SE522258C2 - Förfarande och arrangemang vid mjölkningsordning - Google Patents

Description

522 258 2 EP 0988784 (MAASLAND N.V.) automatiskt mjölka djur, vilka tillåts att individuellt besöka beskriver ett förfarande för att en mjölkningsstation innefattande en mjölkningsrobot och ett djuridentifieringssystem. Ett djur som besöker mjölknings- stationen mjölkas endast om åtminstone ett specifikt antal mjölkningar, Q, av andra djur har ägt rum sedan den senaste mjölkningen av det relevanta djuret. Numret Q beräknas såsom Q: rar hur ofta det relevanta djuret måste mjölkas, M är det c M / X, där x är en individuell djurparameter som indike- totala antalet mjölkningar som utförs av roboten och c är en korrektionsfaktor.

WO 01/93666 att automatiskt mjölka djur, (DELAVAL HOLDING AB) beskriver ett förfarande för såsom kor, vilka tillåts röra sig fritt i ett område avsett därför och att individuellt besöka en mjölkningsstation innefattande en fullständigt automatisk mjölkningsmaskin och ett djuridentifieringssystem. Förfarandet innefattar stegen att en mjölkningskvalifikationsparameter tilldelas vart och ett av djuren som tillåts att röra sig fritt i nämnda område, djuren rankas i enlighet med deras respektive mjölkningskvalifikationsparametrar och mjölkning av ett djur, som besöker besöker mjölkningsstationen, utförs endast om djuret identifieras såsom tillhörande de X högst rankade djuren.

Ytterligare mjölkningsbeslutsalgoritmer beskrivs i EP 0714232 och EP 0639327 (båda MAASLAND N.V.).

REDoGöRELsE FÖR UPPFINNINGEN Föreliggande uppfinnare har upptäckt att ett problem med de kända förfarandena är att djurtrafikmönstret i området som inrymmer djuren och särskilt närvaron av djur i omgivningarna av mjölkningsstationen inte tas i betraktelse.

Tillfälligtvis finns det inga eller väldigt få djur närvarande i närheten av mjölkningsstationen, varvid det kan hända att ett mjölkdjur som nästan är kvalificerat för mjölkning besöker - u o n u u a u o n un n mjölkningsstationen och vägras att bli mjölkat trots att det inte finns något annat djur kvalificerat för mjölkning när- varande i mjölkningsstationens omgivningar. Vid andra tidpunk- ter kan det finnas ett stort antal djur mycket kvalificerade för mjölkning närvarande utanför mjölkningsstationen, möjligtvis väntande på att bli mjölkade, medan ett djur som just kvalificerats för mjölkning besöker mjölkningsstationen och tillåts att bli mjölkat.

Således är utnyttjandet av mjölkningsstationen icke optimalt. I det förra fallet förblir mjölkningsstationen oanvänd, medan den besöks av ett djur som är nästan kvalificerat för mjölkning. I det senare fallet måste djur som är mycket kvalificerade för mjölkning vänta utanför mjölkningsstationen, medan ett djur som just kvalificerats för mjölkning mjölkas. Vissa eller alla av de mycket kvalificerade djuren kan bli trötta och till och med lämna mjölkningsstationsområdet.

Det är därför ett syfte med föreliggande uppfinning att åstad- komma ett förfarande för att automatiskt mjölka djur, vilka tillåts röra sig i ett område avsett därför och att indivi- duellt besöka en mjölkningsstation och en djuridentifierings- anordning, varvid vart och ett av nämnda djur ges en mjölk- ningsprioritet och varvid vart och ett av nämnda djur som besöker mjölkningsstationen tillåts att bli mjölkat automatiskt av nämnda automatiska mjölkningsmaskin i beroende av dess mjölkningsprioritet, vilket förfarande avhjälper de problem som diskuterats ovan och som således sörjer för ett optimalt ut- nyttjande av mjölkningsmaskinen och för en optimal mjölkproduk- tion.

Det är ett ytterligare syfte med uppfinningen att åstadkomma ett sådant uppfinningsenligt förfarande, vilket är effektivt, tillförlitligt, av låg kostnad samt enkelt att implementera.

Det är ännu ett syfte med uppfinningen att åstadkomma ett arrangemang för att hantera mjölkdjur, vilket avhjälper proble- men diskuterade ovan och vilket är effektivt, tillförlitligt, ø o u o | ø u . ø u no u 522 258 v | 1 a . .- av låg kostnad samt enkelt att implementera.

Dessa syften bland andra uppnås medelst förfaranden och arrangemang enligt de bifogade patentkraven.

Genom att detektera närvaro av djur i en sektion av området, vari mjölkdjuren tillåts förflytta sig, där sektionen kan in- rymma ett flertal av djuren och är belägen intill nämnda mjölk- ningsstation, kan ett djur som identifieras när det infinner sig vid mjölkningsstationen tillåtas att bli automatiskt mjölkat av den automatiska mjölkningsmaskinen beroende på detekteringen av närvaro av djur i sektionen belägen intill mjölkningsstationen.

Olika utföringsformer av föreliggande uppfinning beskrivs i de beroende kraven.

