JPH08275687A - 乳牛のような動物の自動搾乳手段を位置決めする方法並びにこの方法を実施する装置 - Google Patents

乳牛のような動物の自動搾乳手段を位置決めする方法並びにこの方法を実施する装置

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JPH08275687A
JPH08275687A JP8081528A JP8152896A JPH08275687A JP H08275687 A JPH08275687 A JP H08275687A JP 8081528 A JP8081528 A JP 8081528A JP 8152896 A JP8152896 A JP 8152896A JP H08275687 A JPH08275687 A JP H08275687A
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positioning
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automatic milking
cows
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JP8081528A
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Inventor
Den Berg Karel Van
ヴァン デン ベルグ カレル
Original Assignee
Maasland Nv
マースランド エヌ・ヴィ
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    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J7/00Accessories for milking machines or devices
    • A01J7/04Accessories for milking machines or devices for treatment of udders or teats, e.g. for cleaning
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters

Abstract

(57)【要約】 【課題】 動物の任意の移動に追随することができる自
動搾乳手段の位置決め方法及びその手段を提供するこ
と。 【解決手段】 乳牛のような動物の自動搾乳手段を位置
決めするための方法において、ロボット構造体が使用さ
れる。自動搾乳手段は、このロボット構造体によって、
搾乳パーラーの長手方向に対し横方向に位置させられた
基準平面と、関連する動物の重心とを一致させて、位置
決めされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【0001】

【発明の属する技術分野】本発明は、乳牛のような動物
を自動搾乳するための手段を、ロボット構造体の手段に
よって、位置決めするための方法に関する。

【0002】

【従来の技術】自動搾乳する手段を位置決めする方法
は、ヨーロッパ特許公開公報第EPーAー0 519
544号から知ることができる。この公報の開示による
と、動物の後部側に向かって押しつけられるプレートが
基準平面として使用されている。一方、ロボット構造体
に取り付けられたセンサによって、基準平面であるプレ
ートに関する後者のロボット構造体の位置、即ち動物に
関する位置が特定される。

【0003】動物を自動搾乳するための位置データを得
る目的のために、搾乳パーラーの床の上で動物による圧
力及び、この圧力が及ぼされた床の上の場所を使用する
こと、 それ自体、EPーAー0 519 544から
知られる。このEPーAー0519 544において、
これらのデータは動物の乳房及び/又は乳首の位置を決
定するために使用され、その結果、ロボット構造体の手
段によって、自動搾乳手段が搾乳されるべき動物の乳房
の下に位置決めされることができる。

【0004】このEPーAー0 519 544におい
て、動物の重心を通る基準平面は使用されない。このこ
とによって、動物が移動するときもまた、自動搾乳手段
は前述したプレートである従来の基準平面に関して位置
決めされることができ、この位置に保持される。自動搾
乳手段は、全ての動物にとって固定されているこの従来
の基準平面に関する位置に運ばれるかもしれない。そし
てもし必要であれば、その後、動物の乳首の下に正確に
位置決めされるかもしれないし、個々の動物のための、
基準平面に関する乳房及び/又は乳首の位置をコンピュ
ータに記録することもまた可能である。

【0005】後者において、コンピュータにおいて適合
させるための可能性という点で、もし必要なら、動物の
乳首に乳首カップが接続された後、乳房及び/又は乳首
が占める実際の位置に、基準平面に関する動物の乳房及
び/又は乳首の位置を配置するのは望ましいことであろ
う。

【0006】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、動物の後部
側に向けて押しつけられるプレートはもはや使用される
必要がないという考えに基づいて、自動搾乳手段の位置
決め方法を改良することを課題としている。

【0007】

【課題を解決するための手段】この課題の解決のため
に、本発明によれば、自動搾乳手段の位置決め方法は自
動搾乳手段が基準平面に関する搾乳パーラーの長手方向
に位置させてあることに特徴があり、一方この基準平面
は前述の長手方向に対して横方向に位置させてある。こ
の長手方向において、この基準平面に対し関連の動物の
重心を一致させるようにしてある。

