JP2002034369A - 動物を自動的に搾乳するための構造 - Google Patents

動物を自動的に搾乳するための構造

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JP2002034369A JP2001200465A JP2001200465A JP2002034369A JP 2002034369 A JP2002034369 A JP 2002034369A JP 2001200465 A JP2001200465 A JP 2001200465A JP 2001200465 A JP2001200465 A JP 2001200465A JP 2002034369 A JP2002034369 A JP 2002034369A
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Der Lely Alexander Van
ヴァン デル レリー アレクサンデル
Karel Van Den Berg
ヴァン デン バーグ カレル
Renatus Ignatius J Fransen
イグナティウス ヨセフス フランセン レナツス
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Lely Holding AG
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters

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  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
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  • Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 搾乳ボックスから懸架されたロボットアーム
を、簡単な構造で確実且つ正確にに制御出来る構造を提
供する。 【解決手段】 搾乳ロボット（２）を備えた搾乳ボック
ス（１）を含み、該搾乳ロボット（２）に搾乳動物
（５）の乳頭にティートカップ（４）を連結するための
制御可能なロボットアーム（３）を設けた、動物を自動
的に搾乳するための構造。該ロボットアーム（３）が玉
継ぎ手（７）から懸架されているので、ロボットアーム
（３）の制御が比較的簡単で且つ確実に正確に行われ
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、動物を自動的に搾
乳するための構造に関し、特に搾乳ロボットを備えた搾
乳ボックスを含み、該搾乳ロボットに搾乳動物の乳頭に
ティートカップを連結するための制御可能なロボットア
ームを設けた、動物を自動的に搾乳するための構造に関
する。
【０００２】
【従来の技術】このような構造は既知である。既知の構
造では、制御可能なロボットアームはしばしば軸を中心
に枢動可能に懸架されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の構造は特に、必
要な三次元運動を行うために、ロボットアームに対し複
雑な制御を行う必要があるという欠点を有する。本発明
は、上記構造を改良することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、これは
ロボットアームを玉継ぎ手から懸架することにより達成
される。玉継ぎ手から懸架することにより、ロボットア
ームの制御が比較的簡単になり、しかも確実且つ正確に
行われる。
【０００５】
【発明の実施の形態】添付図面を参照して本発明をさら
に詳細に説明する。図１は本発明による構造の概略側面
図である。動物を自動的に搾乳する構造は、それ自体既
知の搾乳ロボット２を備えた搾乳ボックス１を含む。搾
乳ロボット２には搾乳動物（点線で示す）５の乳頭にテ
ィートカップ４を連結するための制御可能なロボットア
ーム３が設けてある。自動搾乳の間動物５は給餌桶６か
ら食べたり及び／または飲んだりすることが出来る。
【０００６】ロボットアーム３は、例えばシリンダ９等
の２個の制御素子によりこれらに連結された中間素子８
を介して制御可能な玉継ぎ手７から懸架されている。ロ
ボットアーム３の長い実質的に垂直の部分は該２個のシ
リンダ９により２方向に移動可能である。
【０００７】図２及び３にも示すように、玉継ぎ手７は
転位可能に搾乳ボックス１に取り付けられている（本実
施例では水平方向に）。ロボットアーム３の別の部分に
はティートカップ４のための搬送素子１０が設けられて
いる。さらに別の制御手段により、該搬送素子１０は、
玉継ぎ手７に連結されたロボットアーム３の直線部分に
対し実質的に垂直方向に移動可能である。図１から３に
示す実施例において、該別の制御手段は平衡四辺形構造
１１を含む。もちろん、この別の制御手段を例えば入れ
子構造や、シリンダ構造、或いは枢支可能構造等の異な
る設計としてもよい。
【０００８】図４の実施例では、玉継ぎ手７はやはり転
位可能に搾乳ボックス１に取り付けられている。ロボッ
トアーム３はここではそれ自体上記２個のシリンダ９に
連結された中間素子１２と連結している。シリンダ９は
やはり転位可能に搾乳ボックス１に取り付けられてい
る。ロボットアーム３は原則として同じ態様で移動可能
である。
