DE60105238T2 - Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren - Google Patents

Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren Download PDF

Info

Publication number
DE60105238T2
DE60105238T2 DE60105238T DE60105238T DE60105238T2 DE 60105238 T2 DE60105238 T2 DE 60105238T2 DE 60105238 T DE60105238 T DE 60105238T DE 60105238 T DE60105238 T DE 60105238T DE 60105238 T2 DE60105238 T2 DE 60105238T2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
carrier element
teat cups
control cylinders
control
milk box
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE60105238T
Other languages
English (en)
Other versions
DE60105238D1 (de
Inventor
Alexander Van Der Lely
Karel Van Den Berg
Renatus Ignatius Josephus Fransen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lely Enterprises AG
Original Assignee
Lely Enterprises AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lely Enterprises AG filed Critical Lely Enterprises AG
Publication of DE60105238D1 publication Critical patent/DE60105238D1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE60105238T2 publication Critical patent/DE60105238T2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • External Artificial Organs (AREA)
  • Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
  • Eine derartige Vorrichtung ist bekannt. Bei den bekannten Vorrichtungen wird oft ein steuerbarer Roboterarm zum Positionieren und/oder Anschließen der Zitzenbecher verwendet. Ein solcher Roboterarm umfaßt ein erstes Steuerelement, an dessen Ende ein weiteres Steuerelement angebracht ist, wobei am Ende des weiteren Steuerelementes ein weiteres Steuerelement angeordnet sein kann. Dies hat unter anderem den Nachteil, daß ein Fehler in der Steuerung des ersten Steuerelements die Steuerung der weiteren Steuerelemente beeinträchtigt. Fehler in der Steuerung summieren und verstärken sich gegenseitig.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine derartige Vorrichtung zu verbessern. Gemäß der Erfindung wird dies durch die Maßnahmen erreicht, die im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 beschrieben sind. Die mindestens drei Steuerzylinder sind jeweils mit einem Ende an der Melkbox befestigt, so daß eine genaue und zuverlässige Steuerung erzielt wird.
  • Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
  • 1 in schematischer Darstellung eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer ersten Position und
  • 2 in schematischer Darstellung die in 1 gezeigte Vorrichtung in einer weiteren Position.
  • 1 zeigt in schematischer Darstellung eine Vorrichtung gemäß der Erfindung in einer ersten Position. Die Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren umfaßt eine Melkbox 1 mit einem an sich bekannten Melkroboter 2, der mit Zitzenbechern und mit Vorrichtungen zum Anschließen der Zitzenbecher an die Zitzen eines (nicht dargestellten) zu melkenden Tieres versehen ist. Die Zitzenbecher sind an einem schematisch dargestellten Trägerelement 3 angeordnet, das in drei Richtungen mit Hilfe von mindestens drei Steuerzylindern 4 bewegbar ist, von denen jeder mit einem Ende an der Melkbox 1 befestigt ist.
  • Es kann ferner eine Vorrichtung zur räumlichen Orientierung des Trägerelements 3 vorgesehen sein. Die Vorrichtung kann mindestens einen weiteren Steuerzylinder 4 und/oder mindestens ein weiteres Steuerelement, beispielsweise einen Schrittmotor, umfassen.
  • Bei der dargestellten bevorzugten Ausführungsform ist das Trägerelement in drei Richtungen bewegbar und kann mit Hilfe von sechs Steuerzylindern 4 ausgerichtet werden, von denen jeder mit einem Ende an der Melkbox 1 befestigt ist. Das Trägerelement 3 hat im wesentlichen drei Kontaktpunkte (die nicht zueinander ausgerichtet sind) mit den Steuerzylindern 4, wobei jeder Kontaktpunkt mit zwei Steuerzylindern 4 verbunden ist. Die Steuerzylinder 4 sind an der Melkbox 1 jeweils durch ein Kugelgelenk befestigt. Die Steuerzylinder 4 sind auch paarweise an dem Trägerelement 3 mittels eines Kugelgelenks befestigt. Die Steuerzylinder 4 eignen sich vorzugsweise dazu, das Trägerelement 3 in der Weise zu bewegen, daß es im wesentlichen parallel zum Boden der Melkbox 1 ausgerichtet bleibt.
  • Ein Teil des Trägerelements 3, an dem die Zitzenbecher angeordnet sind, kann relativ zu einem weiteren Teil des Trägerelements 3, an dem die Steuerzylinder 4 befestigt sind, beweglich ausgeführt sein. Zu diesem Zweck kann das Trägerelement 3 mit einer drehbaren und/oder verschiebbaren und/oder schwenkbaren Plattform für die Zitzenbecher versehen sein. Zum Anschließen der Zitzenbecher an die Zitzen des zu melkenden Tieres kann das Trägerelement 3 auch mit einer Hebevorrichtung für die Zitzenbecher versehen sein. Die Vorrichtung zum Anschließen der Zitzenbecher ist vorzugsweise im wesentlichen an dem Trägerelement angeordnet.

