner ein Melkroboter 22 angeordnet, mit dessen Hilfe ein Tier automatisch gemolken werden kann. Der Melkroboter 22 umfasst einen Roboterarm 23, der an seinem freien Ende mit einer Tragefläche 25 versehen ist, die um einen vertikalen Gelenkstift 24 schwenken und Zitzenbecher 26 tragen kann. An seinem anderen Ende ist der Roboterarm 23 um einen vertikalen Gelenkstift 27 schwenkbar mit der Einfassung 6 verbunden. Der Roboterarm 23 umfasst ferner einen dritten vertikalen Gelenkstift 28. Im Boden der Melkbox 4 ist ferner ein Detektor 29, wie z. B. ein Laser oder ein Ultraschallsensor, angeordnet, um die Zitzenkoordinaten eines in der betreffenden Melkbox befindlichen Tieres zu ermitteln.
2 zeigt eine zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Karussells 1, bei der Teile, die denen einer ersten Ausführungsform gemäß 1 entsprechen, mit denselben Bezugszeichen bezeichnet sind.
Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Reinigungs-/Vormelkvorrichtung 16 nahe der Eingangsschleuse 9 so angeordnet, dass sie auf der Schiene 15A bewegbar ist. An der Vorderseite der Eingangsschleuse 9 ist eine zweite Eingangstür 30 vorgesehen, die Zutritt zu der Plattform 2 des Karussells 1 gewährt. Die zweite Eingangstür 30 wird vom Computer 14 gesteuert. Nahe der Eingangsschleuse 9 ist entlang einem Sektor von etwa 45° des Umfanges der Plattform 2 eine zweite Schiene 31 angeordnet, auf der ein zweiter Roboterarm 32 bewegt werden kann, der an seinem Ende mit einem Greifer 33 versehen ist. Der zweite Roboterarm 32 ist mit einem Detektor 34 versehen, der bei der vorliegenden Ausführungsform als Laser ausgeführt ist, mittels dessen die Zitzenkoordinaten eines zu melkenden Tieres ermittelt werden können.
Nahe der Einfassung 6 einer Melkbox 4 ist ferner eine Tragefläche 25 angeordnet, die Zitzenbecher 26 trägt, wobei die Tragefläche 25 auf zwei Längsführungen 35 bewegbar ist, die an der Plattform 2 angeordnet sind. Mit Hilfe des Greifers 33 können die Zitzenbecher 26 einzeln von der Tragefläche 25 entfernt und an die Zitzen eines zu melkenden Tieres angeschlossen werden. Über Rückziehglieder 36 bleiben die Zitzenbecher 26 mit der Tragefläche 25 verbunden. Nach Beendigung des Melkvorganges werden die Rückziehglieder 36 von dem Computer 14 in der Weise betätigt, dass die Zitzenbecher 26 zur Tragefläche 25 zurückgezogen werden.
In einiger Entfernung von der zweiten Schiene 31 ist entlang einem Sektor von etwa 240° des Umfanges der Plattform 2 eine dritte Schiene 37 angeordnet, auf der ein dritter Roboterarm 38 mit einem Greifer 33 und einem Detektor 34 bewegbar ist. Mit Hilfe des dritten Roboterarmes 38 können eventuell herabgefallene Zitzenbecher 26 wieder angeschlossen werden.
Das Karussell 1 ist ferner mit einer Zitzenbecher-Reinigungsvorrichtung 39 versehen, mittels der die Zitzenbecher 26, nachdem sie herabgefallen sind oder nachdem sie zum Melken eingesetzt wurden, gereinigt werden können. Die Zitzenbecher-Reinigungsvorrichtung 39 umfasst einen Arm 40, der an einem Ende mit einer vertikalen Welle 41 verbunden ist, die über der Welle 3 einer Plattform 2 angeordnet ist. Die vertikale Welle 41 wird von einem (nicht dargestellten) Schrittmotor derart angetrieben, dass die Zitzenbecher-Reinigungsvorrichtung 39 alle Zitzenbecher 26 erreichen kann. Am Ende des Armes 40 ist eine Tragefläche 42 angebracht, und darunter ist eine (nicht dargestellte) Sprühvorrichtung angeord net, die an die Zitzenbecher 26 angeschlossen werden kann. Mit Hilfe von Sprühdüsen der Sprühvorrichtung kann eine Reinigungs- und/oder Desinfektionsflüssigkeit in die Zitzenbecher 26 hinein oder an ihnen entlang geleitet werden. Nachdem die Zitzenbecher 26 gereinigt worden sind, wird die Zitzenbecher-Reinigungsvorrichtung 39 abgekoppelt.