Desto flera djur närvarande i sektionen belägen intill mjölkningsstationen, desto högre mjölkningsprioritet krävs typiskt för att få tillstånd att bli mjölkad. Om djuren närvarande i sektionen belägen intill mjölkningsstationen identifieras, och deras respektive mjölkningsprioriteter härleds, så gäller att desto högre mjölkningsprioriteterna är, desto högre mjölkningsprioritet krävs typiskt för att få tillstånd att bli mjölkad.

Ytterligare kännetecken hos uppfinningen och fördelar med den- samma kommer att bli uppenbara från den detaljerade beskriv- ningen av föredragna utföringsformer av föreliggande uppfinning given här nedan och de medföljande fig. 1-3, vilka endast ges i illustrerande syfte, och skall således icke vara begränsande för föreliggande uppfinning.

I följande detaljerade beskrivning är de mjölkproducerande djuren kor. Uppfinningen är emellertid icke begränsad till kor, utan är tillämplig på varje typ av djur som har mjölkproduce- rande kapacitet, såsom får, getter, bufflar, hästar etc. . | n . -n 522 258 KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Fig. 1-3 visar schematiskt områden för att inrymma en hjord med kor innefattande arrangemang för att automatiskt mjölka kor enligt tre föredragna utföringsformer av föreliggande upp- finning.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMER Fig. 1 visar ett arrangemang för att inrymma en hjord med fritt gående kor, ett s.k. lösdriftsarrangemang. Arrangemanget inne- fattar ett område 1 definierat medelst inneslutningsorgan 3 i form av ett staket, ett galler eller liknande. Området 1 kan alternativt vara en lada.

I området 1 förefinns en mjölkningsstation 9 inrättad för fri- villig mjölkning av korna, dvs korna besöker mjölkningsstatio- nen 9 för att bli mjölkade när de så vill. Mjölkningsstationen 9 innefattar en inneslutning som har en ingångsgrind 10 och en utgàngsgrind 11. Före ingàngsgrinden 10 kan det finnas en selektionsbox 2 försedd med en ingångsgrind 3 för insläpp för korna och en utgångsgrind 4 för väg ut för kor som inte tillåts passera genom ingångsgrinden 10.

Utanför utgångsgrinden 11 kan det finnas ett utgàngsutrymme 12 som skall passeras av kon som lämnar mjölkningsstationen.

Utgàngsutrymmet 12 innefattar ytterligare en utgàngsgrind 13.

Mjölkningsstationen 9 innefattar en automatisk mjölkningsmaskin 14 ansluten till en slutenhet 15 medelst mjölkledningar 16.

Mjölkningsmaskinen 14 innefattar en automatisk hanteringsanord- ning 17 med en robotarm 18 anordnad att automatiskt anbringa spenkoppar 19 hos mjölkningsmaskinen vid spenarna hos en ko närvarande i mjölkningsstationen 9.

Vidare innefattar mjölkningsstationen 9 en koidentifierings- anordning 20 anordnad att identifiera en ko som infinner sig 522 258 vid mjölkningsstationen 9. Alla grindarna 3, 4, 10, 11 och 13 är styrbara medelst en schematiskt visad grindstyranordning 31.

Vidare är den automatiska hanteringsanordningen 17 och grind- styranordningen 31 anslutna till en central behandlings- och styranordning 32. (I en alternativ version kan grindstyranord- ningen 31 vara integrerad i den centrala behandlings- och styr- anordningen 32.) Den centrala behandlings- och styranordningen 32 är ansvarig för central behandling och styrning av arrangemanget i fig. 1, och innefattar typiskt en mikrodator, lämplig mjukvara och en databas över korna i omrâdet 1. Databasen innefattar för varje ko en tilldelad och dynamiskt uppdaterad mjölkningsprioritet, som indikerar graden av riktighet eller lämplighet att kon skall mjölkas, se vidare diskussion nedan.

En ko som närmar sig mjölkningsstationen 9 kommer således in i selektionsboxen 2 genom grinden 3 och identifieras av identi- fieringsanordningen 20. Beroende på kons mjölkningsprioritet kan ingàngsgrinden 10 öppnas för att ge tillträde till mjölk- ningsmaskinen 14 eller kan grinden 4 öppnas så att kon kan lämna mjölkningsstationen 9 utan att mjölkas.

Under mjölkningen sugs mjölk från spenarna hos kon genom att vakuum anbringas på spenkopparna 19. Mjölken mäts medelst en eller flera mjölkmätare (ej illustrerade), varefter den upp- samlas i slutenheten 15. Varje spenkopp kan vara individuellt ansluten till slutenheten 15 via respektive mjölkledning 16, från vilken mjölken pumpas till kyld lagringstank (ej illustre- rad).

Efter det att mjölkningen har slutförts öppnas utgàngsgrindarna 11 och 13 och kon kan lämna mjölkningsstationen 9. Mjölknings- stationen 9 kan innefatta en första utfodringsanordning 21 belägen i den främre änden av mjölkningsstationen 9 och en andra utfodringsanordning 22 belägen i den främre änden av utgàngsutrymmet 12. Ett syfte med den första utfodringsanord- 522 258 7 ningen 21 är att locka kon att gå in i mjölkningsstationen 9 och att få henne att stå stilla under åtminstone fastgörningen av spenkopparna 19 och ett syfte med den andra utfodringsanordningen 22 är att locka kon att lämna mjölknings- stationen 9 efter det att mjölkningen har slutförts eller av- brutits av annan anledning. Det skall noteras att kon kan alternativt lockas att gå in i och lämna mjölkningsstation 9 medelst andra lockningsorgan kända inom området.

