JPH08275687A - 乳牛のような動物の自動搾乳手段を位置決めする方法並びにこの方法を実施する装置 - Google Patents
乳牛のような動物の自動搾乳手段を位置決めする方法並びにこの方法を実施する装置Info
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- JPH08275687A JPH08275687A JP8081528A JP8152896A JPH08275687A JP H08275687 A JPH08275687 A JP H08275687A JP 8081528 A JP8081528 A JP 8081528A JP 8152896 A JP8152896 A JP 8152896A JP H08275687 A JPH08275687 A JP H08275687A
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J7/00—Accessories for milking machines or devices
- A01J7/04—Accessories for milking machines or devices for treatment of udders or teats, e.g. for cleaning
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 動物の任意の移動に追随することができる自
動搾乳手段の位置決め方法及びその手段を提供するこ
と。 【解決手段】 乳牛のような動物の自動搾乳手段を位置
決めするための方法において、ロボット構造体が使用さ
れる。自動搾乳手段は、このロボット構造体によって、
搾乳パーラーの長手方向に対し横方向に位置させられた
基準平面と、関連する動物の重心とを一致させて、位置
決めされる。
動搾乳手段の位置決め方法及びその手段を提供するこ
と。 【解決手段】 乳牛のような動物の自動搾乳手段を位置
決めするための方法において、ロボット構造体が使用さ
れる。自動搾乳手段は、このロボット構造体によって、
搾乳パーラーの長手方向に対し横方向に位置させられた
基準平面と、関連する動物の重心とを一致させて、位置
決めされる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、乳牛のような動物
を自動搾乳するための手段を、ロボット構造体の手段に
よって、位置決めするための方法に関する。
を自動搾乳するための手段を、ロボット構造体の手段に
よって、位置決めするための方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動搾乳する手段を位置決めする方法
は、ヨーロッパ特許公開公報第ＥＰーＡー０ ５１９
５４４号から知ることができる。この公報の開示による
と、動物の後部側に向かって押しつけられるプレートが
基準平面として使用されている。一方、ロボット構造体
に取り付けられたセンサによって、基準平面であるプレ
ートに関する後者のロボット構造体の位置、即ち動物に
関する位置が特定される。
は、ヨーロッパ特許公開公報第ＥＰーＡー０ ５１９
５４４号から知ることができる。この公報の開示による
と、動物の後部側に向かって押しつけられるプレートが
基準平面として使用されている。一方、ロボット構造体
に取り付けられたセンサによって、基準平面であるプレ
ートに関する後者のロボット構造体の位置、即ち動物に
関する位置が特定される。
【０００３】動物を自動搾乳するための位置データを得
る目的のために、搾乳パーラーの床の上で動物による圧
力及び、この圧力が及ぼされた床の上の場所を使用する
こと、 それ自体、ＥＰーＡー０ ５１９ ５４４から
知られる。このＥＰーＡー０５１９ ５４４において、
これらのデータは動物の乳房及び／又は乳首の位置を決
定するために使用され、その結果、ロボット構造体の手
段によって、自動搾乳手段が搾乳されるべき動物の乳房
の下に位置決めされることができる。
る目的のために、搾乳パーラーの床の上で動物による圧
力及び、この圧力が及ぼされた床の上の場所を使用する
こと、 それ自体、ＥＰーＡー０ ５１９ ５４４から
知られる。このＥＰーＡー０５１９ ５４４において、
これらのデータは動物の乳房及び／又は乳首の位置を決
定するために使用され、その結果、ロボット構造体の手
段によって、自動搾乳手段が搾乳されるべき動物の乳房
の下に位置決めされることができる。
【０００４】このＥＰーＡー０ ５１９ ５４４におい
て、動物の重心を通る基準平面は使用されない。このこ
とによって、動物が移動するときもまた、自動搾乳手段
は前述したプレートである従来の基準平面に関して位置
決めされることができ、この位置に保持される。自動搾
乳手段は、全ての動物にとって固定されているこの従来
の基準平面に関する位置に運ばれるかもしれない。そし
てもし必要であれば、その後、動物の乳首の下に正確に
位置決めされるかもしれないし、個々の動物のための、
基準平面に関する乳房及び／又は乳首の位置をコンピュ
ータに記録することもまた可能である。
て、動物の重心を通る基準平面は使用されない。このこ
とによって、動物が移動するときもまた、自動搾乳手段
は前述したプレートである従来の基準平面に関して位置
決めされることができ、この位置に保持される。自動搾
乳手段は、全ての動物にとって固定されているこの従来
の基準平面に関する位置に運ばれるかもしれない。そし
てもし必要であれば、その後、動物の乳首の下に正確に
位置決めされるかもしれないし、個々の動物のための、
基準平面に関する乳房及び／又は乳首の位置をコンピュ
ータに記録することもまた可能である。
【０００５】後者において、コンピュータにおいて適合
させるための可能性という点で、もし必要なら、動物の
乳首に乳首カップが接続された後、乳房及び／又は乳首
が占める実際の位置に、基準平面に関する動物の乳房及
び／又は乳首の位置を配置するのは望ましいことであろ
う。
させるための可能性という点で、もし必要なら、動物の
乳首に乳首カップが接続された後、乳房及び／又は乳首
が占める実際の位置に、基準平面に関する動物の乳房及
び／又は乳首の位置を配置するのは望ましいことであろ
う。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、動物の後部
側に向けて押しつけられるプレートはもはや使用される
必要がないという考えに基づいて、自動搾乳手段の位置
決め方法を改良することを課題としている。
側に向けて押しつけられるプレートはもはや使用される
必要がないという考えに基づいて、自動搾乳手段の位置
決め方法を改良することを課題としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この課題の解決のため
