NL1006590C2 - Melkinrichting met besturingssysteem en sensoren. - Google Patents

Description

MELKINRICHTING MET BESTURINGSSYSTEEM EN SENSOREN

Inrichting voor het melken van dieren omvattende een melkstal en melkapparatuur met melkbekers/ een besturingssysteem voor de inrichting en tenminste een sensor voor het 5 waarnemen van de positie van de te melken dieren of delen daarvan en/of het waarnemen van de positie van verschillende onderdelen van de melkinrichting.

Dergelijke inrichtingen zijn bekend waarbij met de sensor waarnemingen verricht kunnen worden die in de sensor 10 worden omgezet in een elektrisch signaal. Dit elektrisch signaal wordt bijvoorbeeld via electrische kabels gekoppeld met het besturingssysteem/ waar het verwerkt wordt.

Het nadeel van de bekende inrichtingen is dat de sensoren, die in de nabijheid van de te melken koeien zijn ge-15 plaatst, voorzien zijn van lange elektrisch verbindingen met het besturingssysteem. De lange kabels tussen het besturingssysteem en de sensoren lopen door de stal en zijn bijzonder gevoelig voor het opvangen van elektromagnetische storingen. Dit opvangen van storingen komt bijvoorbeeld 20 vaak voor tijdens onweer, maar ook tengevolge van het inschakelen van motoren voor de melkkoeling, de vacuümpomp en dergelijke en door het gebruik van hoogspanning voor het stimuleren van dieren tot lopen en bijvoorbeeld bij het gebruik van schrikdraad. Deze elektromagnetische storingen 25 komen in het besturingssysteem binnen en worden daar soms beschouwd als signalen van sensoren. Door deze onjuiste sensor signalen kan de besturing ontregeld raken, hetgeen ongewenst is.

De uitvinding beoogt bovengenoemd nadeel weg te nemen 30 en daartoe is de sensor voorzien van een omzetter voor het omzetten van een door de sensor opgewekt signaal in een door de besturing te verwerken elektrisch signaal waarbij de omzetter op een andere positie geplaatst is dan de sensor en de sensor en de omzetter elektrisch van elkaar ge- U) ü 6 b 9 0 ' 2 isoleerd zijn. Hierdoor wordt bereikt dat de besturing niet meer beïnvloed wordt door ongewenste stoorsignalen.

Overeenkomstig een verbetering van de uitvinding is de omzetter geplaatst in een schakelkast. Hierdoor wordt be-5 reikt dat de elektrische leidingen van de omzetter in de schakelkast naar het besturingssysteem voorgemonteerd kunnen worden en goed afgeschermd kunnen worden en dat de leidingen naar delen van de melkstal, die niet elektrisch geleidend zijn, later aangebracht kunnen worden, hetgeen tot 10 vereenvoudiging van de montage leidt.

Volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding omvat de sensor voor het detecteren van de aanwezigheid van een dier ondermeer een schakelplateau, alsmede een luchtbalg waar het schakelplateau tenminste deels op rust, een omzetter 15 die luchtdrukveranderingen kan omzetten in een elektrisch signaal en een luchtleiding voor het verbinden van de luchtbalg en de omzetter. Hierdoor wordt een eenvoudige aansluitbare en robuuste sensor verkregen, die in het natte vloergedeelte van een stal geplaatst kan worden zonder dat 20 er gevaar is dat delen van de stal onder elektrische spanning komen te staan.

Overeenkomstig een ander aspect van de uitvinding omvat de omzetter een schakelaar die zodanig is afgesteld dat deze schakelt bij belasting van het plateau met een gewicht 25 dat in hoofdzaak overeenkomt met het gewicht van een te melken dier. Hierdoor wordt bereikt dat er geen signaal wordt afgegeven als bijvoorbeeld de boer op het schakelplateau stapt, en er wel een signaal wordt gegeven als een koe dit doet. Hierdoor wordt vermeden dat de besturing van de 30 inrichting beïnvloed wordt door de boer als deze ten behoeve van onderhoud door de stal en de gangpaden loopt en worden storingen vermeden.