【0008】特に、この方法は、 搾乳パーラーにおい
て、 少なくともパーラーの床の上で動物の一つの前足
及び一つの後足による圧力と、この圧力が及ぼされた床
上の場所とが決定され、且つこれらの情報がコンピュー
タに記録される。而して、コンピュータにおいて、これ
らのデータを基に基準平面は決定されているところに特
徴がある。

【0009】動物が搾乳パーラーの中で移動するとすぐ
に、特に前又は後ろにステップを踏むとすぐに、或い
は、その同一の場所で留まっているうち、動物が、もっ
と前の方、又はもっと後ろの方に移動するとき、基準平
面、そして、その結果として、自動搾乳するための手段
が、更に、移動するであろう。言い換えると:搾乳パー
ラーの長手方向の動物の移動によって、自動搾乳のため
の手段が基準平面に関しては固定した位置に、保持され
ることができる。ロボット構造体は搾乳パーラーに関し
て固定位置に配置されるであろうけれども、ロボット構
造体の一つ又はそれ以上の腕の案内によって、自動搾乳
するための手段の位置が基準平面に関して固定されて保
持される間、ロボット構造体が、全体として、基準平面
に関して、搾乳パーラーの長手方向に位置しているとき
有利となる。

【0010】動物が搾乳パーラーに入った時、ロボット
構造体は動作停止位置から基準平面に関してある決めら
れた位置に運ばれるであろう。しかる後に、本発明によ
れば、ロボットアームは、自動搾乳手段のための搬送体
をなすとともに、ロボット構造体の一部分を構成し、基
準平面に関してロボット構造体が取った固定位置から動
物の下に旋回する。

【0011】本発明による特別な実施例において、ロボ
ットアームに検出器好ましくは特にレーザ検出器が設け
られ、一方、検出器が動物の乳首が検出され得るような
ある位置で動物の下方に運ばれた後、動物の移動によっ
て、乳首の位置に、検出器によって、ロボットアームを
ポスト=ガイディングにより追従させるとともに、乳首
がいまだに長く見つからない時、又は、乳首がもはや検
出されないならすぐに、基準平面において、ロボットア
ームをポスト=ガイディングにより追従させるようにす
る。

【0012】本願は上述の一つの位置決めの方法の他
に、位置決めのための装置にも関係していて、搾乳パー
ラーの長手方向に移動可能に配置されたロボット構造体
によって、乳牛のような動物を自動搾乳する手段を位置
決めする装置は、圧力を感知する要素を備え、その要素
によって、搾乳パーラーの床の上で、すくなくとも一つ
の前足及び一つの後足による圧力と圧力が及ぼされる床
の上の場所とが、決定され、コンピュータに記録され
る。

【0013】この装置は、これらの圧力及び圧力の及ぼ
される場所のデータを基に、搾乳パーラーの長手方向に
対して、横に位置させた基準平面を限定するために装備
されたコンピュータによって特徴付けられ、この基準平
面において、関連する動物の重心が位置決めされ、この
基準平面に関する搾乳パーラーの長手方向において自動
搾乳手段を位置決めする。

【0014】このような装置に関する実際の実施例にお
いて、搾乳パーラーの床の上又は中において、圧力を感
知する要素が配置され、動物は、その足をその場所に載
せることができる。動物が一本の後足と一本の前足だけ
で立つことができるような場所に圧力を感知する要素を
配置すれば十分であるが、動物がその全ての足で立つこ
とができるような場所にこれらの要素を配置するのは有
利である。

【0015】本願による位置決め装置は、付加的に、コ
ンピュータと協働する動物確認システムを備えている。
一方、各々の動物用に、基準平面に関して、乳房及び/
又は乳首の位置がコンピュータに記録される。

【0016】

【発明の実施の形態】図1に示す装置の平面図におい
て、搾乳パーラーにいる乳牛1が示される。搾乳パーラ
ーはフェンス2によって囲われ、動物はその中で移動自
在である。動物はその後方に近い縦側面を介して搾乳パ
ーラーにはいることができる。その前方に近い縦側面か
ら出ることができる。搾乳パーラーの前方側には飼い葉
設備が設けられ、乳牛は十分に離れて前進でき、搾乳が
簡単に行われることができる場所に入ることが出来るで
あろう。

