JP2002034371A - 動物を自動的に搾乳するための構造 - Google Patents

動物を自動的に搾乳するための構造

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JP2002034371A
JP2002034371A JP2001204611A JP2001204611A JP2002034371A JP 2002034371 A JP2002034371 A JP 2002034371A JP 2001204611 A JP2001204611 A JP 2001204611A JP 2001204611 A JP2001204611 A JP 2001204611A JP 2002034371 A JP2002034371 A JP 2002034371A
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JP
Japan
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control
transport element
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milking
teat cup
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JP2001204611A
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English (en)
Inventor
Der Lely Alexander Van
ヴァン デル レリー アレクサンデル
Karel Van Den Berg
ヴァン デン バーグ カレル
Renatus Ignatius J Fransen
イグナティウス ヨセフス フランセン レナツス
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Lely Holding AG
Original Assignee
Lely Holding AG
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters

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  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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  • External Artificial Organs (AREA)
  • Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ティートカップを位置決めしたり及び／また
は連結するための制御可能なロボットアームの改良。 【解決手段】 ティートカップと、該ティートカップを
搾乳動物の乳頭に連結する手段とを設けた、搾乳ロボッ
ト（２）を備えた搾乳ボックス（１）を含む、動物を自
動的に搾乳するための構造。上記ティートカップが少な
くとも３個の制御シリンダ（４）により三次元で移動可
能な搬送素子（３）に配置され、各シリンダが１端で上
記搾乳ボックス（１）に連結されている。こうして正確
且つ確実な制御が達成される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ティートカップ
と、該ティートカップを搾乳動物の乳頭に連結する手段
とを設けた、搾乳ロボットを備えた搾乳ボックスを含
む、動物を自動的に搾乳するための構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような構造は既知である。既知の構
造では、ティートカップを位置決めしたり及び／または
連結するための制御可能なロボットアームがしばしば使
用されている。このロボットアームは第１の制御素子を
含み、その端部に別の制御素子が設けられ、該別の制御
素子の端部にさらに別の制御素子を設けることも出来
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これは特に、第１の制
御素子に誤動作があれば別の制御素子にも影響があると
いう欠点を有する。制御ミスは蓄積され、互いに強めら
れる。本発明は、このような構造を改良することを目的
とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、これは
ティートカップを少なくとも３個の制御シリンダにより
三次元で移動可能な搬送素子に配置し、各シリンダを１
端で搾乳ボックスに連結することにより達成される。該
少なくとも３個の制御シリンダは、１側で搾乳ボックス
に固定されているので、正確且つ確実な制御が達成され
る。
【０００５】
【発明の実施の形態】添付図面を参照して、本発明をさ
らに詳細に説明する。図１は、本発明による構造を第１
位置において概略的に示す。動物を自動的に搾乳する構
造は、ティートカップと、該ティートカップを（図示し
ない）搾乳動物の乳頭に連結する手段とを設けた、それ
自体既知の搾乳ロボット２を備えた搾乳ボックス１を含
む。ティートカップは、少なくとも３個の制御シリンダ
４により三次元で移動可能な搬送素子３に配置され、各
シリンダが１端で搾乳ボックス１に連結されている。
【０００６】図示の実施例では搬送素子３は三次元で移
動可能で、それぞれ１端で搾乳ボックス１に連結された
６個の制御シリンダ４によって方向づけ可能である。搬
送素子３は制御シリンダ４との間に実質的に３カ所の接
触点（互いに整合していない）を有し、各接触点が２個
の制御シリンダ４に連結している。制御シリンダ４は、
２個１組として玉継ぎ手により搬送素子３に取り付けら
れる。好適には制御シリンダ４は、搾乳ボックス１の床
と実質的に平行を保つように搬送素子３を移動させるよ
うになっている。
【０００７】搬送素子３のティートカップが配置された
部分は、制御シリンダ４が取り付けられた搬送素子３の
その他の部分に対し移動可能であるように設計されてい
る。この目的のため、ティートカップのための回転可能
及び／または転位可能及び／または枢動可能な台を、搬
送素子３に設けてもよい。
【０００８】ティートカップを搾乳動物の乳頭に連結す
るために、ティートカップのための持ち上げ装置をさら
に搬送素子３に設けてもよい。ティートカップを連結す
るための手段は、好適には実質的に搬送素子３に配置さ
れる。
【０００９】
【発明の効果】本発明によれば、ティートカップを少な
くとも３個の制御シリンダにより三次元で移動可能な搬
送素子に配置し、該少なくとも３個の制御シリンダは、
１側で搾乳ボックスに固定されているので、正確且つ確
実な制御が達成される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による構造の第１位置における概略斜視
図である。
【図２】図１の構造の別の位置における概略斜視図であ
る。
【符号の説明】
１ 搾乳ボックス ２ 搾乳ロボット ３ 搬送素子 ４ シリンダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 カレル ヴァン デン バーグ オランダ国 2971 ビーアール ブレスケ ンスグラーフ、ボーテルブロームストラー ト ５ (72)発明者 レナツス イグナティウス ヨセフス フ ランセン オランダ国 3135 ゼットディー ブラー ルディンゲン、プリンス ヘンドリクスト ラート ６

