DE69731004T2 - Melkmaschine zum automatischen Melken von Tieren - Google Patents
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
- A01K1/12—Milking stations
- A01K1/126—Carousels
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft eine Melkmaschine nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
- Eine derartige Vorrichtung ist bekannt, beispielsweise aus der EP-A-0689762.
- Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Konstruktion der Melkeinheit zu vereinfachen.
- Zu diesem Zweck umfaßt die Vorrichtung der im Oberbegriff angegebenen Gattung gemäß der Erfindung die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1. Gemäß der Erfindung ist die Melkeinheit mit der Vorrichtung in der Weise gelenkig verbunden, daß die Melkmaschine in etwa horizontaler Richtung um ein oder mehrere Gelenke, die nahe dem oberen Teil des Tieres angeordnet sind, nach vorn und hinten bewegbar ist. Dadurch ist es möglich, die Anzahl der Abschnitte der Roboterarm-Konstruktion gegenüber der bekannten Vorrichtung um einen Abschnitt zu verringern. Es genügt, zusätzlich zu der Vorrichtung zum Bewegen der ganzen Roboterarm-Konstruktion in Längsrichtung der Melkbox Steuerzylinder zum Verschwenken des Roboterarmes und zum Bewegen desselben in Höhenrichtung vorzusehen. Durch Ausführen einer Schwenkbewegung von der Seite der Melkbox wird außerdem erreicht, daß der Roboterarm in eine Position eingestellt werden kann, die es ermöglicht, die Zitzenbecher in zu verlässiger Weise an etwas nach außen gerichtete Zitzen des Tieres anzuschließen.
- Gemäß der Erfindung ist es möglich, die Roboterarm-Konstruktion in Längsrichtung der Melkbox dadurch zu bewegen, daß die Roboterarm-Konstruktion mit einer Trageinheit ausgestattet wird, die auf einer oder mehreren Schienen in Längsrichtung der Melkbox bewegbar ist, wobei der schwenkbare Abschnitt der Roboterarm-Konstruktion relativ zu der Trageinheit in seitlicher Richtung schwenkbar ist. In diesem Fall kann die Trageinheit derart ausgebildet sein, daß sie mit Hilfe eines Motors auf den Schienen bewegbar ist. Die Schwenkbewegung zur Seite kann mit Hilfe eines Steuerzylinders erzielt werden, der zwischen der Trageinheit und dem schwenkbaren Abschnitt der Roboterarm-Konstruktion wirksam ist. Durch Ausbilden des schwenkbaren Abschnittes der Roboterarm-Konstruktion als Träger, der sich im wesentlichen nach unten erstreckt, und an den der Roboterarm angeschlossen ist, kann die Höhenbewegbarkeit des Roboterarmes erzielt werden. Bei einer speziellen Ausführungsform können parallel zu dem Steuerzylinder, der die Höhenbewegbarkeit des Roboterarmes ermöglicht, eine oder mehrere Führungsstangen vorgesehen sein, die einer Drehbewegung des Roboterarmes relativ zu dem Träger entgegenwirken.
- Obwohl die Schwenkachse die Mittellinie einer realen Achse bilden kann, um die der Roboterarm tatsächlich schwenkbar ist, kann eine Ausführungsform der Roboterarm-Konstruktion erzielt werden, bei der die Schwenkachse eine virtuelle Achse ist. Gemäß der Erfindung ist die Roboterarm-Konstruktion dann mit einer Trageinheit versehen, die auf mindestens einer Schiene in Längs richtung der Melkbox bewegbar ist, sowie mit einer Viergelenk-Schwenkvorrichtung, mittels der der schwenkbare Abschnitt der Roboterarm-Konstruktion relativ zu der Trageinheit seitwärts geschwenkt werden kann.
- Um eine geeignete Seitwärtsverschwenkung des Roboterarmes zu ermöglichen, ist die Schwenkachse für den Roboterarm vorzugsweise etwa in der Mitte über der Melkbox angeordnet. Insbesondere wenn zwei Melkboxen nebeneinander angeordnet sind, kann es jedoch zweckmäßig sein, die Schwenkachse für den Roboterarm an oder nahe den oberen Enden der Melkboxen und zwischen diesen anzubringen. In diesem Fall ist es möglich, eine Roboterarm-Konstruktion für beide Melkboxen anzuordnen. Zu diesem Zweck kann insbesondere eine Schwenkvorrichtung vorgesehen sein, um zumindest einen Teil des seitwärts schwenkbaren Abschnittes der Roboterarm-Konstruktion um die Mittellinie des sich nach unten erstreckenden Abschnittes der Roboterarm-Konstruktion zu verschwenken.