に、本発明によれば、自動搾乳手段の位置決め方法は自
動搾乳手段が基準平面に関する搾乳パーラーの長手方向
に位置させてあることに特徴があり、一方この基準平面
は前述の長手方向に対して横方向に位置させてある。こ
の長手方向において、この基準平面に対し関連の動物の
重心を一致させるようにしてある。
に、本発明によれば、自動搾乳手段の位置決め方法は自
動搾乳手段が基準平面に関する搾乳パーラーの長手方向
に位置させてあることに特徴があり、一方この基準平面
は前述の長手方向に対して横方向に位置させてある。こ
の長手方向において、この基準平面に対し関連の動物の
重心を一致させるようにしてある。
【０００８】特に、この方法は、 搾乳パーラーにおい
て、 少なくともパーラーの床の上で動物の一つの前足
及び一つの後足による圧力と、この圧力が及ぼされた床
上の場所とが決定され、且つこれらの情報がコンピュー
タに記録される。而して、コンピュータにおいて、これ
らのデータを基に基準平面は決定されているところに特
徴がある。
て、 少なくともパーラーの床の上で動物の一つの前足
及び一つの後足による圧力と、この圧力が及ぼされた床
上の場所とが決定され、且つこれらの情報がコンピュー
タに記録される。而して、コンピュータにおいて、これ
らのデータを基に基準平面は決定されているところに特
徴がある。
【０００９】動物が搾乳パーラーの中で移動するとすぐ
に、特に前又は後ろにステップを踏むとすぐに、或い
は、その同一の場所で留まっているうち、動物が、もっ
と前の方、又はもっと後ろの方に移動するとき、基準平
面、そして、その結果として、自動搾乳するための手段
が、更に、移動するであろう。言い換えると：搾乳パー
ラーの長手方向の動物の移動によって、自動搾乳のため
の手段が基準平面に関しては固定した位置に、保持され
ることができる。ロボット構造体は搾乳パーラーに関し
て固定位置に配置されるであろうけれども、ロボット構
造体の一つ又はそれ以上の腕の案内によって、自動搾乳
するための手段の位置が基準平面に関して固定されて保
持される間、ロボット構造体が、全体として、基準平面
に関して、搾乳パーラーの長手方向に位置しているとき
有利となる。
に、特に前又は後ろにステップを踏むとすぐに、或い
は、その同一の場所で留まっているうち、動物が、もっ
と前の方、又はもっと後ろの方に移動するとき、基準平
面、そして、その結果として、自動搾乳するための手段
が、更に、移動するであろう。言い換えると：搾乳パー
ラーの長手方向の動物の移動によって、自動搾乳のため
の手段が基準平面に関しては固定した位置に、保持され
ることができる。ロボット構造体は搾乳パーラーに関し
て固定位置に配置されるであろうけれども、ロボット構
造体の一つ又はそれ以上の腕の案内によって、自動搾乳
するための手段の位置が基準平面に関して固定されて保
持される間、ロボット構造体が、全体として、基準平面
に関して、搾乳パーラーの長手方向に位置しているとき
有利となる。
【００１０】動物が搾乳パーラーに入った時、ロボット
構造体は動作停止位置から基準平面に関してある決めら
れた位置に運ばれるであろう。しかる後に、本発明によ
れば、ロボットアームは、自動搾乳手段のための搬送体
をなすとともに、ロボット構造体の一部分を構成し、基
準平面に関してロボット構造体が取った固定位置から動
物の下に旋回する。
構造体は動作停止位置から基準平面に関してある決めら
れた位置に運ばれるであろう。しかる後に、本発明によ
れば、ロボットアームは、自動搾乳手段のための搬送体
をなすとともに、ロボット構造体の一部分を構成し、基
準平面に関してロボット構造体が取った固定位置から動
物の下に旋回する。
【００１１】本発明による特別な実施例において、ロボ
ットアームに検出器好ましくは特にレーザ検出器が設け
られ、一方、検出器が動物の乳首が検出され得るような
ある位置で動物の下方に運ばれた後、動物の移動によっ
て、乳首の位置に、検出器によって、ロボットアームを
ポスト＝ガイディングにより追従させるとともに、乳首
がいまだに長く見つからない時、又は、乳首がもはや検
出されないならすぐに、基準平面において、ロボットア
ームをポスト＝ガイディングにより追従させるようにす
る。
ットアームに検出器好ましくは特にレーザ検出器が設け
られ、一方、検出器が動物の乳首が検出され得るような
ある位置で動物の下方に運ばれた後、動物の移動によっ
て、乳首の位置に、検出器によって、ロボットアームを
ポスト＝ガイディングにより追従させるとともに、乳首
がいまだに長く見つからない時、又は、乳首がもはや検
出されないならすぐに、基準平面において、ロボットア
ームをポスト＝ガイディングにより追従させるようにす
る。
【００１２】本願は上述の一つの位置決めの方法の他
に、位置決めのための装置にも関係していて、搾乳パー
ラーの長手方向に移動可能に配置されたロボット構造体
によって、乳牛のような動物を自動搾乳する手段を位置
決めする装置は、圧力を感知する要素を備え、その要素
によって、搾乳パーラーの床の上で、すくなくとも一つ
の前足及び一つの後足による圧力と圧力が及ぼされる床
の上の場所とが、決定され、コンピュータに記録され
る。
に、位置決めのための装置にも関係していて、搾乳パー
ラーの長手方向に移動可能に配置されたロボット構造体
によって、乳牛のような動物を自動搾乳する手段を位置
決めする装置は、圧力を感知する要素を備え、その要素
によって、搾乳パーラーの床の上で、すくなくとも一つ
の前足及び一つの後足による圧力と圧力が及ぼされる床
の上の場所とが、決定され、コンピュータに記録され
る。
【００１３】この装置は、これらの圧力及び圧力の及ぼ
される場所のデータを基に、搾乳パーラーの長手方向に
対して、横に位置させた基準平面を限定するために装備
されたコンピュータによって特徴付けられ、この基準平
面において、関連する動物の重心が位置決めされ、この
基準平面に関する搾乳パーラーの長手方向において自動
搾乳手段を位置決めする。
される場所のデータを基に、搾乳パーラーの長手方向に
対して、横に位置させた基準平面を限定するために装備
されたコンピュータによって特徴付けられ、この基準平
面において、関連する動物の重心が位置決めされ、この
基準平面に関する搾乳パーラーの長手方向において自動
搾乳手段を位置決めする。
【００１４】このような装置に関する実際の実施例にお
いて、搾乳パーラーの床の上又は中において、圧力を感
知する要素が配置され、動物は、その足をその場所に載
せることができる。動物が一本の後足と一本の前足だけ
で立つことができるような場所に圧力を感知する要素を
配置すれば十分であるが、動物がその全ての足で立つこ
とができるような場所にこれらの要素を配置するのは有
利である。
いて、搾乳パーラーの床の上又は中において、圧力を感
知する要素が配置され、動物は、その足をその場所に載