Vidare kan området 1 inrymma ett utfodringsstall 33 tillgäng- ligt för korna, vilket innefattar en inneslutning med en ingångs- 35 och en utgångsgrind 39 och inrymmer en automatisk utfodringsanordning 45 inrättad att erbjuda foder, särskilt kraftfoder, till korna. Utfodringsstallet 33 kan innefatta en identifieringsanordning 43 inrättad att identifiera en ko som går in i utfodringsstationen 33, och erbjuda kraftfoder i en mängd, som beror på kon som identifierats. Efter det att utfodringen har slutförts öppnas utgångsgrinden 39 och kon kan lämna utfodringsstationen 9.

Det skall noteras att det första området 1 kan innefatta ett flertal utfodringsstationer såväl som separata utfodrings- stationer för fast foder och vätska (ej illustrerat). I fig. 1 visas schematiskt en utfodringsanordning 40 för utfodring av fast foder och vätska, såsom grovfoder och vatten, till korna.

Området l kan vara uppdelat i ett utfodringsområde 46 och ett viloområde 47 medelst ett staket 48, varvid korna i viloområdet 47 måste passera mjölkningsstationen 9 (genom grind 4 eller 13) för att kunna nå utfodringsområdet 46. Staketet 48 innefattar en envägsgrind 49 för kor att passera när de förflyttar sig från utfodringsområdet 46 till viloområdet 47.

I fig. l indikerar pilar 50 schematiskt rörelsen av kor i området l, och särskilt genom mjölkningsstationen 9 och ut- fodringsstationen 33.

Till varje ko är tilldelat ett mjölkningsprioritetsparameter- 522 258 värde, vilket indikerar graden av lämplighet ur en mjölkproduk- tionsoptimeringssynvinkel att respektive ko skall mjölkas, och endast kor som har ett mjölkningsprioritetsparametervärde över ett tröskelvärde kvalificeras för eller tillåts att bli mjölka- de i mjölkningsstationen 9, där tröskelvärdet antingen är ett fixt värde eller beror på mjölkningsprioritetsparametervärdena hos korna i området 1. Det senare fallet kan exemplifieras genom en beslutsalgoritm, vari endast de tjugo korna som har högsta mjölkningsprioritetsparametervärden tilläts att bli mjölkade; således är tröskelvärdet uppenbarligen satt av det tjugonde högsta parametervärdet.

Mjölkningsprioritetsparametervärdet hos var och en av korna uppdateras repetitivt och kan typiskt bero på tiden förfluten sedan kon mjölkades senast; desto längre tid, desto högre mjölkningsprioritetsparametervärde. Eftersom kor är olika och producerar olika mjölkmängder kan mjölkningsprioritets- parametervärdet vara beroende även av andra faktorer. Exempel på sådana faktorer innefattar mjölkutbytet per enhetstid för kon, kons hälsa och särskilt juverhälsan hos kon, mjölken producerad av kon (cellräknevärdet, laktoshalt, pH, konduktivi- tet, etc), juverfyllnadsgraden hos kon, laktationsperioden hos kon, huruvida kon ger di till en diande kalv, rörelsemönstret för kon, kons aktivitet samt kons foderkonsumtion.

I detta avseende göres särskild hänvisning till dokumenten citerade i avsnittet om teknikens ståndpunkt, varvid innehållet i dessa dokument innefattas häri genom denna hänvisning.

Särskild tonvikt skall läggas pà kornas hälsa då sådana mjölkoptimeringsalgoritmer används. De kan orsaka ökade soma- tiska cellràknevärden, vilket kan bero pà oregelbundna eller korta mjölkningsintervall, begränsad fodertillgàng och/eller överföring av infektioner och andra sjukdomar.

Exempelvis för att maximera mjölkproduktionen kanske mjölk- ningsintervallen skall vara kortare än de som skulle vara optimala för att minimera cellräknevärdet. Det antas att mjölk 522 258 som har låga cellräknevärden i framtiden kommer att betalas bättre än mjölk som har högre cellräknevärden. Det kommer således finnas ett ytterligare ekonomiskt incitament för att öka mjölkkvaliteten. Slutsatsen dras att inte endast maximal mjölkproduktion, utan också kohälsa och mjölkkvalitet skall beaktas när prioritetsparametrarna sätts.

För att inte begränsa fodertillgången kan det finnas en obegränsad tillgång av grovfoder i både utfodringsområdet 46 och viloområdet 47, medan koncentrerat foder (kraftfoder) endast tillförs i utfodringsområdet 46 för att befrämja flödet av kor genom mjölkningsstationen 9. Alternativt eller dessutom kan grinden 49 vara kapabel att kunna öppnas i en motsatt riktning för att tillåta kor att passera genom densamma från viloomràdet 47 till foderområdet 46. Ett ytterligare alternativ är att staketet 48 kan avvaras för att tillåta korna att gå omkring fritt mellan utfodrings- och vilområdet 46, 47.