【０００９】図５の実施例では、玉継ぎ手７はやはり転
位可能に搾乳ボックス１に取り付けられている。ロボッ
トアーム３はここでは入れ子構造により上下方向に移動
可能であるとともに、やはりそれ自体上記２個のシリン
ダ９に連結された中間素子１２と連結している。シリン
ダ９はやはり転位可能に搾乳ボックス１に取り付けられ
ている。ロボットアーム３は原則として同じ態様で移動
可能である。
【００１０】図６乃至８の実施例では、玉継ぎ手７は搾
乳ボックス１のすぐ外側で側方のやや低い位置に取り付
けてある。玉継ぎ手７はやはり搾乳ボックス１の長手方
向に転位可能である。ティートカップ４を備える搬送素
子１０にはエアクッション構造１３が設けられ、かくし
て搾乳ボックス１の床上を浮遊状態で移動するようにな
っている。シリンダ９によりロボットアーム３は搾乳動
物５の乳房の下に枢動され、そこから枢動して離れるこ
とが出来る。図８に示すように、搬送素子１０にはさら
に、制御可能なヒンジを備えるロッド構造１４を設け、
これによりティートカップ４は上下方向に移動出来る。
上記ロボットアーム構造は非常にコンパクトである。
【００１１】図９及び１０は動物を自動的に搾乳する別
の構造（玉継ぎ手なしの）の１部を概略的に示す。この
構造には（それ自体既知の）搾乳ロボット１６を備えた
搾乳ボックス１５が設けられる。搾乳ロボット１６に
は、（図示しない）搾乳動物の乳頭にティートカップ１
８を連結するための制御可能なロボットアーム１７が設
けられている。ロボットアーム１７は、好ましくは搾乳
ボックス１５の長手方向に延びるレール構造１９に沿っ
て移動可能な懸架素子２０から懸架されている。該レー
ル構造１９は部分的に枢動可能に搾乳ボックス１５に連
結され、該搾乳ボックス１５に固定連結された第１円形
レール２１と、該第１円形レール２１と平行に延びる第
２円形レールを含む。該第２円形レール２２は搾乳ボッ
クス１５に連結された制御素子２３により枢動可能であ
る（図１０参照）。
【００１２】この構造は、レール構造１９の枢動運動に
よりティートカップ１８を搾乳動物の下に移動させ、或
いはそこから離すように移動させるようになっている。
（例えば）平行四辺形構造により、ティートカップ１８
は上下方向に移動可能である。２本のレール２１，２２
に乗った二重懸架素子２０を備えた枢動可能レール構造
１９は、非常に堅固である。
【００１３】図１１は、動物を自動的に搾乳する（玉継
ぎ手のない）さらに他の構造の１部の概略図である。こ
の構造には（それ自体既知の）搾乳ロボット２５を備え
た搾乳ボックス２４が設けてある。搾乳ロボット２４に
は、（図示しない）搾乳動物の乳頭にティートカップ２
７を連結するための制御可能なロボットアーム２６が設
けられている。ロボットアーム２６は、実質的に垂直な
軸２８を中心に回転可能に懸架され、実質的に垂直な軸
を中心に回転することにより該搾乳動物の下にティート
カップ２７を移動し、そこから離して移動させるように
なっている。この目的のため、ロボットアーム２６の下
部には、実質的に水平に且つ搾乳ボックス２４の長手方
向に対し垂直に（すなわち図１１の面に対して直角に）
延びるとともに、搾乳動物の乳房の下に達する部分が設
けられている。
【００１４】上記回転は制御シリンダ２９により行われ
る。ティートカップ２７は（例えば）入れ子構造により
搾乳ボックス２４の長手方向に移動可能であり、さらに
別の入れ子構造或いは例えば平行四辺形構造により、上
下方向に移動可能である。上記ロボットアーム構造はコ
ンパクトであり、枢動移動の間、比較的場所をとらな
い。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によればロ
ボットアームは制御手段により制御可能な継ぎ手構造を
介して搾乳ボックスから懸架されているので、簡単な構
造で確実且つ正確に制御される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による構造の概略側面図である。
【図２】図１の矢印ＩＩによる構造の１部の概略図であ
る。
【図３】図２の矢印ＩＩＩによる構造の１部の概略図で
ある。
【図４】別の実施例における構造の１部の概略図であ
る。
【図５】さらに別の実施例における構造の１部の概略図
である。
【図６】さらに別の実施例における構造の１部の概略図
である。
【図７】図６の矢印ＶＩＩによる構造の１部の概略図で
ある。
【図８】図７の矢印ＶＩＩＩによる構造の１部の概略断
面図である。
【図９】さらに別の構造の１部の概略側面図である。
【図１０】図９の矢印Ｘによる構造の１部の概略図であ
る。
【図１１】さらに別の構造の１部の概略図である。
【符号の説明】
１、１５、２４ 搾乳ボックス ２、１６、２５ 搾乳ロボット ３、１７、２６ ロボットアーム ４、１８、２７ ティートカップ ５ 搾乳動物 ６ 給餌桶 ７ 玉継ぎ手 ９ シリンダ １０ 搬送素子 １１ 平行四辺形構造
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 カレル ヴァン デン バーグ オランダ国 2971 ビーアール ブレスケ ンスグラーフ、ボーテルブロームストラー ト ５ (72)発明者 レナツス イグナティウス ヨセフス フ ランセン オランダ国 3135 ゼットディー ブラー ルディンゲン、プリンス ヘンドリクスト ラート ６ Ｆターム(参考） 3C007 AS22 BS07 CV09 HS12

