JPH08154516A - 搾乳室の床構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 乳牛の進行方向に対する横方向に出退移動自
在な搾乳装置を搾乳室７に備え、搾乳装置による搾乳状
態における乳牛の後脚が載置される後脚載置面９の前側
近傍に位置する中間床面１０を昇降可能に配置するとと
もに、この中間床面１０を周りの床面の高さレベルに合
わせた標準高さ位置と、周りの床面より低い牽制作用高
さ位置とに亘って昇降移動可能な昇降機構１１を搾乳室
７の床下に装備する。 【効果】 牛の習性を利用して、搾乳室の床を部分的に
昇降させる比較的簡単な改造により、乳頭位置のズレや
搾乳装置との干渉を引き起こす予備行為となる後脚の前
寄りを、牛を脅かすことなく自然に牽制阻止でき、ティ
ートカップの装着成功率の向上や踏んだり蹴ったりによ
る搾乳装置損傷の防止を、経済的、合理的に行うことが
できた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、牛舎の搾乳場に配置さ
れた搾乳室の床構造に係り、詳しくは、後脚が所定の位
置に置かれるようにする技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、牛舎の搾乳に関するものとし
て、特開平２‐２３８２３号公報に示されたもののよう
に、搾乳室の側方から乳牛の下腹部に出退する自動搾乳
装置により、機械的に搾乳できるようにした技術が知ら
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術によれ
ば、乳牛が搾乳室に入ってくると、側方から搾乳装置が
下腹部にセットされ、センシングによる乳頭位置計測に
よってティートカップを乳頭に装着し、それから搾乳を
開始する、というものである。牛の乳房は後脚の直前位
置にあり、搾乳装置が牛の下腹部に移動する際にティー
トカップは後脚の前近傍位置を横切って通過するように
なるので、後脚との干渉を避けるため、及び、乳頭位置
を一定としての良好な乳頭センシングのためには、後脚
の位置が定まるようにすることが肝要である。従来で
は、搾乳室に牛が入ったらその牛の体格に応じて餌箱を
後退移動させることで後脚位置を決め、それによって乳
房が所定位置に配置されるようにしていた。しかしなが
ら、うまく後脚が下がってくれないとか、搾乳室の中で
落ち着かずに嫌がって動く等によって後脚が所定位置か
らずれてしまい、ティートカップの装着成功率が落ちる
とか、後脚でその直前にある搾乳装置を踏み付けたり蹴
ったりする不具合を生じていた。本発明の目的は、後脚
位置が所定位置からずれることを防止し、ティートカッ
プの装着成功率の低下や後脚の蹴りによる装置の損傷お
それを回避して、良好に搾乳作動できるようにする点に
ある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的の達成のために
本発明は、乳牛の進行方向に対する横方向に出退移動自
在な搾乳装置を搾乳室に備え、搾乳装置による搾乳状態
における乳牛の後脚が載置される後脚載置面の前側近傍
に位置する中間床面を昇降可能に配置するとともに、こ
の中間床面を周りの床面の高さレベルに合わせた標準高
さ位置と、周りの床面より低い牽制作用高さ位置とに亘
って昇降移動可能な昇降機構を搾乳室に備えてあること
を特徴とするものである。

【０００５】

【作用】牛は、脚の載置面が低くなるように下降移動す
ると非常に驚いて嫌がり、即座に脚を後に下げるという
習性がある。そこで、請求項１の構成では、後脚載置面
の前側近傍に位置する中間床面を昇降可能に構成してあ
るから、搾乳室に入って来た牛の後脚が所定の載置面よ
りも前にずれることがあれば、中間床面を周りの床面の
高さレベルに合った標準高さ位置から周りの床面より低
い牽制作用高さ位置に下降することにより、牛は驚いて
後脚を下げ、所定の位置に載置させることが可能にな
る。例えば、後脚に前から後方に向かう方向の刺激（叩
く等）を与えることで、半ば強制的に後ずさりさせる手
段も考えられたが、この無理に動かせようとする強制移
動手段では牛は余計に嫌がって逆効果であり、牛の習性
を利用して自ら動こうとするための動機付けを与える本
願の手段の方が、脚を傷つけたり機嫌を損ねることなく
後脚の位置修正が可能になって好都合である。

【０００６】又、牛が後脚を蹴る行動を良く観察する
と、その蹴る側の後脚が所定の接地位置よりも前側に寄
った状態になっているという予備行為のあることが殆ど
であることが判っており、従って、後脚の前寄りを牽制
する上記作用により、前蹴りによる不測の搾乳器損傷お
それも回避できるようになる。

