JP2002034370A - 動物を自動的に搾乳するための構造 - Google Patents
動物を自動的に搾乳するための構造Info
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- 241001465754 Metazoa Species 0.000 title claims abstract description 39
- 210000000481 breast Anatomy 0.000 claims abstract description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 239000008267 milk Substances 0.000 abstract description 7
- 210000004080 milk Anatomy 0.000 abstract description 7
- 235000013336 milk Nutrition 0.000 abstract description 7
- 210000002445 nipple Anatomy 0.000 abstract 3
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-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
- A01K1/12—Milking stations
-
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- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K5/00—Feeding devices for stock or game ; Feeding wagons; Feeding stacks
- A01K5/01—Feed troughs; Feed pails
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 給餌桶の運動をロボットアームの運動と連結
させることにより、搾乳動物に対する給餌と搾乳との間
に明確な関係が存在する構造を提供すること。 【解決手段】 搾乳ロボットを備えた搾乳ボックス
（１）を含み、該搾乳ロボットに搾乳動物（７）の乳頭
にティートカップ（６）を連結するための制御可能なロ
ボットアーム（５、１１）を設け、そのため該ティート
カップ（６）がロボットアーム（５、１１）により搾乳
動物（７）の乳房の直下に移動可能で且つそこから離れ
るように移動可能であり、搾乳動物（７）に給餌及び／
または給水するための給餌桶（８）が該搾乳ボックス
（１）の前側に設けられ、該給餌桶（８）が、搾乳動物
（７）の届く範囲を越えた第１位置と、搾乳動物（７）
の届く範囲内の第２位置との間で移動可能である構造に
関する。給餌桶（８）の運動をロボットアーム（５、１
１）の運動と連結させる手段（９、１４）を設けた。
させることにより、搾乳動物に対する給餌と搾乳との間
に明確な関係が存在する構造を提供すること。 【解決手段】 搾乳ロボットを備えた搾乳ボックス
（１）を含み、該搾乳ロボットに搾乳動物（７）の乳頭
にティートカップ（６）を連結するための制御可能なロ
ボットアーム（５、１１）を設け、そのため該ティート
カップ（６）がロボットアーム（５、１１）により搾乳
動物（７）の乳房の直下に移動可能で且つそこから離れ
るように移動可能であり、搾乳動物（７）に給餌及び／
または給水するための給餌桶（８）が該搾乳ボックス
（１）の前側に設けられ、該給餌桶（８）が、搾乳動物
（７）の届く範囲を越えた第１位置と、搾乳動物（７）
の届く範囲内の第２位置との間で移動可能である構造に
関する。給餌桶（８）の運動をロボットアーム（５、１
１）の運動と連結させる手段（９、１４）を設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、搾乳ロボットを備
えた搾乳ボックスを含み、該搾乳ロボットに搾乳動物の
乳頭にティートカップを連結するための制御可能なロボ
ットアームを設け、そのため該ティートカップがロボッ
トアームにより搾乳動物の乳房の直下に移動可能で且つ
そこから離れるように移動可能であり、搾乳動物に給餌
及び／または給水するための給餌桶が該搾乳ボックスの
前側に設けられ、該給餌桶が、搾乳動物の届く範囲を越
えた第１位置と、搾乳動物の届く範囲内の第２位置との
間で移動可能である構造に関する。
えた搾乳ボックスを含み、該搾乳ロボットに搾乳動物の
乳頭にティートカップを連結するための制御可能なロボ
ットアームを設け、そのため該ティートカップがロボッ
トアームにより搾乳動物の乳房の直下に移動可能で且つ
そこから離れるように移動可能であり、搾乳動物に給餌
及び／または給水するための給餌桶が該搾乳ボックスの
前側に設けられ、該給餌桶が、搾乳動物の届く範囲を越
えた第１位置と、搾乳動物の届く範囲内の第２位置との
間で移動可能である構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】給餌桶が搾乳動物の届く範囲を越えた第
１位置と、搾乳動物の届く範囲内の第２位置との間で移
動可能であるような構造は、既知である。しかし給餌桶
の運動を、動物を搾乳するための搾乳ロボットの運動と
連動させる構造は従来存在しなかった。
１位置と、搾乳動物の届く範囲内の第２位置との間で移
動可能であるような構造は、既知である。しかし給餌桶
