NL1015670C2

NL1015670C2 - Inrichting voor het automatisch melken van dieren.

Info

Publication number: NL1015670C2
Application number: NL1015670A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg; Alexander Van Der Lely; Renatus Ignatius Josup Fransen
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2000-07-10
Filing date: 2000-07-10
Publication date: 2002-01-11
Also published as: US20020002953A1; ATE276649T1; EP1172032B2; DE60105709D1; US6584929B2; JP2002034369A; AU5392601A; EP1172032A1; DE60105709T3; DE60105709T2; EP1172032B1

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren volgens de aanhef van conclusie 1.

5 Een dergelijke inrichting is bekend. De bestuurbare robotarm is bij de bekende inrichtingen vaak zwenkbaar om een as opgehangen. Dit heeft onder andere als nadeel, dat voor het realiseren van de benodigde driedimensionale bewegingen een complexe besturing voor de robotarm is vereist.

10

De uitvinding heeft tot doel een dergelijke inrichting te verbeteren. Volgens de uitvinding wordt dit door de maatregelen in het kenmerk van conclusie 1 bereikt. Door de ophanging aan het kogelgewricht is de besturing van de 15 robotarm relatief eenvoudig en toch betrouwbaar en nauwkeurig.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

20

Figuur 1 toont schematisch een inrichting volgens de uitvinding in zijaanzicht;

Figuur 2 toont schematisch een aanzicht van een deel van de inrichting volgens de pijlen II in figuur 1; 25 Figuur 3 toont schematisch een aanzicht van een deel van de inrichting volgens de pijl III in figuur 2;

Figuur 4 toont schematisch een aanzicht van een deel van de inrichting in een verdere uitvoeringsvorm;

Figuur 5 toont schematisch een aanzicht van een deel van 30 de inrichting in nog een verdere uitvoeringsvorm;

Figuur 6 toont schematisch een aanzicht van een deel van de inrichting in nog een verdere uitvoeringsvorm; 10 1*670 2

Figuur 7 toont schematisch een aanzicht van een deel van de inrichting volgens de pijl VII in figuur 6;

Figuur 8 toont schematisch een doorsnede van een deel van de inrichting volgens de pijl VIII in figuur 7; 5 Figuur 9 toont schematisch een zijaanzicht van een deel van een verdere inrichting;

Figuur 10 toont schematisch een aanzicht van een deel van de inrichting volgens de pijl X in figuur 9 en

Figuur 11 toont schematisch een aanzicht van een deel 10 van een verdere inrichting.

In figuur 1 is schematisch een inrichting volgens de uitvinding weergegeven in zijaanzicht. De inrichting voor het automatisch melken van dieren omvat een melkbox 1 met een op 15 zich bekende melkrobot 2, die is voorzien van een bestuurbare robotarm 3 voor het aansluiten van melkbekers 4 op de spenen van een te melken dier 5 (met een stippellijn weergegeven) . Het dier 5 kan tijdens het automatisch melken eten en/of drinken uit een voertrog 6. De robotarm 3 is opgehangen aan 20 een kogelgewricht 7, dat via een daarmee verbonden tussenelement 8 met behulp van twee stuurelementen, zoals bijvoorbeeld cilinders 9, bestuurbaar is. Het lange, in hoofdzaak verticale gedeelte van de robotarm 3 is door de twee stuurcilinders 9 in twee richtingen beweegbaar.

25

Zoals ook aan de hand van de figuren 2 en 3 is geïllustreerd is het kogelgewricht 7 verschuifbaar (in het getoonde uitvoeringsvoorbeeld in horizontale richting) aan de melkbox 1 bevestigd. Een verder gedeelte van de robotarm 3 is 30 voorzien van een draagelement 10 voor de melkbekers 4. Dit draagelement 10 is ten opzichte van het met het kogelgewricht 7 verbonden rechte gedeelte van de robotarm 3 met behulp van verdere stuurmiddelen in hoofdzaak in verticale richting beweegbaar. De verdere stuurmiddelen omvatten in het in de 35 figuren 1 tot en met 3 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld een 1 0 1 Η Λ 7 Λ 3 parallellogramconstructie 11. Natuurlijk kunnen de verdere stuurmiddelen ook anders zijn uitgevoerd, zoals bijvoorbeeld als een telescoopconstructie, een cilinderconstructie of een scharnierconstructie.