せることができる。動物が一本の後足と一本の前足だけ
で立つことができるような場所に圧力を感知する要素を
配置すれば十分であるが、動物がその全ての足で立つこ
とができるような場所にこれらの要素を配置するのは有
利である。
【００１５】本願による位置決め装置は、付加的に、コ
ンピュータと協働する動物確認システムを備えている。
一方、各々の動物用に、基準平面に関して、乳房及び／
又は乳首の位置がコンピュータに記録される。
ンピュータと協働する動物確認システムを備えている。
一方、各々の動物用に、基準平面に関して、乳房及び／
又は乳首の位置がコンピュータに記録される。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１に示す装置の平面図におい
て、搾乳パーラーにいる乳牛１が示される。搾乳パーラ
ーはフェンス２によって囲われ、動物はその中で移動自
在である。動物はその後方に近い縦側面を介して搾乳パ
ーラーにはいることができる。その前方に近い縦側面か
ら出ることができる。搾乳パーラーの前方側には飼い葉
設備が設けられ、乳牛は十分に離れて前進でき、搾乳が
簡単に行われることができる場所に入ることが出来るで
あろう。
て、搾乳パーラーにいる乳牛１が示される。搾乳パーラ
ーはフェンス２によって囲われ、動物はその中で移動自
在である。動物はその後方に近い縦側面を介して搾乳パ
ーラーにはいることができる。その前方に近い縦側面か
ら出ることができる。搾乳パーラーの前方側には飼い葉
設備が設けられ、乳牛は十分に離れて前進でき、搾乳が
簡単に行われることができる場所に入ることが出来るで
あろう。
【００１７】搾乳パーラーの他方の縦側面には、入り口
及び出口を含む部分に対向して、フェンス２の部分を構
成する固定フレーム３が設けられ、この固定フレーム３
は第一フレーム部４と第二フレーム部５とを含む。第一
フレーム部４は第二フレーム部５に平行に延び実質的に
その上に位置している。第一フレーム部４は、フェンス
２の部分を構成する二つの直立スタンド６と７の外側に
固定されている。一方、第二フレーム部５はその間に固
定されている。第一のフレーム部４に自動的に動物を搾
乳するための搾乳ロボット８が移動可能に取り付けられ
ている。
及び出口を含む部分に対向して、フェンス２の部分を構
成する固定フレーム３が設けられ、この固定フレーム３
は第一フレーム部４と第二フレーム部５とを含む。第一
フレーム部４は第二フレーム部５に平行に延び実質的に
その上に位置している。第一フレーム部４は、フェンス
２の部分を構成する二つの直立スタンド６と７の外側に
固定されている。一方、第二フレーム部５はその間に固
定されている。第一のフレーム部４に自動的に動物を搾
乳するための搾乳ロボット８が移動可能に取り付けられ
ている。
【００１８】一方、搾乳ロボット８の腕がその下で移動
可能であるような高さに配置された第二フレーム部５に
対して、搾乳パーラーにおける乳牛の存在のもとで、こ
の搾乳ロボットは支持されている。搾乳ロボット８は、
さらに搬送フレーム９を含んでいる。レールとして上部
フレーム部４をデザインすることにより、搬送フレーム
９、従って搾乳ロボット８全体を、このフレーム部に沿
って簡単に移動させることができる。搬送フレーム９
は、第一フレーム部４に実質的に平行に延びるビーム１
０と、ビーム１０と直角をなして下方に鉛直に向かいビ
ーム１０に固定されるビーム１１と、二つの筋交い１２
とを含む。
可能であるような高さに配置された第二フレーム部５に
対して、搾乳パーラーにおける乳牛の存在のもとで、こ
の搾乳ロボットは支持されている。搾乳ロボット８は、
さらに搬送フレーム９を含んでいる。レールとして上部
フレーム部４をデザインすることにより、搬送フレーム
９、従って搾乳ロボット８全体を、このフレーム部に沿
って簡単に移動させることができる。搬送フレーム９
は、第一フレーム部４に実質的に平行に延びるビーム１
０と、ビーム１０と直角をなして下方に鉛直に向かいビ
ーム１０に固定されるビーム１１と、二つの筋交い１２
とを含む。
【００１９】ビーム１０の両端部近傍には、支持部材１
３の対が設けられている。支持部材１３の各々の対に固
定された支持プレート１４によって、約４５゜の角度
で、ローラ対１５を構成する二つのローラ１６が設けら
れ、搬送フレーム９が簡単に移動可能に上部フレーム部
４に沿ってその下に吊されている。
３の対が設けられている。支持部材１３の各々の対に固
定された支持プレート１４によって、約４５゜の角度
で、ローラ対１５を構成する二つのローラ１６が設けら
れ、搬送フレーム９が簡単に移動可能に上部フレーム部
４に沿ってその下に吊されている。
【００２０】搬送フレーム９のビーム１０の上の両側
に、二つの搬送体１７が設けられ、そこに、モータ１９
がピボットシャフト１８の回りに移動可能に取り付けら
れている。このモータ１９によって、ローラ２０が駆動
される。ローラ２０はゴムの表面を有するのが好まし
い。ローラ２０はバネ部材２１によって上部フレーム部
４に押しつけられている。バネ部材２１はモータ１９と
搬送フレーム９との間で作用し、モータ１９によって駆
動されるべきローラ２０は上部フレーム部４に対して押
しつけられた状態を保ち、モータ１９が駆動される時、
上部フレーム部４に沿って移動されるであろう。従っ
て、搬送フレーム９が全体として移動されるであろう。
に、二つの搬送体１７が設けられ、そこに、モータ１９
がピボットシャフト１８の回りに移動可能に取り付けら
れている。このモータ１９によって、ローラ２０が駆動
される。ローラ２０はゴムの表面を有するのが好まし
い。ローラ２０はバネ部材２１によって上部フレーム部
４に押しつけられている。バネ部材２１はモータ１９と
搬送フレーム９との間で作用し、モータ１９によって駆
動されるべきローラ２０は上部フレーム部４に対して押
しつけられた状態を保ち、モータ１９が駆動される時、
上部フレーム部４に沿って移動されるであろう。従っ
て、搬送フレーム９が全体として移動されるであろう。
【００２１】図示しないコンピュータによって、搾乳パ
ーラーの長手方向に、動作停止位置からスタート位置
に、搾乳ロボットを案内することが可能である。ここ
で、搾乳ロボットアームは搾乳パーラー内の動物の下に
移動され、そしてその長手方向において動物の移動に従
う。その目的のために、今まで通り述べられた方法で、
搾乳パーラーの長手方向に横切りかつ動物の重心を介し
た基準平面がコンピュータにおいてはっきりと規定され
る。
ーラーの長手方向に、動作停止位置からスタート位置
に、搾乳ロボットを案内することが可能である。ここ
で、搾乳ロボットアームは搾乳パーラー内の動物の下に
移動され、そしてその長手方向において動物の移動に従
う。その目的のために、今まで通り述べられた方法で、
搾乳パーラーの長手方向に横切りかつ動物の重心を介し
た基準平面がコンピュータにおいてはっきりと規定され