の運動を、動物を搾乳するための搾乳ロボットの運動と
連動させる構造は従来存在しなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、既知の構造
をさらに開発し、改良することにより、給餌桶の運動
を、動物を搾乳するための搾乳ロボットの運動と連動さ
せる構造を提供することを目的とする。
をさらに開発し、改良することにより、給餌桶の運動
を、動物を搾乳するための搾乳ロボットの運動と連動さ
せる構造を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、これは
給餌桶の運動をロボットアームの運動と連結させる手段
を設けるという方法により達成される。このようにし
て、搾乳動物に対する給餌と搾乳との間に明確な関係が
生じる。さらにこの構造は非常に効率的である。
給餌桶の運動をロボットアームの運動と連結させる手段
を設けるという方法により達成される。このようにし
て、搾乳動物に対する給餌と搾乳との間に明確な関係が
生じる。さらにこの構造は非常に効率的である。
【０００５】
【発明の実施の形態】添付図面を参照して本発明をさら
に詳細に説明する。図１は本発明による構造の概略斜視
図である。この構造は、入り口ゲート３並びに出口ゲー
ト４を備える柵２を設けたそれ自体既知の搾乳ボックス
１を含む。それ自体既知の搾乳ロボットには、搾乳動物
７（概略を点線で示す）の乳頭にティートカップ６を連
結するための三次元で制御可能なロボットアーム５が設
けられている。
に詳細に説明する。図１は本発明による構造の概略斜視
図である。この構造は、入り口ゲート３並びに出口ゲー
ト４を備える柵２を設けたそれ自体既知の搾乳ボックス
１を含む。それ自体既知の搾乳ロボットには、搾乳動物
７（概略を点線で示す）の乳頭にティートカップ６を連
結するための三次元で制御可能なロボットアーム５が設
けられている。
【０００６】搾乳ロボットにはさらに、図示しないミル
ク管、動物識別手段及び制御装置が設けられている。テ
ィートカップ６はロボットアーム５により搾乳動物７の
乳房の直下に移動可能で且つそこから離れるように移動
可能である。
ク管、動物識別手段及び制御装置が設けられている。テ
ィートカップ６はロボットアーム５により搾乳動物７の
乳房の直下に移動可能で且つそこから離れるように移動
可能である。
【０００７】出口ゲート４の近くの搾乳ボックス１の前
側に、搾乳動物７に給餌及び／または給水するための給
餌桶８が設けられている。該給餌桶は、搾乳動物７の届
く範囲を越えた第１位置と、搾乳動物の届く範囲内の第
２位置との間で移動可能である。
側に、搾乳動物７に給餌及び／または給水するための給
餌桶８が設けられている。該給餌桶は、搾乳動物７の届
く範囲を越えた第１位置と、搾乳動物の届く範囲内の第
２位置との間で移動可能である。
【０００８】本発明によれば、給餌桶８の運動をロボッ
トアーム５の運動と連結させる手段が設けられる。図示
の実施例ではこの手段は、ロボットアーム５と給餌桶８
との間の固定された連結アーム９を含む。もちろん他の
構造も同様に可能である。給餌桶８は、枢動可能アーム
１０により搾乳ボックス１に対し枢動可能である。
トアーム５の運動と連結させる手段が設けられる。図示
の実施例ではこの手段は、ロボットアーム５と給餌桶８
との間の固定された連結アーム９を含む。もちろん他の
構造も同様に可能である。給餌桶８は、枢動可能アーム
１０により搾乳ボックス１に対し枢動可能である。
【０００９】連結アーム９は（図２の側面図も参照）、
１側でロボットアーム５の入れ子部分１１と（固定し
て）連結し、これによりティートカップ６が搾乳ボック
ス１の長手方向に移動可能である。連結アーム９は他方
の側で給餌桶８の基部１２と回転可能に連結している。
基部１２は管１３を介して給餌桶８と連結している。
１側でロボットアーム５の入れ子部分１１と（固定し
て）連結し、これによりティートカップ６が搾乳ボック
ス１の長手方向に移動可能である。連結アーム９は他方
の側で給餌桶８の基部１２と回転可能に連結している。
基部１２は管１３を介して給餌桶８と連結している。
【００１０】枢動可能アーム１０は１側で搾乳ボックス
１と回転可能に連結し、他側で給餌桶８の基部１２と固
定連結している。さらにシリンダ１４が設けられ、これ
は１側で搾乳ボックス１に回転可能に取り付けられ、他
側で、連結アーム９がロボットアーム１１と連結する領
域のほぼ近くで該連結アーム９に回転可能に取り付けら
れている。
１と回転可能に連結し、他側で給餌桶８の基部１２と固
定連結している。さらにシリンダ１４が設けられ、これ
は１側で搾乳ボックス１に回転可能に取り付けられ、他
側で、連結アーム９がロボットアーム１１と連結する領
域のほぼ近くで該連結アーム９に回転可能に取り付けら
れている。
【００１１】この構造は、搾乳動物７から離れる及び／
または搾乳動物７に近づく給餌桶８とロボットアーム５
の運動を、例えばシリンダ１４等の単一の制御素子によ
り達成することが出来る。これは、図１において点線で
示した、ロボットアーム５、１１、１１Ａと給餌桶８と
が枢動して離れた位置に対応する素子８Ａ、９Ａ、１０
Ａ、１１Ａ、１３Ａ、１４Ａにより図示されている。シ
リンダ１４、１４Ａはこの時延長位置にある。
または搾乳動物７に近づく給餌桶８とロボットアーム５
の運動を、例えばシリンダ１４等の単一の制御素子によ
り達成することが出来る。これは、図１において点線で
示した、ロボットアーム５、１１、１１Ａと給餌桶８と
が枢動して離れた位置に対応する素子８Ａ、９Ａ、１０
