CN102958350A - 对挤奶进行控制的方法和设备 - Google Patents

Abstract

提供一种对在区域中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法，该区域包括牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场（12）、远离放牧牧场的挤奶区（12）以及放牧牧场中的牲畜能够进入挤奶区所经由的通道（14a-c），其中挤奶区包括用于对已进入挤奶区的牲畜进行挤奶的挤奶系统（16）。根据该方法，在远离挤奶系统的至少一个位置对要经由通道进入挤奶区的牲畜进行计数（31）；根据在远离挤奶系统的至少一个位置计数的牲畜，预测（33）挤奶区中牲畜的未来数量；以及以依赖于所预测的挤奶区中牲畜的未来数量的方式和时间点，控制（35）挤奶系统或区域中其它设备的操作。

Description

对挤奶进行控制的方法和设备

技术领域

本发明涉及控制通过挤奶系统对牲畜挤奶的方法和设备。

背景技术

自动挤奶系统（AMS）是本领域众所周知的。AMS的当前实施几乎全部具有被圈牢的奶牛。奶牛圈养在还容纳AMS的大型牛舍中。奶牛学会在它们的隔间和AMS单元之间短距离自由走动，主要动机是当在AMS中对奶牛进行挤奶时在活动闸架内的饲养。奶牛仅需要运动比较短的距离（在圈牢系统内到AMS可能20-30m）。

全世界的很多奶牛不是以这种方式圈牢的，而是被允许在牧场上自由放牧。特别是在澳大利亚和新西兰，没有奶牛的圈舍，它们在牧场上度过它们的全部时间。这些基于牧场的系统是非常广阔的，经常需要奶牛走相当长的距离去在传统挤奶系统内挤奶。这可能长达2-3km的走动距离，并且它们正常每天走两次。

在最近几年，奶牛自愿访问的自愿挤奶系统变得越来越普遍。在这种系统中，对奶牛进行监视并且对奶牛单独地给予挤奶许可。

AU 2009202368A1公开了一种对被允许在期望的区域内运动的牲畜进行管理的系统，其中该区域包括牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场、等待区以及对牲畜进行挤奶的挤奶区，其中挤奶区和等待区均可从至少一个放牧牧场进入，并且挤奶区可从等待区进入。由此，在挤奶区内进行挤奶之前的较短时间段内，可以将差不多具备挤奶条件的牲畜圈禁在等待区中。如果这些牲畜转向较远的放牧牧场或者如果从不允许它们到达挤奶区附近，那么牲畜不久再次访问挤奶区的可能性低，因此，牛奶产量会较低。

旋转挤奶系统包括挤奶牲畜顺次进入和离开来进行挤奶的旋转平台。旋转平台包括多个挤奶畜栏，每个挤奶畜栏具有用于在旋转平台旋转期间对挤奶畜栏中存在的牲畜进行挤奶的挤奶装置。近来，这样的旋转挤奶系统已经自动化，其中挤奶装置的挤奶机杯通过具有抓握器的机器人臂自动地附接至待挤奶的牲畜的奶头，参见例如WO2009/093964。单个的机器人臂可以为旋转挤奶系统的全部挤奶畜栏或至少几个挤奶畜栏服务。

发明内容

用于自愿挤奶的自动旋转挤奶系统的实施并不简单。旋转挤奶系统最初是为了牲畜的成批挤奶而开发的，并且通常需要对大量牲畜彼此同时进行挤奶。

具体地说，在牲畜去往挤奶区的低流动的时间段内，如果不采取进一步的措施来提高效率，那么用于自愿挤奶的自动旋转挤奶系统似乎是低效的方案。

尽管AU 2009202368A1公开了用于自由放牧牲畜的自动挤奶系统，其确实会提高牲畜通过挤奶系统的通过量并且因此提高牛奶产量，但是为了优化生产率，需要采取很多措施，尤其是如果旋转挤奶系统用于牲畜的自愿挤奶或半自愿挤奶。

在被布置为用于牲畜的自愿挤奶或半自愿挤奶的其它类型的挤奶系统中会得到类似限制和缺陷，尤其是在对多个牲畜彼此同时进行挤奶的那些挤奶系统中。

因此，本发明的目的在于提供一种对被布置为用于牲畜的自愿挤奶的挤奶系统中的牲畜的挤奶进行控制的方法和设备，该挤奶系统具体是对多个牲畜彼此同时进行挤奶的挤奶系统，例如旋转挤奶系统，该方法和设备提供提高的挤奶生产效率，并且从而提供增大的收益。

