DE60105709T3 - Konstruktion zum automatischen Melken von Tieren - Google Patents
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Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren nach den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 11.
- Eine derartige Vorrichtung ist aus der Druckschrift
WO 98 01 022 - Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine solche Vorrichtung zu verbessern. Gemäß der Erfindung wird dies durch die Maßnahmen erreicht, die im kennzeichnenden Teil der Ansprüche 1 und 11 beschrieben sind. Durch die Halterung am Kugelgelenk ist die Steuerung des Roboterarmes relativ einfach und dennoch zuverlässig und genau.
- Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Es zeigen:
-
1 eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung; -
2 eine schematische Ansicht eines Teiles der Vorrichtung in Richtung der Pfeile II in1 ; -
3 eine schematische Ansicht eines Teiles der Vorrichtung in Richtung des Pfeiles III in2 ; -
4 eine schematische Ansicht eines Teiles der Vorrichtung bei einer weiteren Ausführungsform; -
5 eine schematische Ansicht eines Teiles der Vorrichtung bei einer weiteren Ausführungsform; -
6 eine schematische Ansicht eines Teiles der Vorrichtung bei einer weiteren Ausführungsform; -
7 eine schematische Ansicht eines Teiles der Vorrichtung in Richtung des Pfeiles VII in6 ; -
8 eine schematische Schnittansicht eines Teiles der Vorrichtung in Richtung des Pfeiles VIII in7 ; -
9 eine schematische Seitenansicht eines Teiles einer weiteren Vorrichtung; und -
10 eine schematische Ansicht eines Teiles der Vorrichtung in Richtung des Pfeiles X in9 . -
1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Die Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren umfaßt eine Melkbox1 mit einem an sich bekannten Melkroboter2 , der mit einem steuerbaren Roboterarm3 zum Anschließen von Zitzenbechern4 an die Zitzen eines zu melkenden Tieres5 (strichliert dargestellt) versehen ist. Während des automatischen Melkens kann das Tier5 aus einem Futtertrog6 fressen und/oder saufen. Der Roboterarm3 ist an einem Kugelgelenk7 gehalten und mit Hilfe von zwei Steuerelementen, wie z. B. Zylindern9 , über ein mit ihm verbundenes Zwischenelement8 steuerbar. Der lange, im wesentlichen vertikale Teil des Roboterarmes3 ist mit Hilfe der beiden Steuerzylinder9 in zwei Richtungen bewegbar. - Wie ebenfalls in den
2 und3 dargestellt, ist das Kugelgelenk7 (bei der gezeigten Ausführungsform in horizontaler Richtung) verschiebbar an der Melkbox1 angebracht. Ein weiterer Teil des Roboterarmes3 ist mit einem Tragelement10 für die Zitzenbecher4 versehen. Mit Hilfe einer weiteren Steuervorrichtung ist das Tragelement10 relativ zu dem geraden Teil des Roboterarmes3 , der mit dem Kugelgelenk7 verbunden ist, im wesentlichen in vertikaler Richtung bewegbar. Bei der in den1 bis3 gezeigten Ausführungsform umfaßt die weitere Steuervorrichtung eine Parallelogrammführung11 . Natürlich kann die weitere Steuervorrichtung auch anders ausgeführt sein, beispielsweise als teleskopische Vorrichtung, als Zylindervorrichtung oder als Gelenkvorrichtung. - Auch bei der in
4 gezeigten Ausführungsform ist das Kugelgelenk7 verschiebbar an der Melkbox1 angebracht. Der Roboterarm3 ist hier mit einem Zwischenelement12 verbunden, das seinerseits mit den beiden Steuerzylindern9 verbunden ist. Die Zylinder9 sind ebenfalls verschiebbar an der Melkbox1 angebracht. Der Roboterarm3 kann im Prinzip in derselben Weise bewegt werden. - Bei der in
5 gezeigten Ausführungsform ist das Kugelgelenk7 ebenfalls verschiebbar an der Melkbox1 angebracht. Der Roboterarm3 ist hier mit Hilfe einer teleskopischen Vorrichtung in vertikaler Richtung bewegbar und ebenfalls mit einem Zwischenelement12 verbunden, das seinerseits mit den beiden Steuerzylindern9 verbunden ist. Die Zylinder9 sind ebenfalls verschiebbar an der Melkbox1 angebracht. Der Roboterarm3 kann auch hier im Prinzip in derselben Weise bewegt werden. - Bei der in den
6 bis8 gezeigten Ausführungsform ist das Kugelgelenk7 in relativ geringer Höhe an der Längsseite unmittelbar außerhalb der Melkbox1 angebracht. Das Kugelgelenk7 ist ebenfalls in Längsrichtung der Melkbox1 verschiebbar. Das Tragelement10 mit den Zitzenbechern4 ist mit einer Luftpolster-Konstruktion13 versehen und daher geeignet, schwebend über den Boden der Melkbox1 bewegt zu werden. Mit Hilfe des Zylinders9 kann der Roboterarm3 unter das Euter des zu melkenden Tieres5 und wieder von diesem weg geschwenkt werden. Wie in8 gezeigt, ist das Tragelement10 außerdem mit einer Stangenkonstruktion14 mit steuerbaren Gelenken versehen, mittels der die Zitzenbecher4 in vertikaler Richtung bewegt werden können. Die Roboterarmvorrichtung ist sehr kompakt. - Die