Det skall vidare noteras att mjölkningsprioriteterna kan vara specificerade i minuter kvar för att erhålla mjölkningstill- stånd eller liknande, vilket innebär att ett lägre värde indi- kerar en högre prioritet.

Enligt föreliggande uppfinning förefinns ett område 51, vilket utgör endast en del av området 1. Området 51 är beläget intill mjölkningsstationen 9 och är tillräckligt stort för att inrymma ett flertal kor. I utföringsformen enligt fig. 1 är området 51 inneslutet av ett staket eller liknande 52 försett med en in- gångsgrind 53, genom vilken kor kan träda in i området 51 från viloområdet 47. Det inneslutna området 51 är anordnat mellan viloområdet 47 och mjölkningsstationen, så att kor som för- flyttar sig från viloområdet 47 till utfodringsområdet 46 måste passera området 51 och mjölkningsstationen 9 i denna turord- ning. I fig. 1 visas fyra kor 55 i området 51, och en ko i selektionsboxen 2 i mjölkningsstationen 9.

I närheten av ingångsgrinden 53 finns en kodetekteringsanord- ning 54 anordnad för detektering av kor som går in i området 522 258 lO 51, vilken anordning 54 är ansluten till den centrala behand- lings- och styranordningen 32 för att överföra information av- seende detekteringen till densamma. Detektoranordningen 54 kan vara en enklare räknare som räknar korna som passerar ingångs- grinden 53 eller det kan vara en mera sofistikerad identifie- ringsanordning för att identifiera varje ko som gär in genom grinden 53.

Vidare kan ingàngsgrinden 53 vara en tvåvägsgrind som tillåter kor att använda grinden också som en utgång för att lämna området 51 utan att besöka mjölkningsstationen 9. I ett sådant fall måste detekteringsanordningen 54 vara kapabel att detek- tera också kor som lämnar området 51 genom grinden 53 för att hålla reda på antalet kor i området 51, och valfritt deras identitet. Alternativt àstadkommes en separat utgàngsgrind (ej illustrerad).

En ko som identifieras av koidentifieringsanordningen 20 såsom besökare till mjölkningsstationen 9 kan nu tillåtas att bli mjölkad automatiskt av den automatiska mjölkningsmaskinen 14 i beroende av detektering av närvaro av kor i området 51 intill mjölkningsstationen 9.

Genom sådana åtgärder kan mjölkningsstationen 9 användas för mjölkning av en ko som nästan är kvalificerad för mjölkning, som besöker mjölkningsstationen 9, förutsatt att ingen ko är närvarande i området 51 intill mjölkningsstationen 9, och ett högre utnyttjande av mjölkningsstationen erhålles.

På liknande sätt kan en ko som just kvalificerats för mjölk- ning, som besöker mjölkningsstationen 9, förvägras att bli mjölkad förutsatt att det finns ett stort antal kor som är mycket kvalificerade för mjölkning närvarande i området 51, för att snabbare frigöra kapacitet hos mjölkningsstationen 9 för att användas för en ko som har högre mjölkningsprioritet. Här antas det att åtminstone en av de många korna som är mycket kvalificerade för mjölkning besöker mjölkningsstationen 9 snart. Detta kan tillförsäkras genom att locka korna att besöka 522 258 11 mjölkningsstationen 9 medelst foder eller andra lockningsorgan kända inom teknikområdet.

Några få uppfinningsenliga mjölkningsbeslutsalgoritmer, som kan implementeras i arrangemanget i fig. 1 för automatisk mjölkning av kor beskrivs nedan. Algoritmerna I-II kan implementeras oavsett huruvida detekteringsanordningen 54 är en identifie- ringsanordning eller en räknare, algoritmerna III-V är baserade på att korna i området 51 identifieras, och algoritmerna VI-VII implementeras företrädesvis då detekteringsanordningen 54 är en koräknande anordning.

I. En ko som identifieras då den infinner sig vid mjölk- ningsstationen 9 tillåts att bli mjölkad automatiskt av den automatiska mjölkningsmaskinen 14 oavsett dess mjölknings- prioritet endast om ingen närvaro av kor detekteras i området 51 intill mjölkningsstationen 9.

II. En ko som identifieras när den infinner sig vid mjölk- ningsstationen 9 tillåts att mjölkad automatiskt av den automatiska mjölkningsmaskinen 14 endast om a) mjölkningsprioriteten för kon är högre än ett första tröskelvärde och ingen närvaro av kor detekteras i området 51 intill mjölkningsstationen 9, eller b) mjölkningsprioriteten för kon är högre än ett andra tröskelvärde och närvaro av kor detekteras i området 51 intill mjölkningsstationen.

Det andra tröskelvärdet är det ursprungliga tröskel- värdet om föreliggande uppfinning inte skulle ha imple- menterats. Det första tröskelvärdet är lägre än det andra tröskelvärdet för att tillåta fler kor att bli mjölkade då inga andra kor finns närvarande i området 51. o. c) z :zllv I' 'I .an. uno: gun' osv: t: « v n o. 0 HI »in n. : : '..: z ' ' I I n u o ., , , , ' ° ' ' ' ' ' 'I H n z u:- 12 III. En ko som identifieras när den infinner sig vid mjölk- ningsstationen 9 tillåts att bli mjölkad automatiskt av den automatiska mjölkningsmaskinen 14 endast om a) mjölkningsprioriteten för kon är högre än ett första tröskelvärde, eller b) mjölkningsprioriteten för kon är högre än ett andra tröskelvärde och ingen närvaro av kor, som har en mjölk- ningsprioritet högre än mjölkningsprioriteten för kon, identifieras i området 51 intill mjölkningsstationen 9.