Claims (13)

  1. Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wobei die Vorrichtung eine Melkbox (1) mit einem Melkroboter (2) umfaßt, der mit Zitzenbechern und Vorrichtungen zum Anschließen der Zitzenbecher an die Zitzen eines zu melkenden Tieres versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Zitzenbecher auf einem Trägerelement (3) angeordnet sind, das mit Hilfe von mindestens drei Steuerzylindern (4), von denen jeder mit einem Ende an der Melkbox (1) befestigt ist, in drei Dimensionen bewegbar ist.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens drei Steuerzylinder (4) nicht in einer Ebene angeordnet sind.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß Vorrichtungen zur räumlichen Ausrichtung des Trägerelements (3) vorhanden sind.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtungen mindestens einen weiteren Steuerzylinder (4) und/oder mindestens ein weiteres Steuerelement, wie z. B. einen Schrittmotor, umfassen.
  5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement (3) in drei Dimensionen bewegbar ist und mit Hilfe von sechs Steuerzylindern (4) ausgerichtet werden kann, von denen jeder mit einem Ende an der Melkbox (1) befestigt ist.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement (3) im wesentlichen drei nicht miteinander fluchtende Kontaktpunkte mit den Steuerzylindern (4) aufweist, wobei jeder Kontaktpunkt mit zwei Steuerzylindern (4) verbunden ist.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der Steuerzylinder (4) mittels eines Kugelgelenks an der Melkbox (1) befestigt ist.
  8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerzylinder (4) einzeln oder paarweise mittels eines Kugelgelenks an dem Trägerelement (3) befestigt sind.
  9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerzylinder (4) geeignet sind, das Trägerelement (3) in der Weise zu bewegen, daß es im wesentlichen parallel zum Boden der Melkbox (1) ausgerichtet bleibt.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein Teil des Trägerelements (3), an dem die Zitzenbecher angeordnet sind, relativ zu einem weiteren Teil des Trägerelements (3), an dem die Steuerzylinder (4) befestigt sind, bewegbar ausgeführt ist.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement (3) mit einer drehbaren und/oder einer verschiebbaren und/oder einer schwenkbaren Plattform für die Zitzenbecher versehen ist.
  12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement (3) mit einer Hebevorrichtung für die Zitzenbecher versehen ist.
  13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtungen zum Anschließen der Zitzenbecher im wesentlichen auf dem Trägerelement (3) angeordnet sind.
DE60105238T 2000-07-10 2001-06-11 Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren Expired - Lifetime DE60105238T2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1015672A NL1015672C2 (nl) 2000-07-10 2000-07-10 Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1015672 2000-07-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE60105238D1 DE60105238D1 (de) 2004-10-07
DE60105238T2 true DE60105238T2 (de) 2005-09-01

Family

ID=19771709

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE60105238T Expired - Lifetime DE60105238T2 (de) 2000-07-10 2001-06-11 Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren

Country Status (8)

Country Link
US (1) US6463876B2 (de)
EP (1) EP1172031B1 (de)
JP (1) JP2002034371A (de)
AT (1) ATE274797T1 (de)
AU (1) AU5392401A (de)
DE (1) DE60105238T2 (de)
DK (1) DK1172031T3 (de)
NL (1) NL1015672C2 (de)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1016023C2 (nl) * 2000-08-25 2002-02-26 Idento Electronics Bv Melkinrichting en houder voor opname van melkbekers.
US6814027B2 (en) * 2002-09-12 2004-11-09 Westfaliasurge, Inc. Milker unit detacher for rotary milking parlor
NL1027383C2 (nl) * 2004-10-29 2006-05-08 Joost Van Der Waay Railgeleide sproeiwagen voor een kas.
US8997170B2 (en) 2006-12-29 2015-03-31 Shared Spectrum Company Method and device for policy-based control of radio