Die Drehgeschwindigkeit, mit der die Plattform 2 bei den beiden Ausführungsformen von dem (nicht dargestellten) Motor angetrieben wird, wird durch einen in dem Computer enthaltenen Stellmechanismus gesteuert. Der Stellmechanismus wirkt mit dem Speicher des Computers zusammen, in dem historische Daten bezüglich der geschätzten Melkzeit oder der geschätzten Verweilzeit gespeichert sind. Bei einer alternativen Ausführungsform ist es außerdem möglich, dass im Speicher des Computers historische Daten bezüglich der geschätzten Milchleistung gespeichert sind, wobei der Computer auf der Basis dieser Daten und der von einem (nicht dargestellten) Melkgeschwindigkeitsmesser während des Melkens ermittelten Melkgeschwindigkeit die geschätzte Melkzeit ermittelt. Dabei ist es möglich, dass der Computer die geschätzte Melkzeit oder die geschätzte Verweilzeit im ersten Fall auf der Basis der durchschnittlichen Melkzeit der in dem Karussell befindlichen Tiere und im zweiten Fall auf der Basis der durchschnittlichen Verweilzeit der Tiere in dem Karussell ermittelt. Außerdem kann der Computer auch die geschätzte Melkzeit oder die geschätzte Verweilzeit ermitteln, und zwar im ersten Fall auf der Basis der längsten geschätzten Melkzeit eines Tieres in dem Karussell und im zweiten Fall auf der Basis der längsten geschätzten Verweilzeit eines Tieres in dem Karussell.
Bei den vorliegenden Ausführungsformen umfasst das Karussell 1 vier Melkboxen; selbstverständlich jedoch kann das Karussell jede beliebige Anzahl von Melk- und/oder Waschboxen umfassen.

Claims

Anlage mit einer Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, wobei die Vorrichtung ein Karussell (1) oder ein Förderband mit mindestens einem Melkroboter (22) und einer Anzahl von Melkboxen (4) umfasst, wobei das Karussell (1) oder das Förderband mindestens eine Eutermassagevorrichtung, eine Euterreinigungsvorrichtung (16) und eine Kraftfutterzuteilungsvorrichtung (21) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Karussell (1) oder das Förderband mindestens eine Vormelkvorrichtung umfasst, und dass zwischen zwei Melkboxen (4) ein Laufgang (7) angeordnet ist.
Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Karussell eine Plattform umfasst, die um eine zentrale Welle drehbar ist.
Anlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in der Außenwand des Karussells (1) oder des Förderbandes eine Tür (8) vorhanden ist, die Zutritt zum Laufgang (7) gewährt.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Karussell (1) oder das Förderband mit einer rechnergesteuerten Eingangs- und Ausgangstür (12; 13) versehen ist.
Anlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingangstür und die Ausgangstür (12; 13) nebeneinander angeordnet sind.
Anlage nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass nahe der Eingangstür (12) ein Kuhidentifikationssystem angeordnet ist.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nahe der Eingangstür (12) entlang dem Umfang des Karussells (1) oder entlang dem Förderband eine Führungsvorrichtung, wie z. B. eine Schiene (15; 31), angebracht ist, auf der die Vormelkvorrichtung und/oder die Eutermassagevorrichtung und/oder die Euterreinigungsvorrichtung (16) und/oder ein Melkroboter (22) bewegbar sind.
Anlage nach Anspruch 2 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsvorrichtung (15; 31) entlang einem Sektor von etwa 45° des Umfanges der Plattform angeordnet ist.
Anlage nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass entlang dem Umfang des Karussells (1) oder entlang dem Förderband eine dritte Führungsvorrichtung, wie z. B. eine Schiene (37), angeordnet ist, auf der ein dritter Roboterarm (38) bewegbar ist, mittels dessen eventuell abgefallene Zitzenbecher (26) wieder an die Zitzen eines zu melkenden Tieres angeschlossen werden können.
Anlage nach Anspruch 2 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Führungsvorrichtung (37) entlang einem Sektor von etwa 240° des Umfanges der Plattform angeordnet ist.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Melkboxen (4) mit einem Detektor (29), wie z. B. einem Laser, einem Ultraschallsensor usw., versehen sind, um die Zitzenkoordinaten eines Tieres in der betreffenden Melkbox zu ermitteln.
Anlage nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektoren (29) in oder auf dem Boden des Karussells (1) oder des Förderbandes angeordnet sind.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede Melkbox (4) mit einem Melkroboter (22) versehen ist.
Anlage nach Anspruch 2 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Melkroboter (22) nahe der Innenseite der Melkbox (4) auf der Plattform (2) des Karussells (1) oder nahe dem Förderband angeordnet ist.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung vier Melkboxen und vier Roboter umfasst.