Overeenkomst een verdere verbetering omvat een looppad langs de melkstal meerdere schakelplateaus welke bedekt 35 zijn met een gemeenschappelijke afdekking zoals een rubbe- 3 ren mat. Door het looppad onder te verdelen in meerdere gebieden met elk een of meer schakelplateaus en daarover een gemeenschappelijke afdekking te leggen is het op eenvoudige wijze mogelijk de voortgang van een koe door het looppad te 5 detecteren, terwijl de sensoren niet kunnen vervuilen doordat ze goed afgedekt zijn.

Overeenkomstig een verdere verbetering is het looppad voorzien van een mechanisch aangedreven beweegbare schuif. Hierdoor kan op eenvoudige wijze de bovenzijde van de ge-10 meenschappelijke afdekking gereinigd worden van bijvoorbeeld uitwerpselen, terwijl de mechanisch aangedreven beweegbare schuif ook gebruikt kan worden om dieren op te drijven in het looppad en ze te stimuleren het looppad te verlaten.

15 Overeenkomstig een andere uitvoeringsvorm van de uit vinding waarbij de melkbekers voorzien zijn van een voorkamer met een sensor onder andere voor het detecteren van de aanwezigheid van een speen in de melkbeker omvat de sensor een omzetter die luchtdrukveranderingen kan omzetten in een 20 elektrisch signaal alsmede een luchtleiding voor het verbinden van de voorkamer met de omzetter. Hierdoor wordt voorkomen dat nabij een zeer gevoelig lichaamsdeel van een koe, wat tengevolge van bijvoorbeeld reinigen ook vaak vochtig is, een met elektrische spanning werkende sensor 25 wordt toegepast voor het detecteren van het plaatsen van de speen in de melkbeker. Meting van de druk in de voorkamer blijkt voldoende te zijn voor het detecteren van een speen. Het is namelijk gebleken dat de variatie in de druk in de voorkamer een duidelijk indicatie geeft of de speen op de 30 juiste wijze is aangebracht. Indien de speen namelijk niet is aangebracht of is afgevallen is er nagenoeg geen onderdruk in de voorkamer, en indien de speen dubbelgevouwen zit aan de bovenkant van de melkbeker dan heerst in de voorkamer een grote en min of meer constante onderdruk en als de 35 speen op juiste wijze is aangebracht is er een licht fluc- 1006590 4 tuerende onderdruk die kleiner is dan de onderdruk in de melkleiding.

Overeenkomstig een verdere verbetering kan de omzetter de gemeten druk omzetten in een elektrisch signaal dat 5 evenredig is met de druk. Hierdoor kan het drukverloop in de voorkamer nauwkeurig geregistreerd worden in de besturing en kan deze eventueel gebruikt worden voor het aanpassen van de onderdruk in de melkbeker of voor aanpassen van het melkproces op andere wijze.

10 Overeenkomstig een andere toepassing van de uitvinding waarbij een door het besturingssysteem beweegbare deel van de melkinrichting zoals bijvoorbeeld een beweegbaar hekwerk voorzien is van een sensor voor het detecteren van een positie ervan omvat de sensor een luchtbalg, alsmede een om-15 zetter die luchtdrukveranderingen kan omzetten in een elektrisch signaal en een luchtleiding voor het verbinden van de luchtbalg en de omzetter. Hierdoor vervalt de noodzaak om te werken met sensoren die met elektrische spanning werken in de nabijheid van de dieren, waardoor deze ook niet 20 meer in de elektrische bekabeling kunnen bijten en storingen voorkomen worden en de montage vereenvoudigd wordt.

Overeenkomstig een ander aspect van de inrichting volgens de uitvinding kan de sensor een optisch signaal genereren en omvat de inrichting een omzetter die het optisch 25 signaal om kan zetten in een elektrisch signaal alsmede een glasvezelkabel voor het verbinden van de sensor en de omzetter. Hierdoor wordt bereikt dat er geen lange elektrisch bekabeling moet worden aangesloten aan de besturing, terwijl het toch mogelijk is sensor signalen met veel informa-30 tie over te brengen naar de besturing.

Overeenkomstig een uitvoering van de uitvinding waarbij de melkapparatuur een aanbrengsysteem omvat voor het automatisch aanbrengen van melkbekers om de spenen van een te melken dier en het besturingssysteem aan de hand van de 35 met sensoren verkregen informatie het aanbrengsysteem be- 10 0 o o 0 5 stuurt is ten behoeve van de gegevensoverdracht tussen het besturingssysteem en het aanbrengsysteem een glasvezelkabel aangebracht. Hierdoor wordt een verdere bron van storing, vermeden, die ontstaat doordat door de bekabeling signalen 5 ten gevolge van electromagnetische storingen in de stalom-geving zouden worden opgevangen.

