NL1015671C2

NL1015671C2 - Inrichting voor het automatisch melken van dieren.

Info

Publication number: NL1015671C2
Application number: NL1015671A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg; Alexander Van Der Lely; Renatus Ignatius Josup Fransen
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2000-07-10
Filing date: 2000-07-10
Publication date: 2002-01-11
Also published as: AU5392701A; JP2002034370A; EP1172029A1; DE60115772T2; DK1172029T3; EP1172029B1; ATE312507T1; DE60115772D1; US20020124802A1

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren volgens de aanhef van conclusie 1.

5 Een dergelijke inrichting met een wegzwenkbare voertrog is bekend.

De uitvinding heeft tot doel een dergelijke inrichting verder te ontwikkelen en te verbeteren. Volgens de uitvinding 10 wordt dit door de maatregelen in het kenmerk van conclusie 1 bereikt. Voor de te melken dieren is er op deze wijze een duidelijk verband tussen voeren en melken. Bovendien is de inrichting zeer efficiënt.

15 De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont schematisch een bovenaanzicht van de inrichting volgens de uitvinding en 20 Figuur 2 toont schematisch een detail van de inrichting in zijaanzicht volgens de pijl II in figuur 1.

In figuur 1 is schematisch een inrichting volgens de uitvinding in bovenaanzicht weergegeven. De inrichting omvat 25 een op zich bekende melkbox 1 die is voorzien van een hekwerk 2 met een ingangshek 3 en een uitgangshek 4. Een eveneens op zich bekende melkrobot is voorzien van een in drie dimensies bestuurbare robotarm 5 voor het aansluiten van melkbekers 6 op de spenen van een te melken dier 7 (schematisch met 30 stippellijnen weergegeven). De melkrobot is verder voorzien van niet weergegeven melkleidingen, dierherkenningsmiddelen en besturingsapparatuur. De melkbekers 6 zijn met behulp van 1015671 " 2 de robotarm 5 tot vlak onder de uier van het te melken dier 7 en daar weer vandaan beweegbaar.

Aan de voorzijde van de melkbox 1, nabij het uitgangshek 5 4, is een voertrog 8 voorzien voor het voeren en/of drenken van het te melken dier 7. Deze voertrog 8 is beweegbaar tussen een eerste positie buiten het bereik van het te melken dier 7 en een tweede positie binnen het bereik van het te melken dier 7.

10

Volgens de uitvinding zijn er middelen voorzien voor het koppelen van de beweging van de voertrog 8 aan de beweging van de robotarm 5. In het getoonde uitvoeringsvoorbeeld omvatten de middelen een vaste verbindingsarm 9 tussen de 15 robotarm 5 en de voertrog 8. Natuurlijk zijn ook andere verbindingen mogelijk. De voertrog 8 is met behuj.^ van een zwenkarm 10 ten opzichte van de melkbox 1 zwenkbaar.

De verbindingsarm 9 (zie ook het zijaanzicht van figuur 20 2) is aan de ene kant (vast) verbonden met een telescopisch gedeelte 11 van de robotarm 5, met behulp waarvan de melkbekers 6 in de lengterichting van de melkbox 1 kunnen worden verplaatst, en aan de andere kant draaibaar verbonden met een voetstuk 12 van de voertrog 8. Het voetstuk 12 is via 25 een buis 13 met de voertrog 8 verbonden. De zwenkarm 10 is aan de ene kant draaibaar verbonden met de melkbox 1 en aan de andere kant vast verbonden met het voetstuk 12 van de voertrog 8. Verder is een cilinder 14 voorzien, die aan de ene kant draaibaar aan de melkbox 1 is bevestigd en aan de 30 andere kant draaibaar aan de verbindingsarm 9 is bevestigd, ongeveer daar waar deze met de robotarm 11 is verbonden.