本发明的另一目的在于提供健庄、高效、快速、精确、准确、可靠、安全、易于使用且具有合理成本的方法和设备。

根据本发明的这些目的以及其它目的是通过在所附专利权利要求中规定的方法和设备获得的。

根据本发明的第一方面，提供一种对被允许在期望的区域中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法，其中所述区域包括牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场、挤奶区和通道，所述挤奶区远离所述放牧牧场并且包括用于对已进入所述挤奶区的牲畜进行挤奶的挤奶系统，所述放牧牧场中的牲畜能够经由通道进入所述挤奶区。根据所述方法，在远离所述挤奶系统的至少一个位置，对要经由所述通道进入所述挤奶区的牲畜进行计数；根据在远离所述挤奶系统的所述至少一个位置计数的牲畜，预测所述挤奶区中牲畜的未来数量；以及以依赖于所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量的方式和时间点，控制所述挤奶系统或所述区域中的其它设备的操作。上述其它设备可以是例如门设备、牲畜处理装置、饲料供给装置或水供给装置。通过上述配给，所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量变成对如何以及何时实施对挤奶系统或该区域中的其它设备进行控制的参数。

优选地，被计数的牲畜是已经在所述挤奶系统中获得许可的牲畜。由此，可以在远程位置就已经确立准备何时对牲畜进行挤奶。

在一个实施例中，在多个位置对要经由所述通道进入所述挤奶区的牲畜进行计数，并且还根据在所述多个位置计数的牲畜，预测所述挤奶区中牲畜的未来数量。由此，可以做出更精准的预测。优选地，对计数器进行布置，使得同一牲畜在其走到挤奶区的过程中在不止一个位置被计数。由此，牲畜越接近挤奶区，可以做出越精准的预测。

在每个位置可以根据距所述挤奶区的距离和/或根据牲畜先前的移动到所述挤奶区的实际时间来做出预测。

所述挤奶系统可以是对多个牲畜彼此同时进行挤奶的挤奶系统，具体是旋转挤奶系统。

对所述挤奶系统进行控制的方式可以包括，根据所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量，起动所述挤奶系统的挤奶任务。具体地说，可以在未来的时间点起动所述挤奶系统的挤奶任务，所述未来的时间点与所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量高于阈值的时间点有关，所述阈值优选地基于反复确定的累计预期产奶量的收益以及所述挤奶系统的操作成本。由此，可以在降低的操作成本方面提高牛奶产量。

根据本发明的第二方面，提供一种对被允许在期望的区域中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法，其中所述区域包括牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场、挤奶区和通道，所述挤奶区远离所述放牧牧场并且包括用于对已进入所述挤奶区的牲畜进行挤奶的挤奶系统，所述放牧牧场中的牲畜能够经由所述通道进入所述挤奶区。根据该方法，在远离所述挤奶系统的至少一个位置对要进入所述挤奶区的每个牲畜进行识别，并且针对每个被识别的牲畜，确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量。接下来，根据在远离所述挤奶系统的所述至少一个位置识别的牲畜，预测所述挤奶区中牲畜的未来数量，并且根据所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量以及未来数量的牲畜的预期产奶量，预测在对所预测的未来数量的牲畜进行挤奶时可获得的未来累计预期产奶量。最后，以依赖于所述未来累计预期产奶量的方式和时间点，控制所述挤奶系统或所述区域中的其它设备的操作。

由此，获得进一步提高牛奶产量的改进方法。不仅考虑所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量，还考虑未来数量的牲畜的未来预期产奶量。

优选地，根据先前收集的关于该牲畜的数据，确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量，其中所述数据包括先前的产奶量、先前的挤奶时间以及该牲畜先前的挤奶的间隔时间中的任一种。

根据本发明的第三方面和第四方面，提供一种能够实施本发明的第一方面和第二方面的控制方法的控制设备。一种控制设备包括用于计数的至少一个牲畜计数装置以及可操作地连接至所述牲畜计数装置的处理和控制装置，所述处理和控制装置用于执行对牲畜进行计数的步骤，预测所述挤奶区中牲畜的未来数量的步骤，以及以依赖于所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量的方式和时间点对所述挤奶系统或所述区域中的其它设备的操作进行控制的步骤。其它控制设备包括用于识别的至少一个牲畜识别装置以及可操作地连接至所述牲畜识别装置的处理和控制装置，所述处理和控制装置用于执行识别牲畜的步骤，确定产奶量的步骤，预测所述挤奶区中牲畜的未来数量的步骤，预测未来累计预期产奶量的步骤，以及以依赖于所预测的未来累计预期产奶量的方式和时间点，控制所述挤奶系统或所述区域中的其它设备的操作。