Ａ、１１Ａ、１３Ａ、１４Ａにより図示されている。シ
リンダ１４、１４Ａはこの時延長位置にある。
【００１２】図示の手段９、１４は搾乳動物７から離れ
る給餌桶８とロボットアーム５、１１の運動を同時に行
うようになっている。搾乳動物７に近づく給餌桶８とロ
ボットアーム５、１１の運動も同様に同時に行われる。
る給餌桶８とロボットアーム５、１１の運動を同時に行
うようになっている。搾乳動物７に近づく給餌桶８とロ
ボットアーム５、１１の運動も同様に同時に行われる。
【００１３】さらに別の図示しない実施例では、搾乳動
物７から離れる及び／または搾乳動物７に近づく給餌桶
８とロボットアーム５の運動を、特定の間隔で実施する
ようになっている手段が設けられている。この場合、こ
の特定の間隔は調節可能である。
物７から離れる及び／または搾乳動物７に近づく給餌桶
８とロボットアーム５の運動を、特定の間隔で実施する
ようになっている手段が設けられている。この場合、こ
の特定の間隔は調節可能である。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の構造によ
れば搾乳動物（７）のための給餌と搾乳との間に明確な
関係が確立された。またこの構造は非常に効率的であ
る。
れば搾乳動物（７）のための給餌と搾乳との間に明確な
関係が確立された。またこの構造は非常に効率的であ
る。
【図１】本発明による構造の概略平面図である。
【図２】図１の矢印ＩＩによる構造の詳細を示す概略側
面図である。
面図である。
１ 搾乳ボックス ２ 柵 ３ 入り口ゲート ４ 出口ゲート ５、１１、１１Ａ ロボットアーム ６ ティートカップ ７ 搾乳動物 ８、８Ａ 給餌桶 ９、９Ａ 連結素子 １０、１０Ａ 枢動可能アーム １４、１４Ａ シリンダ
フロントページの続き (72)発明者 カレル ヴァン デン バーグ オランダ国 2971 ビーアール ブレスケ ンスグラーフ、ボーテルブロームストラー ト ５ (72)発明者 レナツス イグナティウス ヨセフス フ ランセン オランダ国 3135 ゼットディー ブラー ルディンゲン、プリンス ヘンドリクスト ラート ６
Claims (10)
- 【請求項１】 搾乳ロボットを備えた搾乳ボックス
（１）を含み、該搾乳ロボットに搾乳動物（７）の乳頭
にティートカップ（６）を連結するための制御可能なロ
ボットアーム（５、１１）を設け、そのため該ティート
カップ（６）がロボットアーム（５、１１）により搾乳
動物（７）の乳房の直下に移動可能で且つそこから離れ
るように移動可能であり、搾乳動物（７）に給餌及び／
または給水するための給餌桶（８）が該搾乳ボックス
（１）の前側に設けられ、該給餌桶（８）が、搾乳動物
（７）の届く範囲を越えた第１位置と、搾乳動物（７）
の届く範囲内の第２位置との間で移動可能である構造に
おいて、給餌桶（８）の運動をロボットアーム（５、１
１）の運動と連結させる手段（９、１４）が設けられた
ことを特徴とする構造。 - 【請求項２】 上記手段（９、１４）が、搾乳動物
（７）から離れる給餌桶（８）とロボットアーム（５、
１１）の運動を、実質的に同時に行うようになっている
ことを特徴とする請求項１記載の構造。 - 【請求項３】 上記手段（９、１４）が、搾乳動物
（７）に近づく給餌桶（８）とロボットアーム（５、１
１）の運動を、実質的に同時に行うようになっているこ
とを特徴とする請求項１または２記載の構造。 - 【請求項４】 上記手段（９、１４）が、搾乳動物
（７）から離れる及び／または搾乳動物（７）に近づく
給餌桶（８）とロボットアーム（５、１１）の運動を、
特定の間隔で行うようになっていることを特徴とする請
求項１から３のいずれか記載の構造。 - 【請求項５】 上記特定の間隔が調節可能であることを
特徴とする請求項４記載の構造。 - 【請求項６】 上記手段（９、１４）が、ロボットアー
ム（５、１１）と給餌桶（８）との間の連結（９）を含
むことを特徴とする請求項１から５のいずれか記載の構
造。 - 【請求項７】 上記給餌桶（８）が、連結アーム（９）
を介して上記ロボットアーム（５、１１）と連結してい
ることを特徴とする請求項６記載の構造。 - 【請求項８】 上記給餌桶（８）が、枢動可能アーム
（１０）により搾乳ボックス（１）に対し枢動可能であ
ることを特徴とする請求項１から７のいずれか記載の構
造。 - 【請求項９】 搾乳動物（７）から離れる及び／または
搾乳動物（７）に近づく上記給餌桶（８）とロボットア
ーム（５、１１）の運動を、シリンダ（１４）等の単一
の制御素子により行うようになっていることを特徴とす
る請求項１から７のいずれか記載の構造。 - 【請求項１０】 上記制御素子（１４）の１側が搾乳ボ
ックス（１）に取り付けられ、他方の端部が上記連結ア
ーム（９）に取り付けられていることを特徴とする請求
項９記載の構造。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1015671A NL1015671C2 (nl) | 2000-07-10 | 2000-07-10 | Inrichting voor het automatisch melken van dieren. |
| NL1015671 | 2000-07-10 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002034370A true JP2002034370A (ja) | 2002-02-05 |
Family
ID=19771708