【０００７】

【発明の効果】その結果、牛の習性を利用して、搾乳室
の床を部分的に昇降させる比較的簡単な改造により、乳
頭位置のズレや搾乳装置との干渉を引き起こす予備行為
となる後脚の前寄りを、牛を脅かすことなく自然に牽制
阻止でき、ティートカップの装着成功率の向上や踏んだ
り蹴ったりによる搾乳装置損傷の防止を、経済的、合理
的に行うことができた。

【０００８】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図１に牛舎の全体レイアウトが示され、１は広
い餌場、２はフリーストール（休息場）、３は搾乳場で
あり、餌場１の片側に餌箱１ａが配置され、フリースト
ール２の両側にはパイプで仕切られた多数のストール
（寝床）２ａが配置されている。餌場１とフリーストー
ル２とは２箇所のゲート４，５で仕切られており、これ
らゲート４，５は、餌場１とフリーストール２とのいず
れの方向にも開く自由開閉状態と、餌場１からフリース
トール２への通過のみ許容するワンウェイ状態とに切換
自在に構成されている。

【０００９】この牛舎における搾乳システムを概略説明
すると、先ず、餌場１に乳牛を放しておき、搾乳時間の
数時間前になると、自由開閉状態にあるゲート４，５を
ワンウェイ状態に切換え、フリーストール２へ集まるよ
うにする。そして、時間が過ぎて空腹になった牛から、
順次、搾乳場３へ向かい、分配ゲートＧ6 の揺動によ
り、搾乳の終了した乳牛は餌場１に開放し、搾乳できな
かった乳牛はセパレーションエリア３Ｓに導かれて搾乳
の再トライを待つようになるのである。フリーストール
２には餌がないが、搾乳場３には牛の嗜好をそそる美味
しい餌が用意されているため、このことを知っている
（教育されている）乳牛が、空腹になると自然に搾乳場
３に向かうようになるのである。

【００１０】搾乳場３では人為作業することなく搾乳で
きる自動搾乳装置Ａ（図８参照）を備えており、その自
動搾乳装置Ａの機械装置類、及び監視を行う制御室６、
直列配置された２箇所の搾乳室７，７、これらの搾乳室
の横に配置される移動通路８、控室２８、及び移動通路
８の始端と終端とを連絡する略コ字状のセパレーション
エリア３Ｓ等が配置されている。

【００１１】図２に示すように、移動通路８の入口側に
は開閉自在な第１ゲートＧ1 が、出口側には、終了位置
と再トライ位置とに切換可能な第６ゲートＧ6 が夫々配
置されており。一方、各搾乳室７，７には乳牛の入口で
ある第２（第４）ゲートＧ2,Ｇ4 、及び出口である第３
（第５）ゲートＧ3,Ｇ5 が装備されている。

【００１２】次に、搾乳室７及び移動通路８について説
明する。図３、図８に示すように、乳牛の進行方向に対
する横方向に出退移動自在な自動搾乳装置Ａを搾乳室７
に備え、自動搾乳装置Ａによる搾乳状態における乳牛の
後脚が載置される後脚載置面９の前側近傍に位置する中
間床面１０を昇降可能に配置するとともに、この中間床
面１０を周りの床面の高さレベルに合わせた標準高さ位
置と、周りの床面より低い牽制作用高さ位置とに亘って
昇降移動可能な昇降機構１１を搾乳室７に備えてある。

【００１３】すなわち、後脚載置面９は少し低い位置
に、かつ、前脚載置面１２は少し高い位置に夫々設定し
てあり、後脚載置面９直前に位置する左右の中間床面１
０を、油圧又は空気圧による昇降シリンダ（昇降機構）
１１のピストンロッド１１ａに支持してある。そして、
中間床面１０には後脚が載ったら反応する接地センサ１
３が配設されており、この接地センサ１３と昇降シリン
ダ１１の制御弁１４とが制御装置１５に接続されてい
る。

【００１４】つまり、接地センサ１３に何も載っていな
い状態では昇降シリンダ１１が伸長状態のままであって
中間床面１０を標準高さ位置に維持し、後脚が中間床面
１０に載って接地センサ１３が反応すると制御弁１４の
切換操作によって昇降シリンダ１１が短縮動し、中間床
面１０を所定量（約１０cm）下降させるのである。そし
て、中間床面１０の下降によって牛が驚いて後脚を下げ
て接地センサ １３ら外れると、制御弁１４の切換操作
によって昇降シリンダ１１を伸長動し、中間床面１０を
元の標準高さ位置に戻すのである。