根据本发明的第五方面和第六方面，提供可加载到牲畜处理设备的计算机的内部存储器内的计算机程序产品，该计算机程序产品包括用于当所述计算机程序产品在所述计算机上运行时执行本发明的第一方面和第二方面的控制方法的软件代码部分。

本发明的更多特性以及本发明的优点从下文介绍的本发明实施例的详细描述和附图1至3中将是显而易见的，附图1至3仅是作为图示给出的，因此对于本发明不是限制性的。

附图说明

图1示意性图示用于圈牢牲畜的设备和在该设备中实现的根据本发明实施例的控制设备。

图2示意性图示图1的设备的放大部分。

图3是根据本发明实施例的控制方法的流程图。

具体实施方式

图1示意性图示基于牧场的牲畜设备，该设备用于圈牢允许在该设备的区域11内活动的牲畜。区域11优选地包括能够放牧牲畜的大量放牧牧场12、远离放牧牧场12的挤奶区13、多个通道14a-14c以及预挤奶和后挤奶区15，放牧牧场12中的牲畜能够经由多个通道14a-14c以及预挤奶和后挤奶区15进入挤奶区13并从挤奶区13离开。挤奶区13包括旋转挤奶系统16，旋转挤奶系统16在挤奶任务期间优选地用于已经进入挤奶区13的牲畜的自愿挤奶或半自愿挤奶。然而，对本领域技术人员来说显而易见的是，本发明可以在其它种类的挤奶系统中实施，尤其在对多个牲畜彼此同时进行挤奶的那些挤奶系统中。

基于牧场的牲畜设备进一步优选地包括多个牲畜计数或识别装置18，多个牲畜计数或识别装置18以相距挤奶区13不同的距离布置在多个通道14a-14c中，每个牲畜计数或识别装置18用于对经过该牲畜识别装置18的牲畜进行计数以及可选地进行识别。

在一个实施例中，牲畜计数或识别装置布置在每个放牧牧场12的入口/出口处，以监视进入和离开放牧牧场12的牲畜的数量以及可选地监视这些牲畜的身份。在这些装置是牲畜识别装置的情况下，每个入口/出口可以配有门设备，门设备可操作地连接至在该入口/出口处布置的牲畜识别装置，以仅在识别牲畜之后以及可选地仅在被识别的牲畜符合某种条件的情况下才允许牲畜进入/离开该放牧牧场。因此，可以在允许牲畜进入各个通道14a-14c之前在各个放牧牧场12处对牲畜进行计数和识别，并且可以在牲畜经过各个通道14a-14c中的牲畜计数或识别装置18时再次对其计数以及可选地进行识别。

处理和控制装置17可操作地连接至每个牲畜计数或识别装置18，来接收计数以及可选地接收识别，可选地连接至每个门设备，来控制门设备，并且连接至旋转挤奶系统16，来控制旋转挤奶系统16。

接下来参照图2，图2示意性图示图1的区域的放大部分，提供有四个选择框21a-21d，牲畜可能必须经过四个选择框21a-21d中的两个选择框21a-21b来从多个通道14a-14c进入预挤奶和后挤奶区15，牲畜必须经过四个选择框21a-21d中的一个选择框21c来从预挤奶和后挤奶区15进入挤奶区13，并且牲畜在通过旋转挤奶系统16挤奶之后必须经过四个选择框21a-21d中的一个选择框21d。选择框21a-21d中的每个选择框具有一个入口，并且配有用于对进入选择框21a-21d的牲畜进行识别的牲畜识别装置，并且每个选择框可操作地连接至用于控制的处理和控制装置17。选择框21a-21d中的每个选择框具有三个出口，其中每个牲畜可以在已被识别之后以及根据一项或几项条件被允许、被引导或被驱赶离开这三个出口中的任一出口。预挤奶和后挤奶区15包括不同的围栏区22-26，并且挤奶区13包括聚集区27和自动逆行门（backing gate）28，自动逆行门28可操作地连接至处理和控制装置17，来朝着旋转挤奶系统16驱赶聚集区27中的牲畜。

朝着预挤奶和后挤奶区15走过通道14a的牲畜到达第一选择框21a。对牲畜进行识别，并且根据一项或几项条件，允许牲畜进入区域22、进入通道14b或者再次进入通道14a。在后两种情况中，引导牲畜返回到能够经由通道14b、14a中的任一通道进入的放牧牧场。如果牲畜没有挤奶许可并且不应当被处理，那么这可能是可取的。