- Außer zwei in Längsrichtung nebeneinander angeordneten Melkboxen können auch mehrere hintereinander angeordnete Melkboxen vorgesehen sein; in diesem Fall erstreckt sich die Schiene für die Roboterarm-Konstruktion entlang dieser Melkboxen oder über ihnen.
- Zum besseren Verständnis der Erfindung wird im folgenden auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen. Es zeigen:
-
1 eine Seitenansicht einer Roboterarm-Konstruktion; -
2 eine Vorderansicht einer Melkbox, bei der die Roboterarm-Konstruktion von1 schematisch dargestellt ist; -
3 eine weitere Ausführungsform einer solchen Roboterarm-Konstruktion, bei der die Schwenkachse eine virtuelle Achse ist, und -
4 eine Vorderansicht von zwei Melkboxen, zwischen denen eine Roboterarm-Konstruktion schwenkbar angeordnet ist. - In den Zeichnungen sind entsprechende Teile mit denselben Bezugszeichen bezeichnet.
- Die in den
1 bis3 gezeigte Melkbox1 enthält ein einziges Tier. Die Melkbox ist in herkömmlicher Weise von einer Einfassung2 umgeben und mit einer (nicht dargestellten) Eingangs- und Ausgangstür versehen. In der Melkbox und in ihrer unmittelbaren Nähe ist eine automatische Melkmaschine angeordnet, die neben der üblichen Melkausrüstung einen Melkroboter zum automatischen Anschließen von Zitzenbechern an die Zitzen eines in der Melkbox befindlichen zu melkenden Tieres, zum automatischen Melken des Tieres und zum automatischen Abnehmen der Zitzenbecher von den Zitzen enthält. Der Melkroboter umfaßt eine Roboterarm-Konstruktion3 , die in Längsrichtung der Melkbox1 bewegbar ist. Die Roboterarm-Konstruktion ist mit einer Trageinheit4 versehen, die auf Schienen5 und6 bewegbar ist. In den1 und2 ist die Schiene5 rohrförmig ausgebildet und in der Mitte über der Melkbox1 in Längsrichtung derselben mittels an der Einfassung2 angebrachter Stützen7 angeordnet. In3 ist die Schiene5 eben falls rohrförmig ausgebildet, aber an der Seite des oberen Endes der Melkbox1 in Längsrichtung derselben mittels Stützen8 angeordnet, die an der Einfassung2 an der Längsseite der Melkbox angebracht sind, wo die Roboterarm-Konstruktion angeordnet ist. In allen1 bis3 ist die Schiene6 etwa in halber Höhe der Melkbox an der Längsseite der Einfassung2 angeordnet, d. h. an der Seite, an der sich die Roboterarm-Konstruktion befindet. Die Schiene6 ist durch ein Winkelprofil gebildet, dessen Anlagefläche, auf der die Trageinheit4 bewegt werden kann, sich relativ zu der Melkbox1 in einem Winkel von etwa 45° schräg nach unten und außen erstreckt. Die Trageinheit4 ist sowohl an ihrer Oberseite als auch an ihrer Unterseite mit Rollen9 und10 versehen. In den1 und2 sind die Rollen9 und10 an der Trageinheit4 rechtwinklig zueinander und in einem Winkel von etwa 45° relativ zu einer in Längsrichtung der Melkbox stehenden vertikalen Ebene derart angeordnet, daß die Trageinheit4 an der Schiene5 mittels der Rollen9 und an der Schiene6 mittels der Rollen10 abgestützt ist. Um zu verhindern, daß die Trageinheit4 aus den Schienen5 und6 herausgedrückt wird, ist eine Verriegelungsvorrichtung vorhanden, die beispielsweise durch eine an der Schiene6 ausgebildete aufrechte Kante11 oder durch zusätzliche (nicht dargestellte) Rollen gebildet ist, die ebenfalls an der Trageinheit4 angebracht und relativ zu der Schiene5 diametral gegenüberliegend zu den Rollen9 angeordnet sind, so daß sich die Schiene5 zwischen den Rollen erstreckt. Die Trageinheit4 kann auf den Schienen5 und6 mit Hilfe eines Motors12 bewegt werden. - Die Roboterarm-Konstruktion ist ferner mit einem seitwärts schwenkbaren Abschnitt