Tevens omvat de uitvinding een werkwijze voor het automatisch melken van dieren waarbij door middel van een sensor wordt gemeten of een uierkwartier is leeggemolken 10 met behulp van een melkbeker voorzien van een voorkamer waarna het melken van dat uierkwartier wordt beëindigd. Deze sensoren werken meestal op het detecteren van de melkstroom, waardoor de detectie altijd enige tijd vraagt nadat de melkstroom is beëindigd omdat deze detectie onderin de 15 melkbeker plaats vindt of door middel van een in de mel-kleiding geplaatste melkmeter. Ook zijn dergelijke detec-tiemiddelen kwetsbaar en gevoelig voor vervuiling.

De uitvinding beoogt deze nadelen te verminderen en daartoe is de sensor een druksensor waarmee het verloop van 20 de druk in de voorkamer wordt gemeten en het melken wordt beëindigd als de druk in de voorkamer tijdens het melken een instelbare waarde daalt. Het is gebleken dat de diameter van de speen kleiner wordt als het melkkwartier leeg is, waardoor de melkbeker verder naar de uier kruipt en er 25 minder leklucht is langs de spleet tussen de speen en de opening in de melkbeker. Hierdoor daalt de druk in de voorkamer, wat daarmee een directe indicatie is dat het uierkwartier leeg is.

De uitvinding wordt hierna toegelicht aan de hand van 30 enkele uitvoeringsvoorbeelden die worden besproken met behulp van een tekening, waarin figuur 1 een schematisch bovenaanzicht van een melkinrichting voor koeien toont, figuur 2 de doorsnede II-II van figuur 1 toont, 35 figuur 3 een schematisch bovenaanzicht van een sensor zoals 1006590 6 toegepast in figuur 2 toont, figuur 4 een melkbeker met een speen voorzien van een sensor toont, figuur 5 het detail V uit figuur 1 toont, en 5 figuur 6 een schematisch aanzicht van een positiesensor toont.

In de verschillende figuren zijn overeenkomstige onderdelen zoveel mogelijk voorzien van dezelfde verwijzings-cij fers 10 In figuur 1 is in schematisch bovenaanzicht een auto matisch werkende melkinrichting getoond, waarin koeien onbemand, dat wil zeggen zonder menselijk toezicht, gemolken kunnen worden. De koeien worden vanuit de weide in de melkinrichting gelokt bijvoorbeeld met de hulp van lokvoer in 15 een voerbak 15 en worden in een eerste melkstal 16 of een tweede melkstal 14 geleid en daar gemolken. De bewegingen van de koeien en de bewegingen van de diverse onderdelen van de melkinrichting worden gevolgd met behulp van sensoren, die verbonden zijn met een besturingssysteem dat is 20 geplaatst in een schakelkast 11. Deze schakelkast 11 is geplaatst in een bedieningsruimte 12. De eerste melkstal 16 en de tweede melkstal 14 zijn voorzien van aanbrengappara-tuur 13 voor de melkbekers die op een melkrek 17 zijn geplaatst .

25 Ten behoeve van het melken kan de koe in de melkstal worden geleid, die vervolgens wordt afgesloten door een beweegbaar hek 2. De koeien betreden de melkinrichting via een inloop A en gaan dan naar één van de melkstallen en verlaten nadat ze gemolken zijn de inrichting via een uit-30 loop B. Als het aansluiten van de melkbekers niet goed heeft plaatsgevonden en de koeien opnieuw gemolken moeten worden, worden ze na het verlaten van de melkstal terug geleid naar de inloop A, waartoe een kortsluithek 9 wordt geopend. Indien er aanleiding is om de koe af te zonderen, 35 bijvoorbeeld omdat gebleken is dat de koe ziek is, dan : r; n p λ 9 0 1 7 wordt ze in een afzonderingsruimte in de richting C geleid, door middel van een afzonderingshek 10.