如果牲畜进入区域22，那么它到达第二选择框21b。再次对牲畜进行识别，并且根据一项或几项条件，允许牲畜进入区域23、区域24或通道14c。在最后的情况中，引导牲畜返回到能够经由通道14c进入的放牧牧场。区域24是等待区或处理区，如果例如牲畜差不多具备挤奶条件或者如果牲畜应在挤奶前被处理，那么引导牲畜到等待区或处理区中。区域24可以向牲畜提供饲料、水和/或休息。

如果牲畜进入区域23，那么其到达第三选择框21c。再次对牲畜进行识别，并且根据一项或几项条件，允许牲畜进入区域24、挤奶区13的聚集区27或区域25。区域24可以通过以29表示的墙、栅栏等分隔成两个独立的部分，从而能够通过第二选择框21b和第三选择框21c将牲畜引导至任一部分。区域25是可以向牲畜提供饲料、水和/或休息的后挤奶区25。后挤奶区25向后通往第一选择框21a。借助于第一选择框21a以及可选地借助于第二选择框21b和/或第三选择框21c，能够将牲畜经由通道14a-14c中的任一通道引导返回至放牧牧场，或者能够将牲畜引导至区域24的任一部分。

如果牲畜具备挤奶条件，并且由于某种原因（例如已被处理）而不应等待，那么允许牲畜进入挤奶区13的聚集区27，以在处于挤奶任务的旋转挤奶系统16中对牲畜进行挤奶。

旋转挤奶系统16以传统的方式包括旋转平台，牲畜优选地顺序地进入和离开旋转平台，以便进行挤奶。旋转平台包括多个挤奶畜栏，每个挤奶畜栏配备有用于对存在于挤奶畜栏中的牲畜进行挤奶的挤奶装置。旋转平台与挤奶畜栏以及已进入旋转平台的牲畜一起旋转，使得每头牲畜当旋转几乎一整周时完全挤奶。旋转挤奶系统16可以是自动的，其中挤奶装置的挤奶机杯通过装备有抓握器的机器人臂自动附接至待挤奶的牲畜的奶头，参见例如WO 2009/093964，该专利的内容通过引用并入本文。

在挤奶之后，牲畜进入第四选择框21d。对牲畜进行识别，并且根据一项或几项条件，允许牲畜进入后挤奶区25、挤奶区13的聚集区27或者区域26。如果例如由于某种原因牲畜未被适当挤奶，那么可以将牲畜引导返回挤奶区13的聚集区27。区域26是另一等待区或处理区，并且在该区域内集合的牲畜最终可以被引导至后挤奶区25，以及被引导至放牧牧场或别的地方。区域26可以向牲畜提供饲料、水和/或休息。

牲畜在预挤奶和后挤奶区15中、挤奶区13中和通道14a-14c的末端中的通行方向由箭头30表示。为了获得所图示的通行方向，可以提供多个单向门，多个单向门可以由牲畜打开、由操作员打开或者在处理和控制装置17的控制下自动打开。特别地，引导牲畜从区域24的部分区域回到区域23的门可以配备有识别装置，使得可以允许选择的牲畜在被识别之后从区域24进入区域23。

然而，本领域的技术人员应当理解，预挤奶和后挤奶区15以及可选地挤奶区13可以以不同形式设计。甚至可以省却预挤奶和后挤奶区15，挤奶区13可以仅包括旋转挤奶系统16。

本发明涉及对牲畜通过旋转挤奶系统16的挤奶进行控制的设备。在该设备的最简单的实施例中，该设备包括至少一个牲畜计数装置18和处理和控制装置17。牲畜计数装置18用于对要经由通道进入挤奶区13以通过旋转挤奶系统16进行挤奶的牲畜进行计数。处理和控制装置17被布置成根据由牲畜计数装置18计数的牲畜来预测挤奶区13中牲畜的未来数量。最后，处理和控制装置17被布置成以取决于所预测的挤奶区13中牲畜的未来数量的方式和时间点，对旋转挤奶系统16的操作进行控制。可替代地或附加地，以取决于所预测的挤奶区13中牲畜的未来数量的方式和时间点，对区域11中的其它设备的操作进行控制。这种其它设备可以包括门设备、选择框（例如选择框21a-21d中的任一选择框）、牲畜处理装置、饲料供给装置或水供给装置中的任一种。

优选地，本发明的设备包括多个牲畜计数装置18以及处理和控制装置17，多个牲畜计数装置18位于远离旋转挤奶系统16的多个位置中，并且被布置成对要经由通道进入挤奶区13的牲畜进行计数，处理和控制装置17用于根据在多个位置计数的牲畜对挤奶区13中牲畜的未来数量进行预测。