5

In de uitvoeringsvorm van figuur 4 is het kogelgewricht 7 weer verschuifbaar aan de melkbox 1 bevestigd. De robotarm 3 is nu met een tussenelement 12 verbonden, dat op zijn beurt weer met de twee stuurcilinders 9 is verbonden. De cilinders 10 9 zijn eveneens verschuifbaar aan de melkbox 1 bevestigd. De robotarm 3 kan in principe op dezelfde wijze worden bewogen.

In de uitvoeringsvorm van figuur 5 is het kogelgewricht 7 weer verschuifbaar aan de melkbox 1 bevestigd. De robotarm 15 3 is nu door middel van een telescoopconstructie verticaal beweegbaar en weer met een tussenelement 12 verbonden, dat op zijn beurt met de twee stuurcilinders 9 is verbonden. De cilinders 9 zijn eveneens verschuifbaar aan de melkbox 1 bevestigd. De robotarm 3 kan in principe weer op dezelfde 20 wijze worden bewogen.

In de uitvoeringsvorm van de figuren 6 tot en met 8 is het kogelgewricht 7 vrij laag aan de zijkant net buiten de melkbox 1 bevestigd. Het kogelgewricht 7 is weer in de 25 lengterichting van de melkbox 1 verschuifbaar. Het draagelement 10 met de melkbekers 4 is voorzien van een luchtkussenconstructie 13 en is zodoende geschikt om zwevend over de vloer van de melkbox 1 te worden voortbewogen. Met behulp van de cilinder 9 kan de robotarm 3 tot onder de uier 30 van het te melken dier 5 en daar weer vandaan worden gezwenkt. Zoals in figuur 8 is weergegeven is het draagelement 10 verder voorzien van een stangenconstructie 14 met bestuurbare scharnieren met behulp waarvan de melkbekers 4 in verticale richting bewogen kunnen worden. Deze 35 robotarmconstructie is zeer compact.

1 0 1 5 fi 7 n 4

In de figuren 9 en 10 is schematisch een deel van een verdere inrichting (zonder kogelgewricht) voor het automatisch melken van dieren weergegeven. De inrichting is 5 voorzien van een melkbox 15 met een (op zich bekende) melkrobot 16, die is voorzien van een bestuurbare robotarm 17 voor het aansluiten van melkbekers 18 op de spenen van een (niet weergegeven) te melken dier. De robotarm 17 is opgehangen aan een langs een (bij voorkeur in de 10 lengterichting van de melkbox 15 verlopende) railconstructie 19 beweegbaar ophangelement 20. De railconstructie 19 is ten dele zwenkbaar met de melkbox 15 verbonden en omvat een eerste ronde rail 21, die vast met de melkbox 15 is verbonden, en een tweede, met de eerste rail 21 parallelle 15 ronde rail 22, die met behulp van een met de melkbox 15 verbonden stuurelement 23 zwenkbaar is (zie figuur 10).

De inrichting is geschikt om met behulp van de zwenkbeweging van de railconstructie 19 de melkbekers 18 tot 20 onder het te melken dier of daar vandaan te bewegen. Met behulp van (bijvoorbeeld) een parallellogramconstructie kunnen de melkbekers 18 in verticale richting worden bewogen. De zwenkbare railconstructie 19 met het dubbele, op twee rails 21, 22 steunende ophangelement 20 is zeer robuust.

25

Figuur 11 toont schematisch een aanzicht van een deel van een verdere inrichting (zonder kogelgewricht) voor het automatisch melken van dieren. De inrichting is voorzien van een melkbox 24 met een (op zich bekende) melkrobot 25, die is 30 voorzien van een bestuurbare robotarm 26 voor het aansluiten van melkbekers 27 op de spenen van een (niet weergegeven) te melken dier. De robotarm 26 is draaibaar om een in hoofdzaak verticale as 28 opgehangen en is geschikt om met behulp van de draaiing om de in hoofdzaak verticale as de melkbekers 27 35 tot onder het te melken dier of daar vandaan te bewegen.

I Λ Λ C Λ Λ 5

Daartoe is het onderste gedeelte van de robotarm 26 voorzien van een in hoofdzaak horizontaal, loodrecht op de lengterichting van de melkbox 24 (dus loodrecht op het vlak van tekening van figuur 11) verlopend gedeelte dat tot onder 5 de uier van het te melken dier kan reiken.