Het is van belang, dat in het besturingssysteem steeds bekend is, waar een koe zich bevindt nadat ze de melkin-5 richting heeft betreden. Daartoe zijn een aantal maatregelen genomen, bijvoorbeeld een toegangshek 1, dat er voor zorgt, dat de koeien slechts één voor één de melkinrichting kunnen betreden. Ook zijn er sensoren aangebracht, die de bewegingen van de koe kunnen detecteren. Naast sensoren 10 voor het detecteren van de bewegingen van de koe, zijn er ook sensoren aangebracht, die de bewegingen van de hekwerken kontroleren, omdat bijvoorbeeld een koeielichaam het op de juiste manier sluiten van het hek kan verhinderen. Ten behoeve van de doorloopbewaking, dat wil zeggen een signa-15 lering over de aanwezigheid van een koe, is het looppad opgedeeld in een eerste detectiegebied 3, een tweede detec-tiegebied 5, met daartussen een scheiding 4, en een derde detectiegebied 7 dat van het tweede detectiegebied eveneens gescheiden is met een scheiding 4.

20 Het eerste detectiegebied 3 bestrijkt het gebied voor de eerste melkstal 16 en het tweede detectiegebied 5 het gebied voor de tweede melkstal 14. Het derde detectiegebied 7 ligt in de richting van de uitloop B. In elk afzonderlijk detectiegebied zijn hierna te bespreken sensoren aange-25 bracht. Deze sensoren zijn verbonden met het besturingssysteem en door de waarneming van de koe in een bepaald detectiegebied te combineren met eerdere waarnemingen, is in de besturing bekend waar een dier zich bevindt en kan ervoor gezorgd worden dat steeds maar één dier in het gebied vóór 30 de melkstallen aanwezig is.

Om te bereiken dat steeds één koe afzonderlijk de melkinrichting betreedt, is het eerste detectiegebied 3 op een doorloopafstand a van het toegangshek 1 geplaatst. Hierdoor wordt bereikt, dat het passeren van een koe wordt waargeno-35 men nadat ze met haar kop en het grootste deel van haar 10 Ü 65 9 0 8 lijf het toegangshek 1 gepasseerd is. Zodra de aanwezigheid van de koe in het eerste detectiegebied 3 wordt gesignaleerd sluit het toegangshek 1. De afstand a is zodanig gekozen dat het toegangshek 1 sluit achter het heupbeen van 5 de koe waardoor ze niet vast komt te zitten.

Het is gebruikelijk om bij een toegangshek, zoals bij toegangshek 1, een koe-herkenningssysteem toe te passen, waarbij de koe geïdentificeerd wordt met behulp van een om haar hals aanwezige transponder. Het zou voor de hand lig-10 gen om dit systeem ook te gebruiken voor het signaleren van de aanwezigheid van een koe. Het blijkt echter dat een dergelijk systeem onvoldoende betrouwbaar is, omdat er ook situaties zijn waarbij koeien de transponder verloren hebben, waardoor zij dan niet opgemerkt zouden worden bij het be-15 treden van de melkinrichting. Bij het toepassen van de hierna te bespreken doorloopsignalering treedt dit niet op.

In de figuren 2 en 3 is de sensor voor de doorloopsignalering getoond. De sensor omvat een slang 21, waarvan de uiteinden gekoppeld zijn met een T-stuk 27 dat met een ver-20 bindingsslang 26 verbonden is met een drukschakelaar 25. De slang 21 ligt onder steunbalken 22 van een plaat 23. De plaat 23 ligt tussen een balk 24 en de melkstal of de be-dieningsruimte. Over de plaat 23 is een rubberen mat 20 gelegd, die met een bevestigingsstrip 19 vast gemaakt is aan 25 de melkstal of de bedieningsruimte. Hierdoor wordt voorkomen dat er vervuiling onder de plaat 23 komt.

Over de rubberen mat 20 kan een reinigingsschuif 8 in de lengterichting worden bewogen. De reinigingsschuif 8 steunt met glijsteunen 18 op de rubberen mat 20 en wordt 30 bewogen met een eindloze ketting 6. Met de reinigingsschuif 8 kan de bovenzijde van de mat 20 worden gereinigd van bijvoorbeeld uitwerpselen van de koe. Ook kan de reinigingsschuif 8 gebruikt worden om het lopen van de dieren door het looppad te stimuleren, waardoor kan worden voorkomen 35 dat ze blijven stilstaan voor de uitgang van een melkstal.