13 versehen, der einen sich im wesentlichen nach unten erstreckenden Träger14 und einen daran angebrachten Roboterarm15 umfaßt. Der seitwärts schwenkbare Abschnitt13 und folglich auch der Roboterarm15 sind um eine im wesentlichen horizontale Schwenkachse16 schwenkbar, die an oder nahe der Oberseite der Melkbox in deren Längsrichtung angeordnet ist. Obwohl in den1 und2 wie auch in3 die Schwenkachse16 etwa in der Mitte über der Melkbox angeordnet ist, bildet die Schwenkachse in den1 und2 die Mittellinie der realen Schwenkachse für den seitwärts schwenkbaren Abschnitt13 , während in3 die Schwenkachse eine virtuelle Achse ist, die sich außerdem während der Schwenkbewegung des seitwärts schwenkbaren Abschnittes13 nach oben bewegt. In den1 und2 liegen die Schwenkachse16 und die Mittellinie der Schiene5 in einer im wesentlichen vertikalen Ebene. In3 ist der seitwärts schwenkbare Abschnitt13 mit der Trageinheit4 mittels einer Viergelenk-Schwenkvorrichtung17 verbunden, die sich aus Armen18 und19 zusammensetzt, wobei der Abstand zwischen den Gelenkpunkten der Arme an dem Träger14 größer ist als der Abstand zwischen den Gelenkpunkten dieser Arme an der Trageinheit4 . - Wie bisher beschrieben, wird die seitwärts gerichtete Schwenkbewegung des Abschnittes
13 mittels eines Steuerzylinders20 erzielt, der zwischen dem schwenkbaren Abschnitt13 und der Trageinheit4 angeordnet ist. Wie bereits erwähnt, umfaßt der seitwärts schwenkbare Abschnitt13 den Träger14 und den Roboterarm15 . Der Roboterarm15 ist mittels eines Steuerzylinders21 höhenbewegbar mit dem Träger14 verbunden. Parallel zu diesem Steuerzylinder21 sind eine oder mehrere Führungsstangen22 angeordnet, um einer Drehbewegung des Robo terarmes15 relativ zu dem Träger14 um eine Achse in Längsrichtung des Steuerzylinders21 entgegenzuwirken. - Der Roboterarm
15 umfaßt ein Teilstück23 , das sich schräg nach unten in Richtung der Melkbox erstreckt, sowie ein sich horizontal erstreckendes Teilstück24 . Das letztgenannte Teilstück24 kann als Endstück der Roboterarm-Konstruktion ausgeführt sein, wie in der EP-A-0 360 354 oder der EP-A-0 519 544 beschrieben, wobei die Beschreibung dieses Endstückes sowie seine Funktion als hier eingefügt angesehen werden sollen. Dieses Endstück eignet sich als Träger für die Zitzenbecher25 und für den Detektor26 , mittels dessen die Position der Zitzen ermittelt werden kann. - Damit ein Tier die Melkbox
1 betreten kann, ohne den Melkroboter zu beschädigen, kann der seitwärts schwenkbare Abschnitt13 der Roboterarm-Konstruktion so weit nach außen geschwenkt werden, daß der Roboterarm15 fast vollständig außerhalb der Melkbox1 angeordnet ist. Wenn sich ein Tier in der Melkbox befindet und die Zitzenbecher25 angeschlossen werden sollen, muß zunächst die Roboterarm-Konstruktion3 mit Hilfe des Motors12 in Längsrichtung der Melkbox so weit bewegt werden, d. h. in eine Position, in der der Roboterarm15 vollständig oder nahezu vollständig aus der Melkbox herausgeschwenkt ist, daß der Roboterarm15 mittels des Steuerzylinders20 unter das Tier in eine Position geschwenkt werden kann, in der der Detektor26 die Position der Zitzen ermitteln kann. Durch anschließendes Betätigen des Motors12 und der Steuerzylinder20 und21 können die Zitzenbecher25 an die Zitzen angeschlossen werden. Nach dem Melken können die Zitzenbecher in der Weise von den Zitzen abgenommen werden, die in der obengenannten EP-A-0 360 354 beschrieben ist. Beim Einstellen eines Zitzenbechers in die richtige Position zum Anschließen an eine zugehörige Zitze kann die Schwenkbarkeit des Roboterarmes15 um die Schwenkachse16 von großem Vorteil sein, wenn die Zitzen des Tieres etwas nach außen gerichtet sind; diese Situation tritt insbesondere dann ein, wenn relativ viel Zeit seit dem letzten Melkvorgang verstrichen ist. -