る。
【００２２】コンピュータ及びこれで制御されるモータ
１９とによって、搾乳ロボット８は搾乳パーラーの長手
方向に、基準平面と搾乳ロボットとの距離をある調整さ
れた値にさせて各々そこで保持するという方法で移動さ
せることができる。その動作停止位置において、搾乳ロ
ボット８は第一及び第二フレーム部４と５とに関し、可
能な限り後方に移動させられる。乳牛の前後の動きによ
り、基準平面の位置は動物の位置を搾乳パーラーの長手
方向において決定し、その結果、長手方向における基準
平面と搾乳ロボット８との距離を保持している間、後者
は搾乳パーラーの長手方向において、乳牛の移動に従う
ことができる。
１９とによって、搾乳ロボット８は搾乳パーラーの長手
方向に、基準平面と搾乳ロボットとの距離をある調整さ
れた値にさせて各々そこで保持するという方法で移動さ
せることができる。その動作停止位置において、搾乳ロ
ボット８は第一及び第二フレーム部４と５とに関し、可
能な限り後方に移動させられる。乳牛の前後の動きによ
り、基準平面の位置は動物の位置を搾乳パーラーの長手
方向において決定し、その結果、長手方向における基準
平面と搾乳ロボット８との距離を保持している間、後者
は搾乳パーラーの長手方向において、乳牛の移動に従う
ことができる。
【００２３】本実施例において、搬送フレーム９のビー
ム１１は第二フレーム部５の幾分下方に鉛直下向きに延
びている。このビーム１１の下側に、自由に回転可能な
ローラ要素２３を備えた、水平且つ後方に伸びるストリ
ップ２２を備えている。下方フレーム部５はレールによ
って構成されていて、好ましくは、一例として、Ｕ字状
ビームのように設計される。
ム１１は第二フレーム部５の幾分下方に鉛直下向きに延
びている。このビーム１１の下側に、自由に回転可能な
ローラ要素２３を備えた、水平且つ後方に伸びるストリ
ップ２２を備えている。下方フレーム部５はレールによ
って構成されていて、好ましくは、一例として、Ｕ字状
ビームのように設計される。
【００２４】一方、自由に回転可能なローラ要素２３は
Ｕ字状ビームの二つの直立した縁の間で移動可能である
ように配置される。この方法において、搾乳ロボット８
は下方フレーム部５に対して支持されていて、第一フレ
ーム部４の上方にモータによって移動させられるとき、
第二フレーム部５に沿って簡単に移動することができ
る。搬送フレーム９とは別に、搾乳ロボットはロボット
構造体２４を含み、制御シリンダ２５によって、ロボッ
ト構造体２４は搬送フレーム９に関し、実質的に垂直に
移動可能である。四辺形構造２６によって、ロボット構
造体２４は、搬送フレーム９に移動可能に連結される。
Ｕ字状ビームの二つの直立した縁の間で移動可能である
ように配置される。この方法において、搾乳ロボット８
は下方フレーム部５に対して支持されていて、第一フレ
ーム部４の上方にモータによって移動させられるとき、
第二フレーム部５に沿って簡単に移動することができ
る。搬送フレーム９とは別に、搾乳ロボットはロボット
構造体２４を含み、制御シリンダ２５によって、ロボッ
ト構造体２４は搬送フレーム９に関し、実質的に垂直に
移動可能である。四辺形構造２６によって、ロボット構
造体２４は、搬送フレーム９に移動可能に連結される。
【００２５】実施例において示されるように、この四辺
形構造２６の上部アーム２７は固定された長さを有し、
一方、下部アーム２８は、ロボット構造体２４がある限
定された範囲で調整されるように、その長さが調整可能
である。ロボット構造体２４は、実質的に水平な面内で
移動可能である実質的に垂直なロボットアーム２９と同
様にロボットアーム３０を含む。四辺形構造２６によっ
て、ロボットアーム２９は搬送フレーム９のビーム１１
に連結される。
形構造２６の上部アーム２７は固定された長さを有し、
一方、下部アーム２８は、ロボット構造体２４がある限
定された範囲で調整されるように、その長さが調整可能
である。ロボット構造体２４は、実質的に水平な面内で
移動可能である実質的に垂直なロボットアーム２９と同
様にロボットアーム３０を含む。四辺形構造２６によっ
て、ロボットアーム２９は搬送フレーム９のビーム１１
に連結される。
【００２６】制御シリンダ２５は搬送フレーム９とロボ
ットアーム２９との間で動作する。四辺形構造２６の下
部アーム２８によって、ロボットアーム２９の方向が僅
かに調整可能であるので、ロボットアーム２９における
制御シリンダ２５の動作点の空間的な位置は完全には固
定されない。この理由により、制御シリンダ２５のハウ
ジングは、少なくともある限定された範囲内で旋回可能
であるように、搬送フレーム９のビーム１０に取り付け
られた搬送プレート３１の上に設けられる。この搬送プ
レート３１の上に支持体３２が配置され、両者の間に制
御シリンダ２５のハウジングがピボットシャフト３３に
関して、移動可能である。
ットアーム２９との間で動作する。四辺形構造２６の下
部アーム２８によって、ロボットアーム２９の方向が僅
かに調整可能であるので、ロボットアーム２９における
制御シリンダ２５の動作点の空間的な位置は完全には固
定されない。この理由により、制御シリンダ２５のハウ
ジングは、少なくともある限定された範囲内で旋回可能
であるように、搬送フレーム９のビーム１０に取り付け
られた搬送プレート３１の上に設けられる。この搬送プ
レート３１の上に支持体３２が配置され、両者の間に制
御シリンダ２５のハウジングがピボットシャフト３３に
関して、移動可能である。
【００２７】本実施例において、制御シリンダは、サー
ボニューマチックポジショニングシリンダ（servo-pneu
matic positioning cylinder)が使用されている。これ
は以下のことを意味している。即ち、ピストンロッド３
４の下方端部において、そこに固定されたプレート３５
によって、ピストンフィードバックロッド３６が取り付
けられ、このピストンフィードバックロッド３６によっ
て、制御シリンダ２５のある部分３７において、ポテン
ショメータはシリンダハウジングに関するピストンロッ
ドの位置を示す信号を推論し、一方、このポテンショメ
ータによって供給される信号の援助でシリンダハウジン
グに関するピストンロッド３４の位置が予定位置に次に
導かれるようにすることができる。
ボニューマチックポジショニングシリンダ（servo-pneu
matic positioning cylinder)が使用されている。これ
は以下のことを意味している。即ち、ピストンロッド３
４の下方端部において、そこに固定されたプレート３５
によって、ピストンフィードバックロッド３６が取り付
けられ、このピストンフィードバックロッド３６によっ
て、制御シリンダ２５のある部分３７において、ポテン
ショメータはシリンダハウジングに関するピストンロッ
ドの位置を示す信号を推論し、一方、このポテンショメ