由此，在控制旋转挤奶系统16和其它设备的操作过程中，不仅考虑实际存在于挤奶区13中的牲畜的数量，还考虑被预测未来会在挤奶区13中的牲畜的数量。

更详细地说，可以根据所预测的到达时间来计算挤奶区中的牲畜的未来数量，并且关于每个被计数的牲畜，这些到达时间可以根据从挤奶区到该牲畜被计数的位置的距离来预测，或者可以基于牲畜先前的从其被计数的位置移动到挤奶区13的实际时间，根据从该牲畜被计数的位置移动到挤奶区所需的预期时间来预测。

也就是说，本发明设备的每个牲畜计数装置18与由该牲畜计数装置18计数的牲畜被预测到达挤奶区13的估计时间相关联。例如，位于最远位置的牲畜计数装置18可以与牲畜被计数的时刻后的30分钟的到达时间相关联，其它位于较近位置的牲畜计数装置18可以与牲畜被计数的时刻后的20分钟的到达时间相关联，其它位于甚近位置的牲畜计数装置18可以与牲畜被计数的时刻后的10分钟的到达时间相关联，以及其它邻近挤奶区13的牲畜识别装置18可以与牲畜被计数的时刻后的1分钟、2分钟或5分钟的到达时间相关联。

然后，针对每个未来时刻，通过简单地计算具有该时刻之前的预期到达时间的牲畜的数量，预测挤奶区13中牲畜的未来数量。由此，可以关于一个或多个选择的未来时间点来预测挤奶区13中牲畜的未来数量。

应当理解，本发明设备的牲畜计数装置可以位于预挤奶和后挤奶区15内，以及可以位于每个放牧牧场12的每个入口/出口。本发明设备的牲畜计数装置还可以被放置为，使得牲畜中的每个牲畜或某些牲畜必须只经过牲畜计数装置中的一个牲畜计数装置，或者必须经过牲畜计数装置中的若干个牲畜计数装置。在后者的情况中，如果根据放牧牧场12的位置，某些牲畜经过两个牲畜计数装置，而其它牲畜仅经过这两个牲畜识别装置中的最后一个，并且如果不进行识别，那么可能难以确定在最后的牲畜计数装置处计数的牲畜是已经经过前一牲畜计数装置的牲畜，还是通道中的新的牲畜。然而，借助于对计数时间点的分析以及对行走速度的了解，可以确定牲畜很可能是已经经过前一牲畜计数装置的牲畜，或者是通道中的新的牲畜。

在本发明设备包括一个或多个牲畜识别装置18的更完善的方法中，可以根据牲畜先前的从其被识别的位置移动到挤奶区13的实际时间，预测挤奶区中牲畜的未来数量。对于上面的示例而言，在牲畜个体层面上给出用于牲畜识别的每个位置的预期到达时间。

对旋转挤奶系统16的操作进行控制的实施方式（该方式取决于所预测的挤奶区中牲畜的未来数量）可以包括起动旋转挤奶系统16的挤奶任务。这种起动可以包括：开始使自动逆行门28朝着旋转挤奶系统16移动，开始使旋转挤奶系统的旋转平台旋转，和/或允许待挤奶的牲畜中的第一个牲畜进入旋转平台的挤奶畜栏。

可以在未来的时间点起动旋转挤奶系统16的挤奶任务，该未来的时间点与所预测的挤奶区中牲畜的未来数量超出阈值的时间点有关，其中阈值可以与旋转挤奶系统16中的挤奶位置的数量有关。不同的旋转挤奶系统可以具有不同的准备时间，挤奶区的聚集区27中的牲畜的集中可以根据自动逆行门28的设计而需要不同的时间，奶头附接可能需要不同的时间，等等。由此，不能准确确立应当何时起动具体的操作。然而，借助于本发明的对挤奶区中牲畜的未来数量的预测，本领域技术人员可以对旋转挤奶系统16操作的控制进行设计，以优化牛奶产量收益。

因此，借助于本发明，能够准确地控制应当如何对旋转挤奶系统16的挤奶任务进行控制，以便在产奶收益对产奶成本方面获得最佳的牛奶产量。

应当理解，在某些情况下，例如如果牲畜不进行挤奶是不健康的（如果牲畜已等待挤奶的时间如此长，以至于引起健康风险）或者如果由于某种原因必须将牲畜紧急地引导至仅能经由旋转挤奶系统16到达的区域26，那么无论所预测的挤奶区中牲畜的未来数量如何，都可以起动挤奶任务，来对该牲畜进行挤奶，以便保持良好的牲畜健康。可替代地，提醒操作员做好准备。