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001201745A Withdrawn JP2002034370A (ja) | 2000-07-10 | 2001-07-03 | 動物を自動的に搾乳するための構造 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20020124802A1 (ja) |
| EP (1) | EP1172029B1 (ja) |
| JP (1) | JP2002034370A (ja) |
| AT (1) | ATE312507T1 (ja) |
| AU (1) | AU5392701A (ja) |
| DE (1) | DE60115772T2 (ja) |
| DK (1) | DK1172029T3 (ja) |
| NL (1) | NL1015671C2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| US9107378B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-08-18 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
| EP3202254B1 (en) * | 2011-04-28 | 2020-04-22 | Technologies Holdings Corp. | Robotic attacher with combined 2d and 3d vision system |
| US9675043B2 (en) * | 2011-12-16 | 2017-06-13 | Delaval Holding Ab | Rotary parlour arranged to house animals to be milked |
| NL2015334B1 (nl) * | 2015-08-24 | 2017-03-16 | Lely Patent Nv | Systeem en werkwijze voor het melken van een groep melkdieren. |
| NL2015335B1 (nl) * | 2015-08-24 | 2017-03-16 | Lely Patent Nv | Systeem en werkwijze voor het melken van een groep melkdieren. |
| US10817970B2 (en) * | 2016-08-17 | 2020-10-27 | Technologies Holdings Corp. | Vision system with teat detection |
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Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0319523B2 (en) * | 1985-01-16 | 1995-10-25 | C. van der Lely N.V. | Device for automatically milking an animal |
| NL9200051A (nl) * | 1992-01-13 | 1993-08-02 | Prolion Bv | Automatische melkinrichting. |
| NL9301753A (nl) * | 1993-10-11 | 1995-05-01 | Texas Industries Inc | Inrichting voor het automatisch melken van dieren. |
-
2000
- 2000-07-10 NL NL1015671A patent/NL1015671C2/nl not_active IP Right Cessation
-
2001
- 2001-06-11 AT AT01202224T patent/ATE312507T1/de not_active IP Right Cessation
- 2001-06-11 DE DE60115772T patent/DE60115772T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-06-11 EP EP01202224A patent/EP1172029B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-06-11 DK DK01202224T patent/DK1172029T3/da active
- 2001-06-19 AU AU53927/01A patent/AU5392701A/en not_active Abandoned
- 2001-07-03 JP JP2001201745A patent/JP2002034370A/ja not_active Withdrawn
- 2001-07-10 US US09/901,066 patent/US20020124802A1/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| EP1172029A1 (en) | 2002-01-16 |
| US20020124802A1 (en) | 2002-09-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20081007 |