ータによって供給される信号の援助でシリンダハウジン
グに関するピストンロッド３４の位置が予定位置に次に
導かれるようにすることができる。
【００２８】更に、制御シリンダ２５には過負荷保護部
が設けられ、搾乳パーラーにいる動物が例えば、蹴るこ
とによって、その上に圧力を及ぼすとすぐに、過負荷保
護部がロボット構造体２４を最下方位置に移動させるこ
とができる。
が設けられ、搾乳パーラーにいる動物が例えば、蹴るこ
とによって、その上に圧力を及ぼすとすぐに、過負荷保
護部がロボット構造体２４を最下方位置に移動させるこ
とができる。
【００２９】図２と図４とは、動作停止位置にある搾乳
ロボット８を示し、可能な限り後方に移動させられてい
て、ロボット構造体２４は可能な限り地面に近づけてあ
る。
ロボット８を示し、可能な限り後方に移動させられてい
て、ロボット構造体２４は可能な限り地面に近づけてあ
る。
【００３０】乳牛が搾乳パーラーにおり、搾乳工程が始
められる時、搾乳ロボット８はその動作停止位置から開
始位置に運ばれる。即ち、その位置では、搾乳ロボット
８のアームは乳牛の下に移動させることができる。
められる時、搾乳ロボット８はその動作停止位置から開
始位置に運ばれる。即ち、その位置では、搾乳ロボット
８のアームは乳牛の下に移動させることができる。
【００３１】本実施例において、その目的のために、搾
乳ロボット８はアーム３８、３９、そして４０とを含
む。アーム３８と３９とは互いに９０゜の角度で固定さ
れて配置されている。それ故、アーム３８と３９とはロ
ボットアーム２９に取り付けられた支持プレート４２と
二つのアーム３８と３９の間に配置された接続辺４３と
の間に設けられた制御シリンダ４１によって一緒に移動
する。後者の二つのアームは支持プレート４２と支持プ
レート４５との間の実質的に直立したピボットシャフト
４４について旋回可能であり、支持プレート４５はロボ
ットアーム２９の下端に固定されて連結されている。
乳ロボット８はアーム３８、３９、そして４０とを含
む。アーム３８と３９とは互いに９０゜の角度で固定さ
れて配置されている。それ故、アーム３８と３９とはロ
ボットアーム２９に取り付けられた支持プレート４２と
二つのアーム３８と３９の間に配置された接続辺４３と
の間に設けられた制御シリンダ４１によって一緒に移動
する。後者の二つのアームは支持プレート４２と支持プ
レート４５との間の実質的に直立したピボットシャフト
４４について旋回可能であり、支持プレート４５はロボ
ットアーム２９の下端に固定されて連結されている。
【００３２】アーム４０は実質的に垂直なピボットシャ
フト４６に対するアーム３９に関し旋回可能であり、ア
ーム４０と接続片４３の近傍に位置したアーム３９の端
部との間に配置した制御シリンダ４７によって旋回す
る。アーム３９の端部近傍に、乳牛の乳首に接続させる
乳首カップ４８と４９とが設けられている。二つの乳首
カップ４９の間にはスライドが配置され、アーム４０上
を移動可能である。アーム４０の上にはセンサ５０が設
けられ、扇形方向の走査移動によって、乳首の位置を正
確に決定することができ、その結果、乳首カップが乳首
に正しく接続されるように制御シリンダ２５、４１そし
て４７がコンピュータ制御されうる。
フト４６に対するアーム３９に関し旋回可能であり、ア
ーム４０と接続片４３の近傍に位置したアーム３９の端
部との間に配置した制御シリンダ４７によって旋回す
る。アーム３９の端部近傍に、乳牛の乳首に接続させる
乳首カップ４８と４９とが設けられている。二つの乳首
カップ４９の間にはスライドが配置され、アーム４０上
を移動可能である。アーム４０の上にはセンサ５０が設
けられ、扇形方向の走査移動によって、乳首の位置を正
確に決定することができ、その結果、乳首カップが乳首
に正しく接続されるように制御シリンダ２５、４１そし
て４７がコンピュータ制御されうる。
【００３３】ロボットアーム３８ー４０は乳牛の下方に
搬送され、比較的低い位置にあり、このような状態の下
でセンサ５０は未だ乳首を検出していない。制御シリン
ダ２５によって、ロボットアーム３８ー４０は、センサ
５０が一つ又はそれ以上の動物の乳首を検出するまで、
階段状に上昇する。
搬送され、比較的低い位置にあり、このような状態の下
でセンサ５０は未だ乳首を検出していない。制御シリン
ダ２５によって、ロボットアーム３８ー４０は、センサ
５０が一つ又はそれ以上の動物の乳首を検出するまで、
階段状に上昇する。
【００３４】図１に示される装置は、圧力を感知する要
素５１を更に含み、本実施例においては、搾乳パーラー
の床５２に配置されている。好ましくは、圧力を感知す
る要素５１は床５２の下部に配置され、その結果それら
は床と同じ高さに位置している。しかしながら、圧力を
感知する要素５１が搾乳パーラーの床５２の上にも配置
されうるのは明白である。
素５１を更に含み、本実施例においては、搾乳パーラー
の床５２に配置されている。好ましくは、圧力を感知す
る要素５１は床５２の下部に配置され、その結果それら
は床と同じ高さに位置している。しかしながら、圧力を
感知する要素５１が搾乳パーラーの床５２の上にも配置
されうるのは明白である。
【００３５】圧力を感知する要素５１は、それ自体よく
知られたピエゾ−素子によって構成されるであろう。図
１に示す実施例において、圧力を感知する素子は搾乳パ
ーラー床５２の四カ所に配置されている。圧力を感知す
る素子５１が配置される場所は、動物が搾乳パーラーに
入って来たとき、四つ全ての圧力検知素子の上に動物の
足がくる位置が選ばれる。圧力を感知する素子５１は多
数の近接した圧力セルによっても構成することができ、
エレクトロ-メカニックコンタクトとして設計され、Ｅ
ＰーＡー０ ５７２ ０６８に詳しく述べられている。
知られたピエゾ−素子によって構成されるであろう。図
１に示す実施例において、圧力を感知する素子は搾乳パ
ーラー床５２の四カ所に配置されている。圧力を感知す
る素子５１が配置される場所は、動物が搾乳パーラーに
入って来たとき、四つ全ての圧力検知素子の上に動物の
足がくる位置が選ばれる。圧力を感知する素子５１は多
数の近接した圧力セルによっても構成することができ、
エレクトロ-メカニックコンタクトとして設計され、Ｅ
ＰーＡー０ ５７２ ０６８に詳しく述べられている。
【００３６】本発明による装置は更に動物確認システム
を設けていて、搾乳ロボットのコンピュータに直結して
いる。動物確認システムは、飼い葉供給部の近傍に配置
され、コンピュータに直結されたセンサ５４と、乳牛の
首の回りに配置されたトランスポンダ５４とから構成さ
れる。
を設けていて、搾乳ロボットのコンピュータに直結して
いる。動物確認システムは、飼い葉供給部の近傍に配置
され、コンピュータに直結されたセンサ５４と、乳牛の
首の回りに配置されたトランスポンダ５４とから構成さ
れる。
【００３７】上述した装置の機能について以下に述べ