Det första tröskelvärdet är det ursprungliga tröskel- värdet om föreliggande uppfinning inte skulle ha imple- menterats. Det första tröskelvärdet är högre än det andra tröskelvärdet för att tillåta fler kor att bli mjölkade då inga andra kor med högre mjölkningsprioritet finns närvarande i omrâdet 51.

IV. En ko som identifieras när den infinner sig vid mjölk- ningsstationen 9 tillåts att bli mjölkad automatiskt av den automatiska mjölkningsmaskinen 14 endast om a) mjölkningsprioriteten för kon är högre än ett första tröskelvärde, eller b) mjölkningsprioriteten för kon är högre än ett andra tröskelvärde och ingen närvaro av kor, som har en mjölk- ningsprioritet högre ett tredje tröskelvärde, identifie- ras i området 51 intill mjölkningsstationen 9.

Det första och det tredje tröskelvärdet är högre än det andra tröskelvärdet. Detta är en generalisering av schemat enligt III.

V. En ko som identifieras när den infinner sig vid mjölk- ningsstationen 9 tillåts att bli mjölkad automatiskt av den automatiska mjölkningsmaskinen 14 endast om VI. a) b) 522 258 13 mjölkningsprioriteten för kon är högre än ett första tröskelvärde, eller mjölkningsprioriteten för kon är högre än ett andra tröskelvärde och inte fler än en ko, med en mjölk- ningsprioritet högre än mjölkningsprioriteten för kon, identifieras i området 51 intill mjölkningsstationen 9.

Det första tröskelvärdet är högre än det andra tröskel- värdet för att tillåta fler kor att bli mjölkade när ingen eller endast en ko med högre mjölkningsprioritet finns närvarande i området 51. Det antas här att när endast en sådan ko är närvarande i området 51 är det inte särskilt sannolikt att denna enda ko kommer att infinna sig i mjölkningsstationen inom den tidsrymd som det tar att mjölka kon i mjölkningsstatio- nen 9.

En ko som identifieras när den infinner sig vid mjölk- ningsstationen 9 tillåts att bli mjölkad automatiskt av den automatiska mjölkningsmaskinen 14 endast om a) mjölkningsprioriteten för kon är högre än ett första tröskelvärde, eller mjölkningsprioriteten för kon är högre än ett andra tröskelvärde och inte fler än X kor finns närvarande i området 51 intill mjölkningsstationen 9, där det första tröskelvärdet är högre än det andra tröskelvärdet och X är ett positivt heltal.

Siffran X kan bestämmas från analys av det totala antalet kor i området 1 och deras respektive mjölknings- prioriteter för att erhålla en viss sannolikhet att det inte finns några mycket kvalificerade kor för mjölkning i området 51 som i stället borde mjölkas. :2:".:: .".~ ,~,~q v II v a o n . ; , :en om a. . , ' ' I I u c | ¿ - u > _ l4 ac-p-c n .nu o. n VII. En ko som identifieras när den infinner sig vid mjölk- ningsstationen 9 tillåts att bli mjölkad automatiskt av den automatiska mjölkningsmaskinen 14 endast om a) mjölkningsprioriteten för kon är högre än ett första tröskelvärde, eller b) mjölkningsprioriteten för kon är högre än ett andra tröskelvärde och det finns en sannolikhet av åtminstone Pmfl att inte fler än X kor närvarande i området 51 intill mjölkningsstationen har en respektive mjölk- ningsprioritet som är högre ett tredje tröskelvärde.

Sannolikheten beräknas från antalet kor närvarande i området l, deras respektive mjölkningsprioriteter och antalet av dessa kor som är närvarande i området 51 intill mjölkningsstationen 9. Pmm är en konstant mellan noll och ett, det första och det tredje tröskelvärdet är högre än det andra tröskelvärdet och X är ett icke- negativt heltal.

Tröskelvärdena, antalet kor X och sannolikheten Pmm kan väljas eller justeras för att passa det särskilda arrangemanget.

Algoritmerna implementeras företrädesvis i den centrala behand- lings- och styranordningen 32, som således är inrättad för att mottaga en identifiering av kon som besöker mjölkningsstationen 9, för att härleda mjölkningsprioriteten för den kon, för att mottaga information avseende detekterad närvaro av kor i om- rådet 51, och för att styra den automatiska mjölkningsmaskinen att mjölka kon i beroende av dess mjölkningsprioritet och i beroende av detekteringen av närvaro av kor i området 51.