【００１５】図４〜図７を参照して自動搾乳装置Ａの概
略について説明すると、乳頭に装着可能な４個のティー
トカップ５０を先端に備えた腰折れアーム５１を搾乳室
７の右横に備えて構成される搾乳器（クラスター）Ａａ
と、搾乳室７において所定の搾乳姿勢になった牛の乳頭
に４個のティートカップ５０をセンシングして位置合せ
するセンサロボットＡｂとから構成されている。図４、
図５に示すように、搾乳器Ａａは、ティートカップ５０
を備えた先端アーム５１ａと、この先端アーム５１ａと
搾乳室７がわの固定体５４とに架設される基端アーム５
１ｂとから成る腰折れリンク５１と、２個の復帰シリン
ダ５２，５３とで構成され、搾乳室７の横に退避した退
避位置と、搾乳室７の左右中央に突出した搾乳位置とに
亘って移動可能である。

【００１６】図６、図７に示すように、センサロボット
Ａｂは、２個のラフセンサ５５，５５と１個のスキャナ
ー５６とを備えた先端リンク５７と、これと支柱５９と
に亘る四連リンク５８と、第１及び第２シリンダ６０，
６１と等から構成されている。支柱５９は２箇所の搾乳
室７，７のサイドに亘て架設された移動用レール６２に
対して転動移動可能に支持され、又、支柱５９に対して
四連リンク５８は昇降移動可能であり、搾乳室７から横
に退避した位置と搾乳室７へ突出した位置とに亘って移
動可能である。

【００１７】つまり、搾乳器ＡａとセンサロボットＡｂ
夫々の先端部を合体させた状態（図８参照）で、乳牛の
下腹部に突出させ、先ず、センサロボットＡｂで乳頭の
位置をセンシングしてティートカップ５０の位置決めを
行い、それから図示しない駆動機構でティートカップ５
０を持上げて乳頭に装着し、４個とも装着し終わると搾
乳器Ａａによる搾乳が開始されるとともにセンサロボッ
トＡｂのみ側方に退避移動するのである。退避移動した
センサロボットＡｂは、隣の搾乳室７でのセンシングを
行うべく移動用レール６２を転動移動して行くようにな
るのである。

【００１８】図１０に示すように、故障等によって自動
搾乳装置Ａが使えないときに、ミルカ（搾乳装置に相
当：図示せず）の使用を可能とするため、ミルクのパイ
プライン１６に装備されるミルカ取付具１７と、パルス
エータ１８と、制御ボックス１９とを搾乳室７の横側面
に備えてある。

【００１９】図９に示すように、糞尿を除去するスクレ
ーパ２０と、牛を後押しするためのバンパー２１と、パ
トライト２２と、スピーカー２３とを移動車輪付の台車
２４に備えて成る通路管理機Ｂを移動通路８に配置して
ある。この通路管理機Ｂは、台車２４の下腹部に配設さ
れたセンサ２５と通路上の誘導レール２６とによる磁気
利用の追従制御によって通路管理機Ｂを走行させ、牛の
誘導と移動通路８の掃除を行うものである。つまり、移
動通路８で立ち止まる牛があると、パトライト２２とス
ピーカー２３とで誘導するとともに、それでも動かない
ときにはバンパー２１で後脚の下端部分を押し、前進を
促進させるのである。又、牛の誘導と共に、一定時間毎
に移動通路８をスクレーパ２０で掃除する清掃モードも
できるように制御されている。

【００２０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】牛舎レイアウトを示す全体平面図

【図２】搾乳場、及び各ゲートと各センサの配置状態を
示す平面図

【図３】搾乳室の床構造、及び中間床面の昇降構造を示
す側面図

【図４】搾乳器を示す側面図

【図５】搾乳器を示す平面図

【図６】センサロボットを示す側面図

【図７】センサロボットを示す平面図

【図８】搾乳器とセンサロボットとの退避位置での横並
び状態を示す平面図

【図９】通路管理機を示す側面図

【図１０】搾乳状態を示す搾乳室後部の側面図

【符号の説明】

７ 搾乳室 ３３ 牽制部材 ３４ 移動操作手段 ３５ 姿勢検出手段 Ａ 搾乳装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 乳牛の進行方向に対する横方向に出退移
   動自在な搾乳装置（Ａ）を搾乳室（７）に備え、前記搾
   乳装置（Ａ）による搾乳状態における乳牛の後脚が載置
   される後脚載置面（９）の前側近傍に位置する中間床面
   （１０）を昇降可能に配置するとともに、該中間床面
   （１０）を周りの床面の高さレベルに合わせた標準高さ
   位置と、周りの床面より低い牽制作用高さ位置とに亘っ
   て昇降移動可能な昇降機構（１１）を前記搾乳室（７）
   に備えてある搾乳室の床構造。