对旋转挤奶系统16或区域中其它设备的操作进行控制的实施方式（该方式取决于所预测的挤奶区中牲畜的未来数量）可以包括：通过选择框21b或21c中的任一选择框将牲畜引导至等待区或处理区24，通过自动牲畜处理装置对等待区或处理区24中或别处的牲畜进行处理，通过自动饲料供给装置向等待区或处理区24中或别处的牲畜提供饲料，和/或通过自动供水装置向等待区或处理区24中或别处的牲畜提供水。也就是说，在所预测的挤奶区中牲畜的未来数量太少以至于不能起动挤奶任务的时间点，可以将牲畜引导至等待区或处理区24。在所预测的挤奶区中牲畜的未来数量低的时间点，可以执行牲畜的处理，特别是如果处理是非紧急的。在所预测的挤奶区中牲畜的未来数量低的时间点，还可以提供饲料和水。另一方面，可以在所预测的牲畜的未来数量高的时间点（以及在预计不久会开始挤奶时）将等待区或处理区中的牲畜引导至挤奶区。

因此，能够得出结论，可以根据所预测的挤奶区中牲畜的未来数量来对挤奶系统以及区域中的多个其它设备进行控制。不仅如何实施控制依赖于所预测的挤奶区中牲畜的未来数量，而且何时实施控制也依赖于所预测的挤奶区中牲畜的未来数量。尽管上面给出多个示例，但是本技术领域的技术人员可以得到利用本发明有利地执行的不同控制过程。公开了这个极有发明性的设备，其考虑到所预测的挤奶区13中牲畜的未来数量。然而，本发明还包括更完善的实施例。在这里，上面公开的本发明设备的位于远处的每个牲畜计数装置18是被布置成识别进入挤奶区13的每个牲畜的牲畜识别装置18。处理和控制装置17不仅被布置成根据由位于远处的牲畜识别装置18识别的牲畜对挤奶区13中牲畜的未来数量进行预测，而且还被布置成针对每个被识别的牲畜确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量，以及根据所预测的挤奶区中牲畜的未来数量以及挤奶区中牲畜的预期产奶量，预测在对所预测的未来数量的牲畜进行挤奶时可获得的未来累计预期产奶量。最后，处理和控制装置17被布置成在不依赖于所预测的挤奶区13中牲畜的未来数量、而依赖于未来累计预期产奶量的时间点来控制旋转挤奶系统16的操作操作。

优选地，针对每个被识别的牲畜，根据先前收集的关于该牲畜的数据来确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量，先前收集的关于该牲畜的数据可以包括先前的产奶量、先前的挤奶时间以及该牲畜先前的挤奶的间隔时间中的任一种。

在预测挤奶区13中牲畜的未来数量时，牲畜为从预挤奶和后挤奶区15进入挤奶区13所必须经过的第三选择框21c的牲畜识别装置可以用于识别实际进入挤奶区13的牲畜，并且可以使这些牲畜的到达时间与预测的到达时间相关联。

选择框21a-21d中的牲畜识别装置以及区域11中的其它牲畜识别装置可以是本发明的设备的一部分，以便获得对挤奶区到达时间的更精准预测。

在确定未来累计预期产奶量时，可以将所预测的挤奶区中的未来数量的牲畜的预期产奶量相加。然而，可以考虑所预测的挤奶区中未来数量的牲畜中每个牲畜在对该牲畜的预期产奶量进行预测的时间以及做出未来累计预期产奶量的预测的未来时间之间的牛奶产量。预期牛奶产量可以根据先前收集的关于该牲畜的数据或者关于一群牲畜的数据来确定。

在此，在对旋转挤奶系统16的操作进行的控制中，不仅考虑被预测未来将在挤奶区13中的牲畜的数量，还考虑这些牲畜的未来预期产奶量。可以做出对未来累计产奶量的更精准预测。

优选地，以起动挤奶任务的方式对旋转挤奶系统16进行控制。这是在与未来累计预期产奶量的收益预期高于旋转挤奶系统16的操作成本的时间点有关的时间点实施的。

图3是对被允许在期望的区域中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法的流程图；其中该区域包括：牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场、挤奶区以及通道，挤奶区远离放牧牧场，并且包括对进入挤奶区的牲畜进行挤奶的旋转挤奶系统，放牧牧场中的牲畜能经由通道进入挤奶区；即，对牲畜设备（例如图1的牲畜设备）中的牲畜的挤奶进行控制的方法。