4 zeigt eine Konstruktion, bei der zwei Melkboxen nebeneinander angeordnet sind, wobei die Roboterarm-Konstruktion3 in dem Raum zwischen den beiden Melkboxen angebracht ist. Die obere Schiene5 , an der die Roboterarm-Konstruktion3 in Längsrichtung der Melkboxen bewegbar ist, ist mittels Stützen27 an der Einfassung2 der beiden Melkboxen, insbesondere in der Mitte zwischen den Melkboxen angebracht. In diesem Fall ist die Trageinheit4 aus zwei Teilen zusammengesetzt, die durch ein Verbindungselement28 miteinander verbunden sind, in dem die Rollen9 gelagert und gehalten sind. Mittels der Rollen9 liegen die beiden Teile der Trageinheit4 auf der Schiene5 auf. Jeder der beiden Teile der Trageinheit4 ist an seinem unteren Ende mit Rollen10 versehen, wobei jeder Teil der Trageinheit4 in derselben Weise abgestützt ist, wie es in den1 bis3 gezeigt ist. Der schwenkbare Abschnitt13 kann in begrenztem Maße seitwärts zu beiden Melkboxen mittels des Steuerzylinders20 geschwenkt werden, der auch in diesem Fall zwischen dem seitwärts schwenkbaren Abschnitt13 und der Trageinheit4 angeordnet ist. Die Schwenkachse16 ist dabei unter der Schiene5 angeordnet. Der Träger14 ist um die Schwenkachse16 relativ zu der Trageinheit4 mit Hilfe von Stützen29 schwenkbar, die an der Trageinheit4 angebracht sind, wobei die reale Schwenkachse an den Enden der Stützen29 angeordnet ist; auch in diesem Fall bildet die Schwenkachse16 die Mittellinie der realen Schwenkachse. In4 ist der Roboterarm15 in der Tat mittels des Steuerzylinders21 höhenbewegbar mit dem Träger14 verbunden, doch ist in diesem Fall der Roboterarm mit Hilfe der Schwenkvorrichtung30 auch um die Mittellinie des Steuerzylinders drehbar. In diesem Fall ist die Schwenkvorrichtung30 durch einen Motor31 und Getriebeglieder, wie z. B. Zahnräder32 , gebildet. Beim Bewegen der Roboterarm-Konstruktion in Längsrichtung der Melkboxen ist es schwierig, den Roboterarm15 seitwärts außerhalb der beiden Melkboxen zu schwenken, außer wenn der Raum zwischen den beiden Melkboxen relativ groß ist. Eine drehbare Konstruktion, bei der der Roboterarm15 in eine Zwischenposition, d. h. eine Position, in der sich das Teilstück23 des Roboterarmes in dem Raum zwischen den beiden Melkboxen erstreckt, und in eine Arbeitslage innerhalb der beiden Melkboxen eingestellt werden kann, bietet die Möglichkeit, ein und dieselbe Roboterarm-Konstruktion3 für beide Melkboxen zu verwenden und den Raum zwischen den Melkboxen relativ klein zu halten. Aufgrund der Bauweise des horizontalen Teilstückes24 des Roboterarmes15 müssen die beiden Melkboxen jedoch in entgegengesetzten Richtungen betreten werden. Durch die Verwendung von zwei Melkboxen in der Weise, wie sie in bezug auf4 beschrieben ist, ist es möglich, ein Tier in einer Melkbox zu melken, während in der anderen Melkbox die Zitzen des Tieres bereits gereinigt werden, so daß, wenn das Melken eines Tieres in einer Melkbox beendet ist, mit dem Melken des Tieres in der anderen Melkbox sofort begonnen werden kann. - Anstelle der Anordnung von zwei Melkboxen nebeneinander ist es auch möglich, zwei oder mehr Melkboxen hintereinander anzuordnen. Dabei müssen der Eingang und der Ausgang der Melkboxen an der Längsseite angeordnet sein, die der Seite gegenüberliegt, an der die Roboterarm-Konstruktion angebracht ist. In diesem Fall müssen sich die Schienen