【0017】搾乳パーラーの他方の縦側面には、入り口
及び出口を含む部分に対向して、フェンス2の部分を構
成する固定フレーム3が設けられ、この固定フレーム3
は第一フレーム部4と第二フレーム部5とを含む。第一
フレーム部4は第二フレーム部5に平行に延び実質的に
その上に位置している。第一フレーム部4は、フェンス
2の部分を構成する二つの直立スタンド6と7の外側に
固定されている。一方、第二フレーム部5はその間に固
定されている。第一のフレーム部4に自動的に動物を搾
乳するための搾乳ロボット8が移動可能に取り付けられ
ている。

【0018】一方、搾乳ロボット8の腕がその下で移動
可能であるような高さに配置された第二フレーム部5に
対して、搾乳パーラーにおける乳牛の存在のもとで、こ
の搾乳ロボットは支持されている。搾乳ロボット8は、
さらに搬送フレーム9を含んでいる。レールとして上部
フレーム部4をデザインすることにより、搬送フレーム
9、従って搾乳ロボット8全体を、このフレーム部に沿
って簡単に移動させることができる。搬送フレーム9
は、第一フレーム部4に実質的に平行に延びるビーム1
0と、ビーム10と直角をなして下方に鉛直に向かいビ
ーム10に固定されるビーム11と、二つの筋交い12
とを含む。

【0019】ビーム10の両端部近傍には、支持部材1
3の対が設けられている。支持部材13の各々の対に固
定された支持プレート14によって、約45゜の角度
で、ローラ対15を構成する二つのローラ16が設けら
れ、搬送フレーム9が簡単に移動可能に上部フレーム部
4に沿ってその下に吊されている。

【0020】搬送フレーム9のビーム10の上の両側
に、二つの搬送体17が設けられ、そこに、モータ19
がピボットシャフト18の回りに移動可能に取り付けら
れている。このモータ19によって、ローラ20が駆動
される。ローラ20はゴムの表面を有するのが好まし
い。ローラ20はバネ部材21によって上部フレーム部
4に押しつけられている。バネ部材21はモータ19と
搬送フレーム9との間で作用し、モータ19によって駆
動されるべきローラ20は上部フレーム部4に対して押
しつけられた状態を保ち、モータ19が駆動される時、
上部フレーム部4に沿って移動されるであろう。従っ
て、搬送フレーム9が全体として移動されるであろう。

【0021】図示しないコンピュータによって、搾乳パ
ーラーの長手方向に、動作停止位置からスタート位置
に、搾乳ロボットを案内することが可能である。ここ
で、搾乳ロボットアームは搾乳パーラー内の動物の下に
移動され、そしてその長手方向において動物の移動に従
う。その目的のために、今まで通り述べられた方法で、
搾乳パーラーの長手方向に横切りかつ動物の重心を介し
た基準平面がコンピュータにおいてはっきりと規定され
る。

【0022】コンピュータ及びこれで制御されるモータ
19とによって、搾乳ロボット8は搾乳パーラーの長手
方向に、基準平面と搾乳ロボットとの距離をある調整さ
れた値にさせて各々そこで保持するという方法で移動さ
せることができる。その動作停止位置において、搾乳ロ
ボット8は第一及び第二フレーム部4と5とに関し、可
能な限り後方に移動させられる。乳牛の前後の動きによ
り、基準平面の位置は動物の位置を搾乳パーラーの長手
方向において決定し、その結果、長手方向における基準
平面と搾乳ロボット8との距離を保持している間、後者
は搾乳パーラーの長手方向において、乳牛の移動に従う
ことができる。

【0023】本実施例において、搬送フレーム9のビー
ム11は第二フレーム部5の幾分下方に鉛直下向きに延
びている。このビーム11の下側に、自由に回転可能な
ローラ要素23を備えた、水平且つ後方に伸びるストリ
ップ22を備えている。下方フレーム部5はレールによ
って構成されていて、好ましくは、一例として、U字状
ビームのように設計される。

