DE60105709T2

DE60105709T2 - Konstruktion zum automatischen Melken von Tieren

Info

Publication number: DE60105709T2
Application number: DE60105709T
Authority: DE
Inventors: Alexander Van Der Lely; Karel Van Den Berg; Renatus Ignatius Josephus Fransen
Original assignee: Lely Enterprises AG
Current assignee: Lely Enterprises AG
Priority date: 2000-07-10
Filing date: 2001-06-11
Publication date: 2005-10-20
Anticipated expiration: 2021-06-12
Also published as: US20020002953A1; ATE276649T1; EP1172032B2; DE60105709D1; US6584929B2; NL1015670C2; JP2002034369A; AU5392601A; EP1172032A1; DE60105709T3; EP1172032B1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Eine derartige Vorrichtung ist aus der Druckschrift WO 98 01 022 bekannt. Bei den bekannten Vorrichtungen ist der steuerbare Roboterarm oft um eine Achse schwenkbar gehalten. Dies hat unter anderem den Nachteil, daß zur Durchführung der erforderlichen dreidimensionalen Bewegungen ein komplexe Steuerung für den Roboterarm benötigt wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine solche Vorrichtung zu verbessern. Gemäß der Erfindung wird dies durch die Maßnahmen erreicht, die im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 beschrieben sind. Durch die Halterung am Kugelgelenk ist die Steuerung des Roboterarmes relativ einfach und dennoch zuverlässig und genau.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;
2 eine schematische Ansicht eines Teiles der Vorrichtung in Richtung der Pfeile II in 1;
3 eine schematische Ansicht eines Teiles der Vorrichtung in Richtung des Pfeiles III in 2;
4 eine schematische Ansicht eines Teiles der Vorrichtung bei einer weiteren Ausführungsform;
5 eine schematische Ansicht eines Teiles der Vorrichtung bei einer weiteren Ausführungsform;
6 eine schematische Ansicht eines Teiles der Vorrichtung bei einer weiteren Ausführungsform;
7 eine schematische Ansicht eines Teiles der Vorrichtung in Richtung des Pfeiles VII in 6;
8 eine schematische Schnittansicht eines Teiles der Vorrichtung in Richtung des Pfeiles VIII in 7;
9 eine schematische Seitenansicht eines Teiles einer weiteren Vorrichtung;
10 eine schematische Ansicht eines Teiles der Vorrichtung in Richtung des Pfeiles X in 9 und
11 eine schematische Ansicht eines Teiles einer weiteren Vorrichtung.
1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Die Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren umfaßt eine Melkbox 1 mit einem an sich bekannten Melkroboter 2, der mit einem steuerbaren Roboterarm 3 zum Anschließen von Zitzenbechern 4 an die Zitzen eines zu melkenden Tieres 5 (strichliert dargestellt) versehen ist. Während des automatischen Melkens kann das Tier 5 aus einem Futtertrog 6 fressen und/oder saufen. Der Roboterarm 3 ist an einem Kugelgelenk 7 gehalten und mit Hilfe von zwei Steuerelementen, wie z. B. Zylindern 9, über ein mit ihm verbundenes Zwischenelement 8 steuerbar. Der lange, im wesentlichen vertikale Teil des Roboterarmes 3 ist mit Hilfe der beiden Steuerzylinder 9 in zwei Richtungen bewegbar.
Wie ebenfalls in den 2 und 3 dargestellt, ist das Kugelgelenk 7 (bei der gezeigten Ausführungsform in horizontaler Richtung) verschiebbar an der Melkbox 1 angebracht. Ein weiterer Teil des Roboterarmes 3 ist mit einem Tragelement 10 für die Zitzenbecher 4 versehen. Mit Hilfe einer weiteren Steuervorrichtung ist das Tragelement 10 relativ zu dem geraden Teil des Roboterarmes 3, der mit dem Kugelgelenk 7 verbunden ist, im wesentlichen in vertikaler Richtung bewegbar. Bei der in den 1 bis 3 gezeigten Ausführungsform umfaßt die weitere Steuervorrichtung eine Parallelogrammführung 11. Natürlich kann die weitere Steuervorrichtung auch anders ausgeführt sein, beispielsweise als teleskopische Vorrichtung, als Zylindervorrichtung oder als Gelenkvorrichtung.
Auch bei der in 4 gezeigten Ausführungsform ist das Kugelgelenk 7 verschiebbar an der Melkbox 1 angebracht. Der Roboterarm 3 ist hier mit einem Zwischenelement 12 verbunden, das seinerseits mit den beiden Steuerzylindern 9 verbunden ist. Die Zylinder 9 sind ebenfalls verschiebbar an der Melkbox 1 angebracht. Der Roboterarm 3 kann im Prinzip in derselben Weise bewegt werden.