5 und6 für die Roboterarm-Konstruktion3 entlang all dieser Melkboxen oder über ihnen erstrecken, so daß die Roboterarm-Konstruktion auf ein und derselben Schiene aus einer Position auf der Seite einer dahinter- oder davorliegenden Melkbox in eine andere Position auf der Seite einer anderen dahinter- oder davorliegenden Melkbox bewegt werden kann. Es ist auch möglich, die Melkboxen in einem Kreis oder in einem Karussell anzuordnen. Dabei müssen sich die Schienen5 und6 , an denen die Roboterarm-Konstruktion dann bewegbar ist, entlang des Kreises oder Karussells oder darüber erstrecken. - Schließlich wird darauf hingewiesen, daß der Melkroboter einen Computer zum Steuern des automatischen Anschlusses der Zitzenbecher, des automatischen Melkens der Tiere und der automatischen Abnahme der Zitzenbecher nach dem Melken umfaßt. Insbesondere erfolgen die oben beschriebenen Bewegungen des Roboterarmes
15 der Roboterarm-Konstruktion3 rechnergesteuert; anders ausgedrückt sind die Motoren12 und31 und die Steuerzylinder20 und21 rechnergesteuert.
Claims (10)
- Melkmaschine zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, die einen Melkroboter mit einer Roboterarm-Konstruktion (
3 ) und eine Melkeinheit zum automatischen Anschließen der Zitzenbecher (25 ) der Maschine an die Zitzen der Kuh umfaßt, wobei die Melkeinheiten in einem Karussell angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß sich mindestens eine Schiene (5 ,6 ) in einem vollständigen Kreis entlang des Karussells oder über diesem erstreckt, wobei die Roboterarm-Konstruktion (3 ) entlang der Schiene (5 ,6 ) bewegbar ist. - Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Melkeinheit mit der Vorrichtung in der Weise gelenkig verbunden ist, daß die Melkmaschine in etwa horizontaler Richtung um ein oder mehrere Gelenke (
16 ,17 ), die nahe dem oberen Teil des Tieres angeordnet sind, nach vorn und hinten bewegbar ist. - Maschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Roboterarm-Konstruktion (
3 ) mit einer Trageinheit (4 ) versehen ist, die auf einer oder mehreren Schienenkonstruktionen (5 ,6 ) in Längsrichtung der Melkbox (1 ) bewegbar ist, wobei die Trageinheit (4 ) schwenkbar ist. - Maschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Schienenkonstruktionen (
5 ,6 ) vorgesehen sind. - Maschine nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Trageinheit (
4 ) auf zwei Schienen (5 ,6 ) bewegbar ist, die in unterschiedlicher Höhe an der Einfassung (2 ) der Melkbox (1 ) angebracht sind. - Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der seitwärts schwenkbare Abschnitt (
13 ) der Roboterarm-Konstruktion (3 ) in seitlicher Richtung relativ zu der Melkbox (1 ) mit Hilfe eines Steuerzylinders (20 ) geschwenkt werden kann, der zwischen dem schwenkbaren Abschnitt (13 ) und der Trageinheit (4 ) angeordnet ist. - Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Roboterarm-Konstruktion (
3 ) einen Träger (14 ) für den Roboterarm (15 ) umfaßt, wobei der Träger (14 ) um die Schwenkachse (16 ) schwenkbar ist und sich im wesentlichen nach unten erstreckt. - Maschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (
15 ) höhenbewegbar mit dem Träger (14 ) verbunden ist. - Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der seitwärts schwenkbare Abschnitt (
13 ) der Roboterarm-Konstruktion (3 ) so weit nach außen geschwenkt werden kann, daß der Roboterarm (15 ) nahezu vollständig außerhalb der Melkbox (1 ) angeordnet ist. - Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkachse (
16 ) für den Roboterarm (15 ) etwa in der Mitte über der Melkbox (1 ) angeordnet ist.
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