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 搾乳ロボット（２）を備えた搾乳ボック
    ス（１）を含み、該搾乳ロボット（２）に搾乳動物
    （５）の乳頭にティートカップ（４）を連結するための
    制御可能なロボットアーム（３）を設けた、動物を自動
    的に搾乳するための構造において、該ロボットアーム
    （３）が玉継ぎ手（７）から懸架されていることを特徴
    とする構造。
  2. 【請求項２】 上記ロボットアーム（３）及び／または
    これに連結された玉継ぎ手（７）が、少なくとも１つの
    制御素子（９）により制御可能であることを特徴とする
    請求項１記載の構造。
  3. 【請求項３】 上記ロボットアーム（３）の１部及び／
    またはこれに連結された玉継ぎ手（７）が、該ロボット
    アーム（３）の１部が実質的に２方向に移動可能である
    ように、２個の制御シリンダ（９）と連結していること
    を特徴とする請求項１または２記載の構造。
  4. 【請求項４】 上記玉継ぎ手（７）が転位可能に搾乳ボ
    ックス（１）に取り付けられていることを特徴とする請
    求項１から３のいずれか記載の構造。
  5. 【請求項５】 上記ロボットアーム（３）の別の部分に
    ティートカップ（４）のための搬送素子（１０）を設
    け、少なくとも該搬送素子（１０）が、さらに別の制御
    手段（１１）により上記玉継ぎ手（７）と連結する部分
    に対し実質的に１方向に移動可能であることを特徴とす
    る請求項３または４記載の構造。
  6. 【請求項６】 上記別の制御手段が、平行四辺形構造
    （１１）を含むことを特徴とする請求項５記載の構造。
  7. 【請求項７】 上記別の制御手段が入れ子構造を含むこ
    とを特徴とする請求項５または６記載の構造。
  8. 【請求項８】 上記別の制御手段がシリンダ構造を含む
    ことを特徴とする請求項５から７のいずれか記載の構
    造。
  9. 【請求項９】 上記別の制御手段が枢動可能構造を含む
    ことを特徴とする請求項５から８のいずれか記載の構
    造。
  10. 【請求項１０】 上記ティートカップ（４）を備えたロ
    ボットアーム（３）の別の部分に、エアクッション構造
    （１３）を設け、搾乳ボックス（１）の床上を浮遊状態
    で移動するようになっていることを特徴とする請求項５
    から９のいずれか記載の構造。
  11. 【請求項１１】 搾乳ロボット（１６）を備えた搾乳ボ
    ックス（１５）を含み、該搾乳ロボット（１６）に搾乳
    動物の乳頭にティートカップ（１８）を連結するための
    制御可能なロボットアーム（１７）を設けた、動物を自
    動的に搾乳するための構造において、該ロボットアーム
    （１７）がレール構造（１９）に沿って移動可能な懸架
    素子（２０）から懸架され、該レール構造（１９）が少
    なくとも部分的に枢動可能に搾乳ボックス（１５）に連
    結されていることを特徴とする構造。
  12. 【請求項１２】 上記レール構造（１９）が、搾乳ボッ
    クス（１５）に固定された第１レール（２１）と、該第
    １レール（２１）と平行に延びる第２レール（２２）と
    を含み、該第２レール（２２）が搾乳ボックス（１５）
    に連結された制御素子（２３）により枢動可能であるこ
    とを特徴とする請求項１１記載の構造。
  13. 【請求項１３】 上記レール構造（１９）の枢動運動に
    より、搾乳動物の下にティートカップ（１８）を移動さ
    せ、或いは該動物から離すようにティートカップ（１
    ８）を移動させるようになっていることを特徴とする請
    求項１１または１２記載の構造。
  14. 【請求項１４】 搾乳ロボット（２５）を備えた搾乳ボ
    ックス（２４）を含み、該搾乳ロボット（２５）に搾乳
    動物の乳頭にティートカップ（２７）を連結するための
    制御可能なロボットアーム（２６）を設けた、動物を自
    動的に搾乳するための構造において、該ロボットアーム
    （２６）が実質的に垂直な軸（２８）を中心に回転可能
    に懸架されていることを特徴とする構造。
  15. 【請求項１５】 上記ロボットアーム（２６）が、上記
    実質的に垂直な軸（２８）を中心とする回転により搾乳
    動物の下にティートカップ（２７）を移動させ、或いは
    該動物から離すようにティートカップ（２７）を移動さ
    せるようになっていることを特徴とする請求項１４記載
    の構造。
JP2001200465A 2000-07-10 2001-07-02 動物を自動的に搾乳するための構造 Withdrawn JP2002034369A (ja)

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