Bei der in 5 gezeigten Ausführungsform ist das Kugelgelenk 7 ebenfalls verschiebbar an der Melkbox 1 angebracht. Der Roboterarm 3 ist hiermit Hilfe einer teleskopischen Vorrichtung in vertikaler Richtung bewegbar und ebenfalls mit einem Zwischenelement 12 verbunden, das seinerseits mit den beiden Steuerzylindern 9 verbunden ist. Die Zylinder 9 sind ebenfalls verschiebbar an der Nielkbox 1 angebracht. Der Roboterarm 3 kann auch hier im Prinzip in derselben Weise bewegt werden.
Bei der in den 6 bis 8 gezeigten Ausführungsform ist das Kugelgelenk 7 in relativ geringer Höhe an der Längsseite unmittelbar außerhalb der Melkbox 1 angebracht. Das Kugelgelenk 7 ist ebenfalls in Längsrichtung der Melkbox 1 verschiebbar. Das Tragelement 10 mit den Zitzenbechern 4 ist mit einer Luftpolster-Konstruktion 13 versehen und daher geeignet, schwebend über den Boden der Melkbox 1 bewegt zu werden. Mit Hilfe des Zylinders 9 kann der Roboterarm 3 unter das Euter des zu melkenden Tieres 5 und wieder von diesem weg geschwenkt werden. Wie in 8 gezeigt, ist das Tragelement 10 außerdem mit einer Stangenkonstruktion 14 mit steuerbaren Gelenken versehen, mittels der die Zitzenbecher 4 in vertikaler Richtung bewegt werden können. Die Roboterarmvorrichtuna ist sehr kompakt.
Die 9 und 10 zeigen in schematischer Darstellung einen Teil einer weiteren Vorrichtung (ohne Kugelgelenk) zum automatischen Melken von Tieren. Die Vorrichtung weist eine Melkbox 15 mit einem (an sich bekannten) Melkroboter 16 auf, der mit einem steuerbaren Roboterarm 17 zum Anschließen von Zitzenbechern 18 an die Zitzen eines (nicht dargestellten) zu melkenden Tieres versehen ist. Der Roboterarm 17 ist an einem Aufhängeelement 20 aufgehängt, das entlang einer Schienenkonstruktion 19 bewegbar ist, die sich vorzugsweise in Längsrichtung der Melkbox 15 erstreckt. Die Schienenkonstruktion 19 ist teilweise schwenkbar mit der Melkbox 15 verbunden und umfaßt eine erste runde Schiene 21, die an der Melkbox 15 fest angebracht ist, und eine zweite runde Schiene 22, die sich parallel zu der ersten Schiene 21 erstreckt, wobei die zweite runde Schiene 22 mit Hilfe eines Steuerelements 23 schwenkbar ist, das mit der Melkbox 15 verbunden ist (siehe 10) .
Die Vorrichtung ist geeignet, die Zitzenbecher 18 mit Hilfe der Schwenkbewegung der Schienenkonstruktion 19 unter das zu melkende Tier oder von ihm weg zu bewegen. Mit Hilfe (beispielsweise) einer Parallelogrammführung können die Zitzenbecher 18 in vertikaler Richtung bewegt werden. Die schwenkbare Schienenkonstruktion 19 mit dem doppelten Aufhängeelement 20, das auf zwei Schienen 21, 22 abgestützt ist, ist sehr robust.
11 ist eine schematische Ansicht eines Teiles einer weiteren Vorrichtung (ohne Kugelgelenk) zum automatischen Melken von Tieren. Die Vorrichtung weist eine Melkbox 24 mit einem (an sich bekannten) Melkroboter 25 auf, der mit einem steuerbaren Roboterarm 26 zum Anschließen von Zitzenbechern 27 an die Zitzen eines (nicht dargestellten) zu melkenden Tieres versehen ist. Der Roboterarm 26 ist um eine im wesentlichen vertikale Achse 28 drehbar gehalten und geeignet, die Zitzenbecher 27 mittels der Drehung um die im wesentlichen vertikale Achse unter das zu melkende Tier oder von diesem weg zu bewegen. Zu diesem Zweck ist der untere Teil des Roboterarmes 26 mit einem Abschnitt versehen, der sich im wesentlichen in horizontaler Richtung senkrecht zur Längsrichtung der Melkbox 24 (d. h. senkrecht zur Zeichnungsebene von 11) erstreckt und bis unter das Euter des zu melkenden Tieres reicht.
Die Drehung erfolgt mit Hilfe eines Steuerzylinders 29. Die Zitzenbecher 27 können in Längsrichtung der Melkbox 24 mit Hilfe (beispielsweise) einer teleskopischen Vorrichtung und in vertikaler Richtung mit Hilfe einer weiteren teleskopischen Vorrichtung oder beispielsweise einer Parallelogrammführung bewegt werden. Die Roboterarmvorrichtung ist kompakt und benötigt während der Schwenkbewegung relativ wegen Platz.