る。乳牛が搾乳パーラーに入る時、センサ５３はトラン
スポンダ５４から関連する乳牛の特有のコードを受信す
る。そのコードの援助により、センサ５３に直結された
コンピュータはどの乳牛が搾乳パーラーに入ったかを決
定する。図示しないコンピュータではその動物に関する
既知の全てのデータが検索され待機した状態が保たれ
る。
る。乳牛が搾乳パーラーに入る時、センサ５３はトラン
スポンダ５４から関連する乳牛の特有のコードを受信す
る。そのコードの援助により、センサ５３に直結された
コンピュータはどの乳牛が搾乳パーラーに入ったかを決
定する。図示しないコンピュータではその動物に関する
既知の全てのデータが検索され待機した状態が保たれ
る。
【００３８】乳牛が搾乳パーラーに入った後、乳牛の足
が要素５１の上に来たとき、圧力を感知する要素５１が
作動する。圧力を感知する要素５１の表面は乳牛の足の
下側の表面よりも何倍も大きく、単に幾つかの圧力セル
が押圧されるだけである。圧力セルは動物の足によって
押圧されコンピュータに信号を供給し、その援助によ
り、搾乳パーラーの床５２上の乳牛の足の位置を明確に
決定することができる。
が要素５１の上に来たとき、圧力を感知する要素５１が
作動する。圧力を感知する要素５１の表面は乳牛の足の
下側の表面よりも何倍も大きく、単に幾つかの圧力セル
が押圧されるだけである。圧力セルは動物の足によって
押圧されコンピュータに信号を供給し、その援助によ
り、搾乳パーラーの床５２上の乳牛の足の位置を明確に
決定することができる。
【００３９】この目的のために、各々の圧力セルの位置
がコンピュータのメモリに記録されている。圧力セルの
援助により、動物の足によって及ぼされた圧力が特定さ
れる。この後者の情報とこの圧力が及ぼされた場所を基
礎にして、コンピュータにおいて、搾乳パーラーの縦軸
方向で、且つ、動物の重心を通った基準平面の位置を決
定することができる。
がコンピュータのメモリに記録されている。圧力セルの
援助により、動物の足によって及ぼされた圧力が特定さ
れる。この後者の情報とこの圧力が及ぼされた場所を基
礎にして、コンピュータにおいて、搾乳パーラーの縦軸
方向で、且つ、動物の重心を通った基準平面の位置を決
定することができる。
【００４０】動物が移動するとき、基準平面も同様に移
動する。更に、各々の動物にとって、基準平面に関する
乳房及び／または乳首の位置がコンピュータのメモリの
中に記録されている。基準平面の位置が圧力を感知する
要素５１によって供給される信号の援助によって決定さ
れ、基準平面に関し関連する動物のための乳房及び／又
は乳首の位置がコンピュータのメモリから読み出され
る。読み出された座標に基づいて、乳首カップ４８、４
９がロボット構造体２４によって乳房及び／又は乳首に
案内される。
動する。更に、各々の動物にとって、基準平面に関する
乳房及び／または乳首の位置がコンピュータのメモリの
中に記録されている。基準平面の位置が圧力を感知する
要素５１によって供給される信号の援助によって決定さ
れ、基準平面に関し関連する動物のための乳房及び／又
は乳首の位置がコンピュータのメモリから読み出され
る。読み出された座標に基づいて、乳首カップ４８、４
９がロボット構造体２４によって乳房及び／又は乳首に
案内される。
【００４１】この目的のため、基準平面に関し、ロボッ
ト構造体２４全体によって取られた位置から、最初に、
アーム３８、３９、４０が乳牛の下方に旋回する。ロボ
ットアーム４０が、検出器５０によって、動物の乳首を
検出するために、乳牛の下方の長手方向において、搬送
されるとすぐに、ロボットアーム４０は、乳牛が移動す
るとき、シャフト４６について旋回し且つ、搾乳パーラ
ーの長手方向においてロボット構造体２４全体が移動す
ることにより、乳首にポスト＝ガイドされることにな
る。乳首が検出器の検出範囲内に留まるとき、それらの
位置を決定し、乳首カップ４８、４９が接続されること
ができるように、ロボットアーム４０を案内することが
可能である。
ト構造体２４全体によって取られた位置から、最初に、
アーム３８、３９、４０が乳牛の下方に旋回する。ロボ
ットアーム４０が、検出器５０によって、動物の乳首を
検出するために、乳牛の下方の長手方向において、搬送
されるとすぐに、ロボットアーム４０は、乳牛が移動す
るとき、シャフト４６について旋回し且つ、搾乳パーラ
ーの長手方向においてロボット構造体２４全体が移動す
ることにより、乳首にポスト＝ガイドされることにな
る。乳首が検出器の検出範囲内に留まるとき、それらの
位置を決定し、乳首カップ４８、４９が接続されること
ができるように、ロボットアーム４０を案内することが
可能である。
【００４２】長い間、乳首が検出器によって検出されな
いか又は検出器がすでに乳首を検出できないように動物
が移動するとき、ロボットアーム４０は基準平面におい
て、長手方向にポスト＝ガイドされるように待機し、そ
の後、乳首は再び、検出器の検出範囲へと入ってくる。
これらの事実により、各々の動物にとって、基準平面に
関する乳房及び／又は乳首の位置が知られ、ロボットア
ーム４０が基準平面に関し、長手方向において妥当な位
置に、ポスト＝ガイドされるようになっているとき、乳
首を検出器の検出範囲内に位置させるのは常に可能であ
る。
いか又は検出器がすでに乳首を検出できないように動物
が移動するとき、ロボットアーム４０は基準平面におい
て、長手方向にポスト＝ガイドされるように待機し、そ
の後、乳首は再び、検出器の検出範囲へと入ってくる。
これらの事実により、各々の動物にとって、基準平面に
関する乳房及び／又は乳首の位置が知られ、ロボットア
ーム４０が基準平面に関し、長手方向において妥当な位
置に、ポスト＝ガイドされるようになっているとき、乳
首を検出器の検出範囲内に位置させるのは常に可能であ
る。
【００４３】
【発明の効果】本発明による乳牛のような動物の自動搾
乳手段を位置決めする方法並びにこの方法を実施する装
置は、ロボット構造体が使用され、自動搾乳手段はこの
ロボット構造体によって、搾乳パーラーの長手方向に対
して横方向に位置させられた基準平面と関連する動物の
重心とを一致させて位置決めされるので、乳首の位置を
正確に決定することができ、乳首カップが乳首に正確に
接続される。
乳手段を位置決めする方法並びにこの方法を実施する装
置は、ロボット構造体が使用され、自動搾乳手段はこの
ロボット構造体によって、搾乳パーラーの長手方向に対
して横方向に位置させられた基準平面と関連する動物の
重心とを一致させて位置決めされるので、乳首の位置を
正確に決定することができ、乳首カップが乳首に正確に
接続される。
【図１】本発明による装置において、搾乳パーラーの動
物の存在のもとでのロボット構造体のロボットアームを
示す平面図である。
物の存在のもとでのロボット構造体のロボットアームを
示す平面図である。
【図２】図１の本発明の装置において、ロボット構造体