【0024】一方、自由に回転可能なローラ要素23は
U字状ビームの二つの直立した縁の間で移動可能である
ように配置される。この方法において、搾乳ロボット8
は下方フレーム部5に対して支持されていて、第一フレ
ーム部4の上方にモータによって移動させられるとき、
第二フレーム部5に沿って簡単に移動することができ
る。搬送フレーム9とは別に、搾乳ロボットはロボット
構造体24を含み、制御シリンダ25によって、ロボッ
ト構造体24は搬送フレーム9に関し、実質的に垂直に
移動可能である。四辺形構造26によって、ロボット構
造体24は、搬送フレーム9に移動可能に連結される。

【0025】実施例において示されるように、この四辺
形構造26の上部アーム27は固定された長さを有し、
一方、下部アーム28は、ロボット構造体24がある限
定された範囲で調整されるように、その長さが調整可能
である。ロボット構造体24は、実質的に水平な面内で
移動可能である実質的に垂直なロボットアーム29と同
様にロボットアーム30を含む。四辺形構造26によっ
て、ロボットアーム29は搬送フレーム9のビーム11
に連結される。

【0026】制御シリンダ25は搬送フレーム9とロボ
ットアーム29との間で動作する。四辺形構造26の下
部アーム28によって、ロボットアーム29の方向が僅
かに調整可能であるので、ロボットアーム29における
制御シリンダ25の動作点の空間的な位置は完全には固
定されない。この理由により、制御シリンダ25のハウ
ジングは、少なくともある限定された範囲内で旋回可能
であるように、搬送フレーム9のビーム10に取り付け
られた搬送プレート31の上に設けられる。この搬送プ
レート31の上に支持体32が配置され、両者の間に制
御シリンダ25のハウジングがピボットシャフト33に
関して、移動可能である。

【0027】本実施例において、制御シリンダは、サー
ボニューマチックポジショニングシリンダ(servo-pneu
matic positioning cylinder)が使用されている。これ
は以下のことを意味している。即ち、ピストンロッド3
4の下方端部において、そこに固定されたプレート35
によって、ピストンフィードバックロッド36が取り付
けられ、このピストンフィードバックロッド36によっ
て、制御シリンダ25のある部分37において、ポテン
ショメータはシリンダハウジングに関するピストンロッ
ドの位置を示す信号を推論し、一方、このポテンショメ
ータによって供給される信号の援助でシリンダハウジン
グに関するピストンロッド34の位置が予定位置に次に
導かれるようにすることができる。

【0028】更に、制御シリンダ25には過負荷保護部
が設けられ、搾乳パーラーにいる動物が例えば、蹴るこ
とによって、その上に圧力を及ぼすとすぐに、過負荷保
護部がロボット構造体24を最下方位置に移動させるこ
とができる。

【0029】図2と図4とは、動作停止位置にある搾乳
ロボット8を示し、可能な限り後方に移動させられてい
て、ロボット構造体24は可能な限り地面に近づけてあ
る。

【0030】乳牛が搾乳パーラーにおり、搾乳工程が始
められる時、搾乳ロボット8はその動作停止位置から開
始位置に運ばれる。即ち、その位置では、搾乳ロボット
8のアームは乳牛の下に移動させることができる。

【0031】本実施例において、その目的のために、搾
乳ロボット8はアーム38、39、そして40とを含
む。アーム38と39とは互いに90゜の角度で固定さ
れて配置されている。それ故、アーム38と39とはロ
ボットアーム29に取り付けられた支持プレート42と
二つのアーム38と39の間に配置された接続辺43と
の間に設けられた制御シリンダ41によって一緒に移動
する。後者の二つのアームは支持プレート42と支持プ
レート45との間の実質的に直立したピボットシャフト
44について旋回可能であり、支持プレート45はロボ
ットアーム29の下端に固定されて連結されている。