Claims

Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wobei die Vorrichtung eine Melkbox (1) mit einem Melkroboter (2) umfaßt, der mit einem steuerbaren Roboterarm (3) zum Anschließen von Zitzenbechern (4) an die Zitzen eines zu melkenden Tieres (5) versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (3) an einem Kugelgelenk (7) aufgehängt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (3) und/oder das mit ihm verbundene Kugelgelenk (7) mittels mindestens eines Steuerelements (9) steuerbar sind/ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Teil des Roboterarmes (3) und/oder des mit ihm verbundenen Kugelgelenks (7) mit zwei Steuerzylindern (9) derart verbunden sind/ist, daß der Teil des Roboterarmes (3) im wesentlichen in zwei Richtungen bewegbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Kugelgelenk (7) verschiebbar an der Melkbox (1) angebracht ist.
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer Teil des Roboterarmes (3) mit einem Tragelement (10) für die Zitzenbecher (4) versehen ist, wobei zumindest das Tragelement (10) mit Hilfe einer weiteren Steuervorrichtung (11) im wesentlichen in eine Richtung relativ zu dem Teil bewegbar ist, der mit dem Kugelgelenk (7) verbunden ist.
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Steuervorrichtung eine Parallelogrammführung (11) umfaßt.
Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Steuervorrichtung eine teleskopische Vorrichtung umfaßt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Steuervorrichtung eine Zylindervorrichtung umfaßt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Steuervorrichtung eine Gelenkvorrichtung umfaßt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der weitere Teil des Roboterarmes (3) mit den Zitzenbechern (4) mit einer Luftkissen-Konstruktion (13) versehen und geeignet ist, schwebend über den Boden der Melkbox (1) bewegt zu werden.
Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wobei die Vorrichtung eine Melkbox (15) mit einem Melkroboter (16) umfaßt, der mit einem steuerbaren Roboterarm (17) zum Anschließen von Zitzenbechern (18) an die Zitzen eines zu melkenden Tieres versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (17) an einem Aufhängeelement (20) aufgehängt ist, das entlang einer Schienenkonstruktion (19) bewegbar ist, wobei die Schienenkonstruktion (19) zumindest teilweise schwenkbar mit der Melkbox (15) verbunden ist.
Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Schienenkonstruktion (19) eine erste Schiene (21) umfaßt, die an der Melkbox (15) fest angebracht ist, und eine zweite Schiene (22), die sich parallel zu der ersten Schiene (21) erstreckt, wobei die zweite Schiene (22) mit Hilfe eines Steuerelements (23) schwenkbar ist, das mit der Melkbox (15) verbunden ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung geeignet ist, die Zitzenbecher (18) mittels der Schwenkbewegung der Schienenkonstruktion (19) unter das zu melkende Tier oder von dem Tier weg zu bewegen.
Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wobei die Vorrichtung eine Melkbox (24) mit einem Melkroboter (25) umfaßt, der mit einem steuerbaren Roboterarm (26) zum Anschließen von Zitzenbechern (27) an die Zitzen eines zu melkenden Tieres versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (26) um eine im wesentlichen vertikale Achse (28) drehbar aufgehängt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (26) geeignet ist, die Zitzenbecher (27) mittels der Drehung um die im wesentlichen vertikale Achse (28) unter das zu melkende Tier oder von ihm weg zu bewegen.