I var och en av fig. 2 och 3 illustreras ett område för att inrymma en hjord med kor innefattande arrangemang för att auto- matiskt mjölka korna enligt en respektive av två alternativa utföringsformer av föreliggande uppfinning. 15 Vart och ett av områdena i fig. 2 och 3, betecknat 1, inrymmer en mjölkningsstation 9, liknande den i fig. 1, men utan selek- tionsboxen framför ingångsgrinden 10. Enligt utföringsformen i fig. 2 åstadkommes en koidentifieringsanordning 20 framför ingångsgrinden 10, medan enligt utföringsformen i fig. 3 loka- liseras koidentifieringsanordningen 20 i den främre änden av mjölkningsstationen 9 nära den första utfodringsanordningen 21.

En ko som identifieras och inte tillåts att bli mjölkad av den automatiska mjölkningsmaskinen 14 leds, enligt utföringsformen i fig. 2, genom mjölkningsstationen 9 utan att mjölkas och går ut genom grinden 13, eller förvägras helt enkelt att gå in genom ingångsgrinden 10, medan en sådan ko, enligt utförings- formen i fig. 3, måste ledas genom mjölkningsstationen 9 utan att mjölkas.

En fördel med att leda en ko som inte tillåts att bli mjölkad genom mjölkningsstationen i stället för att vägra den att gå in i mjölkningsstationen är att det finns ingen risk att en högt rankad och således dominant ko blockerar ingången till mjölk- ningsstationen och vägrar att tillåta andra kor att passera därigenom.

En fördel med att identifiera en ko inuti mjölkningsstationen i stället för vid ingången till mjölkningsstationen är att minska risken för att felaktigt identifiera en ko som går in i mjölk- ningsstationen, vilket möjligtvis skulle kunna hända om en ko identifieras vid ingången medan en annan passerar genom och träder förbi i mjölkningsstationen 9 utan att identifieras.

Vidare är områdena 51 belägna intill den respektive mjölknings- stationen 9 inte inneslutna medelst ett staket eller liknande.

Således tillåts korna att gå omkring fritt in och ut ur området 51. Emellertid är området 51 definierat såsom innefattande området utanför ingångsgrinden 10 till mjölkningsstationen, men inte området utanför utgångsgrinden 13 från mjölkningsstationen (eller utgångsgrinden 11 om utgångsutrymmet 12 avvaras).

Området 51 kan innefatta ett utfodringsstall eller anordning 57 522 258 16 och ett vilostall 58.

Kodetekteringsanordningen 54 för detektering av kor som träder in i området 51 såsom illustreras i fig. 1 utbytes mot en respektive alternativ anordning för detektering av närvaro av kor inom respektive område 51. I fig. 2 illustreras en bild- infàngningsanordning i form av en CCD-kamera 56 (vilken är ansluten till den centrala behandlings- och styranordningen 32) för att detektera kor närvarande i området 51 och i fig. 3 illustreras en radiomottagare 59 ansluten till den centrala behandlings- och styranordningen 32. Mottagaren 59 är kapabel att detektera kor inom området 51 genom individuella radio- sändare 60 anordnade pä varje ko 55. För att detektera närvaro av kor inom området 51, är sändaren 60 utrustad med någon slags positionssensor, eller så är signalstyrkan sä att den endast när mottagaren fràn ett visst avstånd inom området 51, eller kan området l utanför området 51 förses med ett radiointerferensarrangemang (ej illustrerat).

Företrädesvis fungerar kameran 56 medelst bildbehandlings- mjukvara i den centrala behandlings- och styranordningen 32 såsom en koräknare för att härleda antalet kor i området 51, medan radioöverföringssystemet 59, 60 i fig. 3 fungerar såsom en koidentifieringsanordning. Emellertid kan det motsatta lik- väl vara sant: kameran kan användas för att identifiera kor i omràdet 51, medan radiosändarna kan användas som koräknare.

Algoritmerna beskrivna ovan med hänvisning till fig. 1 är lika tillämpbara för utföringsformerna i fig. 2 och 3.

Claims (26)

522 258 17 PAIENTKRAV

1. Förfarande för att automatiskt mjölka djur, vilka till- låts röra sig i ett område (l) avsett därför och att indivi- duellt besöka en mjölkningsstation (9) innefattande en automa- tisk mjölkningsmaskin (14) och en djuridentifieringsanordning (20), varvid vart och ett av nämnda djur ges en mjölknings- prioritet och varvid vart och ett av nämnda djur som besöker mjölkningsstationen identifieras och tillåts att bli automa- tiskt mjölkade av nämnda automatiska mjölkningsmaskin beroende på dess mjölkningsprioritet, k ä n n e t e c k n a t a v stegen att: - närvaro av djur detekteras i en del (51) av nämnda område, vari nämnda mjölkdjur tillåts röra sig, medelst en djurdetekteringsanordning (54; 56; 59-60), där nämnda del är kapabel att inrymma ett flertal av nämnda djur och är belägen intill nämnda mjölkningsstation, - ett djur, som infinner sig vid mjölkningsstationen identifieras, medelst nämnda djuridentifieringsanordning och - nämnda identifierade djur tillåts att bli automatiskt mjölkat av nämnda automatiska mjölkningsmaskin beroende på detekteringen av närvaro av djur i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation.

2. Förfarande enligt krav l, varvid nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation är huvudsakligen omgiven av inneslutningsorgan (52) och är försedd med en ingång (53), genom vilka nämnda djur tillåts inträda, medan de detekteras av nämnda djurdetekteringsanordning.