De inrichting kan met behulp van één enkel stuurelement, zoals bijvoorbeeld de cilinder 14, de bewegingen van de 35 voertrog 8 en van de robotarm 5 van het te melken dier 7 I Λ <1 r λ — * 3 vandaan en/of naar het te melken dier 7 toe uitvoeren. Dit is geïllustreerd met behulp van de in figuur 1 gestippeld weergegeven elementen 8a, 9a, 10a, 11a, 13a en 14a, die corresponderen met de weggezwenkte positie van de robotarm 5, 5 11, 11a en de voertrog 8. De cilinder 14, 14a is dan uitgeschoven.

De getoonde middelen 9, 14 zijn geschikt om de bewegingen van de voertrog 8 en van de robotarm 5, 11 van het 10 te melken dier 7 vandaan gelijktijdig uit te doen voeren. Ook de bewegingen van de voertrog 8 en van de robotarm 5, 11 naar het te melken dier 7 toe worden gelijktijdig uitgevoerd.

In een verdere, niet weergegeven uitvoeringsvorm zijn 15 middelen voorzien die geschikt zijn om de bewegingen van de voertrog 8 en van de robotarm 5 van het te melken dier 7 vandaan en/of naar het te melken dier 7 toe met een bepaalde tussentijd uit te doen voeren. De bepaalde tussentijd kan daarbij instelbaar zijn.

20 1 0 1 5 6 7 1

Claims

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, welke inrichting is voorzien van een melkbox (1) met een melkrobot, die is voorzien van een bestuurbare robotarm (5, 11) voor het aansluiten van melkbekers (6) op de 5 spenen van een te melken dier (7), welke melkbekers (6) daartoe met behulp van de robotarm (5, 11) tot vlak onder de uier van het te melken dier (7) en daar vandaan beweegbaar zijn, waarbij aan de voorzijde van de melkbox (1) een voertrog (8) is voorzien voor het voeren en/of 10 drenken van het te melken dier (7), welke voertrog (8) beweegbaar is tussen een eerste positie buiten het bereik van het te melken dier (7) en een tweede positie binnen het bereik van het te melken dier (7), met het kenmerk, dat middelen (9, 14) zijn voorzien voor het 15 koppelen van de beweging van de voertrog (8) aan de beweging van de robotarm (5, 11).

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de middelen (9, 14) geschikt zijn om de bewegingen van de 20 voertrog (8) en van de robotarm (5, 11) van het te melken dier (7) vandaan nagenoeg gelijktijdig uit te doen voeren.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, 25 dat de middelen (9, 14) geschikt zijn om de bewegingen van de voertrog (8) en van de robotarm (5, 11) naar het te melken dier (7) toe nagenoeg gelijktijdig uit te doen voeren.

4. Inrichting volgens één der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat de middelen geschikt zijn om de bewegingen van de voertrog (8) en van de robotarm (5, 11) van het 015 fi 71 te melken dier (7) vandaan en/of naar het te melken dier (7) toe met een bepaalde tussentijd uit te doen voeren.

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de 5 bepaalde tussentijd instelbaar is.

6. Inrichting volgens één der conclusies 1-5, met het kenmerk, dat de middelen (9, 14) een verbinding (9) tussen de robotarm (5, 11) en de voertrog (8) omvatten. 10

7. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat de voertrog (8) via een verbindingsarm (9) met de robotarm (5, 11) is verbonden.

8. Inrichting volgens één der conclusies 1-7, met het kenmerk, dat de voertrog (8) met behulp van een zwenkarm (10) ten opzichte van de melkbox (1) zwenkbaar is.

9. Inrichting volgens één der conclusies 1-8, met het 20 kenmerk, dat de inrichting geschikt is om met behulp van één enkel stuurelement, zoals bijvoorbeeld een cilinder (14), de bewegingen van de voertrog (8) en van de robotarm (5, 11) van het te melken dier (7) vandaan en/of naar het te melken dier (7) toe uit te voeren. 25

10. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat het stuurelement (14) aan de ene kant aan de melkbox (1) en aan de andere kant aan de verbindingsarm (9) is bevestigd. 1015671