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ティートカップと、該ティートカップを
    搾乳動物の乳頭に連結する手段とを設けた、搾乳ロボッ
    ト（２）を備えた搾乳ボックス（１）を含む、動物を自
    動的に搾乳するための構造において、上記ティートカッ
    プが少なくとも３個の制御シリンダ（４）により三次元
    で移動可能な搬送素子（３）に配置され、各シリンダが
    １端で上記搾乳ボックス（１）に連結されていることを
    特徴とする構造。
  2. 【請求項２】 上記少なくとも３個の制御シリンダ
    （４）が、１つの平面に配置されていないことを特徴と
    する請求項１記載の構造。
  3. 【請求項３】 上記搬送素子（３）を空間的に方向づけ
    るための手段を設けたことを特徴とする請求項１または
    ２記載の構造。
  4. 【請求項４】 上記手段が少なくとも１つの他の制御シ
    リンダ（４）及び／またはステップモータ等の少なくと
    も１つの他の制御素子を含むことを特徴とする請求項３
    記載の構造。
  5. 【請求項５】 上記搬送素子（３）が三次元で移動可能
    であるとともに、それぞれ１端で搾乳ボックス（１）に
    連結された６個の制御シリンダ（４）によって方向づけ
    可能であることを特徴とする請求項１から４のいずれか
    記載の構造。
  6. 【請求項６】 上記搬送素子（３）が制御シリンダ
    （４）との間に、互いに整合していない実質的に３カ所
    の接触点を有し、各接触点が２個の制御シリンダ（４）
    と連結していることを特徴とする請求項５記載の構造。
  7. 【請求項７】 各制御シリンダ（４）が、玉継ぎ手によ
    り上記搾乳ボックス（１）に取り付けられていることを
    特徴とする請求項１から６のいずれか記載の構造。
  8. 【請求項８】 上記制御シリンダ（４）が、１個づつま
    たは２個１組で玉継ぎ手により上記搬送素子（３）に取
    り付けられていることを特徴とする請求項１から７のい
    ずれか記載の構造。
  9. 【請求項９】 上記制御シリンダ（４）が、搾乳ボック
    ス（１）の床と実質的に平行を保つように上記搬送素子
    （３）を移動させるようになっていることを特徴とする
    請求項１から８のいずれか記載の構造。
  10. 【請求項１０】 上記搬送素子（３）のティートカップ
    が配置された部分は、制御シリンダ（４）が取り付けら
    れた該搬送素子（３）のその他の部分に対し移動可能で
    あるように設計されていることを特徴とする請求項１か
    ら９のいずれか記載の構造。
  11. 【請求項１１】 ティートカップのための回転可能及び
    ／または転位可能及び／または枢動可能な台を、上記搬
    送素子（３）に設けたことを特徴とする請求項１０記載
    の構造。
  12. 【請求項１２】 上記搬送素子（３）に、ティートカッ
    プのための持ち上げ装置を設けたことを特徴とする請求
    項１から１１のいずれか記載の構造。
  13. 【請求項１３】 ティートカップを連結するための上記
    手段が、実質的に上記搬送素子（３）に配置されている
    ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか記載の構
    造。
JP2001204611A 2000-07-10 2001-07-05 動物を自動的に搾乳するための構造 Withdrawn JP2002034371A (ja)

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NL1015672 2000-07-10
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ID=19771709

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US (1) US6463876B2 (ja)
EP (1) EP1172031B1 (ja)
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AT (1) ATE274797T1 (ja)
AU (1) AU5392401A (ja)
DE (1) DE60105238T2 (ja)
DK (1) DK1172031T3 (ja)
NL (1) NL1015672C2 (ja)

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