1006590 9

Eventueel zijn daartoe omhoog stekende sprieten op de schuif aangebracht. De drukschakelaar 25 is aangebracht in de schakelkast 11, en de verbindingsslang 26 verbindt slang 21 via het T-stuk 27 met de drukschakelaar 25. De slang 21 5 is een speciaal dikwandige rubberen slang die zodanig stug is, dat deze slechts voldoende inveert onder het gewicht van een koe. In de getekende uitvoering is de slang 21 als ringleiding uitgevoerd, het is echter ook mogelijk, dat deze aan één uiteinde is dicht gezet of dat op dezelfde slang 10 twee of meer plateaus 23 rusten.

De lengte van de verbindingsslang 26 kan 15 meter of meer bedragen zonder dat hierdoor de werking wordt beïnvloed. Dit komt omdat een druksensor 25, van bijvoorbeeld het fabrikaat Honeywell, een drukverschil van enkele tot 15 tientallen millibar zonder problemen kan detecteren. De slangen 21 en 26 kunnen volledig luchtdicht zijn of een kleine opening met enige lekkage hebben, waardoor het luchtvolume in de slang zich kan aanpassen aan veranderende temperaturen. De kleine lekkage in de slangen 21 en 26 oe-20 fent geen invloed uit op het detecteren van de koeien, aangezien de druksensor 25 de drukimpuls die optreedt bij het belasten van de plaat 23 met het gewicht van een koe kan waarnemen, welke waarneming in de besturing wordt vastgelegd. Een kleine opening of lekkage in de slangen beïn-25 vloedt deze drukimpuls niet.

De veerkracht van slang 21 en de instelling van drukschakelaar 25 zijn zodanig op elkaar afgestemd, dat belasting met het gewicht van een koe wordt gesignaleerd, maar wanneer de platen met een lager gewicht worden belast, bij-30 voorbeeld als de boer op plaat 23 gaat staan, zal dat geen invloed uitoefenen op de drukschakelaar 25. Hierdoor wordt bereikt, dat het lopen van de boer door de melkinrichting geen invloed uitoefent op de werking van het systeem en er geen onjuiste waarnemingen worden gedaan en de besturing 35 niet ontregeld raakt.

1006590 10

In figuur 3 is de doorsnede van een melkbeker 28 getoond met daarin een speen 29. In een pulsatiekamer 34 heerst een wisselende onderdruk en in een melkleiding 35 een constante onderdruk, waardoor melk op bekende wijze uit 5 speen 29 wordt gehaald. Aan de bovenzijde van de melkbeker 28 is een voorkamer 30, ook wel "stootrand" geheten, aangebracht, waarvan de druk via een aansluitkanaal 31 en een slang 32 gemeten wordt in een drukopnemer 33. De drukopne-mer 33 is geplaatst in een schakelkast, bijvoorbeeld de 10 schakelkast 11 of een schakelkast nabij het melkrek 17. De drukopnemer 33 kan de druk in de slang 32 omzetten in een elektrisch signaal, waarvan in de besturing verschillende schakelpunten kunnen zijn vastgelegd. Ook kunnen verschillende drukschakelaars worden toegepast.

15 In de melkleiding 35 heerst een min of meer constante onderdruk, welke lager is dan de druk in de voorkamer 30, aangezien naar de voorkamer 30 luchttoevoer plaatsvindt via een luchtspleet 36 langs de speen 29. Daardoor is de waarde van de luchtdruk in de voorkamer 30 een indicatie of de 20 speen 29 op de juiste wijze aan de melkbeker 28 is aangesloten. Indien dit op de juiste wijze is gebeurd, zoals getekend in figuur 4, is de onderdruk in de voorkamer 30 ongeveer de helft van de onderdruk in de melkleiding 35 en deze fluctueert met de frequentie van de pulsaties in de 25 pulsatiekamer 34. Indien er geen speen 29 in de melkbeker 28 is en de opening van de melkbeker 28 is geheel open, is er nagenoeg geen onderdruk in de voorkamer 30, want daar heerst dan de druk van de buitenlucht. Indien de speen 29 dubbel zit gevouwen tegen de uier, waardoor de opening van 30 melkbeker 28 min of meer wordt afgesloten, is er de volledige onderdruk van de melkleiding 35 in de voorkamer 30 waarbij het drukniveau min of meer constant is. Deze verschillende drukniveaus en de fluctuaties erin kunnen worden vastgesteld door de drukopnemer 33, waardoor in de bestu-35 ring bekend is of de melkbeker 28 op de juiste wijze aan de speen 29 is aangesloten. Ook het signaleren van eventueel 1000590 11 afvallen of aftrappen van de melkbeker 28 van de speen 29 is daarmee mogelijk.