【0032】アーム40は実質的に垂直なピボットシャ
フト46に対するアーム39に関し旋回可能であり、ア
ーム40と接続片43の近傍に位置したアーム39の端
部との間に配置した制御シリンダ47によって旋回す
る。アーム39の端部近傍に、乳牛の乳首に接続させる
乳首カップ48と49とが設けられている。二つの乳首
カップ49の間にはスライドが配置され、アーム40上
を移動可能である。アーム40の上にはセンサ50が設
けられ、扇形方向の走査移動によって、乳首の位置を正
確に決定することができ、その結果、乳首カップが乳首
に正しく接続されるように制御シリンダ25、41そし
て47がコンピュータ制御されうる。

【0033】ロボットアーム38ー40は乳牛の下方に
搬送され、比較的低い位置にあり、このような状態の下
でセンサ50は未だ乳首を検出していない。制御シリン
ダ25によって、ロボットアーム38ー40は、センサ
50が一つ又はそれ以上の動物の乳首を検出するまで、
階段状に上昇する。

【0034】図1に示される装置は、圧力を感知する要
素51を更に含み、本実施例においては、搾乳パーラー
の床52に配置されている。好ましくは、圧力を感知す
る要素51は床52の下部に配置され、その結果それら
は床と同じ高さに位置している。しかしながら、圧力を
感知する要素51が搾乳パーラーの床52の上にも配置
されうるのは明白である。

【0035】圧力を感知する要素51は、それ自体よく
知られたピエゾ−素子によって構成されるであろう。図
1に示す実施例において、圧力を感知する素子は搾乳パ
ーラー床52の四カ所に配置されている。圧力を感知す
る素子51が配置される場所は、動物が搾乳パーラーに
入って来たとき、四つ全ての圧力検知素子の上に動物の
足がくる位置が選ばれる。圧力を感知する素子51は多
数の近接した圧力セルによっても構成することができ、
エレクトロ-メカニックコンタクトとして設計され、E
PーAー0 572 068に詳しく述べられている。

【0036】本発明による装置は更に動物確認システム
を設けていて、搾乳ロボットのコンピュータに直結して
いる。動物確認システムは、飼い葉供給部の近傍に配置
され、コンピュータに直結されたセンサ54と、乳牛の
首の回りに配置されたトランスポンダ54とから構成さ
れる。

【0037】上述した装置の機能について以下に述べ
る。乳牛が搾乳パーラーに入る時、センサ53はトラン
スポンダ54から関連する乳牛の特有のコードを受信す
る。そのコードの援助により、センサ53に直結された
コンピュータはどの乳牛が搾乳パーラーに入ったかを決
定する。図示しないコンピュータではその動物に関する
既知の全てのデータが検索され待機した状態が保たれ
る。

【0038】乳牛が搾乳パーラーに入った後、乳牛の足
が要素51の上に来たとき、圧力を感知する要素51が
作動する。圧力を感知する要素51の表面は乳牛の足の
下側の表面よりも何倍も大きく、単に幾つかの圧力セル
が押圧されるだけである。圧力セルは動物の足によって
押圧されコンピュータに信号を供給し、その援助によ
り、搾乳パーラーの床52上の乳牛の足の位置を明確に
決定することができる。

【0039】この目的のために、各々の圧力セルの位置
がコンピュータのメモリに記録されている。圧力セルの
援助により、動物の足によって及ぼされた圧力が特定さ
れる。この後者の情報とこの圧力が及ぼされた場所を基
礎にして、コンピュータにおいて、搾乳パーラーの縦軸
方向で、且つ、動物の重心を通った基準平面の位置を決
定することができる。

【0040】動物が移動するとき、基準平面も同様に移
動する。更に、各々の動物にとって、基準平面に関する
乳房及び/または乳首の位置がコンピュータのメモリの
中に記録されている。基準平面の位置が圧力を感知する
要素51によって供給される信号の援助によって決定さ
れ、基準平面に関し関連する動物のための乳房及び/又
は乳首の位置がコンピュータのメモリから読み出され
る。読み出された座標に基づいて、乳首カップ48、4
9がロボット構造体24によって乳房及び/又は乳首に
案内される。

