JP2002065092A - 動物を自動的に搾乳するための構造 - Google Patents

動物を自動的に搾乳するための構造

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JP2002065092A
JP2002065092A JP2001206142A JP2001206142A JP2002065092A JP 2002065092 A JP2002065092 A JP 2002065092A JP 2001206142 A JP2001206142 A JP 2001206142A JP 2001206142 A JP2001206142 A JP 2001206142A JP 2002065092 A JP2002065092 A JP 2002065092A
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JP
Japan
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robot arm
milking
control means
guide element
structure according
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Withdrawn
Application number
JP2001206142A
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English (en)
Inventor
Der Lely Alexander Van
ヴァン デル レリー アレクサンデル
Karel Van Den Berg
ヴァン デン バーグ カレル
Renatus Ignatius J Fransen
イグナティウス ヨセフス フランセン レナツス
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Lely Holding AG
Original Assignee
Lely Holding AG
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters

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  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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  • Environmental Sciences (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Farming Of Fish And Shellfish (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ティートカップを正確に搾乳動物の乳房の下
に位置決めするための、ロボットアームの案内手段を提
供すること。 【解決手段】 搾乳ロボット（２）を備えた搾乳ボック
ス（１）を含み、搾乳動物の乳頭にティートカップ
（４）を連結するための制御可能なロボットアーム
（３）を該搾乳ロボットに設けた、動物を自動的に搾乳
するための構造。上記搾乳ボックス（１）にロボットア
ーム（３）のための案内素子（７）を設け、該案内素子
（７）の形状が、上記ロボットアーム（３）が該案内素
子（７）に沿って移動する時、上記ロボットアーム
（３）がティートカップ（４）を、搾乳動物の届く範囲
を越えた第１位置と搾乳動物の乳房の下の少なくとも１
つの第２位置との間で枢動させるような形状である。こ
の案内素子（７）は頑丈で、ロボットアーム（３）の正
確な枢動移動を可能にする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、搾乳ロボットを備
えた搾乳ボックスを含み、搾乳動物の乳頭にティートカ
ップを連結するための制御可能なロボットアームを該搾
乳ロボットに設けた、動物を自動的に搾乳するための構
造に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような構造は既知である。ティート
カップを連結する前に、該制御可能なロボットアームは
ティートカップを位置決めするために搾乳動物の乳房の
下に枢動する。既知の構造にはしばしば、自由に移動可
能で、電子制御されたロボットアームが設けられてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この既知の構造は特
に、ロボットアームが操作の失敗の影響を受けやすいと
いう欠点を有する。本発明はこのような構造を改良する
ことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、これ
は、搾乳ボックスにロボットアームのための案内素子を
設け、ロボットアームが該案内素子に沿って移動する
時、該ロボットアームがティートカップを、搾乳動物の
届く範囲を越えた第１位置と搾乳動物の乳房の下の少な
くとも１つの第２位置との間で枢動させるような形状
を、該案内素子が有することにより達成される。毎回実
質的に同じである枢動運動のための機械的案内素子の使
用により、非常に頑丈な且つ確実な搾乳ロボットが実現
される。該案内素子はロボットアームの正確な枢動運動
を可能にする。
【０００５】
【発明の実施の形態】添付図面を参照して本発明をさら
に詳細に説明する。図１は、本発明による構造の１部を
概略的に示す。動物を自動的に搾乳する構造は（それ自
体既知の）搾乳ロボット２を備えた搾乳ボックス１を含
む。該搾乳ロボット２には、（図示しない）搾乳動物の
乳頭にティートカップ４を連結するための制御可能なロ
ボットアーム３が設けられている。
【０００６】ロボットアーム３は、図示のレール構造５
と該レール構造に沿って移動可能である懸架素子６等
の、そのための適当な制御手段により、搾乳ボックス１
の長手方向に移動することが出来る。当然ながら該制御
手段は、平行四辺形構造、入れ子構造、シリンダ構造、
枢支構造等の他の設計とすることも可能である。レール
構造５は２本の上下に並んだ平行な円形レールを含み、
図に示すように、４個の車輪を備えた懸架素子６が該レ
ールに沿って移動可能である。
【０００７】上記懸架素子６には、ロボットアーム３の
ための案内素子７が取り付けられている。該案内素子７
は、ロボットアーム３が該案内素子７に沿って移動する
時、搾乳動物の届く範囲を越えた第１位置と搾乳動物の
乳房の下の第２位置との間でティートカップ４を枢動さ
せるように、湾曲した通路として形成されている。ティ
ートカップ４を搾乳動物の下で横方向に正確に位置決め
するために、該湾曲通路により、ティートカップ４は乳
房の下のいろいろな第２位置に移動出来る。
【０００８】ロボットアーム３は、搾乳ボックス１に連
結されたチェーンまたはケーブル等の駆動可能な引っ張
り素子によって、上記案内素子７に沿って移動すること
が出来る。図示の実施例では、ロボットアーム３は、該
ロボットアーム３に連結された駆動可能な車輪８によっ
て、上記案内素子７に沿って移動可能である。当然なが
ら、他のローラ素子も同様に使用出来る。
【０００９】横断面で見ると、案内素子７は車輪８のた
めの走行面が下部に形成された湾曲形をしている。枢動
運動の間、車輪８に連結されたロボットアーム３の上部
は、案内素子７の下側の溝を通って延びる。好ましく
は、車輪８及び／または案内素子７には歯が設けてあ
る。
【００１０】ロボットアーム３の下部は、そのための適
当な制御手段を介して上下方向に移動可能である。上記
制御手段は入れ子構造として図示されているが、平行四
辺形構造、シリンダ構造、枢支構造等の他の設計として
もよい。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、案内素子は湾曲形
状をなしているので、ロボットアームは、この湾曲通路
により、ティートカップを動物の乳房の下のいろいろな
第２位置に移動出来る。また該案内素子は頑丈であり、
ロボットアームの正確な枢動移動を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による構造の１部の概略側面図である。
【図２】図１の矢印ＩＩの方向に見た上記構造を概略的
に示す図である。
【符号の説明】
１ 搾乳ボックス ２ 搾乳ロボット ３ ロボットアーム ４ ティートカップ ５ レール構造 ６ 懸架素子 ７ 案内素子 ８ 車輪
フロントページの続き (72)発明者 カレル ヴァン デン バーグ オランダ国 2971 ビーアール ブレスケ ンスグラーフ、ボーテルブロームストラー ト ５ (72)発明者 レナツス イグナティウス ヨセフス フ ランセン オランダ国 3135 ゼットディー ブラー ルディンゲン、プリンス ヘンドリクスト ラート ６