根据该方法，在步骤31中，在远离旋转挤奶系统的至少一个位置对要经由通道进入挤奶区的每个牲畜进行计数以及可选地进行识别。如果识别了每个牲畜，那么在步骤32中，预测在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量。接下来，在步骤33中，根据在远离旋转挤奶系统的至少一个位置计数或识别的牲畜，预测挤奶区中牲畜的未来数量。如果预测出在对每个牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量，那么在步骤34中，根据被识别的牲畜的预期产奶量，预测在对所预测的未来数量的牲畜进行挤奶时可获得的未来累计预期产奶量。这可以简单地通过被识别的牲畜的预期产奶量相加来实现。然而，更完善的方法应考虑被识别的牲畜从当前时刻到做出预测的未来时刻的牛奶产量。最后，在步骤35中，以依赖于所预测的挤奶区中牲畜的未来数量的方式和时间点，来控制旋转挤奶系统的操作。

优选地，以起动挤奶任务的方式实施对旋转挤奶系统的控制。这是在由旋转挤奶系统挤奶时获得的牛奶收益预期高于旋转挤奶系统的操作成本的时间点实施的。

本发明还包括包含上面公开的本发明设备中任一种设备的旋转挤奶系统。

此外，要求保护可加载到牲畜处理设备的计算机的内部存储器内的计算机程序产品，该计算机程序产品包括用于当该计算机程序产品在计算机上运行时执行上面公开的本发明控制方法中的任一方法的软件代码部分。

应当理解，放牧牧场12可以具有相当多的数量，可以具有不同形状，可以以不同样式放置。此外，通道14a-14c和门设备/选择框21a-21c可以位于不同位置，并以不同形式设计，或者可以被省却。更进一步地，本发明的处理和控制装置可以是与负责牲畜设备的整体控制的中央处理和控制装置分离的装置。

还应当理解，可以在包括具有其它种类挤奶系统的挤奶区的牲畜设备中实施本发明的设备和方法，其它种类的挤奶系统具体地是自动挤奶系统、半自动挤奶系统、自愿挤奶系统、半自愿挤奶系统、多个挤奶系统彼此同时进行挤奶的挤奶系统或者这些挤奶系统的任意组合。

更应当理解，上面公开的本发明的各个方面和实施例可以以多种方式结合。本发明的保护范围仅由下面的权利要求给出。

Claims (20)

1.一种对被允许在期望的区域（11）中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法，所述区域包括通道（14a-14c）、牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场（12）和远离所述放牧牧场的挤奶区（12），所述放牧牧场中的牲畜能够经由所述通道（14a-14c）进入所述挤奶区，其中所述挤奶区包括用于对已进入所述挤奶区的牲畜进行挤奶的挤奶系统（16），其特征在于下列步骤：

在远离所述挤奶系统的至少一个位置对要经由所述通道进入所述挤奶区的牲畜进行计数（31）；

根据在远离所述挤奶系统的所述至少一个位置计数的牲畜，预测（33）所述挤奶区中牲畜的未来数量；以及

以依赖于所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量的方式和时间点，控制（35）所述挤奶系统或所述区域中的其它设备的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中在远离所述挤奶系统的至少一个位置计数的要经由所述通道进入所述挤奶区的牲畜是已经获得挤奶许可的牲畜。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中在多个位置对要经由所述通道进入所述挤奶区的牲畜进行计数，并且根据在所述多个位置计数的牲畜来预测所述挤奶区中牲畜的未来数量。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中针对每个被计数的牲畜，根据从所述挤奶区到所述牲畜被计数的位置的距离和/或根据从所述牲畜被计数的位置移动到所述挤奶区所需的预期时间，来预测所述挤奶区中牲畜的未来数量。

5.根据权利要求4所述的方法，其中针对每个被计数的牲畜，对所述牲畜进行识别，并且根据所述牲畜先前的从其被计数的位置移动到所述挤奶区的实际时间来确定从所述牲畜被计数的位置移动到所述挤奶区所需的预期时间。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中关于选择的未来时间点预测所述挤奶区中牲畜的未来数量。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中关于多个选择的未来时间点预测所述挤奶区中牲畜的未来数量。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中所述挤奶系统是对多个牲畜彼此同时进行挤奶的挤奶系统，具体是旋转挤奶系统，并且以所述方式进行控制的步骤包括起动所述挤奶系统的挤奶任务。

9.根据权利要求8所述的方法，其中在未来的时间点起动所述挤奶系统的挤奶任务，所述未来的时间点与所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量高于阈值的时间点有关。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述阈值与所述挤奶系统的挤奶位置的数量有关。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中首先将在远离所述挤奶系统的至少一个位置计数的要经由所述通道进入所述挤奶区的牲畜接收在向牲畜提供饲料、水和/或休息的等待区中，并且之后在依赖于所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量的时间点，允许在远离所述挤奶系统的至少一个位置计数的要经由所述通道进入所述挤奶区的牲畜进入所述挤奶系统。