【0041】この目的のため、基準平面に関し、ロボッ
ト構造体24全体によって取られた位置から、最初に、
アーム38、39、40が乳牛の下方に旋回する。ロボ
ットアーム40が、検出器50によって、動物の乳首を
検出するために、乳牛の下方の長手方向において、搬送
されるとすぐに、ロボットアーム40は、乳牛が移動す
るとき、シャフト46について旋回し且つ、搾乳パーラ
ーの長手方向においてロボット構造体24全体が移動す
ることにより、乳首にポスト=ガイドされることにな
る。乳首が検出器の検出範囲内に留まるとき、それらの
位置を決定し、乳首カップ48、49が接続されること
ができるように、ロボットアーム40を案内することが
可能である。

【0042】長い間、乳首が検出器によって検出されな
いか又は検出器がすでに乳首を検出できないように動物
が移動するとき、ロボットアーム40は基準平面におい
て、長手方向にポスト=ガイドされるように待機し、そ
の後、乳首は再び、検出器の検出範囲へと入ってくる。
これらの事実により、各々の動物にとって、基準平面に
関する乳房及び/又は乳首の位置が知られ、ロボットア
ーム40が基準平面に関し、長手方向において妥当な位
置に、ポスト=ガイドされるようになっているとき、乳
首を検出器の検出範囲内に位置させるのは常に可能であ
る。

【0043】

【発明の効果】本発明による乳牛のような動物の自動搾
乳手段を位置決めする方法並びにこの方法を実施する装
置は、ロボット構造体が使用され、自動搾乳手段はこの
ロボット構造体によって、搾乳パーラーの長手方向に対
して横方向に位置させられた基準平面と関連する動物の
重心とを一致させて位置決めされるので、乳首の位置を
正確に決定することができ、乳首カップが乳首に正確に
接続される。

【図面の簡単な説明】

【図1】本発明による装置において、搾乳パーラーの動
物の存在のもとでのロボット構造体のロボットアームを
示す平面図である。

【図2】図1の本発明の装置において、ロボット構造体
が動作停止位置にある状態の側面図である。

【図3】図1及び図2に示した本発明の装置において、
装置の一部分をより詳細に示した図である。

【図4】図1及び図2に示した本発明の装置において、
装置の一部分をより詳細に示した図である。

【図5】図1及び図2に示した本発明の装置において、
装置の一部分をより詳細に示した図である。

【図6】図1及び図2に示した本発明の装置において、
装置の一部分をより詳細に示した図である。

【図7】図1及び図2に示した本発明の装置において、
装置の一部分をより詳細に示した図である。

【図8】図1及び図2に示した本発明の装置において、
装置の一部分をより詳細に示した図である。

【符号の説明】

01 乳牛 08 自動搾乳手段(搾乳ロボット) 24 ロボット構造体 29、30、38−40 ロボットアーム 48、49 乳首カップ 51 要素 52 床 53、54 動物確認システム