Tevens kan de drukmeting in de voorkamer 30 gebruikt worden voor het detecteren of een kwartier van de uier van 5 de koe is leeggemolken. Zodra een kwartier is leeggemolken wordt de speen 28 slapper doordat er geen melk meer instroomt. Het gevolg hiervan is dat de luchtspleet 36 kleiner wordt, enerzijds door het slapper worden van de speen, anderzijds doordat de melkbeker 28 omhoog naar de uier 10 kruipt. Tengevolge van de kleinere spleet 36 komt er minder leklucht de voorkamer 30 in en wordt de druk in de voorkamer 30 lager. Het drukniveau dat tijdens het melken bij een bepaalde diameter van de speen 29 bijvoorbeeld -10 tot 15 kPa is, daalt dan 5 tot 10 kPa tot -15 tot -25 kPa. Deze 15 daling van de druk kan worden gedetecteerd, waardoor in de besturing bekend is dat het uierkwartier leeg is en het melken wordt beëindigd. De daling van de druk is afhankelijk van de speen en van de koe en ook van de lactatietoe-stand van de koe. Deze waarde kan in de besturing per koe 20 als vaste waarde worden genomen, echter ook is mogelijk dat een gemiddelde waarde wordt aangehouden of dat deze waarde per geval afzonderlijk wordt berekend.

In figuur 5 is detail V uit figuur 1 getoond met een sensor waarmee vastgesteld kan worden of het beweegbare hek 25 2 op de juiste manier is gesloten. Dit sluiten gebeurt met luchtcylinders op overigens bekende wijze. Aan een vast hekwerk 37 is een steunplaat 39 bevestigd met daarop een luchtbalg 38. De luchtbalg 38 is met een luchtaansluiting 42 en een slang 41 verbonden met een drukschakelaar 40 die 30 in een schakelkast is geplaatst. Bij het sluiten van het beweegbare hek 2 wordt de luchtbalg 38 ingedrukt, waardoor in de luchtbalg 38, in de luchtaansluiting 42 en in de luchtslang 41 en vervolgens in de drukschakelaar 40 een drukverhoging optreedt, waardoor de elektrische aansluiting 35 van de drukschakelaar 40 wordt doorverbonden en het sluiten van het beweegbare hek 2 gedetecteerd wordt in de bestu- 12 ring. Dergelijke sensoren kunnen vanzelfsprekend ook worden gebruikt bij andere onderdelen van de melkinrichting en ook bijvoorbeeld bij het afzonderingshek 10 en het kortsluithek 9.

5 In figuur 6 is een sensor 44 getoond met een waarne mingsveld 43. De sensor 44 wordt gevoed met een voedingska-bel 45. Voorbeelden van een dergelijke sensor 44 zijn een CCD-camera, een ultrasone sensor en dergelijke. In de sensor 44 is een besturingsdeel aanwezig, waarmee de waarne-10 ming wordt omgezet in informatie, die via een glasvezelkabel 48 en een opto-koppeling 46 naar de besturing wordt geleid via de signaalkabel 47. De opto-koppeling 46 is geplaatst in een schakelkast. Door het gebruik van de glasvezelkabel 48 kan veel informatie naar de besturing worden 15 verzonden, die daar kan worden verwerkt, waardoor andere delen van de melkinrichting kunnen worden aangestuurd. De verzonden informatie heeft echter geen last van electromag-netisch storingen die in de stal kunnen optreden.

Naast het gebruik van glasvezelkabel voor het verbin-20 den van sensoren met de besturing, kunnen ook de motoren van de aanbrengapparatuur 13 worden aangestuurd via een glasvezelkabel. Hierdoor wordt bereikt, dat uitsluitend voor elektromagnetische storingen min of meer ongevoelige voedingskabels naar deze motoren nodig zijn en dat de sig-25 naaloverdracht plaatsvindt via glasvezelkabel, waardoor de invloed van storingen op de inrichting minimaal wordt.