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 搾乳ロボット（２）を備えた搾乳ボック
    ス（１）を含み、搾乳動物の乳頭にティートカップ
    （４）を連結するための制御可能なロボットアーム
    （３）を該搾乳ロボットに設けた、動物を自動的に搾乳
    するための構造において、上記搾乳ボックス（１）にロ
    ボットアーム（３）のための案内素子（７）を設け、該
    案内素子（７）の形状が、上記ロボットアーム（３）が
    該案内素子（７）に沿って移動する時、上記ロボットア
    ーム（３）がティートカップ（４）を、搾乳動物の届く
    範囲を越えた第１位置と搾乳動物の乳房の下の少なくと
    も１つの第２位置との間で枢動させるような形状である
    ことを特徴とする構造。
  2. 【請求項２】 上記ロボットアーム（３）が、搾乳ボッ
    クス（１）に連結されたチェーンまたはケーブル等の駆
    動可能な引っ張り素子によって、上記案内素子に沿って
    移動可能であることを特徴とする請求項１記載の構造。
  3. 【請求項３】 上記ロボットアーム（３）が、該ロボッ
    トアーム（３）に連結された少なくとも１つの駆動可能
    な車輪（８）及び／またはローラ素子によって、上記案
    内素子に沿って移動可能であることを特徴とする請求項
    １記載の構造。
  4. 【請求項４】 上記車輪８及び／またはローラ素子及び
    ／または上記案内素子（７）には歯が設けてあることを
    特徴とする請求項３記載の構造。
  5. 【請求項５】 上記ロボットアーム（３）の少なくとも
    １部が、制御手段を介して実質的に上下方向に移動可能
    であることを特徴とする請求項１から４のいずれか記載
    の構造。
  6. 【請求項６】 上記制御手段が、平行四辺形構造を含む
    ことを特徴とする請求項５記載の構造。
  7. 【請求項７】 上記制御手段が、入れ子構造を含むこと
    を特徴とする請求項５または６記載の構造。
  8. 【請求項８】 上記制御手段が、シリンダ構造を含むこ
    とを特徴とする請求項５から７のいずれか記載の構造。
  9. 【請求項９】 上記制御手段が、枢支構造を含むことを
    特徴とする請求項５から８のいずれか記載の構造。
  10. 【請求項１０】 上記ロボットアーム（３）の少なくと
    も１部が、別の制御手段（５、６）を介して実質的に搾
    乳ボックス（１）の長手方向に移動可能であることを特
    徴とする請求項１から９のいずれか記載の構造。
  11. 【請求項１１】 上記別の制御手段（５、６）が、レー
    ル構造５と該レール構造に沿って移動可能である懸架素
    子６等の別の案内素子を含むことを特徴とする請求項１
    ０記載の構造。
  12. 【請求項１２】 上記別の制御手段が、平行四辺形構造
    を含むことを特徴とする請求項１０または１１記載の構
    造。
  13. 【請求項１３】 上記別の制御手段が、入れ子構造を含
    むことを特徴とする請求項１０から１２のいずれか記載
    の構造。
  14. 【請求項１４】 上記別の制御手段が、シリンダ構造を
    含むことを特徴とする請求項１０から１３のいずれか記
    載の構造。
  15. 【請求項１５】 上記別の制御手段が、枢支構造を含む
    ことを特徴とする請求項１０から１４のいずれか記載の
    構造。
JP2001206142A 2000-07-10 2001-07-06 動物を自動的に搾乳するための構造 Withdrawn JP2002065092A (ja)

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NL1015673A NL1015673C2 (nl) 2000-07-10 2000-07-10 Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1015673 2000-10-07

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EP (1) EP1172030B1 (ja)
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AT (1) ATE274796T1 (ja)
AU (1) AU5392501A (ja)
DE (1) DE60105237T2 (ja)
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DK2262356T3 (da) 2008-03-11 2019-09-16 Scott Tech Nz Limited Robotmalkearm og fremgangsmåde til fastgørelse af malkekopper
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US6481372B2 (en) 2002-11-19
AU5392501A (en) 2002-01-17
EP1172030B1 (en) 2004-09-01
EP1172030A1 (en) 2002-01-16
NL1015673C2 (nl) 2002-01-11
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