De draaiing vindt plaats met behulp van een stuurcilinder 29. De melkbekers 27 kunnen in de lengterichting van de melkbox 24 worden bewogen met behulp 10 van (bijvoorbeeld) een telescoopconstructie en in verticale richting met behulp van een verdere telescoopconstructie of bijvoorbeeld een parallellogramconstructie. Deze robotarmconstructie is compact en neemt bij de zwenkbeweging relatief weinig plaats in.

15 1015670

Claims

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, welke inrichting is voorzien van een melkbox (1) met een melkrobot (2), die is voorzien van een bestuurbare robotarm (3) voor het aansluiten van melkbekers (4) op 5 de spenen van een te melken dier (5), met het kenmerk, dat de robotarm (3) is opgehangen aan een kogelgewricht (7)

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de 10 robotarm (3) en/of het daarmee verbonden kogelgewricht (7) met behulp van ten minste één stuurelement (9) bestuurbaar is.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, 15 dat een gedeelte van de robotarm (3) en/of het daarmee verbonden kogelgewricht (7) zodanig met twee stuurcilinders (9) is verbonden, dat dit gedeelte van de robotarm (3) in hoofdzaak in twee richtingen beweegbaar is. 20

4. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 3, met het kenmerk, dat het kogelgewricht (7) verschuifbaar aan de melkbox (1) is bevestigd.

5. Inrichting volgens conclusie 3 of 4, met het kenmerk, dat een verder gedeelte van de robotarm (3) is voorzien van een draagelement (10) voor de melkbekers (4), waarbij ten minste het draagelement (10) ten opzichte van het met het kogelgewricht (7) verbonden gedeelte met 30 behulp van verdere stuurmiddelen (11) in hoofdzaak in één richting beweegbaar is. Ï01567Ö

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de verdere stuurmiddelen een parallellogramconstructie (11) omvatten.

7. Inrichting volgens conclusie 5 of 6, met het kenmerk, dat de verdere stuurmiddelen een telescoopconstructie omvatten.

8. Inrichting volgens één der conclusies 5 - 7, met het 10 kenmerk, dat de verdere stuurmiddelen een cilinderconstructie omvatten.

9. Inrichting volgens één der conclusies 5 - 8, met het kenmerk, dat de verdere stuurmiddelen een 15 scharnierconstructie omvatten.

10. Inrichting volgens één der conclusies 5-9, met het kenmerk, dat het verdere gedeelte van de robotarm (3) met de melkbekers (4) is voorzien van een 20 luchtkussenconstructie (13) en geschikt is om zwevend over de vloer van de melkbox (1) te worden voortbewogen.

11. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, welke inrichting is voorzien van een melkbox (15) met een 25 melkrobot (16), die is voorzien van een bestuurbare robotarm (17) voor het aansluiten van melkbekers (18) op de spenen van een te melken dier, met het kenmerk, dat de robotarm (17) is opgehangen aan een langs een railconstructie (19) beweegbaar ophangelement (20) , 30 waarbij de railconstructie (19) ten minste ten dele zwenkbaar met de melkbox (15) is verbonden.

12. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat de railconstructie (19) een eerste rail (21) omvat, die 35 vast met de melkbox (15) is verbonden, en een tweede, 101 * 67 0 met de eerste rail (21) parallelle rail (22) omvat, die met behulp van een met de melkbox (15) verbonden stuurelement (23) zwenkbaar is.

13. Inrichting volgens één der conclusies 11 en 12, met het kenmerk, dat deze geschikt is om met behulp van de zwenkbeweging van de railconstructie (19) de melkbekers (18) tot onder het te melken dier of daar vandaan te bewegen. 10

14. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, welke inrichting is voorzien van een melkbox (24) met een melkrobot (25), die is voorzien van een bestuurbare robotarm (26) voor het aansluiten van melkbekers (27) op 15 de spenen van een te melken dier, met het kenmerk, dat de robotarm (26) draaibaar om een in hoofdzaak veo-ticale as (28) is opgehangen.

15. Inrichting volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat de 20 robotarm (26) geschikt is.om met behulp van de draaiing om de in hoofdzaak verticale as (28) de melkbekers (27) tot onder het te melken dier of daar vandaan te bewegen. 015670