12.一种可加载到挤奶系统的计算机（17）的内部存储器内的计算机程序产品，包括：软件代码部分，用于当所述产品在所述计算机上运行时控制根据权利要求1至11中任一项所述的方法。

13.一种对被允许在期望的区域（11）中运动的牲畜的挤奶进行控制的设备，所述区域包括通道（14a-14c）、牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场（12）和远离所述放牧牧场的挤奶区（13）,所述放牧牧场中的牲畜能够经由所述通道（14a-14c）进入所述挤奶区，其中所述挤奶区包括用于对已进入所述挤奶区的牲畜进行挤奶的挤奶系统（16），其特征在于：

至少一个牲畜计数器（18），位于远离所述挤奶系统的位置，并且用于对要经由所述通道进入所述挤奶区的牲畜进行计数；以及

处理和控制装置（17），可操作地连接至所述牲畜计数器，并且用于（i）根据在远离所述挤奶系统的位置计数的牲畜，对所述挤奶区域中牲畜的未来数量进行预测，并且用于（ii）以依赖于所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量的方式和时间点，对所述挤奶系统或所述区域中的其它设备的操作进行控制。

14.根据权利要求13所述的设备，包括：多个牲畜计数器（18），所述多个牲畜计数器（18）位于远离所述挤奶系统的多个位置，并且用于对要经由所述通道进入所述挤奶区的牲畜进行计数，其中所述处理和控制装置可操作地连接至所述多个牲畜计数器，并且用于根据在所述多个位置计数的牲畜，对所述挤奶区中牲畜的未来数量进行预测。

15.根据权利要求13或14所述的设备，其中所述挤奶系统是对多个牲畜彼此同时进行挤奶的挤奶系统，具体是旋转挤奶系统，并且所述处理和控制装置可操作地连接至所述挤奶系统，并且用于在依赖于所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量的时间点起动所述挤奶系统的挤奶任务。

16.一种对被允许在期望的区域（11）中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法，所述区域包括通道（14a-14c）、牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场（12）和远离所述放牧牧场的挤奶区（13），所述放牧牧场中的牲畜能够经由所述通道（14a-14c）进入所述挤奶区，其中所述挤奶区包括用于对已进入所述挤奶区的牲畜进行挤奶的挤奶系统（16），具体是旋转挤奶系统，其特征在于下列步骤：

在远离所述挤奶系统的至少一个位置对要经由所述通道进入所述挤奶区的每个牲畜进行识别（31）；

针对每个被识别的牲畜，确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量；

根据在远离所述挤奶系统的所述至少一个位置识别的牲畜，预测（33）所述挤奶区中牲畜的未来数量；

根据所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量以及未来数量的牲畜的预期产奶量，预测（34）在对所预测的未来数量的牲畜进行挤奶时可获得的未来累计预期产奶量；以及

以依赖于所述未来累计预期产奶量的方式和时间点，控制（35）所述挤奶系统或所述区域中的其它设备的操作。

17.根据权利要求16所述的方法，其中针对每个被识别的牲畜，根据先前收集的关于该牲畜的数据，确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量。

18.根据权利要求17所述的方法，其中所述数据包括先前的产奶量、先前的挤奶时间以及该牲畜先前的挤奶的间隔时间中的任一种。

19.一种可加载到挤奶系统的计算机（17）的内部存储器内的计算机程序产品，包括：软件代码部分，用于当所述产品在所述计算机上运行时控制根据权利要求16至18中任一项所述的方法。

20.一种对被允许在期望的区域（11）中运动的牲畜的挤奶进行控制的设备，所述区域包括通道（14a-14c）、牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场（12）和远离所述放牧牧场的挤奶区（13），所述放牧牧场中的牲畜能够经由所述通道（14a-14c）进入所述挤奶区，其中所述挤奶区包括用于对已进入所述挤奶区的牲畜进行挤奶的挤奶系统（16），具体是旋转挤奶系统，其特征在于：

至少一个牲畜识别装置（18），用于在远离所述挤奶系统的位置识别要经由所述通道进入所述挤奶区的每个牲畜；以及

处理和控制装置（17），可操作地连接至所述牲畜识别装置，并且用于

针对每个被识别的牲畜，确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量，

根据在远离所述挤奶系统的所述至少一个位置识别的牲畜，预测所述挤奶区中牲畜的未来数量，

根据所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量以及未来数量的牲畜的预期产奶量，预测在对所预测的未来数量的牲畜进行挤奶时可获得的未来累计区域产奶量；以及

以依赖于所述未来累计预期产奶量的方式和时间点，控制所述挤奶系统或所述区域中的其它设备的操作。

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