が動作停止位置にある状態の側面図である。
が動作停止位置にある状態の側面図である。
【図３】図１及び図２に示した本発明の装置において、
装置の一部分をより詳細に示した図である。
装置の一部分をより詳細に示した図である。
【図４】図１及び図２に示した本発明の装置において、
装置の一部分をより詳細に示した図である。
装置の一部分をより詳細に示した図である。
【図５】図１及び図２に示した本発明の装置において、
装置の一部分をより詳細に示した図である。
装置の一部分をより詳細に示した図である。
【図６】図１及び図２に示した本発明の装置において、
装置の一部分をより詳細に示した図である。
装置の一部分をより詳細に示した図である。
【図７】図１及び図２に示した本発明の装置において、
装置の一部分をより詳細に示した図である。
装置の一部分をより詳細に示した図である。
【図８】図１及び図２に示した本発明の装置において、
装置の一部分をより詳細に示した図である。
装置の一部分をより詳細に示した図である。
０１ 乳牛 ０８ 自動搾乳手段（搾乳ロボット） ２４ ロボット構造体 ２９、３０、３８−４０ ロボットアーム ４８、４９ 乳首カップ ５１ 要素 ５２ 床 ５３、５４ 動物確認システム
Claims (11)
- 【請求項１】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
ット構造体によって位置決めする方法であって、搾乳パ
ーラーの長手方向に対して横方向に位置させた基準平面
に関し自動搾乳手段を前記搾乳パーラーの長手方向に位
置させると共に、前記基準平面と、関連する動物の重心
とを一致させるようにしたことを特徴とする乳牛のよう
な動物の自動搾乳手段をロボット構造体によって位置決
めする方法。 - 【請求項２】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
ット構造体によって位置決めする方法であって、前記搾
乳パーラーにおいて、この搾乳パーラーの床の上で少な
くとも動物の一本の前足及び一本の後足による圧力とこ
の圧力の及ぼされる床の上の場所とが決められてコンピ
ュータに記録され、該コンピュータにおいてこれらデー
タを基にして前記基準平面が限定されることを特徴とす
る請求項１に記載の乳牛のような動物の自動搾乳手段を
ロボット構造体によって位置決めする方法。 - 【請求項３】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
ット構造体によって位置決めする方法であって、個々の
動物用に、前記基準平面に関する乳房及び／又は乳首の
位置が前記コンピュータに記録されていることを特徴と
する請求項１又は２に記載の乳牛のような動物の自動搾
乳手段をロボット構造体によって位置決めする方法。 - 【請求項４】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
ット構造体によって位置決めする方法であって、前記基
準平面に関する動物の乳房及び／又は乳首の位置が、乳
首カップが動物の乳首に接続された後、前記コンピュー
タにおいて、乳房及び／又は乳首が実際に存在する位置
に適応されることを特徴とする請求項３に記載の乳牛の
ような動物の自動搾乳手段をロボット構造体によって位
置決めする方法。 - 【請求項５】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
ット構造体によって位置決めする方法であって、前記搾
乳パーラーの長手方向における動物の移動の際に、前記
自動搾乳手段が前記基準平面に関して、固定された位置
に保持されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれ
か１項に記載の乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
ット構造体によって位置決めする方法。 - 【請求項６】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
ット構造体によって位置決めする方法であって、前記ロ
ボット構造体が全体として、前記基準平面に関する搾乳
パーラーの長手方向において位置決めされていることを
特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の乳牛
のような動物の自動搾乳手段をロボット構造体によって
位置決めする方法。 - 【請求項７】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
ット構造体によって位置決めする方法であって、前記自
動搾乳手段のための搬送体としての役を果たし且つ前記
ロボット構造体の一部を構成するロボットアームが、前
記ロボット構造体が占めた基準平面に関する固定位置か
ら動物の下方に旋回することを特徴とする請求項６に記
載の乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボット構造体
によって位置決めする方法。 - 【請求項８】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
ット構造体によって位置決めする方法であって、前記ロ
ボットアームの上に検出器が設けられ、該検出器は特に
レーザ検出器が好ましく、一方、動物の乳首が検出でき
る場所において、動物の下方に前記検出器が搬送された
後、動物の移動の際に、前記検出器によって、乳首に対
しロボットアームがポスト＝ガイディングによって追随
するようになると共に、長い間乳首が検出されないか又
はもはや乳首が検出されなくなるとすぐに、前記基準平
面から、乳首に対しロボットアームがポスト＝ガイディ
ングによって追随するようになることを特徴とする請求
項７に記載の乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボッ
ト構造体によって位置決めする方法。 - 【請求項９】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
ット構造体によって位置決めする装置であって、該装置
に請求項１乃至８のうちのいずれか１項に記載の位置決
めする方法が適用でき、前記装置に圧力を感知する要素
（５１）を設け、この要素（５１）によって搾乳パーラ
ーの床（５２）上で動物の少なくとも一本の前足及び一
本の後足による圧力と、この圧力が及ぼされた場所とが
特定されてコンピュータに記録され、該コンピュータ
は、これらデータを基に、搾乳パーラーの長手方向に対
して横方向に位置させられた一つの基準平面を特定し、
この基準平面と、関連する動物の重心とを一致させるよ
うにし、且つ、ロボット構造体によって、前記基準平面