9 und10 zeigen in schematischer Darstellung einen Teil einer weiteren Vorrichtung (ohne Kugelgelenk) zum automatischen Melken von Tieren. Die Vorrichtung weist eine Melkbox15 mit einem (an sich bekannten) Melkroboter16 auf, der mit einem steuerbaren Roboterarm17 zum Anschließen von Zitzenbechern18 an die Zitzen eines (nicht dargestellten) zu melkenden Tieres versehen ist. Der Roboterarm17 ist an einem Aufhängeelement20 aufgehängt, das entlang einer Schienenkonstruktion19 bewegbar ist, die sich vorzugsweise in Längsrichtung der Melkbox15 erstreckt. Die Schienenkonstruktion19 ist teilweise schwenkbar mit der Melkbox15 verbunden und umfaßt eine erste runde Schiene21 , die an der Melkbox15 fest angebracht ist, und eine zweite runde Schiene22 , die sich parallel zu der ersten Schiene21 erstreckt, wobei die zweite runde Schiene22 mit Hilfe eines Steuerelements23 schwenkbar ist, das mit der Melkbox15 verbunden ist (siehe10 ). - Die Vorrichtung ist geeignet, die Zitzenbecher
18 mit Hilfe der Schwenkbewegung der Schienenkonstruktion19 unter das zu melkende Tier oder von ihm weg zu bewegen. Mit Hilfe (beispielsweise) einer Parallelogrammführung können die Zitzenbecher18 in vertikaler Richtung bewegt werden. Die schwenkbare Schienenkonstruktion19 mit dem doppelten Aufhängeelement20 , das auf zwei Schienen21 ,22 abgestützt ist, ist sehr robust.
Claims (13)
- Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wobei die Vorrichtung eine Melkbox (
1 ) mit einem Melkroboter (2 ) umfaßt, der mit einem steuerbaren Roboterarm (3 ) zum Anschließen von Zitzenbechern (4 ) an die Zitzen eines zu melkenden Tieres (5 ) versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (3 ) an einem Kugelgelenk (7 ) aufgehängt ist. - Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (
3 ) und/oder das mit ihm verbundene Kugelgelenk (7 ) mittels mindestens eines Steuerelements (9 ) steuerbar sind/ist. - Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Teil des Roboterarmes (
3 ) und/oder des mit ihm verbundenen Kugelgelenks (7 ) mit zwei Steuerzylindern (9 ) derart verbunden sind/ist, daß der Teil des Roboterarmes (3 ) im wesentlichen in zwei Richtungen bewegbar ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Kugelgelenk (
7 ) verschiebbar an der Melkbox (1 ) angebracht ist. - Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer Teil des Roboterarmes (
3 ) mit einem Tragelement (10 ) für die Zitzenbecher (4 ) versehen ist, wobei zumindest das Tragelement (10 ) mit Hilfe einer weiteren Steuervorrichtung (11 ) im wesentlichen in eine Richtung relativ zu dem Teil bewegbar ist, der mit dem Kugelgelenk (7 ) verbunden ist. - Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Steuervorrichtung eine Parallelogrammführung (
11 ) umfaßt. - Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Steuervorrichtung eine teleskopische Vorrichtung umfaßt.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Steuervorrichtung eine Zylindervorrichtung umfaßt.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Steuervorrichtung eine Gelenkvorrichtung umfaßt.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der weitere Teil des Roboterarmes (
3 ) mit den Zitzenbechern (4 ) mit einer Luftkissen-Konstruktion (13 ) versehen und geeignet ist, schwebend über den Boden der Melkbox (1 ) bewegt zu werden. - Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wobei die Vorrichtung eine Melkbox (
15 ) mit einem Melkroboter (16 ) umfaßt, der mit einem steuerbaren Roboterarm (17 ) zum Anschließen von Zitzenbechern (18 ) an die Zitzen eines zu melkenden Tieres versehen ist, wobei der Roboterarm (17 ) an einem Aufhängeelement (20 ) auf gehängt ist, das entlang einer Schienenkonstruktion (19 ) bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Schienenkonstruktion (19 ) zumindest teilweise schwenkbar mit der Melkbox (15 ) verbunden ist. - Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Schienenkonstruktion (
19 ) eine erste Schiene (21 ) umfaßt, die an der Melkbox (15 ) fest angebracht ist, und eine zweite Schiene (22 ), die sich parallel zu der ersten Schiene (21 ) erstreckt, wobei die zweite Schiene (22 ) mit Hilfe eines Steuerelements (23 ) schwenkbar ist, das mit der Melkbox (15 ) verbunden ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung geeignet ist, die Zitzenbecher (
18 ) mittels der Schwenkbewegung der Schienenkonstruktion (19 ) unter das zu melkende Tier oder von dem Tier weg zu bewegen.
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