3. Förfarande enligt krav 2, varvid djur i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation tillåts lämna nämnda del genom en utgång, medan de detekteras av nämnda djurdetekte- ringsanordning. 522 258 18

4. Förfarande enligt krav 2 eller 3, varvid djur i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation tilläts att lämna nämnda del genom att besöka nämnda mjölkningsstation.

5. Förfarande enligt något av kraven 1-4, varvid nämnda del belägen intill nämnda nüölkningsstation innefattar åtmin- stone en utfodringsanordning (57) eller åtminstone ett vilo- område (58).

6. Förfarande enligt något av kraven 1-5, varvid nämnda djur som identifieras när det infinner sig vid mjölknings- stationen tillàts att automatiskt bli mjölkat av nämnda automa- tiska mjölkningsmaskin oavsett dess mjölkningsprioritet endast om ingen närvaro av djur detekteras i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation.

7. Förfarande enligt något av kraven 1-5, varvid nämnda djur som identifieras när det infinner sig vid mjölknings- stationen tillåts att bli mjölkat automatiskt av nämnda auto- matiska mjölkningsmaskin endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett första tröskelvärde och ingen när- varo av djur detekteras i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation, eller endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett andra tröskelvärde och närvaro av djur detekteras i nämnda del belägen intill nämnda mjölknings- station, där nämnda första tröskelvärde är lägre än nämnda andra tröskelvärde.

8. Förfarande enligt något av kraven 1-5, varvid nämnda djurdetekteringsanordning är en djuridentifieringsanordning (54; 59-60) för identifiering av varje djur närvarande i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation.

9. Förfarande enligt krav 8, varvid nämnda djur som identifieras när det infinner sig vid nämnda mjölkningsstation tillåts att automatiskt bli mjölkat av nämnda automatiska mjölkningsmaskin endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett första tröskelvärde, eller endast om 522 258 19 mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett andra tröskelvärde och ingen närvaro av djur, som har en mjölknings- prioritet högre än mjölkningsprioriteten för nämnda djur, iden- tifieras i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation, där nämnda första tröskelvärde är högre än nämnda andra tröskelvärde. 10. identifieras när det infinner sig vid nämnda mjölkningsstation

10. Förfarande enligt krav 8, varvid nämnda djur som tillåts att automatiskt bli mjölkat av nämnda automatiska mjölkningsmaskin endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett första tröskelvärde, eller endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett andra tröskelvärde och ingen närvaro av djur, som har en mjölknings- prioritet högre än ett tredje tröskelvärde, identifieras i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation, där nämnda första och tredje tröskelvärde är högre än nämnda andra tröskelvärde. ll. identifieras när det infinner sig vid nämnda mjölkningsstation

11. Förfarande enligt krav 8, varvid nämnda djur som tillåts att automatiskt bli mjölkat av nämnda automatiska mjölkningsmaskin endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett första tröskelvärde, eller endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett andra tröskelvärde och inte mer än ett djur, som har en mjölknings- prioritet högre än mjölkningsprioriteten för nämnda djur, iden- tifieras i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation, där nämnda första tröskelvärde är högre än nämnda andra tröskelvärde.

12. djurdetekteringsanordning är en djurräkningsanordning (56) för Förfarande enligt något av kraven 1-5, varvid nämnda att räkna antalet djur närvarande i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation.

13. identifieras när det infinner sig i nämnda mjölkningsstation Förfarande enligt krav 12, varvid nämnda djur som 522 258 20 tillåts att automatiskt bli mjölkat av nämnda automatiska mjölkningsmaskin endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett första tröskelvärde, eller endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett andra tröskelvärde och inte fler än X djur är närvarande i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation, där nämnda första tröskelvärde är högre än nämnda andra tröskelvärde och X är ett positivt heltal.

14. Förfarande enligt krav 12, varvid nämnda djur som identifieras när det infinner sig vid nämnda mjölkningsstation tilläts att automatiskt bli mjölkat av nämnda automatiska mjölkningsmaskin endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett första tröskelvärde, eller endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett andra tröskelvärde och det finns en sannolikhet av åtminstone Pmn att inte fler än X djur närvarande i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation har en respektive mjölkningsprioritet som är högre än ett tredje tröskelvärde, där sannolikheten beräknas frän antalet djur närvarande i nämnda område, deras respektive mjölkningsprioriteter och antalet av de djuren som är närvarande i nämnda del belägen intill nämnda mjölknings- station, och där Rfin är en konstant mellan noll och ett, nämnda första och tredje tröskelvärde är högre än nämnda andra tröskelvärde och X är ett icke-negativt heltal.

15. Förfarande enligt något av kraven 1-14, varvid vart och ett av nämnda mjölkdjur ges en mjölkningsprioritet, som beror pà tiden förfluten sedan djuret senast mjölkades, och valfritt pà något av laktationsperioden för djuret, mjölkutbytet per enhetstid för djuret, djurets hälsa, djurets juverhälsa, cell- räknevärdet för mjölken producerad av djuret, juverfyllnads- graden för djuret, huruvida djuret ger di till ett diande djur, beteendemönstret för djuret, djurets aktivitet samt djurets foderkonsumtion.