1006590

Claims (12)

1. Inrichting voor het melken van dieren omvattende een melkstal (14,16) en melkapparatuur (13,17) met melkbekers, een besturingssysteem voor de inrichting en tenminste 5 een sensor (21;38;44) voor het waarnemen van de positie van de te melken dieren of delen daarvan en/of het waarnemen van de positie van verschillende onderdelen van de melkinrichting met het kenmerk, dat de sensor voorzien is van een omzetter (25;33;40;46) voor het omzetten van een door de 10 sensor (21;38;44) opgewekt signaal in een door het besturingssysteem te verwerken elektrisch signaal waarbij de omzetter op een andere positie geplaatst is dan de sensor en de sensor en de omzetter elektrisch van elkaar geïsoleerd zijn.

2. Inrichting volgens conclusie 1 met het kenmerk, dat de omzetter geplaatst is in een schakelkast (11).

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2 met het kenmerk, dat de sensor (21) voor het detecteren van de aanwezigheid van een dier ondermeer een schakelplateau (23) om- 20 vat, alsmede een luchtbalg (21) waar het schakelplateau tenminste deels op rust, een omzetter (25) die luchtdrukveranderingen kan omzetten in een elektrisch signaal en een luchtleiding (26) voor het verbinden van de luchtbalg en de omzetter.

4. Inrichting volgens conclusie 3 met het kenmerk, dat de omzetter (25) een schakelaar omvat die zodanig is afgesteld dat deze schakelt bij belasting van het plateau met een gewicht dat in hoofdzaak overeenkomt met het gewicht van een te melken dier.

5. Inrichting volgens conclusie 3 of 4 met het ken merk, dat een looppad langs de melkstal meerdere schakel-plateaus omvat welke bedekt zijn met een gemeenschappelijke afdekking zoals een rubberen mat (20). *u ü65 90

6. Inrichting volgens conclusie 5 met het kenmerk, dat het looppad voorzien is van een mechanisch aangedreven beweegbare schuif (8) voor het reinigen van de rubberen mat.

7. Inrichting volgens conclusie 1 of 2 waarbij de melkbekers (28) voorzien zijn van een voorkamer (30) met een sensor onder andere voor het detecteren van de aanwezigheid van een speen (29) in de melkbeker met het kenmerk, dat de sensor een omzetter (33) omvat die luchtdrukverande- 10 ringen kan omzetten in een elektrisch signaal alsmede een luchtleiding (32) voor het verbinden van de voorkamer met de omzetter.

8. Inrichting volgens conclusie 7 met het kenmerk, dat de omzetter de gemeten druk kan omzetten in een elek- 15 trisch signaal dat evenredig is met de druk.

9. Inrichting volgens conclusie 1 of 2 waarbij een door het besturingssysteem beweegbare deel van de melkinrichting zoals bijvoorbeeld een beweegbaar hekwerk (2;9;10) voorzien is van een sensor (38) voor het detecteren van een 20 positie ervan met het kenmerk, dat de sensor een luchtbalg (38) omvat, alsmede een omzetter (40) die luchtdrukveranderingen kan omzetten in een elektrisch signaal en een luchtleiding (41) voor het verbinden van de luchtbalg en de omzetter.

10. Inrichting overeenkomstig conclusie 1 of 2 met het kenmerk, dat de sensor een optisch signaal kan genereren en een omzetter (46) omvat, die het optisch signaal kan omzetten in een elektrisch signaal alsmede een glasvezelkabel (48) voor het verbinden van de sensor en de omzetter.

11. Inrichting overeenkomstig een der voorgaande conclusies waarbij de melkapparatuur een aanbrengsysteem (13) omvat voor het automatisch aanbrengen van melkbekers (28) om de spenen (29) van een te melken dier en het bestu- ï • · v 'J ringssysteem aan de hand van de met sensoren verkregen informatie het aanbrengsysteem (13) bestuurt met het kenmerk, dat ten behoeve van de gegevensoverdracht tussen het besturingssysteem en het aanbrengsysteem een glasvezelkabel is 5 aangebracht.

12. Werkwijze voor het automatisch melken van dieren waarbij door middel van een sensor (33) wordt gemeten of een uierkwartier is leeggemolken met behulp van een melkbeker (28) voorzien van een voorkamer (30) waarna het 10 melken van dat uierkwartier wordt beëindigd met het kenmerk, dat de sensor een druksensor is waarmee het verloop van de druk in de voorkamer wordt gemeten en het melken wordt beëindigd als de druk in de voorkamer tijdens het melken een instelbare waarde daalt. K)0r-)D 1