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL8304498A (nl) * 1983-12-30 1985-07-16 Ir Roelof Geert Middel En Rink Inrichting voor het melken van vee en werkwijze voor het bedrijven van een dergelijke inrichting.
DE68928489T2 (de) * 1988-01-08 1998-04-02 Prolion Bv Vorrichtung zum Positionieren eines Tieres, Terminal für ein automatisches Melksystem und Verfahren zum automatischen Melken eines Tieres
US4941433A (en) * 1988-05-23 1990-07-17 Agri-Automation Company, Ltd. Milking method and related apparatus
GB9113405D0 (en) * 1991-06-20 1991-08-07 Silsoe Research Inst Automatic milking
GB9114124D0 (en) * 1991-06-29 1991-08-14 Rediffusion Simulation Ltd Actuator assembly
NL9301098A (nl) * 1993-06-24 1995-01-16 Texas Industries Inc Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1000010C2 (nl) * 1995-04-03 1996-10-04 Maasland Nv Werkwijze voor het positioneren van voor het automatisch melken benodigde middelen onder de uier van een dier, alsmede inrichting waarin deze werkwijze kan worden toegepast.
EP1084611B1 (de) * 1996-07-05 2004-09-29 Maasland N.V. Melkmaschine zum automatischen Melken von Tieren
NL1004406C2 (nl) * 1996-08-01 1998-02-05 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
US6148766A (en) * 1996-12-17 2000-11-21 Van Der Lely; Cornelis Construction including an implement for automatically milking animals
SE9701310D0 (sv) * 1997-04-11 1997-04-11 Alfa Laval Agri Ab A teatcup magazine, a milking arrangement, and a method of handling a teatcup
DE69824308T2 (de) * 1997-11-14 2005-06-16 Delaval Holding Ab Vorrichtung zur durchführung einer sich auf tieren beziehenden handlung

Also Published As

Publication number Publication date
AU5392401A (en) 2002-01-17
US6463876B2 (en) 2002-10-15
DK1172031T3 (da) 2005-02-28
US20020002952A1 (en) 2002-01-10
EP1172031A1 (de) 2002-01-16
ATE274797T1 (de) 2004-09-15
JP2002034371A (ja) 2002-02-05
DE60105238D1 (de) 2004-10-07
NL1015672C2 (nl) 2002-01-11
EP1172031B1 (de) 2004-09-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69319167T2 (de) Konstruktion zum automatischen Melken von Tieren
DE69810383T2 (de) Vorrichtung zum Melken von Tieren
DE69230650T2 (de) Gerät zum Reinigen der Zitzen
DE69822335T3 (de) Vorrichtung zum automatischen Anbringen von Melkbechern
DE69835905T2 (de) Anlage mit einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren
DE60106248T2 (de) Melksystem mit dreidimensionaler bilddarstellung
DE602004008193T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Melken von Tieren
DE3687989T2 (de) Gerät zum automatischen Melken von Tieren.
DE69824308T2 (de) Vorrichtung zur durchführung einer sich auf tieren beziehenden handlung
DE69734549T3 (de) Verfahren zum automatischen Anbringen von Melkbechern an den Zitzen eines zum melkenden Tieres
DE69534123T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Melken von Tieren
DE69524908T2 (de) Konstruktion mit einem gerät zum melken von tieren
DE69810440T2 (de) Vorrichtung für melkstand
EP0204100A2 (de) Haltevorrichtung
DE69915839T3 (de) Vorrichtung zum automatischen melken von tieren
DE69434824T2 (de) Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren
DE60316767T2 (de) Vorrichtung zum automatischen Melken eines Tieres
DE60105238T2 (de) Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren
DE19983374B4 (de) Vorrichtung zum Tragen eines Satzes von Zitzenbechern
DE60105709T3 (de) Konstruktion zum automatischen Melken von Tieren
DE60115772T2 (de) Konstruktion zum automatischen Melken von Tieren
DE69807574T2 (de) Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren
DE60119055T2 (de) Vorrichtung zur automatischen Melken von Tieren
DE60105237T2 (de) Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren
DE3880043T2 (de) Melkmaschine.

Legal Events

Date Code Title Description
8364 No opposition during term of opposition