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
    ット構造体によって位置決めする方法であって、搾乳パ
    ーラーの長手方向に対して横方向に位置させた基準平面
    に関し自動搾乳手段を前記搾乳パーラーの長手方向に位
    置させると共に、前記基準平面と、関連する動物の重心
    とを一致させるようにしたことを特徴とする乳牛のよう
    な動物の自動搾乳手段をロボット構造体によって位置決
    めする方法。
  2. 【請求項2】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
    ット構造体によって位置決めする方法であって、前記搾
    乳パーラーにおいて、この搾乳パーラーの床の上で少な
    くとも動物の一本の前足及び一本の後足による圧力とこ
    の圧力の及ぼされる床の上の場所とが決められてコンピ
    ュータに記録され、該コンピュータにおいてこれらデー
    タを基にして前記基準平面が限定されることを特徴とす
    る請求項1に記載の乳牛のような動物の自動搾乳手段を
    ロボット構造体によって位置決めする方法。
  3. 【請求項3】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
    ット構造体によって位置決めする方法であって、個々の
    動物用に、前記基準平面に関する乳房及び/又は乳首の
    位置が前記コンピュータに記録されていることを特徴と
    する請求項1又は2に記載の乳牛のような動物の自動搾
    乳手段をロボット構造体によって位置決めする方法。
  4. 【請求項4】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
    ット構造体によって位置決めする方法であって、前記基
    準平面に関する動物の乳房及び/又は乳首の位置が、乳
    首カップが動物の乳首に接続された後、前記コンピュー
    タにおいて、乳房及び/又は乳首が実際に存在する位置
    に適応されることを特徴とする請求項3に記載の乳牛の
    ような動物の自動搾乳手段をロボット構造体によって位
    置決めする方法。
  5. 【請求項5】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
    ット構造体によって位置決めする方法であって、前記搾
    乳パーラーの長手方向における動物の移動の際に、前記
    自動搾乳手段が前記基準平面に関して、固定された位置
    に保持されることを特徴とする請求項1乃至4のいずれ
    か1項に記載の乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
    ット構造体によって位置決めする方法。
  6. 【請求項6】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
    ット構造体によって位置決めする方法であって、前記ロ
    ボット構造体が全体として、前記基準平面に関する搾乳
    パーラーの長手方向において位置決めされていることを
    特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の乳牛
    のような動物の自動搾乳手段をロボット構造体によって
    位置決めする方法。
  7. 【請求項7】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
    ット構造体によって位置決めする方法であって、前記自
    動搾乳手段のための搬送体としての役を果たし且つ前記
    ロボット構造体の一部を構成するロボットアームが、前
    記ロボット構造体が占めた基準平面に関する固定位置か
    ら動物の下方に旋回することを特徴とする請求項6に記
    載の乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボット構造体
    によって位置決めする方法。
  8. 【請求項8】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
    ット構造体によって位置決めする方法であって、前記ロ
    ボットアームの上に検出器が設けられ、該検出器は特に
    レーザ検出器が好ましく、一方、動物の乳首が検出でき
    る場所において、動物の下方に前記検出器が搬送された
    後、動物の移動の際に、前記検出器によって、乳首に対
    しロボットアームがポスト=ガイディングによって追随
    するようになると共に、長い間乳首が検出されないか又
    はもはや乳首が検出されなくなるとすぐに、前記基準平
    面から、乳首に対しロボットアームがポスト=ガイディ
    ングによって追随するようになることを特徴とする請求
    項7に記載の乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボッ
    ト構造体によって位置決めする方法。
  9. 【請求項9】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボ
    ット構造体によって位置決めする装置であって、該装置
    に請求項1乃至8のうちのいずれか1項に記載の位置決
    めする方法が適用でき、前記装置に圧力を感知する要素
    (51)を設け、この要素(51)によって搾乳パーラ
    ーの床(52)上で動物の少なくとも一本の前足及び一
    本の後足による圧力と、この圧力が及ぼされた場所とが
    特定されてコンピュータに記録され、該コンピュータ
    は、これらデータを基に、搾乳パーラーの長手方向に対
    して横方向に位置させられた一つの基準平面を特定し、
    この基準平面と、関連する動物の重心とを一致させるよ
    うにし、且つ、ロボット構造体によって、前記基準平面
    に関する搾乳パーラーの長手方向に自動搾乳手段を位置
    決めするように装備されることを特徴とする乳牛のよう
    な動物の自動搾乳手段をロボット構造体によって位置決
    めする装置。
  10. 【請求項10】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロ
    ボット構造体によって位置決めする装置であって、動物
    がその足を載せることができる前記搾乳パーラーの床
    (52)の中もしくは上に、前記圧力を感知する要素
    (51)を配置したことを特徴とする請求項9に記載の
    乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボット構造体によ
    って位置決めする装置。
  11. 【請求項11】 乳牛のような動物の自動搾乳手段をロ
    ボット構造体によって位置決めする装置であって、前記
    コンピュータとの協力によって動作する動物確認システ
    ム(53、54)を設け、各々の動物用に、前記基準平
    面に関する乳房及び/又は乳首の位置をコンピュータに
    記録させてあることを特徴とする請求項9又は10に記
    載の乳牛のような動物の自動搾乳手段をロボット構造体
    によって位置決めする装置。
JP8081528A 1995-04-03 1996-04-03 乳牛のような動物の自動搾乳手段を位置決めする方法並びにこの方法を実施する装置 Withdrawn JPH08275687A (ja)

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