に関する搾乳パーラーの長手方向に自動搾乳手段を位置
決めするように装備されることを特徴とする乳牛のよう
な動物の自動搾乳手段をロボット構造体によって位置決
めする装置。 - 【請求項１０】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロ
ボット構造体によって位置決めする装置であって、動物
がその足を載せることができる前記搾乳パーラーの床
（５２）の中もしくは上に、前記圧力を感知する要素
（５１）を配置したことを特徴とする請求項９に記載の
乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボット構造体によ
って位置決めする装置。 - 【請求項１１】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロ
ボット構造体によって位置決めする装置であって、前記
コンピュータとの協力によって動作する動物確認システ
ム（５３、５４）を設け、各々の動物用に、前記基準平
面に関する乳房及び／又は乳首の位置をコンピュータに
記録させてあることを特徴とする請求項９又は１０に記
載の乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボット構造体
によって位置決めする装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1000010 | 1995-04-03 | ||
| NL1000010A NL1000010C2 (nl) | 1995-04-03 | 1995-04-03 | Werkwijze voor het positioneren van voor het automatisch melken benodigde middelen onder de uier van een dier, alsmede inrichting waarin deze werkwijze kan worden toegepast. |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08275687A true JPH08275687A (ja) | 1996-10-22 |
Family
ID=19760793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8081528A Withdrawn JPH08275687A (ja) | 1995-04-03 | 1996-04-03 | 乳牛のような動物の自動搾乳手段を位置決めする方法並びにこの方法を実施する装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5918566A (ja) |
| EP (1) | EP0736246B1 (ja) |
| JP (1) | JPH08275687A (ja) |
| DE (1) | DE69608844T2 (ja) |
| DK (1) | DK0736246T3 (ja) |
| NL (1) | NL1000010C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011013999A (ja) * | 2009-07-03 | 2011-01-20 | Orion Machinery Co Ltd | 牛体データのデータ管理方法及びデータ管理システム |
Families Citing this family (44)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2325141A (en) * | 1997-05-14 | 1998-11-18 | British Tech Group | Automatic milking system |
| NL1006590C2 (nl) * | 1997-07-16 | 1999-01-19 | Prolion Bv | Melkinrichting met besturingssysteem en sensoren. |
| DE69824308T2 (de) * | 1997-11-14 | 2005-06-16 | Delaval Holding Ab | Vorrichtung zur durchführung einer sich auf tieren beziehenden handlung |
| SE517285C2 (sv) * | 1998-07-24 | 2002-05-21 | Delaval Holding Ab | Anordning för automatisk mjölkning av ett djur |
| SE513749C2 (sv) * | 1999-01-15 | 2000-10-30 | Alfa Laval Agri Ab | Metod och anordning för positionering av spenkoppar på ett mjölkdjur |
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| NL1015673C2 (nl) * | 2000-07-10 | 2002-01-11 | Lely Entpr Ag | Inrichting voor het automatisch melken van dieren. |
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| NL1022565C2 (nl) * | 2003-02-03 | 2004-08-04 | Lely Entpr Ag | Inrichting voor het automatisch melken van een dier. |
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| SE531033C2 (sv) * | 2007-02-28 | 2008-11-25 | Delaval Holding Ab | Ett roterande stall för automatisk mjölkning av djur |
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| NL1035870C2 (nl) * | 2008-08-26 | 2009-07-30 | Lely Patent Nv | Automatische melkinrichting en werkwijze voor het besturen van een automatische melkinrichting. |
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