16. Förfarande enligt krav 15, varvid mjölkningsprioriteten för vart och ett av nämnda mjölkdjur uppdateras repetitivt. 522 258 'f 21

17. Arrangemang för hantering av mjölkdjur, av vilka vart och ett ges en mjölkningsprioritet, innefattande: - ett område (1), vari djuren tillåts röra sig, - en mjölkningsstation (9), vilken djuren är kapabla att individuellt besöka, där mjölkningsstationen innefattar en djuridentifieringsanordning (20) för att identifiera ett djur som infinner sig vid mjölkningsstationen (9) och en automatisk mjölkningsmaskin (14) kapabel att automatiskt mjölka nämnda identifierade djur, och - en styranordning (32) för att mottaga en identifiering av nämnda djur som infinner sig vid nämnda mjölkningsstation (9), för att mottaga mjölkningsprioriteten för nämnda identifierade djur, samt för att styra nämnda automatiska mjölkningsmaskin att mjölka nämnda identifierade djur beroende på dess mjölkningsprioritet, k ä n n e t e c k n a t a v - en djurdetekteringsanordning (54; 56; 59-60) för detek- tering av närvaro av djur i en del (51) av nämnda område, vari nämnda mjölkdjur tillåts röra sig, där nämnda del är kapabel att inrymma ett flertal av nämnda djur och är belägen intill nämnda mjölkningsstation, varvid - nämnda styranordning är inrättad att styra nämnda auto- matiska mjölkningsmaskin att mjölka nämnda identifierade djur beroende på detekteringen av närvaro av djur i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation.

18. Arrangemang enligt krav 17, varvid nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation huvudsakligen omges av inne- slutningsorgan (52) och är försedd med en ingång (53), genom vilken nämnda djur tillåts träda in, medan de detekteras av nämnda djurdetekteringsanordning.

19. Arrangemang enligt krav 18, varvid nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation är försedd med en utgång (53), genom vilken djur i nämnda del belägen intill nämnda mjölk- ningsstation kan lämna nämnda del och varvid nämnda djurdetek- 522 258 §ßgg;g¶ï¿ï?&fl 22 teringsanordning är inrättad att detektera sådana djur som lämnar nämnda del.

20. Arrangemang enligt krav 18 eller 19, varvid nämnda mjölkstation är kapabel att kunna besökas av djuren från nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation, och varvid nämnda mjölkningsstation har en utgång, som leder utanför nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation.

21. Arrangemang enligt något av kraven 17-20, varvid nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation innefattar åtmin- stone en utfodringsanordning (57) eller åtminstone ett vilo- område (58).

22. Arrangemang enligt något av kraven 17-21, varvid nämnda styranordning är inrättad att styra nämnda automatiska mjölk- ningsmaskin att mjölka nämnda djur som identifieras när det infinner sig vid mjölkningsstationen endast om mjölknings- prioriteten för nämnda djur är högre än ett första tröskelvärde och ingen närvaro av djur detekteras i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation, eller endast om mjölknings- prioriteten för nämnda djur är högre än ett andra tröskelvärde och närvaro av djur detekteras i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation, där nämnda första tröskelvärde är lägre än nämnda andra tröskelvärde.

23. Arrangemang enligt något av kraven 17-21, varvid nämnda djurdetekteringsanordning är en djuridentifieringsanordning (54: 59-60) för identifiering av varje djur närvarande i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation.

24. Arrangemang enligt krav 23, varvid nämnda styranordning är inrättad att styra nämnda automatiska mjölkningsmaskin att mjölka nämnda djur som identifieras när det infinner sig vid nämnda mjölkningsstation endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett första tröskelvärde, eller endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett andra tröskelvärde och ingen närvaro av djur, som har en mjölk- o o ooo o o oo oooo oo oooo o o o o o o . o o o . o . ., o o o o a , o o a . o . . con ooo o . o o o o o o , o o o o o o, o o o . , o o o o . , ., 23 ningsprioritet högre än ett tredje tröskelvärde, identifieras i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation, där nämnda första och tredje tröskelvärde är högre än eller lika med nämnda andra tröskelvärde.

25. Arrangemang enligt något av kraven 17-21, varvid nämnda djurdetekteringsanordning är en djurräkningsanordning (54: 56) för att räkna antalet djur närvarande i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation.

26. Arrangemang enligt krav 25, varvid nämnda styranordning är inrättad att styra nämnda automatiska mjölkningsmaskin att mjölka nämnda djur som identifieras när det infinner sig vid nämnda mjölkningsstation endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett första tröskelvärde, eller endast om mjölkningsprioriteten för nämnda djur är högre än ett andra tröskelvärde och det finns en sannolikhet av åtminstone Pmn att inte fler än X djur närvarande i nämnda del belägen intill nämnda mjölkningsstation har en respektive mjölkningsprioritet högre än ett tredje tröskelvärde, där sannolikheten beräknas från antalet djur närvarande i nämnda område, deras respektive mjölkningsprioriteter och antalet av de djuren som är närvarande i nämnda del belägen intill nämnda mjölknings- station, Pmfl är en konstant mellan noll och ett, nämnda första och tredje tröskelvärde är högre än nämnda andra tröskelvärde, och X är ett icke-negativt heltal.